編碼器系統(tǒng)、信號處理方法本發(fā)明是申請?zhí)枮?00980133250.X，申請日為2009年8月26日，發(fā)明名稱為“編碼器系統(tǒng)、信號處理方法、以及發(fā)送信號生成輸出裝置”的分案申請。技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明，關(guān)于例如用于產(chǎn)業(yè)用機器人等檢測AC伺服馬達等的致動器、檢測致動器的位移的編碼器等的位置傳感器、以及控制器構(gòu)成的作為控制系統(tǒng)的編碼器系統(tǒng)。本申請案，基于2008年8月26日提申的日本特愿2008-216773號、2008年9月11日提申的日本特愿2008-233793號、2008年10月3日提申的日本特愿2008-258603號、2008年10月22日提申的日本特愿2008-271628號、以及2009年4月6日提申的日本特愿2009-092036號主張優(yōu)先權(quán)，將其內(nèi)容援用于此。

背景技術(shù)：
以往的編碼器中，一般編碼器配置于馬達的輸入軸，為了得到馬達的軸旋轉(zhuǎn)了幾次的多次旋轉(zhuǎn)信息(亦即多次旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù))，必須使用具備外部電池的多次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器。此外，此種現(xiàn)有技術(shù)已記載于專利文獻1。又，現(xiàn)有的編碼器系統(tǒng)(編碼器裝置)，有于搭載有編碼器的伺服馬達的輸出軸配置例如周轉(zhuǎn)齒輪減速裝置，以伺服驅(qū)動器根據(jù)從旋轉(zhuǎn)指令輸入的信號控制伺服馬達者。又，當于周轉(zhuǎn)齒輪減速裝置有傳輸角度誤差時，有使用輸入的旋轉(zhuǎn)指令與輸入同步修正電路修正周轉(zhuǎn)齒輪減速裝置的旋轉(zhuǎn)角度誤差的技術(shù)(參照例如專利文獻2)。[專利文獻1]日本特開平04-025388號公報[專利文獻2]日本特開平09-311725號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：
如上所述，現(xiàn)有技術(shù)中，在不使機器人動作的情形即使主電源(+5V)成為OFF的情形，為了不漏失絕對位置，此使用多次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器的編碼器系統(tǒng)，需具有用以預先儲存絕對位置的信息的外部電池。又，亦需從此外部電池先隨時供應微小的電流至編碼器。此外部電池，主要為定期維修的一環(huán)，必須每隔既定期間進行更換，而成為維修時的一大限制。亦即，上述編碼器系統(tǒng)的維修主要針對使用壽命零件的平均故障間隔時間(MTBF(MeanTimeBetweenFailure))，預先設定具有充分裕度的一定期間，作為所謂的“定期維修”，例如需更換上述的外部電池。本發(fā)明的目的，是提供可不使用外部電池即取得多次旋轉(zhuǎn)信息的編碼器系統(tǒng)及信號處理方法。根據(jù)本發(fā)明的一態(tài)樣，提供一種編碼器系統(tǒng)，其具有：馬達，使輸入軸旋轉(zhuǎn)；第1絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與該輸入軸的旋轉(zhuǎn)中的位置位移對應的第1檢測信號；動力傳輸裝置，根據(jù)該輸入軸的旋轉(zhuǎn)以預先決定的傳輸率使輸出軸旋轉(zhuǎn)；第2絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與該輸出軸的旋轉(zhuǎn)中的位置位移對應的第2檢測信號；以及信號處理電路，處理與該第1絕對位置編碼器及該第2絕對位置編碼器所檢測的位置位移對應的第1及第2檢測信號，其中，該信號處理電路，具有：第1位置數(shù)據(jù)檢測電路，根據(jù)從該第1絕對位置編碼器輸入的第1檢測信號，通過預先決定的第1信號處理，檢測出表示該輸入軸的旋轉(zhuǎn)中的位置位移的第1位置數(shù)據(jù)；第2位置數(shù)據(jù)檢測電路，根據(jù)從該第2絕對位置編碼器輸入的第2檢測信號，通過預先決定的第2信號處理，檢測出表示該輸出軸的旋轉(zhuǎn)中的位置位移的第2位置數(shù)據(jù)；位置數(shù)據(jù)合成電路，合成該第1位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與該第2位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，生成表示該輸入軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)與1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的位置位移的合成位置數(shù)據(jù)；以及位置數(shù)據(jù)比較/對照電路，比較及對照該第1位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與該第2位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)。根據(jù)本發(fā)明的其它態(tài)樣，提供一種在編碼器系統(tǒng)中使用的信號處理方法，該編碼器系統(tǒng)具有：馬達，使輸入軸旋轉(zhuǎn)；第1絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與該輸入軸的旋轉(zhuǎn)中的位置位移對應的第1檢測信號；動力傳輸裝置，根據(jù)該輸入軸的旋轉(zhuǎn)以預先決定的傳輸率使輸出軸旋轉(zhuǎn)；第2絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與該輸出軸的旋轉(zhuǎn)中的位置位移對應的第2檢測信號；以及信號處理電路，處理與該第1絕對位置編碼器及該第2絕對位置編碼器所檢測的位置位移對應的第1及第2檢測信號；其中，該信號處理電路，具有：第1位置數(shù)據(jù)檢測步驟，根據(jù)從該第1絕對位置編碼器輸入的第1檢測信號，通過預先決定的第1信號處理，檢測出表示該輸入軸的旋轉(zhuǎn)中的位置位移的第1位置數(shù)據(jù)；第2位置數(shù)據(jù)檢測步驟，根據(jù)從該第2絕對位置編碼器輸入的第2檢測信號，通過預先決定的第2信號處理，檢測出表示該輸出軸的旋轉(zhuǎn)中的位置位移的第2位置數(shù)據(jù)；位置數(shù)據(jù)合成步驟，合成該第1位置數(shù)據(jù)檢測步驟所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與該第2位置數(shù)據(jù)檢測步驟所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，生成表示該輸入軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)與1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的位置位移的合成位置數(shù)據(jù)；以及位置數(shù)據(jù)比較/對照步驟，比較及對照該第1位置數(shù)據(jù)檢測步驟所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與該第2位置數(shù)據(jù)檢測步驟所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)。根據(jù)本發(fā)明的其它態(tài)樣，提供一種編碼器系統(tǒng)，其具有：馬達，使輸入軸旋轉(zhuǎn)；第1絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與該輸入軸的角度位置對應的第1檢測信號；動力傳輸裝置，根據(jù)該輸入軸的旋轉(zhuǎn)以預先決定的傳輸率使輸出軸旋轉(zhuǎn)；第2絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與該輸出軸的角度位置對應的第2檢測信號；第1位置數(shù)據(jù)檢測電路，根據(jù)從該第1絕對位置編碼器輸入的第1檢測信號，通過預先決定的第1信號處理，檢測出表示該輸入軸的角度位置的第1位置數(shù)據(jù)；第2位置數(shù)據(jù)檢測電路，根據(jù)從該第2絕對位置編碼器輸入的第2檢測信號，通過預先決定的第2信號處理，檢測出表示該輸出軸的角度位置的第2位置數(shù)據(jù)；發(fā)送信號生成輸出部，根據(jù)該第2位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，生成與該輸入軸的旋轉(zhuǎn)對應的發(fā)送信號并輸出；以及位置數(shù)據(jù)合成電路，根據(jù)從該發(fā)送信號生成輸出部輸入的發(fā)送信號，對該輸入軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)量進行計數(shù)，并合成該計數(shù)的旋轉(zhuǎn)數(shù)量與該第1位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)，生成表示該輸入軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)量與該輸入軸的角度位置的合成位置數(shù)據(jù)。