本發(fā)明涉及一種GNSS接收定位領(lǐng)域，尤其涉及一種GNSS多模單頻RTK周跳探測(cè)方法及裝置。
背景技術(shù)：
：GNSS全稱GlobalNavigationSatelliteSystem，即全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的統(tǒng)稱，包括美國(guó)的GPS全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，俄羅斯的GLONASS全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、中國(guó)的BDS北斗全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(在建)以及歐洲的Galileo全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(在建)。GNSS的快速發(fā)展，衛(wèi)星的可用數(shù)快速增加，多GNSS系統(tǒng)組合定位成為當(dāng)前以及未來(lái)GNSS定位的首選，其精度和可靠性較之單系統(tǒng)而言都得到了提高。要實(shí)現(xiàn)GNSS載波相位高精度定位要解決兩個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題，即整周模糊度固定和載波相位周跳探測(cè)問(wèn)題，而周跳是否準(zhǔn)確探測(cè)又影響著整周模糊度能否固定或者快速收斂，因此周跳的探測(cè)尤為重要。當(dāng)前適用于RTK(Real-timeKinematic)定位的周跳探測(cè)方法按照其檢測(cè)量主要可劃分為兩類，一類基于觀測(cè)值域，一類基于殘差域?；谟^測(cè)值域進(jìn)行周跳探測(cè)方法主要利用觀測(cè)值在時(shí)序上是平滑的這一特性構(gòu)造檢測(cè)量，典型的方法有偽距相位組合法、高次差法、多項(xiàng)式擬合法、多普勒積分法、電離層殘差法、TurboEdit法等?；跉埐钣蛱綔y(cè)周跳的方法主要考慮到周跳在定位模型中引入了至少分米級(jí)的粗差這一特點(diǎn)，常用的方法有動(dòng)態(tài)三差法、站際歷元二次差法、濾波法等。偽距相位組合法的探測(cè)精度依賴于偽距的觀測(cè)精度，該方法只能探測(cè)大的周跳。高次差法的探測(cè)精度受到接收機(jī)時(shí)鐘的穩(wěn)定性、采樣間隔和大氣延遲等因素的影響，并且該方法要求參與差分的前幾個(gè)歷元的觀測(cè)值不存在周跳，否則難以分辨當(dāng)前歷元是否發(fā)生了周跳。多項(xiàng)式擬合法的探測(cè)精度同高次差法，也要求參與擬合參數(shù)計(jì)算的前幾個(gè)歷元觀測(cè)值不存在周跳。多普勒積分法的探測(cè)精度依賴于多普勒觀測(cè)值的精度以及采樣間隔，在實(shí)際應(yīng)用中一般用該方法探測(cè)大周跳。電離層殘差法的探測(cè)精度主要受電離層活躍度的影響，一般情況下可用其探測(cè)一周等小周跳，但是該方法需要雙頻數(shù)據(jù)，不適用于單頻載波相位定位。TurboEdit方法可探測(cè)小周跳，但是需要雙頻觀測(cè)數(shù)據(jù)，不適用于單頻載波相位定位。動(dòng)態(tài)三差法不依賴載體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，可以探測(cè)小周跳，但是由于采用星間差分，所以存在參考星的選取問(wèn)題，參考星觀測(cè)值不能發(fā)生周跳，否則會(huì)導(dǎo)致所有的觀測(cè)值引入粗差。星間差分也造成三差觀測(cè)量是相關(guān)的，這對(duì)模型觀測(cè)值粗差的探測(cè)非常不利的，只能選用逐次剔除衛(wèi)星的方式進(jìn)行粗差探測(cè)。當(dāng)多顆衛(wèi)星觀測(cè)值同時(shí)發(fā)生周跳時(shí)，其周跳探測(cè)的過(guò)程將變得非常復(fù)雜，計(jì)算量大。