技術(shù)特征：

1.機(jī)器人的手眼標(biāo)定方法，所述方法應(yīng)用于機(jī)器人，其特征在于，所述方法包括：

確定用于標(biāo)定相機(jī)參數(shù)的特征點(diǎn)和用于標(biāo)定機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系的坐標(biāo)點(diǎn)；

識(shí)別所述機(jī)器人處于第一姿態(tài)下的所述特征點(diǎn)和所述坐標(biāo)點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值；

識(shí)別所述機(jī)器人處于第二姿態(tài)下的所述特征點(diǎn)利所述坐標(biāo)點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值；

根據(jù)兩次識(shí)別的所述坐標(biāo)值以及所述特征點(diǎn)和坐標(biāo)點(diǎn)在機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值計(jì)算相機(jī)坐標(biāo)系到機(jī)器人工具坐標(biāo)系的變換關(guān)系。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的手眼標(biāo)定方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取在相機(jī)坐標(biāo)系下的目標(biāo)坐標(biāo)值；

通過(guò)所述變換關(guān)系式計(jì)算所述目標(biāo)坐標(biāo)值在機(jī)器人工具坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的手眼標(biāo)定方法，其特征在于，通過(guò)以下公式計(jì)算相機(jī)坐標(biāo)系到機(jī)器人工具坐標(biāo)系的變換關(guān)系式：

T₆×T×P₁＝T₆₁×T×P₂；

其中，T表示待計(jì)算的相機(jī)坐標(biāo)系到機(jī)器人工具坐標(biāo)系的變換關(guān)系矩陣，T₆表示所述機(jī)器人處于第一姿態(tài)下的姿態(tài)值，P₁表示所述機(jī)器人處于第一姿態(tài)下的所述坐標(biāo)點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，T₆₁表示所述機(jī)器人處于第二姿態(tài)下的姿態(tài)值，P₂表示所述機(jī)器人處于第二姿態(tài)下的所述坐標(biāo)點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的手眼標(biāo)定方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過(guò)對(duì)位于所述特征點(diǎn)的圖像進(jìn)行圖像識(shí)別獲取所述特征點(diǎn)的坐 標(biāo)值，通過(guò)對(duì)位于所述坐標(biāo)點(diǎn)的圖像進(jìn)行圖像識(shí)別獲取所述坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1全3任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的手眼標(biāo)定方法，其特征在于，所述特征點(diǎn)的個(gè)數(shù)為四個(gè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的手眼標(biāo)定方法，其特征在于，所述特征點(diǎn)和所述坐標(biāo)點(diǎn)以棋盤(pán)方格的形式設(shè)在手眼標(biāo)定板上。

7.機(jī)器人的手眼標(biāo)定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

點(diǎn)確定模塊，用于確定用于標(biāo)定相機(jī)參數(shù)的特征點(diǎn)和用于標(biāo)定機(jī)器人坐標(biāo)系的坐標(biāo)點(diǎn)；

第一識(shí)別模塊，用于識(shí)別所述機(jī)器人處于第一姿態(tài)下的所述特征點(diǎn)和坐標(biāo)點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值；

第二識(shí)別模塊，用于識(shí)別所述機(jī)器人處于第二姿態(tài)下的所述特征點(diǎn)和坐標(biāo)點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值；

關(guān)系計(jì)算模塊，用于根據(jù)兩次識(shí)別的所述坐標(biāo)值以及所述特征點(diǎn)和坐標(biāo)點(diǎn)在機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值計(jì)算相機(jī)坐標(biāo)系到機(jī)器人坐標(biāo)系的變換關(guān)系式。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人的手眼標(biāo)定裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

目標(biāo)獲取模塊，用于獲取在相機(jī)坐標(biāo)系下的目標(biāo)坐標(biāo)值；

坐標(biāo)計(jì)算模塊，用于通過(guò)所述變換關(guān)系式計(jì)算所述目標(biāo)坐標(biāo)值在機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人的手眼標(biāo)定裝置，其特征在于，所述關(guān)系計(jì)算模塊通過(guò)以下公式計(jì)算相機(jī)坐標(biāo)系到機(jī)器人坐標(biāo)系的變換關(guān)系式：

T₆×T×P₁＝T₆₁×T×P₂；

其中，T表示待計(jì)算的相機(jī)坐標(biāo)系到機(jī)器人工具坐標(biāo)系的變換關(guān)系式矩陣，T₆表示所述機(jī)器人處于第一姿態(tài)下的的姿態(tài)值，P₁表示所述機(jī) 器人處于第一姿態(tài)下的所述坐標(biāo)點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，T₆₁表示所述機(jī)器人處于第二姿態(tài)下的的姿態(tài)值，P₂表示所述機(jī)器人處于第二姿態(tài)下的所述坐標(biāo)點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值。

10.根據(jù)權(quán)利要求7至9任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的手眼標(biāo)定裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

圖像識(shí)別單元，用于通過(guò)對(duì)位于所述特征點(diǎn)的圖像進(jìn)行圖像識(shí)別獲取所述特征點(diǎn)的坐標(biāo)值，通過(guò)對(duì)位于所述坐標(biāo)點(diǎn)的圖像進(jìn)行圖像識(shí)別獲取所述坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)值。