根據(jù)本發(fā)明的其它態(tài)樣，提供一種編碼器系統(tǒng)中的信號處理方法，該編碼器系統(tǒng)具有：馬達，使輸入軸旋轉(zhuǎn)；第1絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與該輸入軸的角度位置對應的第1檢測信號；動力傳輸裝置，根據(jù)該輸入軸的旋轉(zhuǎn)以預先決定的傳輸率使輸出軸旋轉(zhuǎn)；以及第2絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與該輸出軸的角度位置對應的第2檢測信號；在該信號處理方法中，根據(jù)從該第1絕對位置編碼器輸入的第1檢測信號，通過預先決定的第1信號處理，檢測出表示該輸入軸的角度位置的第1位置數(shù)據(jù)；根據(jù)從該第2絕對位置編碼器輸入的第2檢測信號，通過預先決定的第2信號處理，檢測出表示該輸出軸的角度位置的第2位置數(shù)據(jù)；根據(jù)該第2位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，生成與該輸入軸的旋轉(zhuǎn)對應的發(fā)送信號并輸出；根據(jù)所輸入的該發(fā)送信號，對該輸入軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)量進行計數(shù)，并合成該計數(shù)的旋轉(zhuǎn)數(shù)量與該第1位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)，生成表示該輸入軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)量與該輸入軸的角度位置的合成位置數(shù)據(jù)。根據(jù)本發(fā)明的其它態(tài)樣，提供一種在編碼器系統(tǒng)中使用的發(fā)送信號生成輸出裝置，該編碼器系統(tǒng)具有：馬達，使輸入軸旋轉(zhuǎn)；第1絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與該輸入軸的角度位置對應的第1檢測信號；動力傳輸裝置，根據(jù)該輸入軸的旋轉(zhuǎn)以預先決定的傳輸率使輸出軸旋轉(zhuǎn)；以及第2絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與該輸出軸的角度位置對應的第2檢測信號；合成該第1位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與所輸入的發(fā)送信號，生成表示該輸入軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)量與該輸入軸的角度位置的合成位置數(shù)據(jù)，其特征在于：該發(fā)送信號生成輸出裝置，根據(jù)該第2位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，生成與該輸入軸的旋轉(zhuǎn)對應的發(fā)送信號并輸出。根據(jù)本發(fā)明的其它態(tài)樣，提供一種編碼器系統(tǒng)，其具有：馬達，使輸入軸旋轉(zhuǎn)；第1絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與該輸入軸的角度位置對應的第1檢測信號；動力傳輸裝置，根據(jù)該輸入軸的旋轉(zhuǎn)以預先決定的傳輸率使輸出軸旋轉(zhuǎn)；第2絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與該輸出軸的角度位置對應的第2檢測信號；第1位置數(shù)據(jù)檢測電路，根據(jù)從該第1絕對位置編碼器輸入的第1檢測信號，通過預先決定的第1信號處理，檢測出表示該輸入軸的角度位置的第1位置數(shù)據(jù)；第2位置數(shù)據(jù)檢測電路，根據(jù)從該第2絕對位置編碼器輸入的第2檢測信號，通過預先決定的第2信號處理，檢測出表示該輸出軸的角度位置的第2位置數(shù)據(jù)；位置數(shù)據(jù)合成電路，合成該第1位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與該第2位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，生成表示該輸入軸的多次旋轉(zhuǎn)量與1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的角度位置的合成位置數(shù)據(jù)；以及旋轉(zhuǎn)方向檢測部，檢測根據(jù)該第1位置數(shù)據(jù)的位移所檢測的該輸入軸的旋轉(zhuǎn)方向與根據(jù)該第2位置數(shù)據(jù)的位移所檢測的該輸出軸的旋轉(zhuǎn)方向是否為相同方向或是否為相反方向。根據(jù)本發(fā)明的其它態(tài)樣，提供一種編碼器系統(tǒng)中的信號處理方法，該編碼器系統(tǒng)具有：馬達，使輸入軸旋轉(zhuǎn)；第1絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與該輸入軸的角度位置對應的第1檢測信號；動力傳輸裝置，根據(jù)該輸入軸的旋轉(zhuǎn)以預先決定的傳輸率使輸出軸旋轉(zhuǎn)；以及第2絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與該輸出軸的角度位置對應的第2檢測信號；該信號處理方法具有：第1位置數(shù)據(jù)檢測步驟，根據(jù)從該第1絕對位置編碼器輸入的第1檢測信號，通過預先決定的第1信號處理，檢測出表示該輸入軸的角度位置的第1位置數(shù)據(jù)；第2位置數(shù)據(jù)檢測步驟，根據(jù)從該第2絕對位置編碼器輸入的第2檢測信號，通過預先決定的第2信號處理，檢測出表示該輸出軸的角度位置的第2位置數(shù)據(jù)；位置數(shù)據(jù)合成步驟，合成該第1位置數(shù)據(jù)檢測步驟所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與該第2位置數(shù)據(jù)檢測步驟所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，生成表示該輸入軸的多次旋轉(zhuǎn)量與1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的角度位置的合成位置數(shù)據(jù)；以及旋轉(zhuǎn)方向檢測步驟，檢測根據(jù)該第1位置數(shù)據(jù)的位移所檢測的該輸入軸的旋轉(zhuǎn)方向與根據(jù)該第2位置數(shù)據(jù)的位移所檢測的該輸出軸的旋轉(zhuǎn)方向是否為相同方向或是否為相反方向。