此外該方法需要至少含有4顆干凈的衛(wèi)星觀測(cè)值才能探測(cè)周跳。站際歷元二次差法是在三差法的基礎(chǔ)上提出的，為了解決三差法主要缺陷，該方法僅僅采用了站際-歷元二次差分觀測(cè)值，即避免了星間差分。該方法不存在參考星的選取問(wèn)題，且二次差觀測(cè)值之間不相關(guān)，所以可直接采用經(jīng)典的數(shù)據(jù)探測(cè)法進(jìn)行粗差探測(cè)。該方法主要缺陷在于其要求至少含有4顆干凈的衛(wèi)星觀測(cè)值才能探測(cè)周跳，并且該方法是針對(duì)單GNSS系統(tǒng)提出的。濾波法的探測(cè)精度主要依賴于其預(yù)推的觀測(cè)值精度，而濾波器的預(yù)測(cè)精度依賴于其動(dòng)力學(xué)模型是否與載體真實(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相符，當(dāng)載體機(jī)動(dòng)比較強(qiáng)時(shí)，如果沒有外在狀態(tài)輸入信息(如慣導(dǎo)信息)，濾波器的預(yù)測(cè)精度會(huì)下降，周跳探測(cè)的精度下降。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的之一在于提供了一種GNSS多模單頻RTK周跳探測(cè)方法，其要解決的是適用于多GNSS系統(tǒng)單頻RTK周跳探測(cè)的問(wèn)題。為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下：一種GNSS多模單頻RTK周跳探測(cè)方法，包括以下步驟：步驟1、與GPS衛(wèi)星、GLONASS衛(wèi)星、Galileo衛(wèi)星和北斗衛(wèi)星通信并獲取相應(yīng)數(shù)據(jù)；步驟2、根據(jù)公式(1)進(jìn)行計(jì)算，得到各衛(wèi)星的殘差向量，VG=BGX+IGΔT-LGVR=BRX+IRΔT-LRVE=BEX+IEΔT-LEVC=BCX+ICΔT-LC---(1)]]>其中，V表示殘差向量，B表示坐標(biāo)參數(shù)對(duì)應(yīng)的設(shè)計(jì)矩陣，I表示元素為1的列向量，L表示“觀測(cè)值-計(jì)算值”向量，下標(biāo)G、R、E、C依次表示GPS衛(wèi)星、GLONASS衛(wèi)星、Galileo衛(wèi)星、北斗衛(wèi)星，X表示[dx,dy,dz]T，ΔT表示站際歷元相對(duì)鐘差，dx＝xt2-xt1，dy＝xt2-xt1，dz＝zt2-zt1，t1和t2表示相鄰的兩個(gè)歷元，(xtytzt)表示流動(dòng)站在t時(shí)刻的坐標(biāo)改正數(shù)；步驟3、根據(jù)VG、VR、VE、VC計(jì)算RMS值，若RMS值≥閾值EPS時(shí)，則判斷存在衛(wèi)星沒有發(fā)生周跳，并執(zhí)行步驟6，否則，執(zhí)行步驟4；步驟4、根據(jù)公式(2)計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)化殘差vi‾=viδQvivi---(2)]]>其中，表示殘差斜因數(shù)陣Qvv對(duì)角線上的第i個(gè)元素，Qvv＝P-1-B(BTPB)-1BT，P為觀測(cè)方程權(quán)陣，δ0表示單位權(quán)中誤差，vi表示VG、VR、VE、VC中其中一顆衛(wèi)星的殘差；步驟5、當(dāng)時(shí)，將最大的對(duì)應(yīng)的觀測(cè)量剔除重新構(gòu)建公式(1)進(jìn)行平差計(jì)算，然后進(jìn)入步驟4進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)殘差判斷，直到所有的滿足時(shí)，則判斷存在載波觀測(cè)值跳變的衛(wèi)星已經(jīng)全部被探測(cè)出來(lái)，執(zhí)行步驟6，其中，uα/2為預(yù)設(shè)值；步驟6、將步驟5所判斷到的周跳與利用多普勒積分法探測(cè)到的周跳進(jìn)行融合。