本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行停車場(chǎng)的服務(wù)器。本發(fā)明還涉及一種用于運(yùn)行停車場(chǎng)的方法。本發(fā)明還涉及一種用于運(yùn)行車輛的設(shè)備和方法。本發(fā)明涉及一種車輛和一種計(jì)算機(jī)程序。

背景技術(shù)：

在所謂的全自動(dòng)化(自主)代客泊車的情況下車輛由其駕駛員停泊在交付位置上，例如在立體停車場(chǎng)前面，車輛從那里自己行駛到泊車位置/泊車點(diǎn)中并且又行駛回到交付位置。

已知的巡航系統(tǒng)通常不包括停車場(chǎng)的數(shù)字地圖，使得車輛在停車場(chǎng)內(nèi)部自主地巡航變困難或不可能。

停車場(chǎng)的數(shù)字地圖通常需要巨大的內(nèi)存需求。因此，通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)傳輸這種數(shù)字地圖與可供使用的帶寬有關(guān)地持續(xù)很長(zhǎng)時(shí)間。

公開文獻(xiàn)jp002007233771a公開了一種泊車機(jī)器人作為將車輛引導(dǎo)到停車場(chǎng)的引導(dǎo)員。車輛獨(dú)立地跟隨泊車機(jī)器人。

公開文獻(xiàn)de102012222562a1示出一種用于經(jīng)營(yíng)性停車面的系統(tǒng)，用于將車輛從起始位置轉(zhuǎn)移到目標(biāo)位置中。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所基于的任務(wù)能夠在于，提供一種方案，通過(guò)該方案能夠?qū)崿F(xiàn)車輛在停車場(chǎng)上的巡航，其中，通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)能夠有效率地利用為此必需的存儲(chǔ)器和/或現(xiàn)有的數(shù)據(jù)傳輸帶寬。

通過(guò)獨(dú)立權(quán)利要求的對(duì)應(yīng)主題解決該任務(wù)。發(fā)明的有利構(gòu)型是各個(gè)從屬權(quán)利要求的主題。

根據(jù)一個(gè)方面，提出一種用于運(yùn)行停車場(chǎng)的服務(wù)器，包括：

-數(shù)據(jù)庫(kù)，在該數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)了停車場(chǎng)的數(shù)字地圖，

-處理器，該處理器構(gòu)造成用來(lái)求取用于停車場(chǎng)上的車輛的至少一個(gè)目標(biāo)位置和來(lái)自數(shù)字地圖的至少一個(gè)區(qū)段，該區(qū)段相當(dāng)于所述停車場(chǎng)的部分區(qū)域，該部分區(qū)域要由所述車輛在其向目標(biāo)位置行駛時(shí)自主地駛過(guò)，和

-通信接口，該通信接口構(gòu)造成用于通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)將所述數(shù)字地圖的所述區(qū)段和所述目標(biāo)位置發(fā)送給所述車輛。

根據(jù)另一方面，提供一種用于運(yùn)行停車場(chǎng)的方法，其中，

-基于停車場(chǎng)的數(shù)字地圖地求取用于所述停車場(chǎng)上的車輛的至少一個(gè)目標(biāo)位置和來(lái)自所述數(shù)字地圖的至少一個(gè)區(qū)段，該區(qū)段相當(dāng)于停車場(chǎng)的部分區(qū)域，該部分區(qū)域要由所述車輛在其向目標(biāo)位置行駛時(shí)自主地駛過(guò)，其中

-通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)將所述數(shù)字地圖的所述區(qū)段和所述目標(biāo)位置發(fā)送給所述車輛。

根據(jù)另一方面，提供一種用于車輛的泊車系統(tǒng)，其中該泊車系統(tǒng)包括停車場(chǎng)和用于運(yùn)行停車場(chǎng)的所述服務(wù)器。

根據(jù)另一方面，提供一種用于運(yùn)行車輛的設(shè)備，包括：

-通信接口，該通信接口構(gòu)造成用于通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)接收用于所述停車場(chǎng)上的所述車輛的至少一個(gè)目標(biāo)位置和來(lái)自所述停車場(chǎng)的數(shù)字地圖的至少一區(qū)段，該區(qū)段相當(dāng)于所述停車場(chǎng)的部分區(qū)域，該部分區(qū)域要由所述車輛在其向目標(biāo)位置行駛時(shí)自主地駛過(guò)，和

-引導(dǎo)裝置，該引導(dǎo)裝置構(gòu)造成用于引導(dǎo)所述車輛自主地在所述停車場(chǎng)上通過(guò)所述部分區(qū)域到所述目標(biāo)位置。

還根據(jù)一個(gè)方面，提供一種車輛，該車輛包括用于運(yùn)行車輛的所述設(shè)備。

還根據(jù)一個(gè)方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序包括在計(jì)算機(jī)上實(shí)施所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)用于執(zhí)行本發(fā)明方法的程序代碼。