根據(jù)本發(fā)明的其它態(tài)樣，提供一種編碼器系統(tǒng)，其具有：馬達，使輸入軸旋轉(zhuǎn)；控制器，通過旋轉(zhuǎn)控制信號控制該馬達的旋轉(zhuǎn)；第1絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與該輸入軸的角度位置對應的第1檢測信號；動力傳輸裝置，根據(jù)該輸入軸的旋轉(zhuǎn)以預先決定的傳輸率使輸出軸旋轉(zhuǎn)；第2絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與該輸出軸的角度位置對應的第2檢測信號；第1位置數(shù)據(jù)檢測電路，根據(jù)從該第1絕對位置編碼器輸入的第1檢測信號，通過預先決定的第1信號處理，檢測出表示該輸入軸的角度位置的第1位置數(shù)據(jù)；第2位置數(shù)據(jù)檢測電路，根據(jù)從該第2絕對位置編碼器輸入的第2檢測信號，通過預先決定的第2信號處理，檢測出表示該輸出軸的角度位置的第2位置數(shù)據(jù)；位置數(shù)據(jù)合成電路，合成該第1位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與該第2位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，生成表示該輸入軸的多次旋轉(zhuǎn)量與1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的角度位置的合成位置數(shù)據(jù)；以及故障檢測部，比較根據(jù)來自該控制器的旋轉(zhuǎn)控制信號算出的該輸入軸的角度位置即輸入軸角度位置與該第1位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)，且比較根據(jù)來自該控制器的旋轉(zhuǎn)控制信號算出的該輸出軸的角度位置即輸出軸角度位置與該第2位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，并通過該比較的結(jié)果的組合檢測故障。根據(jù)本發(fā)明的其它態(tài)樣，提供一種在編碼器系統(tǒng)中使用的信號處理方法，該編碼器系統(tǒng)具有：馬達，使輸入軸旋轉(zhuǎn)；控制器，通過旋轉(zhuǎn)控制信號控制該馬達的旋轉(zhuǎn)；第1絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與該輸入軸的角度位置對應的第1檢測信號；動力傳輸裝置，根據(jù)該輸入軸的旋轉(zhuǎn)以預先決定的傳輸率使輸出軸旋轉(zhuǎn)；第2絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與該輸出軸的角度位置對應的第2檢測信號；第1位置數(shù)據(jù)檢測電路，根據(jù)從該第1絕對位置編碼器輸入的第1檢測信號，通過預先決定的第1信號處理，檢測出表示該輸入軸的角度位置的第1位置數(shù)據(jù)；第2位置數(shù)據(jù)檢測電路，根據(jù)從該第2絕對位置編碼器輸入的第2檢測信號，通過預先決定的第2信號處理，檢測出表示該輸出軸的角度位置的第2位置數(shù)據(jù)；以及信號處理部，對來自該控制器的旋轉(zhuǎn)控制信號、該第1位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)、以及該第2位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)進行信號處理；該信號處理部，具有：位置數(shù)據(jù)合成步驟，合成該第1位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與該第2位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，生成表示該輸入軸的多次旋轉(zhuǎn)數(shù)與1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的角度位置的合成位置數(shù)據(jù)；以及故障檢測步驟，比較根據(jù)來自該控制器的旋轉(zhuǎn)控制信號算出的該輸入軸的角度位置即輸入軸角度位置與該第1位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)，且比較根據(jù)來自該控制器的旋轉(zhuǎn)控制信號算出的該輸出軸的角度位置即輸出軸角度位置與該第2位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)。根據(jù)本發(fā)明的其它態(tài)樣，提供一種編碼器系統(tǒng)，其具有：第1絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與輸入軸的角度位置對應的第1檢測信號；第2絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出根據(jù)輸入軸的旋轉(zhuǎn)以既定的傳輸率旋轉(zhuǎn)的該輸出軸的角度位置所對應的第2檢測信號；第1位置數(shù)據(jù)檢測電路，根據(jù)從該第1絕對位置編碼器輸入的第1檢測信號，通過預先決定的第1信號處理，檢測出表示該輸入軸的角度位置的第1位置數(shù)據(jù)；第2位置數(shù)據(jù)檢測電路，根據(jù)從該第2絕對位置編碼器輸入的第2檢測信號，通過預先決定的第2信號處理，檢測出表示該輸出軸的角度位置的第2位置數(shù)據(jù)；位置數(shù)據(jù)合成電路，合成該第1位置數(shù)據(jù)與該第2位置數(shù)據(jù)，生成表示該輸入軸的多次旋轉(zhuǎn)量與1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的角度位置的合成位置數(shù)據(jù)；誤差修正值儲存部，預先儲存有在將用以使該輸出軸旋轉(zhuǎn)的動力傳輸裝置整體組裝于自身編碼器系統(tǒng)的狀態(tài)下預先驅(qū)動而求出的值，即用以修正該合成位置數(shù)據(jù)的誤差修正值；以及誤差修正電路，根據(jù)從該誤差修正值儲存部讀出的該誤差修正值修正該位置數(shù)據(jù)合成電路所生成的該合成位置數(shù)據(jù)。根據(jù)本發(fā)明的其它態(tài)樣，提供一種在編碼器系統(tǒng)中使用的信號處理方法，該編碼器系統(tǒng)具有：第1絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與旋轉(zhuǎn)的輸入軸的角度位置對應的第1檢測信號；第2絕對位置編碼器，是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出根據(jù)該輸入軸的旋轉(zhuǎn)以既定的傳輸率旋轉(zhuǎn)的輸出軸的角度位置所對應的第2檢測信號；第1位置數(shù)據(jù)檢測電路，根據(jù)從該第1絕對位置編碼器輸入的第1檢測信號，通過預先決定的第1信號處理，檢測出表示該輸入軸的角度位置的第1位置數(shù)據(jù)；以及第2位置數(shù)據(jù)檢測電路，根據(jù)從該第2絕對位置編碼器輸入的第2檢測信號，通過預先決定的第2信號處理，檢測出表示該輸出軸的角度位置的第2位置數(shù)據(jù)；在該信號處理方法中，位置數(shù)據(jù)合成電路，合成該第1位置數(shù)據(jù)與該第2位置數(shù)據(jù)，生成表示該輸入軸的多次旋轉(zhuǎn)量與1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的角度位置的合成位置數(shù)據(jù)；誤差修正電路，根據(jù)從誤差修正值儲存部讀出的誤差修正值修正該位置數(shù)據(jù)合成電路所生成的該合成位置數(shù)據(jù)，該誤差修正值儲存部，預先儲存有在將用以使該輸出軸旋轉(zhuǎn)的動力傳輸裝置整體組裝于自身編碼器系統(tǒng)的狀態(tài)下預先驅(qū)動而求出的值，即用以修正該合成位置數(shù)據(jù)的誤差修正值。根據(jù)本發(fā)明的其它態(tài)樣，提供一種編碼器系統(tǒng)，具備：1次旋轉(zhuǎn)絕對型的第1編碼器，用以輸出與能旋轉(zhuǎn)的第1軸的角度位置對應的第1信號；動力傳輸裝置，以既定傳輸率將該第1軸的動力傳輸至能旋轉(zhuǎn)的第2軸；1次旋轉(zhuǎn)絕對型的第2編碼器，用以輸出與該第2軸的角度位置對應的第2信號；以及信號處理部，至少根據(jù)該第1信號與該第2信號，生成與該第1軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)量相關(guān)的數(shù)據(jù)。根據(jù)本發(fā)明的態(tài)樣，提供可不使用外部電池即取得多次旋轉(zhuǎn)信息的編碼器系統(tǒng)及信號處理方法。附圖說明圖1是顯示本發(fā)明的實施形態(tài)的編碼器系統(tǒng)構(gòu)成的方塊圖。圖2是顯示圖1的編碼器系統(tǒng)的編碼器構(gòu)成的方塊圖。圖3是顯示圖1的編碼器系統(tǒng)的信號處理電路構(gòu)成的方塊圖。圖4是說明作為一例的位置數(shù)據(jù)合成電路與位置數(shù)據(jù)比較/對照電路的動作的說明圖。圖5是顯示另一實施形態(tài)的編碼器系統(tǒng)構(gòu)成的方塊圖。圖6是顯示圖5的編碼器系統(tǒng)的信號處理電路構(gòu)成的方塊圖。圖7是顯示作為一例的二相模擬正弦波等的波形的波形圖。圖8是顯示圖7的一個相位區(qū)間中第2檢測信號與第2位置數(shù)據(jù)的關(guān)系的波形圖。