優(yōu)選地，多普勒積分法的數(shù)據(jù)來(lái)源于步驟1。優(yōu)選地，閾值EPS＝0.02m。優(yōu)選地，uα/2＝2.0。優(yōu)選地，所述觀測(cè)方程權(quán)陣由衛(wèi)星高度角定權(quán)法得到。本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供了一種應(yīng)用于GNSS多模單頻RTK周跳探測(cè)方法的裝置，其要解決的是適用于多GNSS系統(tǒng)單頻RTK周跳探測(cè)的問(wèn)題。為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下：一種應(yīng)用于GNSS多模單頻RTK周跳探測(cè)方法的裝置，包括以下模塊：信息獲取模塊：與GPS衛(wèi)星、GLONASS衛(wèi)星、Galileo衛(wèi)星和北斗衛(wèi)星通信并獲取相應(yīng)數(shù)據(jù)；第一計(jì)算處理模塊：根據(jù)公式(1)進(jìn)行計(jì)算，得到各衛(wèi)星的殘差向量，VG=BGX+IGΔT-LGVR=BRX+IRΔT-LRVE=BEX+IEΔT-LEVC=BCX+ICΔT-LC---(1)]]>其中，V表示殘差向量，B表示坐標(biāo)參數(shù)對(duì)應(yīng)的設(shè)計(jì)矩陣，I表示元素為1的列向量，L表示“觀測(cè)值-計(jì)算值”向量，下標(biāo)G、R、E、C依次表示GPS衛(wèi)星、GLONASS衛(wèi)星、Galileo衛(wèi)星、北斗衛(wèi)星，X表示[dx,dy,dz]T，ΔT表示站際歷元相對(duì)鐘差，dx＝xt2-xt1，dy＝xt2-xt1，dz＝zt2-zt1，t1和t2表示相鄰的兩個(gè)歷元，(xtytzt)表示流動(dòng)站在t時(shí)刻的坐標(biāo)改正數(shù)；第一判斷模塊：根據(jù)VG、VR、VE、VC計(jì)算RMS值，若RMS值≥閾值EPS時(shí)，則判斷存在衛(wèi)星沒有發(fā)生周跳，并執(zhí)行融合計(jì)算模塊，否則，執(zhí)行第二計(jì)算模塊；第二計(jì)算處理模塊：根據(jù)公式(2)計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)化殘差vi‾=viδQvivi---(2)]]>其中，表示殘差斜因數(shù)陣Qvv對(duì)角線上的第i個(gè)元素，Qvv＝P-1-B(BTPB)-1BT，P為觀測(cè)方程權(quán)陣，δ0表示單位權(quán)中誤差，vi表示VG、VR、VE、VC中其中一顆衛(wèi)星的殘差；第二判斷模塊：當(dāng)時(shí)，將最大的對(duì)應(yīng)的觀測(cè)量剔除重新構(gòu)建公式(1)進(jìn)行平差計(jì)算，然后進(jìn)入步驟4進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)殘差判斷，直到所有的滿足時(shí)，則判斷存在載波觀測(cè)值跳變的衛(wèi)星已經(jīng)被全部探測(cè)出來(lái)，執(zhí)行步驟6，其中，uα/2為預(yù)設(shè)值；融合計(jì)算模塊：將第二判斷模塊所判斷到的周跳與利用多普勒積分法探測(cè)到的周跳進(jìn)行融合。優(yōu)選地，多普勒積分法的數(shù)據(jù)來(lái)源于信息獲取模塊。優(yōu)選地，閾值EPS＝0.02m。優(yōu)選地，uα/2＝2.0。優(yōu)選地，所述觀測(cè)方程權(quán)陣由衛(wèi)星高度角定權(quán)法得到。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果有：本發(fā)明提出了一種多模站際歷元二次差法與多普勒積分法組合探測(cè)周跳的新方法?