本發(fā)明尤其包括這樣的構(gòu)思：通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)將所述停車場(chǎng)的數(shù)字地圖的至少一個(gè)區(qū)段傳送給車輛，其中，所述區(qū)段相當(dāng)于停車場(chǎng)的部分區(qū)域，該部分區(qū)域要由所述車輛在其向目標(biāo)位置行進(jìn)或行駛時(shí)自主地駛過(guò)。也就是說(shuō)，不會(huì)將整個(gè)數(shù)字地圖發(fā)送給車輛。因?yàn)樗鲕囕v通常不需要整個(gè)數(shù)字地圖用于行駛或巡航到其目標(biāo)位置。例如，如果所述目標(biāo)位置位于立體停車場(chǎng)的第一層，那么第三層的地圖區(qū)段對(duì)于車輛行駛到第一層中的目標(biāo)位置而言不重要，并且不被車輛需要。因此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即能夠減少要傳輸給所述車輛的數(shù)據(jù)容量。尤其，所述車輛不必再保留或提供所述車輛的用于整個(gè)數(shù)字地圖的存儲(chǔ)空間。因此能夠減少在車輛中用于地圖數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器。

本發(fā)明意義上的停車場(chǎng)也能夠稱為停車面并且用作車輛的停放面。因此，所述停車場(chǎng)尤其構(gòu)成具有多個(gè)停車位(在私人停車場(chǎng)的情況下)或者停車站(在公共停車場(chǎng)的情況下)的連續(xù)的面。根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，立體停車場(chǎng)能夠包括所述停車場(chǎng)。尤其，停車庫(kù)包括所述停車場(chǎng)。

本發(fā)明意義上的“自主”尤其意味著，車輛獨(dú)立地、即無(wú)駕駛員干預(yù)地巡航。車輛在停車場(chǎng)上獨(dú)立地或自主地行駛，駕駛員不必為此控制該車輛。尤其也就是說(shuō)，所述車輛包括用于車輛巡航的引導(dǎo)裝置，該引導(dǎo)裝置構(gòu)造成用于自主地在停車場(chǎng)上引導(dǎo)或控制車輛。引導(dǎo)或控制尤其包括車輛的橫向和/或縱向引導(dǎo)或控制。這種自主行駛的、能夠自動(dòng)泊入和泊出的車輛例如稱為avp車輛。avp代表“自動(dòng)代客泊車(英文：automaticvaletparking)”，并且能夠翻譯成“自動(dòng)泊車過(guò)程”。不具有這種avp功能的車輛例如稱為普通車輛。

本發(fā)明意義上的交付位置是這樣的位置，在該位置上車輛駕駛員能夠停放其車輛用于自主泊車過(guò)程并且能夠在過(guò)后的時(shí)間點(diǎn)從該交付位置重新取回其車輛。

本發(fā)明意義上的泊車位置是這樣的位置，車輛要自主地停泊在該位置上。

本發(fā)明意義上的提取位置是這樣的位置，在自主泊車過(guò)程結(jié)束以后能夠在該位置上取回車輛。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式所述交付位置與所述提取位置相同。

在一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置，所述車輛自主地從所述交付位置巡航或行駛到所述泊車位置。

在另一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置，所述車輛自主地泊入到所述泊車位置中。

在另一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置，所述車輛自主地從所述泊車位置中泊出。

根據(jù)另一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，所述車輛自主地從所述泊車位置巡航或行駛到所述提取位置。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，所述部分區(qū)域構(gòu)成為從起始位置延伸到目標(biāo)位置的連續(xù)范圍。由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即還能夠給所述車輛提供更多信息，所述車輛能夠基于這些信息自主地行駛到所述目標(biāo)位置。由此，尤其實(shí)現(xiàn)了所述車輛到所述目標(biāo)位置的較有效率的巡航或自主行駛。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，所述部分區(qū)域包括所述目標(biāo)位置。

根據(jù)另一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，所述處理器構(gòu)造成用于將所述區(qū)段劃分成子區(qū)段，這些子區(qū)段分別相當(dāng)于所述部分區(qū)域的一個(gè)子部分區(qū)域，其中，所述通信接口構(gòu)造成用于在所述車輛向目標(biāo)位置自主行駛期間才通過(guò)所述通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送所述子區(qū)段中的至少一些子區(qū)段，其中，所述至少一些子區(qū)段相當(dāng)于由車輛在其向目標(biāo)位置自主行駛期間還必須駛過(guò)的子部分區(qū)域。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即車輛不必為了整個(gè)部分區(qū)域一次性地保存或保留相應(yīng)的存儲(chǔ)空間。因?yàn)檐囕v在其自主行駛期間還將要駛過(guò)的、所述部分區(qū)域中的至少一些部分區(qū)域在車輛行駛期間才會(huì)傳輸給車輛。即也就是說(shuō)，車輛已經(jīng)駛過(guò)所述部分區(qū)域中的一些部分區(qū)域。即，車輛能夠從電子存儲(chǔ)器中刪除相當(dāng)于所述部分區(qū)域的這些子區(qū)段，這根據(jù)實(shí)施方式也被設(shè)置。

根據(jù)另一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，所述處理器構(gòu)造成用于根據(jù)車輛在其自主行駛期間與各個(gè)子部分區(qū)域的距離以不同精度求取所述子區(qū)段。