圖9是顯示通過輸出軸的位置數(shù)據(jù)算出的輸入軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)量與輸入軸的位置數(shù)據(jù)之間的偏差的示意圖。圖10是顯示當有偏差時通過第2位置數(shù)據(jù)修正電路修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量的修正方法的表。圖11是顯示發(fā)送信號生成輸出部輸出至第2位置數(shù)據(jù)修正電路的作為一例的發(fā)送信號的波形的波形圖。圖12是顯示啟動時發(fā)送信號生成輸出部輸出至第2位置數(shù)據(jù)修正電路的作為一例的發(fā)送信號的波形的波形圖。圖13是顯示編碼器系統(tǒng)的動作的流程圖。圖14是顯示編碼器系統(tǒng)的合成位置數(shù)據(jù)的說明圖。圖15是使編碼器系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性提升的構(gòu)成圖。圖16是顯示無現(xiàn)有技術(shù)的編碼器系統(tǒng)所導致的偏差時的合成位置的說明圖。圖17是顯示有現(xiàn)有技術(shù)的編碼器系統(tǒng)所導致的偏差時的合成位置的說明圖。圖18是顯示其它實施形態(tài)的編碼器系統(tǒng)的信號處理電路構(gòu)成的方塊圖。圖19是顯示當輸入軸的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸的旋轉(zhuǎn)方向成為相同時的二相信號等的波形圖。圖20是顯示圖19的情形的修正方法的表。圖21是顯示當輸入軸的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸的旋轉(zhuǎn)方向成為相反時的二相信號等的波形圖。圖22是顯示圖21的情形的修正方法的表。圖23是說明從二相信號檢測旋轉(zhuǎn)方向的方法的表。圖24是顯示另一實施形態(tài)的編碼器系統(tǒng)構(gòu)成的方塊圖。圖25是顯示編碼器系統(tǒng)的信號處理電路構(gòu)成的方塊圖。圖26是說明作為一例的位置數(shù)據(jù)合成電路與位置數(shù)據(jù)比較/對照電路的動作的說明圖。圖27是顯示其它實施形態(tài)的編碼器系統(tǒng)的信號處理電路構(gòu)成的方塊圖。圖28是顯示輸入軸的第1編碼器3的旋轉(zhuǎn)角度相對于輸出軸的第2編碼器4的旋轉(zhuǎn)角度的誤差的圖。圖29是顯示取得誤差修正值的第2方法的情形的編碼器系統(tǒng)構(gòu)成的方塊圖。圖30是顯示編碼器的與圖1不同構(gòu)成的方塊圖。圖31是顯示圖30的編碼器系統(tǒng)的信號處理電路構(gòu)成的方塊圖?！痉栒f明】1馬達2動力傳輸裝置3第1編碼器4第2編碼器5第2信號處理電路6信號處理電路(第1信號處理電路)6A第1檢測信號處理電路6B第2檢測信號處理電路8控制器9，9A，9B通信線10輸入軸11輸出軸12通信線13設定控制線14馬達控制線15信號線61第1位置數(shù)據(jù)檢測電路62第2位置數(shù)據(jù)檢測電路63位置數(shù)據(jù)合成電路64位置數(shù)據(jù)比較/對照電路65外部通信電路66傳輸率信息儲存部67第1解析能力儲存部68第2解析能力儲存部301旋轉(zhuǎn)圓盤302發(fā)光組件303受光傳感器401旋轉(zhuǎn)圓盤402磁氣傳感器裝置403，404磁氣傳感器611絕對位置檢測電路612第1內(nèi)插電路613位置檢測電路614轉(zhuǎn)換表儲存部621第2內(nèi)插電路n齒輪比P1第1位置數(shù)據(jù)P2第2位置數(shù)據(jù)R1第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61的解析能力R2第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62的解析能力250第2位置數(shù)據(jù)檢測電路251第2內(nèi)插電路252第2位置檢測電路253發(fā)送信號生成輸出部256，266傳輸率信息儲存部257，267第1解析能力儲存部258，268第2解析能力儲存部261第1位置數(shù)據(jù)檢測電路262第2位置數(shù)據(jù)修正電路263位置數(shù)據(jù)合成電路264旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部265外部通信電路n傳輸率m旋轉(zhuǎn)數(shù)量P1第1位置數(shù)據(jù)的值P2第2位置數(shù)據(jù)的值R1第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261的解析能力R2第2位置數(shù)據(jù)檢測電路262的解析能力350第2位置數(shù)據(jù)檢測電路351第2內(nèi)插電路352第2位置檢測電路353發(fā)送信號生成輸出部356，366傳輸率信息儲存部357，367第1解析能力儲存部358，368第2解析能力儲存部361第1位置數(shù)據(jù)檢測電路362第2位置數(shù)據(jù)修正電路363位置數(shù)據(jù)合成電路364旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部365外部通信電路3610旋轉(zhuǎn)方向檢測部3611電源供應監(jiān)視電路3612旋轉(zhuǎn)方向信息儲存部3613旋轉(zhuǎn)方向信息設定部n傳輸率m旋轉(zhuǎn)數(shù)量P1第1位置數(shù)據(jù)的值P2第2位置數(shù)據(jù)的值R2第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350的解析能力450第2位置數(shù)據(jù)檢測電路451第2內(nèi)插電路452第2位置檢測電路453發(fā)送信號生成輸出部456，466傳輸率信息儲存部457，467第1解析能力儲存部458，468第2解析能力儲存部461第1位置數(shù)據(jù)檢測電路462第2位置數(shù)據(jù)修正電路463位置數(shù)據(jù)合成電路464旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部465外部通信電路469故障檢測部4691輸入軸角度位置算出部4692輸出軸角度位置算出部4693比較部4694位置數(shù)據(jù)比較/對照電路n傳輸率m旋轉(zhuǎn)數(shù)量P1第1位置數(shù)據(jù)P2第2位置數(shù)據(jù)R1第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461的解析能力R2第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450的解析能力31高精度絕對值編碼器550第2位置數(shù)據(jù)檢測電路551第2內(nèi)插電路552第2位置檢測電路553發(fā)送信號生成輸出部556，566傳輸率信息儲存部557，567第1解析能力儲存部558，568第2解析能力儲存部561第1位置數(shù)據(jù)檢測電路562第2位置數(shù)據(jù)修正電路563位置數(shù)據(jù)合成電路564旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部565外部通信電路5620誤差修正值儲存部5621誤差修正電路5622故障檢測電路n傳輸率m旋轉(zhuǎn)數(shù)量P1第1位置數(shù)據(jù)的值P2第2位置數(shù)據(jù)的值R2第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550的解析能力具體實施方式以下，參照圖式說明本發(fā)明的實施形態(tài)。圖1是顯示本發(fā)明的一實施形態(tài)的編碼器系統(tǒng)構(gòu)成的概略方塊圖。本實施形態(tài)中，編碼器系統(tǒng)，具有馬達1、動力傳輸裝置2、第1編碼器(第1絕對位置編碼器)3、第2編碼器(第2絕對位置編碼器)4、輸入軸(第1軸)10、以及輸出軸(第2軸)11。編碼器系統(tǒng)具有上位裝置的控制器8、以及控制器8與第1編碼器3之間的通信線9。又，第1編碼器3與第2編碼器4至少通過通信線12連接。馬達1，根據(jù)從控制器8輸入的旋轉(zhuǎn)控制信號，使輸入軸10旋轉(zhuǎn)。動力傳輸裝置2，根據(jù)輸入軸10的旋轉(zhuǎn)，以預先決定的傳輸率(動力傳輸率)減速而使輸出軸11旋轉(zhuǎn)。經(jīng)由動力傳輸裝置2，輸入軸10的動力以既定傳輸率傳輸至輸出軸11。