；跉埐钣蛱綔y(cè)周跳的多模站際歷元二次差法，較之原來(lái)的站際歷元二次差法，只設(shè)置了一個(gè)站際歷元相對(duì)鐘差參數(shù)，即在站際歷元二次差觀測(cè)值中忽略系統(tǒng)時(shí)間偏差影響，各GNSS的站際歷元二次差觀測(cè)值可認(rèn)為處于同一時(shí)間系統(tǒng)中，參數(shù)個(gè)數(shù)減少，站際歷元二次差法探測(cè)粗差需要的有效衛(wèi)星數(shù)減少，并且所有的觀測(cè)衛(wèi)星都可以得到利用，由于不考慮站際歷元二次差觀測(cè)值中各系統(tǒng)的時(shí)間偏差，只有一個(gè)時(shí)間參數(shù)，所有的觀測(cè)衛(wèi)星等價(jià)于在同一系統(tǒng)中，即便單一系統(tǒng)只有1顆衛(wèi)星，也可以有效利用和進(jìn)行周跳探測(cè)。附圖說(shuō)明：圖1為本發(fā)明的GNSS多模單頻RTK周跳探測(cè)方法的流程圖；圖2為本發(fā)明的多模站際歷元二次差法與多普勒積分法組合探測(cè)周跳流程示意圖。具體實(shí)施方式下面，結(jié)合附圖以及具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步描述：在描述本實(shí)施例之前，需要介紹任意一顆衛(wèi)星的殘差向量的公式推導(dǎo)：建立站際歷元二次差方程，線性化后的載波相位站際單差觀測(cè)方程可表示如下：式中：Δ表示站際單差算子；下標(biāo)t表示歷元，上標(biāo)p表示衛(wèi)星；表示載波相位觀測(cè)值，λ為載波波長(zhǎng)；ρ為由流動(dòng)站坐標(biāo)近似值計(jì)算的站星距離；δion，δtrop依次表示電離層，對(duì)流層延遲量；cδt表示鐘差，N為模糊度參數(shù)；ε表示載波相位測(cè)量噪聲。lx,tp=(Xt0-Xtp)/ρtp,ly,tp=(Yt0-Ytp)/ρtp,lz,tp=(Zt0-Ztp)/ρtp,]]>其中，Xt0Yt0Zt0]]>為流動(dòng)站在t時(shí)刻的近似坐標(biāo)，XtpYtpZtp]]>表示衛(wèi)星p在t時(shí)刻的空間坐標(biāo)；(xtytzt)表示流動(dòng)站在t時(shí)刻的坐標(biāo)改正數(shù)。對(duì)相鄰兩個(gè)歷元t1，t2的站際單差觀測(cè)方程進(jìn)行二次差分計(jì)算，整理有：vp=(lx,t2pxt2-lx,t1pxt1)+(ly,t2pyt2-ly,t1pyt1)+(lz,t2pzt2-lz,t1pzt1)+ΔT-lp---(4)]]>式中ΔT＝Δcδtt2-Δcδtt1，對(duì)于短基線而言，站際差分消除了衛(wèi)星鐘差影響，極大削弱了衛(wèi)星軌道誤差影響，經(jīng)站際歷元二次差分后的電離層延遲、對(duì)流層延遲可認(rèn)為基本消除。令dy＝xt2-xt1，dz＝zt2-zt1，則式(4)可表示為：vp=lx,t2pdx+ly,t2pdy+lz,t2pdz+ΔT-lp+γt1,t2p---(5)]]>由式(5)可知，若能將劃入殘差，上述方程只含有4個(gè)未知參數(shù)，方程求解較之式(4)減少3個(gè)未知參數(shù)，方程求解需要的衛(wèi)星數(shù)減少。對(duì)式(5)中舍去γt1,t2項(xiàng)的舍入誤差的進(jìn)行分析。令dlxp=lx,t2p-lx,t1p,]]>則有dlxp=(Xt10-Xt1p)/ρt1p-(Xt20-Xt2p)/ρt2p---(6)]]>記dX0=X120-Xt10,dXp=Xt2p-Xt1p,dρp=ρt2p-ρt1p,]]>則式(6)可轉(zhuǎn)化為dlxp=dρ·(Xt10-Xt1p)/(ρt1pρt2p)-(dX0-dXp)/ρt2p---(7)]]>同理可得：dlyp=dρ·(Yt10-Yt1p)/(ρt1pρt2p)-(dY0-dYp)/ρt2p---(8)]]>dlzp=dρ·(Zt10-Zt1p)/(ρt1pρt2p)-(dZ0-dZp)/ρt2p---(9)]]>定義同dY0，dZ0定義同dX0；dYp，dZp定義同dXp。