由此，尤其能夠?qū)崿F(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即能夠減少用于存儲(chǔ)所傳送的子區(qū)段的內(nèi)存需求。因?yàn)榫冉档偷淖訁^(qū)段與其它子區(qū)段相比也需要相對(duì)較少存儲(chǔ)器。車輛越接近確定的部分區(qū)域，相應(yīng)的子區(qū)段則應(yīng)越精確，以此，車輛能夠可靠地自主地行駛或巡航通過(guò)相應(yīng)的部分區(qū)域。車輛離相應(yīng)的部分區(qū)域越遠(yuǎn)，相應(yīng)的子區(qū)段則可以越不精確。因?yàn)?，車輛在到達(dá)該部分區(qū)域之前必須首先行駛通過(guò)其它部分區(qū)域。通常，關(guān)于這種遠(yuǎn)離的部分區(qū)域的粗略信息足以用來(lái)規(guī)劃并執(zhí)行自主行駛。

例如，子區(qū)段包括這樣的信息，即在一個(gè)區(qū)域中除了所述子區(qū)段、即例如另一部分區(qū)域以外還包括車道，車輛能夠行駛在該車道上。因此，所述車輛知道，在緊急情況下除了所述子區(qū)段外還有空間用于采取行動(dòng)。

所述車輛不必一定知道，該車道寬度是否為2.87m，即一般性地車道有多寬。對(duì)于巡航和規(guī)劃而言足夠的是，已知該車道并且在那里可能出現(xiàn)反向行駛的車輛。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，以高精度將這種子區(qū)段傳輸給所述車輛：該子區(qū)段相當(dāng)于這樣一個(gè)部分區(qū)域，所述部分區(qū)域直接跟隨車輛在所述部分區(qū)域之后將要駛過(guò)的那個(gè)部分區(qū)域。

在精度方面上的差別例如如下：

在低精度的情況下例如僅說(shuō)明物體(例如，存在一個(gè)車道)。

在低精度的情況下，例如僅說(shuō)明和/或使用標(biāo)準(zhǔn)寬度(例如行車道的標(biāo)準(zhǔn)寬度)，這些標(biāo)準(zhǔn)寬度例如已經(jīng)持久地存儲(chǔ)在車輛中和/或?qū)τ谲囕v而言是已知的。

在高精度的情況下例如附加地一起說(shuō)明允差。

在低精度的情況下，例如在車輛從前方所看到物體的情況下，僅一起說(shuō)明寬度和/或高度(即2d圖)。

在高精度的情況下除了寬度和/或高度之外例如還一起說(shuō)明深度信息(即3d圖)。

在另一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置，所述處理器構(gòu)造成用于求取來(lái)自所述數(shù)字地圖的至少另一區(qū)段，該區(qū)段相當(dāng)于所述停車場(chǎng)的另一部分區(qū)域，所述車輛在其向目標(biāo)位置自主行駛時(shí)要從該部分區(qū)域旁邊駛過(guò)，其中，所述通信接口構(gòu)造成用于通過(guò)所述通信網(wǎng)絡(luò)將所述另一區(qū)段發(fā)送給所述車輛。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即將用于車輛自主行駛或巡航到目標(biāo)位置的附加信息提供給所述車輛。這些附加信息相當(dāng)于所述另一區(qū)段。所述車輛從所述另一區(qū)段旁邊駛過(guò)。該車輛不會(huì)行駛通過(guò)所述另一區(qū)段。然而，能夠存在這樣的情況，在這些情況中為了車輛更好和有效率地巡航或者自主行駛到目標(biāo)位置，必需知道所述另一部分區(qū)域。

例如在規(guī)劃時(shí)能有幫助地應(yīng)知道，所述車輛是否(例如右行交通)從泊車空位/泊車位置旁邊或者從墻壁旁邊駛過(guò)。車輛能夠從泊車位置中駛出，而不能從墻上駛出。也就是說(shuō)，車輛在墻壁處不必“注意”這么多。也就是說(shuō)，周圍環(huán)境傳感器不必這么精確地檢測(cè)該區(qū)域。也就是說(shuō)，在該區(qū)域中不必這樣精確地分析周圍環(huán)境傳感裝置的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)。

例如能夠給出一種情況：墻壁中有門并且行人可能從所述門里出來(lái)。在這里，有意義并且設(shè)置了，所述知道包括“在墻壁中有門”這樣的信息，使得車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)在實(shí)施其駕駛員輔助功能時(shí)能夠相應(yīng)地考慮具有門的墻壁。

在另一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置，所述處理器構(gòu)造成用于以與所述區(qū)段相比降低的精度求取所述另一區(qū)段。

與結(jié)合具有不同精度的子區(qū)段的實(shí)施類似，由此也能夠減少內(nèi)存需求。尤其減少要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)容量。針對(duì)在精度方面的差別的示例與上述示例類似。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，所述通信接口構(gòu)造成用于根據(jù)車輛在其自主行駛期間與所述另一區(qū)段的距離通過(guò)所述通信網(wǎng)絡(luò)將所述另一區(qū)段發(fā)送給所述車輛。