亦即，此編碼器系統(tǒng)中，馬達1使輸入軸10旋轉(zhuǎn)，通過此輸入軸10的旋轉(zhuǎn)，經(jīng)由動力傳輸裝置2使輸出軸11旋轉(zhuǎn)。此外，此動力傳輸裝置2，通過例如一個或多個齒輪、皮帶裝置、鏈條裝置、以及驅(qū)動軸裝置、或此等的組合所構(gòu)成。第1編碼器31是旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與輸入軸10的旋轉(zhuǎn)中的位置位移(輸入軸10的角度位置)對應的第1檢測信號。編碼器，將旋轉(zhuǎn)方向的機械位移量轉(zhuǎn)換成數(shù)字量。亦即，第1編碼器3，具有檢測馬達1的輸入軸10的角度位置的功能，是能檢測機械角360度中的何處的1次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器。此外，所謂1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，是指不能檢測“旋轉(zhuǎn)了幾次”、亦即不能檢測“多次旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)、多次旋轉(zhuǎn)信息”的編碼器。第2編碼器4，與第1編碼器3同樣地是1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器，用以輸出與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)中的位置位移(輸出軸11的角度位置)對應的第2檢測信號。第1編碼器3與第2編碼器4，例如由旋轉(zhuǎn)圓盤與作為磁氣傳感器裝置的兩個霍爾組件構(gòu)成，該旋轉(zhuǎn)圓盤具有與輸入軸10或輸出軸11中對應的軸的旋轉(zhuǎn)對應而旋轉(zhuǎn)的N極與S極，該兩個霍爾組件，相對該旋轉(zhuǎn)圓盤的旋轉(zhuǎn)中心軸以彼此角度成為90度的方式配置于既定位置。又，通過輸入軸10或輸出軸11的旋轉(zhuǎn)，使與此軸對應的旋轉(zhuǎn)圓盤作為具有N極與S極的旋轉(zhuǎn)磁石旋轉(zhuǎn)，藉此，從霍爾組件即于1次旋轉(zhuǎn)中分別輸出一脈沖的正弦波狀信號。此外，霍爾組件，由于彼此具有90度的角度而配置，因此輸出具有90度相位差的正弦波、即所謂二相模擬正弦波作為正弦波狀的信號。如上述，第1編碼器3，輸出例如分別相對輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)為一周期的正弦波且彼此的相位相異預先決定的相位量的兩個信號即二相正弦波信號作為第1檢測信號。又，與第1編碼器3同樣地，第2編碼器4，輸出例如分別相對輸出軸11的1次旋轉(zhuǎn)為一周期的正弦波且彼此的相位相異預先決定的相位量的兩個信號即二相正弦波信號作為第2檢測信號。此處，第1編碼器3，例如在1次旋轉(zhuǎn)中輸出N個信號，第2編碼器4，在1次旋轉(zhuǎn)中輸出M個信號，動力傳輸裝置2以1：N的比連結(jié)輸入軸10與輸出軸11。此時，由于第1編碼器3每隔1次旋轉(zhuǎn)，第2編碼器即旋轉(zhuǎn)1數(shù)值，因此能檢測出輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量，且能檢測出輸入軸10的旋轉(zhuǎn)中的位置位移(角度位置)。是以，此編碼器系統(tǒng)，能檢測出輸出軸11進行M旋轉(zhuǎn)為止輸入軸10的旋轉(zhuǎn)中的N×M個旋轉(zhuǎn)位置、亦即絕對位置。亦即，此編碼器系統(tǒng)，使用1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器即第1編碼器3與1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器即第2編碼器3作為編碼器系統(tǒng)整體，而發(fā)揮多次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器的功能。因此，此編碼器系統(tǒng)中，不需要現(xiàn)有技術(shù)的編碼器系統(tǒng)所需的預先儲存絕對位置的信息的外部電池。本實施形態(tài)中，第1編碼器3于內(nèi)部具有信號處理電路6。第2編碼器4所檢測出的第2檢測信號經(jīng)由通信線12輸入至此信號處理電路6。接著，信號處理電路6，根據(jù)第1編碼器3所檢測出的第1檢測信號與第2編碼器4所檢測出的第2檢測信號，檢測出輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)與顯示1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的位置位移(角度位置)的合成位置數(shù)據(jù)。又，信號處理電路6根據(jù)第1檢測信號與第2檢測信號檢測出故障等，并將其結(jié)果作為錯誤狀態(tài)信息。接著，信號處理電路6將所檢測出的合成位置數(shù)據(jù)與錯誤狀態(tài)信息經(jīng)由通信線9輸出至控制器8。藉此，控制器8中，通過合成位置數(shù)據(jù)，能從作為多次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器的編碼器系統(tǒng)檢測出輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)與1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的位置位移(角度位置)。又，控制器8中，可通過錯誤狀態(tài)信息，檢測出例如馬達1的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的異常、動力傳輸裝置2的異常、第1編碼器3或第2編碼器4內(nèi)裝的后述旋轉(zhuǎn)圓盤301、旋轉(zhuǎn)圓盤401的異常等造成的編碼器系統(tǒng)的故障。其次，使用圖2與圖3，詳細說明已使用圖1說明的編碼器系統(tǒng)的構(gòu)成。此外，該圖中，對與圖1相同的構(gòu)成賦予同一符號，省略其說明。首先，使用圖2說明第1編碼器3與第2編碼器4的構(gòu)成。<第1編碼器3的構(gòu)成>第1編碼器3具有檢測馬達1的輸入軸的旋轉(zhuǎn)中的置位移(角度位置)的功能，是能檢測隨著輸入軸的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)的標記器位于機械角360度的何處的1次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器。此第1編碼器3例如是1次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器，亦是光學式編碼器。詳細說明此第1編碼器3的構(gòu)成的具體例。此第1編碼器3中，旋轉(zhuǎn)圓盤301是于隨著輸入軸10的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)的圓盤上具有通過既定的M系列碼決定的絕對圖案與遞增圖案的構(gòu)成。從發(fā)光組件302發(fā)出的光，通過此旋轉(zhuǎn)緣盤301的各圖案而射入受光傳感器303。接著，從受光傳感器303將從絕對圖案所檢測的信號與從遞增圖案所檢測的信號的兩種類的信號作為第1檢測信號輸出至信號處理電路6。從此受光傳感器303輸出的兩種類的信號中一方的信號且從絕對圖案檢測出的信號，作為絕對位置檢測用信號(或M系列信號)輸入至信號處理電路6(后述的絕對位置檢測電路611)。又，從此受光傳感器303輸出的兩種類的信號中另一方的信號且是從遞增圖案檢測出的信號，作為第1遞增信號(或二相仿真正弦波信號)輸入至信號處理電路6(后述的第1內(nèi)插電路612)。<第2編碼器4的構(gòu)成>第2編碼器4，具有檢測從馬達1的輸入軸10經(jīng)由動力傳輸裝置2連接的輸出軸11的旋轉(zhuǎn)的位移位置即位置信息的功能。此第2編碼器4，輸出于磁氣式的一旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生1λ(相位角，360度)的位移的90度相位差的模擬正弦波。第2編碼器3例如是1次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器，亦是磁氣式編碼器。因此，此第2編碼器4與第1編碼器3相較，其構(gòu)成簡易且廉價。說明此第2編碼器4的構(gòu)成的具體例。此第2編碼器4具有旋轉(zhuǎn)圓盤401(具有于圓盤面上二分割成N極與S極的區(qū)域)、亦即具有N極與S極的構(gòu)成的旋轉(zhuǎn)圓盤401。