由定義可知，(dX0dY0dZ0)的物理意義表示流動(dòng)站從t1時(shí)刻到t2時(shí)刻坐標(biāo)移動(dòng)量的近似值。(dXpdYpdZp)的物理意義表示衛(wèi)星p從t1時(shí)刻到t2時(shí)刻的坐標(biāo)移動(dòng)量。dρp表示流動(dòng)站與衛(wèi)星p從t1時(shí)刻到t2時(shí)刻站星幾何距離的變化量。則有：γt1,t2=dlxpxt1+dlypyt1+dlzpzt1---(10)]]>記ΔRt1＝max(|xt1||yt1||zt1|)，其物理意義表示流動(dòng)站在t1時(shí)刻的近似坐標(biāo)的精度。|γt1,t2|≤(|dlxp|+|dlyp|+|dlzp|)·ΔRt2---(11)]]>將式(7)、(8)、(9)代入式(11)，整理有：|γt1,t2|≤|dρp/ρt2p|·(|Xt10-Xt1p|+|Yt10-Yt1p|+|Zt10-Zt1p|)/ρt1p·ΔRt2+(|dX0|+|dY0|+|dZ0|+|dXp|+|dYp|+|dZp|)/ρt2p·ΔRt2---(12)]]>定義：dSrov＝[(dX0)2+(dY0)2+(dZ0)2]1/2，dSp＝[(dXp)2+(dYp)2+(dZp)2]1/2。其物理意義依次是流動(dòng)站和衛(wèi)星從t1時(shí)刻到t2時(shí)刻移動(dòng)的距離。由柯西不等式可知：由式(12)可得：|γt1,t2|≤3(|dρp|+dSrov+dSp)/ρt2p·ΔRt2---(13)]]>考慮到站星距離ρ一般大于20000km，站星距離變化率小于800m/s，GPS衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)速度小于3800m/s，當(dāng)流動(dòng)站運(yùn)動(dòng)速度小于250m/s時(shí)，項(xiàng)對(duì)站際歷元間二次差方程的影響可由下式進(jìn)行估計(jì)：|γt1,t2|≤4.2×10-4(t2-t1)ΔRt2(14)式中ΔRt2表示t2時(shí)刻流動(dòng)站近似坐標(biāo)的坐標(biāo)分量精度。若先采用偽距差分定位計(jì)算流動(dòng)站的近似坐標(biāo)，一般可保證ΔRt2優(yōu)于10m。在(t2-t1)分別取0.1s，1s，5s時(shí)，舍去項(xiàng)所造成的極限誤差依次為0.42mm，4.2mm，21mm，遠(yuǎn)小于L1波長(zhǎng)，實(shí)際情況中舍入誤差遠(yuǎn)小于其極限誤差，而在動(dòng)態(tài)定位中，采樣間隔一般比較小，因此，γt1,t2項(xiàng)的舍入誤差對(duì)二次差分模型的影響可以忽略。由此，舍去γt1,t2后，式(5)可表示為：vp=lx,t2pdx+ly,t2pdy+lz,t2pdz+ΔT-lp---(15)]]>vp表示任意一顆衛(wèi)星的殘差向量，公式(15)即為本實(shí)施例的站際歷元二次差方程?；谏鲜龉?15)結(jié)合圖1所示，本實(shí)施例公開的一種GNSS多模單頻RTK周跳探測(cè)方法，包括以下步驟：步驟1、與GPS衛(wèi)星、GLONASS衛(wèi)星、Galileo衛(wèi)星和北斗衛(wèi)星通信并獲取相應(yīng)數(shù)據(jù)。獲取數(shù)據(jù)的方法為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述，獲取流程如圖2所示。步驟2、根據(jù)公式(1)進(jìn)行計(jì)算，得到各衛(wèi)星的殘差向量，VG=BGX+IGΔT-LGVR=BRX+IRΔT-LRVE=BEX+IEΔT-LEVC=BCX+ICΔT-LC---(1)]]>其中，V表示殘差向量，B表示坐標(biāo)參數(shù)對(duì)應(yīng)的設(shè)計(jì)矩陣，I表示元素為1的列向量，L表示“觀測(cè)值-計(jì)算值”向量，下標(biāo)G、R、E、C依次表示GPS衛(wèi)星、GLONASS衛(wèi)星、Galileo衛(wèi)星、北斗衛(wèi)星，X表示[dx,dy,dz]T，ΔT表示站際歷元相對(duì)鐘差。