結(jié)合具有不同精度的子區(qū)段地根據(jù)所述車輛與所述子區(qū)段的距離來(lái)實(shí)現(xiàn)的實(shí)施也適用于該實(shí)施方式。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，所述處理器構(gòu)造成用于基于所述數(shù)字地圖來(lái)求取位于所述停車場(chǎng)內(nèi)部且通過(guò)所述部分區(qū)域到所述目標(biāo)位置的路線，其中，所述通信接口構(gòu)造成用于通過(guò)所述通信網(wǎng)絡(luò)將所求出的路線發(fā)送給所述車輛。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，所述車輛本身不必再求取路線。也就是說(shuō)車輛解除了該任務(wù)。相應(yīng)地，所述車輛能夠節(jié)省計(jì)算能力。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，所述至少一個(gè)目標(biāo)位置包括交付位置和/或泊車位置和/或提取位置，在該交付位置上所述車輛的駕駛員能夠停放其車輛用于自主泊車過(guò)程，所述車輛要自主地停泊在該泊車位置上，所述車輛的駕駛員在泊車結(jié)束后要在該提取位置上取回其車輛。

也就是說(shuō)，能夠執(zhí)行整個(gè)自動(dòng)代客泊車過(guò)程、即自主泊車過(guò)程：所述車輛自主地從交付位置行駛到泊車位置、自主地在那里泊入、在泊車時(shí)長(zhǎng)結(jié)束以后自主地從所述泊車位置中泊出并且自主地行駛到提取位置，根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式該提取位置相當(dāng)于所述交付位置。為了自主地行駛到各個(gè)位置，根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，通過(guò)所述通信網(wǎng)絡(luò)將來(lái)自所述停車場(chǎng)數(shù)字地圖的區(qū)段發(fā)送或者傳送給所述車輛，其中，這些區(qū)段相當(dāng)于所述停車場(chǎng)的部分區(qū)域，所述車輛在其自主地行駛到所述各個(gè)位置期間要駛過(guò)這些部分區(qū)域。

根據(jù)用于運(yùn)行車輛的所述設(shè)備的另一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，所述通信接口構(gòu)造成用于通過(guò)所述通信網(wǎng)絡(luò)接收劃分所述區(qū)段的子區(qū)段，這些子區(qū)段分別相當(dāng)于所述部分區(qū)域的子部分區(qū)域，其中，所述通信接口構(gòu)造成用于僅在所述車輛向目標(biāo)位置自主行駛期間才通過(guò)所述通信網(wǎng)絡(luò)接收所述子區(qū)段中的至少一些子區(qū)段，其中，所述至少一些子區(qū)段相當(dāng)于由車輛在其向目標(biāo)位置自主行駛期間還必須駛過(guò)的子部分區(qū)域。

根據(jù)用于運(yùn)行車輛的所述設(shè)備的另一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，所述通信接口構(gòu)造成用于通過(guò)所述通信網(wǎng)絡(luò)接收來(lái)自所述數(shù)字地圖的至少另一區(qū)段，該區(qū)段相當(dāng)于所述停車場(chǎng)的另一部分區(qū)域，所述車輛在其自主地行駛到目標(biāo)位置時(shí)要從所述部分區(qū)域旁邊駛過(guò)，其中，所述引導(dǎo)裝置構(gòu)造成用于引導(dǎo)所述車輛從所述另一區(qū)段旁邊經(jīng)過(guò)。

還根據(jù)用于運(yùn)行車輛的所述設(shè)備的一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，所述至少一個(gè)目標(biāo)位置包括交付位置和/或泊車位置和/或提取位置，在該交付位置上所述車輛的駕駛員能夠停放其車輛用于自主泊車過(guò)程，所述車輛要自主地停泊在該泊車位置上，所述車輛的駕駛員在泊車結(jié)束后要在該提取位置上取回其車輛，其中，所述引導(dǎo)裝置構(gòu)造成用于在相應(yīng)的位置上停放或者是停泊或者是泊出所述車輛。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，所述車輛設(shè)立或構(gòu)造成用于實(shí)施或執(zhí)行用于運(yùn)行車輛的所述方法。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，用于運(yùn)行車輛的所述設(shè)備構(gòu)造或設(shè)立成用于實(shí)施或執(zhí)行用于運(yùn)行車輛的所述方法。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，用于運(yùn)行停車場(chǎng)的所述服務(wù)器構(gòu)造或設(shè)立成用于實(shí)施或執(zhí)行用于運(yùn)行停車場(chǎng)的所述方法。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，所述至少一個(gè)目標(biāo)位置包括交付位置和/或泊車位置和/或提取位置，在該交付位置上所述車輛的駕駛員能夠停放其車輛用于自主泊車過(guò)程，所述車輛要自主地停泊在該泊車位置上，所述車輛的駕駛員在泊車結(jié)束后要在該提取位置上取回其車輛。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即能夠在所述停車場(chǎng)上執(zhí)行自主泊車過(guò)程(代客泊車)。即也就是說(shuō)，所述車輛以有利的方式獨(dú)立地、即自主地從所述交付位置行駛到所述泊車位置、在那里泊入、在泊車時(shí)長(zhǎng)結(jié)束以后又泊出并且行駛到例如能夠是所述交付位置的提取位置。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，由所述車輛通過(guò)所述通信網(wǎng)絡(luò)接收多個(gè)目標(biāo)位置。所述車輛從接收到的目標(biāo)位置中選出所述車輛要巡航到的那個(gè)目標(biāo)位置。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，所述車輛通過(guò)所述通信網(wǎng)絡(luò)接收至少一個(gè)目標(biāo)位置、尤其多個(gè)目標(biāo)位置，其中，所述車輛根據(jù)配屬于所述一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)位置的各個(gè)優(yōu)先權(quán)行駛到所述一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)位置。也就是說(shuō)，這些目標(biāo)位置分別具有一個(gè)優(yōu)先權(quán)、尤其不同的優(yōu)先權(quán)，其中，所述優(yōu)先權(quán)規(guī)定了一個(gè)序列，車輛要以該序列行駛到目標(biāo)位置，其中，尤其設(shè)置，所述車輛相應(yīng)于該序列地行駛到目標(biāo)位置。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，基于所述數(shù)字地圖地求取位于停車場(chǎng)內(nèi)部的、到所述目標(biāo)位置的路線，其中，所述巡航或所述引導(dǎo)包括駛過(guò)所述路線。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即如果已經(jīng)確認(rèn)要駛過(guò)的路線，那么能夠特別有效率地執(zhí)行所述巡航。即，車輛僅還需要駛過(guò)所述路線，以便到達(dá)所述目標(biāo)位置。這以有利的方式加快了所述車輛在所述停車場(chǎng)上的巡航。因此，以有利的方式尤其能夠使所述車輛較快地到達(dá)其目標(biāo)位置。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，在車輛外部求取所述路線并且通過(guò)所述通信網(wǎng)絡(luò)將所述路線傳送給所述車輛，或者在車輛內(nèi)部求取所述路線。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，所述車輛外部的求取例如能夠通過(guò)所述服務(wù)器、更準(zhǔn)確地說(shuō)通過(guò)所述服務(wù)器的處理器來(lái)執(zhí)行。為了在車輛內(nèi)部求取所述路線，根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式所述引導(dǎo)裝置包括處理器，該處理器相應(yīng)地構(gòu)造成用于求取所述路線。在車輛外部進(jìn)行求取的情況下尤其給出這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即所述車輛為此本身不必保留資源。通常，外部系統(tǒng)、在這里例如服務(wù)器比車輛本身更了解所述停車場(chǎng)上的交通。因此，所述服務(wù)器能夠以有利的方式計(jì)算路線，該路線盡可能順利且有效率地引導(dǎo)通過(guò)已經(jīng)存在的交通，使得能夠避免停滯的交通或擁堵。在車輛內(nèi)部求取所述路線尤其具有這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即為此不必通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)連接到服務(wù)器。因此，即使不存在通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)連接到服務(wù)器，也能夠求取所述路線。即，所述車輛在求取所述路線方面與外部系統(tǒng)、在這里例如與服務(wù)器無(wú)關(guān)。