此旋轉(zhuǎn)圓盤401隨著輸出軸11的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。于此旋轉(zhuǎn)圓盤401上配置有磁氣傳感器裝置402。此磁氣傳感器裝置402，是由旋轉(zhuǎn)圓盤401所旋轉(zhuǎn)的圓周上配置的兩個磁氣傳感器403與磁氣傳感器404構(gòu)成。此兩個磁氣傳感器403與磁氣傳感器404，例如是于既定位置配置成彼此的位置相對旋轉(zhuǎn)圓盤401的旋轉(zhuǎn)中心軸為90度的角度的霍爾組件。磁氣傳感器裝置402，依具有N極與S極的旋轉(zhuǎn)圓盤401作為旋轉(zhuǎn)磁石的一旋轉(zhuǎn)，而就一旋轉(zhuǎn)輸出一脈沖的正弦波狀信號。此外，磁氣傳感器裝置402，由于具有彼此呈90度的角度的磁氣傳感器403與磁氣傳感器404，因此可從此磁氣傳感器裝置402經(jīng)由各磁氣傳感器輸出具有90度的相位差的二相模擬正弦波(例如A、B的二相信號)。接著，從此磁氣傳感器裝置402輸出的二相模擬正弦波作為第2檢測信號亦即第2遞增信號輸入至信號處理電路6(后述第2內(nèi)插電路621)<信號處理電路6的構(gòu)成>其次，使用圖3說明信號處理電路6的構(gòu)成。信號處理電路6具有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61、第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62、位置數(shù)據(jù)合成電路63、位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64、外部通信電路65、傳輸率信息儲存部66、第1解析能力儲存部67、以及第2解析能力儲存部68。于傳輸率信息儲存部66中，預先儲存有顯示連結(jié)第1編碼器3與第2編碼器4的預先決定的動力傳輸裝置2的傳輸率(例如齒輪比)值的信息而作為傳輸率信息(例如齒輪比信息)。于第1解析能力儲存部67中，預先儲存有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61的解析能力以作為第1解析能力。于第2解析能力儲存部68中，預先儲存有第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62的解析能力以作為第2解析能力。第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61，根據(jù)從受光傳感器303輸入的第1檢測信號，通過預先決定的第2信號處理，檢測顯示輸出軸11的旋轉(zhuǎn)中的位置位移(角度位置)的第2位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)合成電路63，合成第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，生成顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)與1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的位置位移(角度位置)的合成位置數(shù)據(jù)。此外，當此位置數(shù)據(jù)合成電路63，合成第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)時，根據(jù)從傳輸率信息儲存部66讀出的傳輸率信息合成合成位置數(shù)據(jù)。接著，位置數(shù)據(jù)合成電路63，將所生成的合成位置數(shù)據(jù)經(jīng)由外部通信電路65通過通信線9輸出至控制器8。此外，此位置數(shù)據(jù)合成電路63，詳細而言在合成第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)時，根據(jù)從傳輸率信息儲存部66讀出的傳輸率信息、從第1解析能力儲存部67讀出的第1解析能力、以及從第2解析能力儲存部68讀出的第2解析能力，通過預先決定的算出方法合成合成位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64，比較及對照第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)。此外，此位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64，當比較及對照第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)時，根據(jù)從傳輸率信息儲存部66讀出的傳輸率信息進行比較及對照。接著，位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64，將比較及對照后的結(jié)果作為錯誤狀態(tài)信息，經(jīng)由外部通信電路65通過通信線9輸出至控制器8。此位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64，通過如下的處理，比較及對照第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)。首先，位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64，根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)與從傳輸率信息儲存部66讀出的傳輸率信息，算出與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61所檢測的第1位置數(shù)據(jù)對應的位置數(shù)據(jù)作為推定值。詳細而言，位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64，根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)、從傳輸率信息儲存部66讀出的傳輸率信息、從第1解析能力儲存部67讀出的第1解析能力、以及從第2解析能力儲存部68讀出的第2解析能力，算出推定值。其次，位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64，算出所算出的推定值與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的差作為誤差推定值。接著，位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64，通過判定所算出的誤差推定值是否在預先決定的值的范圍內(nèi)，來比較及對照第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)。詳細而言，位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64，通過判定所算出的誤差推定值，是否在通過相較于從第1解析能力儲存部67讀出的第1解析能力而預先決定的比例預先決定的值的范圍內(nèi)，來比較及對照第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)。此處，位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64在判定所算出的誤差推定值時，作為相較于從第1解析能力儲存部67讀出的第1解析能力而預先決定的比例例如為1/4的比例以下。亦即，當比較推定值(亦即根據(jù)通過第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)推定通過第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61所檢測的第1位置數(shù)據(jù)的值)與實際通過第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)時，檢測是否未產(chǎn)生1/4周以上的偏差。此外，雖記載用以與所算出的誤差推定值的絕對值比較的比例為1/4，但此相當于1/4周。此外，亦可將比例的值設為例如1/8，使產(chǎn)生的偏差的容許量更小。外部通信電路65，經(jīng)由通信線9執(zhí)行與控制器8之間的通信處理。又，外部通信電路65，將通過通信線9從控制器8接收的傳輸率信息儲存于傳輸率信息儲存部66。又，外部通信電路65，將通過通信線9從控制器8接收的第1解析能力儲存于第1解析能力儲存部67。又，外部通信電路65，將通過通信線9從控制器8接收的第2解析能力儲存于第2解析能力儲存部68。