請(qǐng)結(jié)合公式(15)，以計(jì)算GPS衛(wèi)星的殘差向量為例進(jìn)行說(shuō)明，而且GPS衛(wèi)星不僅僅是一顆，BGX即為多顆衛(wèi)星觀測(cè)方程項(xiàng)的組合形式，LG即為多顆衛(wèi)星觀測(cè)方程lp項(xiàng)的組合形式，其他類型的衛(wèi)星也如此類推。步驟3、根據(jù)VG、VR、VE、VC計(jì)算RMS值，若RMS值≤閾值EPS時(shí)，則判斷所有衛(wèi)星沒有發(fā)生周跳，并執(zhí)行步驟6，否則，執(zhí)行步驟4。站際歷元二次差方程舍去|γt1,t2|項(xiàng)造成的誤差在高采樣率動(dòng)態(tài)定位中遠(yuǎn)小于載波波長(zhǎng)，所以可以采用平差后殘差的RMS值作為探測(cè)周跳的指標(biāo)，當(dāng)RMS＞EPS時(shí)，認(rèn)為存在衛(wèi)星發(fā)生了周跳。借鑒文獻(xiàn)4動(dòng)態(tài)三差法閥值的取值方法，考慮到舍入誤差遠(yuǎn)小于其極限誤差，閥值EPS可以取0.02m。步驟4、根據(jù)公式(2)計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)化殘差vi‾=viδQvivi---(2)]]>其中，表示殘差斜因數(shù)陣Qvv對(duì)角線上的第i個(gè)元素，Qvv＝P-1-B(BTPB)-1BT，P為觀測(cè)方程權(quán)陣，δ0表示單位權(quán)中誤差，vi表示VG、VR、VE、VC中其中一顆衛(wèi)星的殘差。步驟5、當(dāng)時(shí)，將最大的對(duì)應(yīng)的觀測(cè)量剔除重新構(gòu)建公式(1)進(jìn)行平差計(jì)算，然后進(jìn)入步驟4進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)殘差判斷，直到所有的滿足時(shí)，則判斷存在載波觀測(cè)值跳變的衛(wèi)星已經(jīng)全部被探測(cè)出來(lái)，執(zhí)行步驟6，其中，uα/2為預(yù)設(shè)值。所述觀測(cè)量是指站際歷元二次差方程，即與最大的對(duì)應(yīng)的衛(wèi)星的站際歷元二次差方程。上述步驟4、5的理論依據(jù)如下：Tiberius等人的研究表明GPS測(cè)量數(shù)據(jù)概率特性可以用正態(tài)概率密度函數(shù)描述[1]。記v，Δ依次表示殘差和真誤差，B為設(shè)計(jì)矩陣，P為觀測(cè)方程權(quán)陣。基于最小二乘平差有[2-3]：-v＝QvvPΔ＝RΔ(16)式中Qvv＝P-1-B(BTPB)-1BT，R＝I-B(BTPB)-1BTP。式(16)表明v可由Δ線性表達(dá)，所以當(dāng)Δ是偶然誤差服從正態(tài)分布時(shí)，表示殘差斜因數(shù)陣Qvv對(duì)角線上的第i個(gè)元素。標(biāo)準(zhǔn)化殘差標(biāo)準(zhǔn)化殘差由式(2)計(jì)算，式中δ0表示單位權(quán)中誤差。vi‾=viδ0Qvivi---(2)]]>根據(jù)u檢驗(yàn)法可知，當(dāng)時(shí)，認(rèn)為數(shù)據(jù)中存在粗差。由于最小二乘具有均攤作用，某一觀測(cè)量中的粗差平差后會(huì)對(duì)其他觀測(cè)方程殘差造成影響，導(dǎo)致多個(gè)超限，此時(shí)只需將最大的對(duì)應(yīng)的觀測(cè)量剔除并進(jìn)行粗差標(biāo)記，然后重復(fù)“平差-檢驗(yàn)-剔除粗差觀測(cè)量”，直到所有的滿足α一般取0.05，則uα/2為1.96，本實(shí)施例將其取整到2.0。步驟6、將步驟5所判斷到的周跳與利用多普勒積分法探測(cè)到的周跳進(jìn)行融合。