在一個(gè)實(shí)施方式中，既在車輛外部又在車輛內(nèi)部求取到目標(biāo)位置的路線，其中，將在車輛外部求出的路線通過(guò)所述通信網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)剿鲕囕v。所述車輛比較兩個(gè)路線并且決定：所述車輛會(huì)駛過(guò)哪條路線。

本發(fā)明意義上的路線包括起始位置和目標(biāo)位置。優(yōu)選，所述車輛巡航到所述起始位置并從那里出發(fā)駛過(guò)通向目標(biāo)位置的所述路線。尤其，所述起始位置相當(dāng)于所述交付位置，在該交付位置上駕駛員能夠停放其車輛并且離開，以此所述車輛接著要自主地行駛到泊車位置。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，所述車輛在巡航期間、即在其自主行駛期間感應(yīng)地檢測(cè)至少一個(gè)由所述停車場(chǎng)所包括的地面標(biāo)記，其中，基于檢測(cè)到的地面標(biāo)記求取車輛在所述數(shù)字地圖中的當(dāng)前位置，其中，附加地基于求出的當(dāng)前位置執(zhí)行所述巡航。

尤其也就是說(shuō)，所述停車場(chǎng)包括地面標(biāo)記，所述車輛在巡航時(shí)或者在其行駛時(shí)根據(jù)所述地面標(biāo)記來(lái)取向。由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即還能夠較有效地執(zhí)行巡航。尤其能夠以有利的方式在正確性方面檢驗(yàn)求出的路線。優(yōu)選，設(shè)置多個(gè)地面標(biāo)記。地面標(biāo)記例如是視覺的地面標(biāo)記，例如條形碼。地面標(biāo)記例如是rfid傳感器。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，所述車輛在巡航期間感應(yīng)地檢測(cè)其周圍環(huán)境，其中，附加地基于所檢測(cè)到的周圍環(huán)境來(lái)執(zhí)行所述巡航。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)這樣的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，即能夠特別有效率地執(zhí)行所述車輛在所述停車場(chǎng)上的巡航。

尤其，所述車輛能夠以有利的方式識(shí)別障礙物，使得所述車輛能夠繞開所述障礙物行駛。

為了感應(yīng)地進(jìn)行檢測(cè)而設(shè)置了周圍環(huán)境傳感裝置。周圍環(huán)境傳感裝置例如包括一個(gè)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器，例如超聲波傳感器、激光雷達(dá)傳感器、激光傳感器，視頻傳感器或者雷達(dá)傳感器。

車輛通過(guò)這種周圍環(huán)境傳感裝置檢測(cè)其周圍環(huán)境，其中，尤其基于所檢測(cè)到的周圍環(huán)境來(lái)執(zhí)行所述巡航。因此，所述車輛例如能夠識(shí)別障礙物并且繞開所述障礙物行駛。因此，車輛例如能夠通過(guò)所述周圍環(huán)境傳感裝置識(shí)別：所述車輛相對(duì)于所述數(shù)字地圖的所述區(qū)段或所述另一區(qū)段在所述停車場(chǎng)上位于何處。優(yōu)選，使用一個(gè)或多個(gè)檢測(cè)到的地面標(biāo)記用于該識(shí)別。