<第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62的構(gòu)成>第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61具有絕對位置檢測電路611、第1內(nèi)插電路612、位置檢測電路613、轉(zhuǎn)換表儲存部614。第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62具有第2內(nèi)插電路621。于轉(zhuǎn)換表儲存部614中，將絕對位置檢測用信號(M系列信號)與顯示輸入軸在1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的絕對位置的信息即既定解析能力的絕對位置數(shù)據(jù)賦予關(guān)連關(guān)系后預先儲存。此絕對位置數(shù)據(jù)，是顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)的絕對位置的信息。絕對位置檢測電路611，通過以轉(zhuǎn)換表儲存部614轉(zhuǎn)換(解碼)從受光傳感器303輸入的絕對位置檢測用信號，檢測出絕對位置數(shù)據(jù)。亦即，絕對位置檢測電路611，通過從轉(zhuǎn)換表儲存部614讀出相當于從受光傳感器303輸入的絕對位置檢測用信號的絕對位置數(shù)據(jù)，將絕對位置檢測用信號轉(zhuǎn)換成絕對位置數(shù)據(jù)，以檢測出絕對位置數(shù)據(jù)。第1內(nèi)插電路612對從受光傳感器303輸入的第1遞增信號進行內(nèi)插處理。亦即，第1內(nèi)插電路612，對從受光傳感器303輸入的二相模擬正弦波即第1遞增信號進行電氣細分。位置檢測電路613，根據(jù)絕對位置檢測電路611所輸出的絕對位置數(shù)據(jù)與第1內(nèi)插電路612已進行內(nèi)插處理的第1遞增信號，檢測第1位置數(shù)據(jù)。具體而言，此位置檢測電路613，通過預先決定的算出方法，對絕對位置檢測電路611所檢測出的絕對位置數(shù)據(jù)與經(jīng)第1內(nèi)插電路612細分化的遞增信號進行整合且合成，算出較絕對位置檢測電路611所檢測出的絕對位置數(shù)據(jù)高的絕對位置數(shù)據(jù)即第1位置數(shù)據(jù)。第2內(nèi)插電路621對從第2編碼器裝置的磁氣傳感器裝置輸入的第2遞增信號進行內(nèi)插處理以檢測出第2位置數(shù)據(jù)。此第2內(nèi)插電路621，根據(jù)從磁氣傳感器402輸入的二相模擬正弦波即第2遞增信號，通過預先決定的內(nèi)插處理，以與第1編碼器3所檢測的位置解析能力接近或同等的解析能力生成絕對位置信息即第2位置數(shù)據(jù)。不過，通過第2內(nèi)插電路621所細分的分割數(shù)，為連結(jié)第1編碼器3與第2編碼器4的動力傳輸裝置2的傳輸率倍數(shù)的關(guān)系(將此倍數(shù)值設為Np。不過倍數(shù)值Np為2以上)。再者，為了實現(xiàn)與第1編碼器3的位置解析能力接近或同等的解析能力，須增大第2內(nèi)插電路621的因子即倍數(shù)值Np的值，以提高解析能力。又，關(guān)于動力傳輸裝置2的傳輸率的值的信息即傳輸率信息可從外部(例如經(jīng)由通信線9與外部通信電路65)設定，此已設定的傳輸率信息，設定且儲存于信號處理電路6內(nèi)裝的傳輸率信息儲存部66。此傳輸率信息儲存部66，例如是不揮發(fā)系內(nèi)存。因此，傳輸率信息只要設定了1次，即使編碼器系統(tǒng)的電源切掉亦不會消失。通過本構(gòu)成，能增加編碼器系統(tǒng)中可使用的動力傳輸裝置2及動力傳輸裝置2的傳輸率的選項。如上述說明，此第2內(nèi)插電路621，根據(jù)從傳輸率信息儲存部66讀出的傳輸率信息與從磁氣傳感器裝置402輸入的二相模擬正弦波即第2遞增信號，通過預先決定的方法進行內(nèi)插處理，以與第1編碼器3所檢測的位置解析能力接近或同等的解析能力生成絕對位置信息即第2位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)合成電路63，從自第2編碼器4取得的第2位置數(shù)據(jù)與傳輸率信息，檢測出馬達1的輸入軸旋轉(zhuǎn)了幾次、亦即第1編碼器3的多次旋轉(zhuǎn)信息。其原因在于，將第2位置數(shù)據(jù)以第2內(nèi)插電路621的因子Np除算時的商(整數(shù)部)相當于第1編碼器3的多次旋轉(zhuǎn)信息之故。通過此位置數(shù)據(jù)合成電路63，即使不使用以往的多旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器中主要用以儲存多次旋轉(zhuǎn)信息所需的外部電池，仍能從第2編碼器4的位置信息得知第1編碼器的多次旋轉(zhuǎn)信息。亦即，本實施形態(tài)的編碼器系統(tǒng)中，位置數(shù)據(jù)合成電路63，一邊整合通過第1編碼器3所求出的1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的絕對位置信息與從第2編碼器4求出的多次旋轉(zhuǎn)信息并一邊將的合成，而能作為不需電池裝置的多次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器進行動作。一般而言，編碼器被廣泛適用的使用AC伺服馬達的機器人系統(tǒng)其作動的外部環(huán)境極為惡劣，在高溫、高濕、充滿電氣干擾中進行動作的例極多。特別是針對電子電路的問題，有可能會因電場/磁場的干擾(通稱”噪聲”)而進行錯誤動作。又，一旦編碼器系統(tǒng)進行錯誤動作，就必須例如使產(chǎn)線長時間停止，因噪聲導致的錯誤動作有可能會帶來極大的影響。本實施形態(tài)中，通過位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64隨時比較第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)的兩系統(tǒng)的位置數(shù)據(jù)，當萬一某一方的系統(tǒng)故障時，即可通過比較對照結(jié)果不一致檢測出編碼器系統(tǒng)的不良情形。因此，此編碼器系統(tǒng)可通過位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64提高從第1編碼器3或第2編碼器4輸出的位置信息的可靠性。具體而言，可檢測出馬達1的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的異常、動力傳輸裝置2的異常、第1編碼器3或第2編碼器4所內(nèi)裝的旋轉(zhuǎn)圓盤301或旋轉(zhuǎn)圓盤401的異常。進而，此編碼器系統(tǒng)，可將以往編碼器系統(tǒng)無法檢測的旋轉(zhuǎn)圓盤301或旋轉(zhuǎn)圓盤401的空轉(zhuǎn)亦當作“異?！睓z測出。其次，使用圖4詳細說明位置數(shù)據(jù)合成電路63與位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64所執(zhí)行的處理。此處，將第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61的解析能力亦即位置檢測電路613的解析能力設為13位，將第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62的解析能力設為11位，亦即，第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61輸出0至8191(＝213-1)的范圍內(nèi)的整數(shù)值即第1位置數(shù)據(jù)。接著，第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62輸出0至2047(＝211-1)的范圍內(nèi)的整數(shù)值即第2位置數(shù)據(jù)。又，此處在將動力傳輸裝置2的傳輸率設為100，于傳輸率信息儲存部66預先儲存有值為100的傳輸率信息的狀況下進行說明。此處，作為一例，說明第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61系將第1位置數(shù)據(jù)的值設為1000輸出，第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62系將第2位置數(shù)據(jù)的值設為310輸出的情形。又，說明輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量為15的情形。