多普勒積分法的周跳檢測(cè)量構(gòu)造公式為：式中，D表示多普勒觀測(cè)值。當(dāng)大于預(yù)設(shè)值時(shí)，則判斷為發(fā)生了周跳。本實(shí)施例還公開了一種應(yīng)用于GNSS多模單頻RTK周跳探測(cè)方法的裝置，包括以下模塊：信息獲取模塊：與GPS衛(wèi)星、GLONASS衛(wèi)星、Galileo衛(wèi)星和北斗衛(wèi)星通信并獲取相應(yīng)數(shù)據(jù)；第一計(jì)算處理模塊：根據(jù)公式(1)進(jìn)行計(jì)算，得到各衛(wèi)星的殘差向量，VG=BGX+IGΔT-LGVR=BRX+IRΔT-LRVE=BEX+IEΔT-LEVC=BCX+ICΔT-LC---(1)]]>其中，V表示殘差向量，B表示坐標(biāo)參數(shù)對(duì)應(yīng)的設(shè)計(jì)矩陣，I表示元素為1的列向量，L表示“觀測(cè)值-計(jì)算值”向量，下標(biāo)G、R、E、C依次表示GPS衛(wèi)星、GLONASS衛(wèi)星、Galileo衛(wèi)星、北斗衛(wèi)星，X表示[dx,dy,dz]T，ΔT表示站際歷元相對(duì)鐘差，dx＝xt2-xt1，dy＝xt2-xt1，dz＝zt2-zt1，t1和t2表示相鄰的兩個(gè)歷元，(xtytzt)表示流動(dòng)站在t時(shí)刻的坐標(biāo)改正數(shù)；第一判斷模塊：根據(jù)VG、VR、VE、VC計(jì)算RMS值，若RMS值≥閾值EPS時(shí)，則則判斷存在衛(wèi)星沒有發(fā)生周跳，并執(zhí)行融合計(jì)算模塊，否則，執(zhí)行第二計(jì)算模塊，其中EPS可以取0.02m。第二計(jì)算處理模塊：根據(jù)公式(2)計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)化殘差vi‾=viδQvivi---(2)]]>其中，表示殘差斜因數(shù)陣Qvv對(duì)角線上的第i個(gè)元素，Qvv＝P-1-B(BTPB)-1BT，P為觀測(cè)方程權(quán)陣，δ0表示單位權(quán)中誤差，vi表示VG、VR、VE、VC中其中一顆衛(wèi)星的殘差；第二判斷模塊：當(dāng)時(shí)，將最大的對(duì)應(yīng)的觀測(cè)量剔除重新構(gòu)建公式(1)進(jìn)行平差計(jì)算，然后進(jìn)入步驟4進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)殘差判斷，直到所有的滿足時(shí)，則判斷存在載波觀測(cè)值跳變的衛(wèi)星已經(jīng)被全部探測(cè)出來(lái)，執(zhí)行步驟6，其中，uα/2為預(yù)設(shè)值，uα/2＝2.0；融合計(jì)算模塊：將第二判斷模塊所判斷到的周跳與利用多普勒積分法探測(cè)到的周跳進(jìn)行融合。本發(fā)明所涉及的參考文獻(xiàn)如下：[1]TiberiusC,BorreK.AreGPSdatanormallydistributed[M]//GeodesyBeyond2000.SpringerBerlinHeidelberg,2000:243-248。[2]於宗儔,李明峰.多維粗差的同時(shí)定位與定值[J].武漢測(cè)繪科技大學(xué)學(xué)報(bào),1996,04:17-23。[3]宋力杰,楊元喜.均值漂移模型粗差探測(cè)法與LEGE法的比較[J].測(cè)繪學(xué)報(bào),1999,04:295-300。[4]袁洪,萬(wàn)衛(wèi)星,寧百齊,李靜年.基于三差解檢測(cè)與修復(fù)GPS載波相位周跳新方法[J].測(cè)繪學(xué)報(bào),1998,03:3-8+87。對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及變形，而所有的這些改變以及變形都應(yīng)該屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3