在一個(gè)實(shí)施方式中，所述停車場(chǎng)包括wlan，所述車輛基于該wlan執(zhí)行所述巡航，尤其執(zhí)行定位：所述車輛相對(duì)于所述數(shù)字地圖位于何處。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，所述通信網(wǎng)絡(luò)包括移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)和/或wlan網(wǎng)絡(luò)。

在一個(gè)實(shí)施方式中，通過(guò)所述通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行的通信被加密或者說(shuō)已加密。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，所述服務(wù)器的處理器構(gòu)造成用于基于所述數(shù)字地圖地求取位于所述停車場(chǎng)內(nèi)部的、到所述目標(biāo)位置的路線，其中，所述通信接口構(gòu)造成用于通過(guò)所述通信網(wǎng)絡(luò)將所求出的路線發(fā)送給所述車輛。

通過(guò)所述通信網(wǎng)絡(luò)、尤其是在所述車輛與所述服務(wù)器之間的通信優(yōu)選已加密。

在一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置了車輛外部的監(jiān)視系統(tǒng)，該監(jiān)視系統(tǒng)構(gòu)造成用于在車輛在停車場(chǎng)上行駛期間監(jiān)視所述車輛。所述服務(wù)器例如包括所述監(jiān)視系統(tǒng)。根據(jù)所述監(jiān)視例如設(shè)置，將子區(qū)段和/或其他區(qū)段發(fā)送給所述車輛。因?yàn)?，根?jù)一個(gè)實(shí)施方式，通過(guò)所述監(jiān)視系統(tǒng)能夠確定或求取所述車輛在其行駛期間與一個(gè)或多個(gè)子區(qū)段和/或與一個(gè)或多個(gè)其它區(qū)段的距離。因此能夠以有利的方式確定或求取一個(gè)或多個(gè)時(shí)間點(diǎn)，在該時(shí)間點(diǎn)將所述子區(qū)段和/或所述其它區(qū)段發(fā)送給所述車輛。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，所述監(jiān)視系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)視頻攝像機(jī)和/或一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)傳感器和/或一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器和/或一個(gè)或多個(gè)激光雷達(dá)傳感器和/或一個(gè)或多個(gè)激光傳感器和/或一個(gè)或多個(gè)光柵和/或一個(gè)或多個(gè)開門傳感器。

方法的功能類似地由設(shè)備或者是服務(wù)器的相應(yīng)功能得到，并且反之亦然。即也就是說(shuō)，方法特征類似地由相應(yīng)的設(shè)備特征或者是服務(wù)器特征得到，并且反之亦然。即尤其也就是說(shuō)，當(dāng)結(jié)合方法或者設(shè)備或者說(shuō)服務(wù)器來(lái)描述特征時(shí)，該特征也能夠類似地設(shè)置在所述方法的實(shí)施方式中，并且反之亦然。

附圖說(shuō)明

下面，根據(jù)優(yōu)選實(shí)施例詳細(xì)闡述本發(fā)明。在此示出

圖1用于運(yùn)行停車場(chǎng)的服務(wù)器，

圖2用于運(yùn)行停車場(chǎng)的方法，

圖3用于運(yùn)行車輛的設(shè)備，

圖4用于運(yùn)行車輛的方法，

圖5車輛，

圖6泊車系統(tǒng)，

圖7具有畫出的部分區(qū)域的停車場(chǎng)，

圖8根據(jù)圖7的具有畫出的其它部分區(qū)域的停車場(chǎng)，

圖9根據(jù)圖7的停車場(chǎng)，其中，所述部分區(qū)域劃分成子部分區(qū)域。

具體實(shí)施方式

圖1示出用于運(yùn)行停車場(chǎng)的服務(wù)器101，包括：

-數(shù)據(jù)庫(kù)103，在該數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)了停車場(chǎng)的數(shù)字地圖，

-處理器105，該處理器構(gòu)造成用來(lái)求取用于在停車場(chǎng)上的車輛的至少一目標(biāo)位置和來(lái)自數(shù)字地圖的至少一個(gè)區(qū)段，該區(qū)段相當(dāng)于停車場(chǎng)的部分區(qū)域，該部分區(qū)域要由車輛在其向目標(biāo)位置行駛期間自主地駛過(guò)，和

-通信接口107，該通信接口構(gòu)造成用于通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)將數(shù)字地圖的區(qū)段和目標(biāo)位置發(fā)送給車輛。

圖2示出用于運(yùn)行停車場(chǎng)的方法，其中：

-基于停車場(chǎng)的數(shù)字地圖地求取201用于在停車場(chǎng)上的車輛的至少一目標(biāo)位置和來(lái)自數(shù)字地圖的至少一個(gè)區(qū)段，該區(qū)段相當(dāng)于停車場(chǎng)的部分區(qū)域，該部分區(qū)域要由車輛在其向目標(biāo)位置行駛期間自主地駛過(guò)，其中，

-通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)將數(shù)字地圖的所述區(qū)段和目標(biāo)位置發(fā)送203給車輛。

