技術(shù)編號：12443341
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。機(jī)器人的手眼標(biāo)定裝置與方法【技術(shù)領(lǐng)域】本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人的標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及機(jī)器人的手眼標(biāo)定裝置與方法?！颈尘凹夹g(shù)】目前，手眼系統(tǒng)EYE-IN-HAND工業(yè)機(jī)器人通常的手眼標(biāo)定方式：工業(yè)機(jī)器人帶著手臂上的相機(jī)變換姿態(tài)，在相機(jī)視場內(nèi)拍攝同一固定標(biāo)定板。此標(biāo)定板在機(jī)器人世界坐標(biāo)系下的位置不變。工業(yè)機(jī)器人視覺識別標(biāo)定板上的特征點(diǎn)，進(jìn)行圖像處理計(jì)算，得出特征點(diǎn)在相機(jī)世界坐標(biāo)系下的值。經(jīng)過一系列相關(guān)的計(jì)算，能得出工業(yè)相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系與工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的變換關(guān)系矩陣T。由此關(guān)系矩陣T，圖像像素上的...
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