圖3示出用于運(yùn)行停車場(chǎng)的設(shè)備301，包括：

-通信接口303，該通信接口構(gòu)造成用于通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)接收用于在停車場(chǎng)上的車輛的至少一個(gè)目標(biāo)位置和來(lái)自停車場(chǎng)數(shù)字地圖的至少一個(gè)區(qū)段，該區(qū)段相當(dāng)于停車場(chǎng)的部分區(qū)域，該部分區(qū)域要由車輛在其向目標(biāo)位置行駛期間自主地駛過(guò)，和

-引導(dǎo)裝置305，該引導(dǎo)裝置構(gòu)造成用于引導(dǎo)車輛自主地在停車場(chǎng)上通過(guò)所述部分區(qū)域到目標(biāo)位置。

圖4示出用于運(yùn)行車輛的方法，

-其中，由車輛通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)接收401停車場(chǎng)數(shù)字地圖的區(qū)段和停車場(chǎng)上的至少一個(gè)目標(biāo)位置，其中，該區(qū)段相當(dāng)于停車場(chǎng)的部分區(qū)域，該部分區(qū)域要由車輛駛過(guò)，

-其中，車輛自主地在停車場(chǎng)上通過(guò)部分區(qū)域向目標(biāo)位置行駛403。

圖5示出車輛501，該車輛包括圖3的設(shè)備301。

圖6示出用于車輛的泊車系統(tǒng)601，其中，該泊車系統(tǒng)601包括停車場(chǎng)603和圖1的服務(wù)器101。

圖7示出停車場(chǎng)701。該停車場(chǎng)701包括交付位置703，在該交付位置上已經(jīng)停放了車輛705。車輛705要自主地行駛或巡航到目標(biāo)位置707。目標(biāo)位置707象征性地以星形表示。

在這里，目標(biāo)位置707相當(dāng)于在停車面709上的泊車位置。停車場(chǎng)701具有多個(gè)這樣的停車面709。

停車場(chǎng)的部分區(qū)域711被畫出。該部分區(qū)域711不相當(dāng)于整個(gè)停車場(chǎng)701。通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)將停車場(chǎng)709的數(shù)字地圖的相當(dāng)于該部分區(qū)域711的區(qū)段傳送給車輛705。因此，車輛具有必需的信息，通常需要這些信息以使車輛能夠自主地、即獨(dú)立地從交付位置703行駛到目標(biāo)位置707。

圖8示出圖7的停車場(chǎng)701，其中，還附加地畫出其它部分區(qū)域801，這些部分區(qū)域鄰接部分區(qū)域711。車輛705從所述其他部分區(qū)域801旁邊駛過(guò)。

圖9示出圖7的停車場(chǎng)701，其中，部分區(qū)域711劃分成子部分區(qū)域。這些子部分區(qū)域以1,2,3,4,5和6連續(xù)編號(hào)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式設(shè)置，在車輛自主地在停車場(chǎng)701上行駛期間才將子部分區(qū)域傳送給車輛705。

下面參照?qǐng)D7至9描述本發(fā)明的多個(gè)可行實(shí)施方式。

根據(jù)圖7示出本發(fā)明的基本構(gòu)思：僅將停車場(chǎng)701的數(shù)字地圖的、為了車輛自主地行駛到其目標(biāo)位置707所需的信息傳輸給車輛。在此，停車場(chǎng)701的數(shù)字地圖相當(dāng)于根據(jù)圖7的整個(gè)圖形。在此，根據(jù)本發(fā)明設(shè)置，僅將部分區(qū)域、即具有附圖標(biāo)記711的部分區(qū)域、即相應(yīng)的數(shù)據(jù)傳輸給車輛。

即，僅將數(shù)字地圖的對(duì)于車輛705將要執(zhí)行的行動(dòng)(自主地行駛、泊入、泊出)必要的信息傳輸給車輛705。

在圖8中示出本發(fā)明的另一構(gòu)思，就此而言在這里，根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，尤其當(dāng)必要時(shí)，尤其根據(jù)期望、即尤其根據(jù)車輛705方面或者駕駛員方面的要求，附加地傳輸鄰接的區(qū)域。

根據(jù)另一個(gè)實(shí)施方式，以降低的精度求取這些區(qū)域801，就此而言將具有精度降低的其他部分區(qū)域801傳輸給車輛。即也就是說(shuō)，部分區(qū)域711具有高精度。其他部分區(qū)域801與此相對(duì)地具有降低的精度。

在另一個(gè)實(shí)施方式中設(shè)置，部分區(qū)域711劃分成子部分區(qū)域1,2,3,4,5,6。圖9示例地示出這一點(diǎn)。由此能夠以有利的方式減少在車輛中對(duì)于整個(gè)過(guò)程、即一般性地車輛自主行駛到目標(biāo)位置的當(dāng)前任務(wù)/位置所需的存儲(chǔ)器。該減少尤其在于，相繼地總是僅傳輸子區(qū)段1,2,3,4,5,6。

例如也就是說(shuō)，在自主行駛開始時(shí)僅將相當(dāng)于子部分區(qū)域1和2的子區(qū)段傳輸給車輛。如果車輛位于子部分區(qū)域2，那么設(shè)置，由車輛下載相當(dāng)于子部分區(qū)域3的子區(qū)段或者是將其傳送給車輛，使得該車輛能夠從其存儲(chǔ)器中刪除相當(dāng)于子部分區(qū)域1的子區(qū)段，根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式也是這樣設(shè)置的。之后，對(duì)于子部分區(qū)域4,5和6相應(yīng)地繼續(xù)進(jìn)行上述情況。因此，根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式一般性地設(shè)置子區(qū)段的迭代傳輸。在這里，迭代尤其意味著相繼地并且在行駛期間尤其根據(jù)車輛的要求、優(yōu)選根據(jù)在停車場(chǎng)上的車輛的當(dāng)前位置來(lái)進(jìn)行。

之后，在從目標(biāo)位置707駛回到交付位置703時(shí)，以相反的序列、即以6,5,4,3,2,1為開始將數(shù)字地圖的各個(gè)子區(qū)段傳輸給車輛。

在另一個(gè)實(shí)施方式中，根據(jù)圖8和9的思想能夠相互組合。也就是說(shuō)，相應(yīng)的實(shí)施方式能夠相互組合。例如也就是說(shuō)，在車輛從交付位置703行駛到目標(biāo)位置707的過(guò)程中才傳送其它部分區(qū)域801，其中，同時(shí)也在車輛行駛期間也才將相當(dāng)于子部分區(qū)域1,2,3,4,5,6的子區(qū)段傳送給車輛，如前面所述的那樣。

在另一實(shí)施方式中例如設(shè)置，傳輸還不是必需的部分區(qū)域或者具有降低的精度的其它部分區(qū)域。即也就是說(shuō)，當(dāng)需要部分區(qū)域1和2時(shí)，以高精度傳輸這些部分區(qū)域，其中，同時(shí)還附加地以降低的精度來(lái)傳輸部分區(qū)域3。當(dāng)車輛位于子部分區(qū)域2中時(shí)才以高精度傳輸子部分區(qū)域3、即相應(yīng)的子區(qū)段。

未示出的實(shí)施方式包括以下示例性特征中的一個(gè)或多個(gè)：

-車輛停放在交付地點(diǎn)或交付位置(也稱為降落區(qū))上。

-停車場(chǎng)管理系統(tǒng)將高精度的立體停車場(chǎng)地圖/停車場(chǎng)地圖(數(shù)字地圖)的區(qū)段傳送給車輛(例如也可以已經(jīng)在準(zhǔn)備階段，即在車輛停放在交付地點(diǎn)上之前)。

-停車場(chǎng)管理系統(tǒng)將保留的用于泊車的目標(biāo)位置傳送給車輛(例如也可以已經(jīng)在準(zhǔn)備階段，即在車輛停放在交付地點(diǎn)上之前)。

-車輛計(jì)算或求取到目標(biāo)停車場(chǎng)(目標(biāo)位置)的行駛路徑(路線)和/或停車場(chǎng)管理系統(tǒng)計(jì)算或求取到目標(biāo)停車場(chǎng)的行駛路徑并且將其傳送給車輛。

-車輛駛過(guò)通向目標(biāo)位置的所述路徑(路線)。

-在所述路徑上(在巡航期間)定位車輛，通過(guò)

-數(shù)字地圖的區(qū)段，優(yōu)選結(jié)合

-例如地面標(biāo)記(見上文)，這些地面標(biāo)記通過(guò)本身的傳感裝置(車輛的周圍環(huán)境傳感裝置)來(lái)探測(cè)和分析處理和/或

-優(yōu)選wlan和/或

-優(yōu)選車載傳感器(視頻、雷達(dá)、激光雷達(dá)等)

-在所述路徑上通過(guò)車載傳感器、尤其周圍環(huán)境傳感裝置的傳感器來(lái)探測(cè)可能的障礙物，并且在需要時(shí)繞行該障礙物或者在該障礙物前停車。

-車輛泊入到泊車位置中，例如通過(guò)泊車輔助系統(tǒng)。

-類似地執(zhí)行從停車場(chǎng)到交付地點(diǎn)的回程。

在一個(gè)實(shí)施方式中，用于全自動(dòng)或自主代客泊車的立體停車場(chǎng)/停車場(chǎng)包括保留的自有區(qū)域。由此能夠繞開由于混合交通或者說(shuō)由于行人等引起的可能問(wèn)題。

在第一擴(kuò)展級(jí)中(即在一個(gè)實(shí)施方式中)，用于全自動(dòng)代客泊車的立體停車場(chǎng)/停車場(chǎng)能夠保留自有區(qū)域。由此能夠繞開由于混合交通或者說(shuō)由于行人等可能帶來(lái)的問(wèn)題。

在另一個(gè)實(shí)施方式中，停車場(chǎng)管理系統(tǒng)、即尤其服務(wù)器借助停車場(chǎng)監(jiān)視系統(tǒng)(例如通過(guò)視頻攝像機(jī))全時(shí)地監(jiān)視車輛的行駛。根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，在出現(xiàn)問(wèn)題的情況下停車場(chǎng)管理系統(tǒng)能夠通過(guò)“停車信號(hào)”中斷所述行駛。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，通過(guò)c2x系統(tǒng)(例如通過(guò)wlan)執(zhí)行信息的傳輸、優(yōu)選加密地執(zhí)行。