首先，說明位置數(shù)據(jù)合成電路63。位置數(shù)據(jù)合成電路63通過下式1算出合成位置數(shù)據(jù)。合成位置數(shù)據(jù)＝P1+INT(n×P2/R2)...(式1)此處，P1為第1位置數(shù)據(jù)，P2為第2位置數(shù)據(jù)，n為傳輸率。又，R2為第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62的解析能力。此外，INT是舍去小數(shù)點以下的值僅抽出整數(shù)部分的運算子。位置數(shù)據(jù)合成電路63，通過此式1，將第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62的1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的位置比例(P2/R2)乘上傳輸率(n)的值的整數(shù)部分(INT)的值加算第1位置數(shù)據(jù)(P1)后的值，作為合成位置數(shù)據(jù)算出。此時，由于第1位置數(shù)據(jù)P1的值是1000，第2位置數(shù)據(jù)P2的值是310，傳輸率n的值是100，第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62的解析能力R2的值是2048，因此位置數(shù)據(jù)合成電路63通過上述式1算出123865作為合成數(shù)據(jù)的值。其次說明位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64。位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64首先通過下式2算出推定值。推定值＝mod(P2/R2)×n×R1...(式2)此處，R1是第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61的解析能力。又，mod是舍去整數(shù)部分而僅抽出小數(shù)部分的運算子。此外，式2中與式1相同的記號顯示與式1相同的物理量。位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64，通過此式2，將第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62的1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的位置比例(P2/R2)的小數(shù)部分的值乘上傳輸率(n)與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61的解析能力R1后的值，作為推定值算出。此時，由于第2位置數(shù)據(jù)P2的值是310，第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62的解析能力R2的值是2048，傳輸率的值是100，第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61的解析能力R1的值是8192，因此位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64通過上述式2算出1024作為推定值。其次，位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64，通過下式3算出誤差推定值。誤差推定值＝推定值-P1...(式3)此處，式3的推定值是以上述式2算出的推定值。位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64，將通過此式3算出的推定值與第1位置數(shù)據(jù)P1的差作為誤差推定值算出。此時，由于推定值的值是1024，第1位置數(shù)據(jù)P1是1000，因此位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64通過上述式3算出24作為誤差推定值的值。其次，位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64，判定通過上述式3算出的誤差推定值的絕對值相較于第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61的解析能力R1是否為例如1/8以下。此時，由于所算出的誤差推定值的值是24，第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61的解析能力R1的值是8192，所算出的誤差推定值的絕對值相較于第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61的解析能力R1為1/8以下，因此位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64即判定判定結(jié)果為正常。此外，當所算出的誤差推定值的絕對值相較于第1位置數(shù)據(jù)檢測電路61的解析能力R1非為1/8以下時，位置數(shù)據(jù)比較/對照電路64即判定為異常。如上述所說明，本實施形態(tài)的編碼器系統(tǒng)中，輸入軸10的編碼器即第1編碼器3，是所謂“1次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器”，在有數(shù)的編碼器的構(gòu)成方式中，特別稱為光學式只編碼器。再者，使用具有預先決定的傳輸率的動力傳輸裝置2，且于輸出軸11設有第2編碼器4。此處的重點在于，此第2編碼器4是所謂磁氣式編碼器，且此第2編碼器4與第1編碼器3相同地是1次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器。此第1編碼器3及第2編碼器4由于均為1次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器，因此其特征在于不需要外部電池。其次，詳細說明為何以此等構(gòu)成能取得“多次旋轉(zhuǎn)信息”。此處，將動力傳輸裝置2的傳輸率設為100來作說明。首先，當輸入軸10旋轉(zhuǎn)100次后，第2編碼器4剛好進行了360度旋轉(zhuǎn)、亦即1次旋轉(zhuǎn)。假設，第2編碼器4是通過內(nèi)插處理將輸出軸11的1次旋轉(zhuǎn)分割、細密化讀取成100的區(qū)域的1次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器時，可通過補足第1編碼器3與第2編碼器4兩者的數(shù)據(jù)，而作為編碼器系統(tǒng)，構(gòu)成可將輸入軸10的多次旋轉(zhuǎn)信息儲存至100次旋轉(zhuǎn)的多次旋轉(zhuǎn)絕對編碼器。根據(jù)此原理，可作成不但具有多次旋轉(zhuǎn)信息的編碼器系統(tǒng)、且不需外部電池的構(gòu)成。又，如使用實施形態(tài)所說明般，于第1編碼器3內(nèi)裝有內(nèi)插電路(例如信號處理電路6的內(nèi)插電路621)，而進行所謂的“細分化讀取”。從第2編碼器4將具有90度相位差的模擬正弦波引入輸入軸10的第1編碼器3中，內(nèi)裝于第1編碼器3的內(nèi)插電路，根據(jù)此信號轉(zhuǎn)換成更細分化的位置信號(亦即將位置切割成較細)。[作用]此處，通過內(nèi)插電路所求出的信號，依照解析能力的設定，可作為與第1編碼器3大致相同的位置數(shù)據(jù)處理。亦即，此編碼器系統(tǒng)中，與第1編碼器3正好存在兩個的事等價。通過比較、對照此等兩系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，先不論真正的原因在于第1編碼器3或第2編碼器4中的任一編碼器，當任一系統(tǒng)產(chǎn)生某種故障時，可通過上述比較手段將此不良情形表面化。其即是所謂的檢測系統(tǒng)的二重化、增長化本身。亦即能增長檢測系統(tǒng)來提高編碼器系統(tǒng)的可靠性。此外，檢測系統(tǒng)雖經(jīng)二重化，但一個編碼器是光學式編碼器，另一個則是磁氣式編碼器。此磁氣式編碼器即第2編碼器4，較光學式編碼器廉價。因此，雖檢測系統(tǒng)經(jīng)二重化，但編碼器系統(tǒng)整體的成本，與搭載兩個光學式編碼器的情形相較較為廉價。從另一個觀點來看，本發(fā)明具有為了使的高可靠性而有利的構(gòu)成的根據(jù)。其是對干擾的牢靠性的優(yōu)位性。一般被稱為電氣噪聲、干擾的電磁噪聲，詳細能大分為因電場所致者、磁場所致者。例如為磁氣式編碼器時，對磁場的干擾較弱，當為光學式編碼器時，與一般電子電路同樣地主要是因電場的影響而產(chǎn)生錯誤動作。雖場(Field)的干擾必須假定所有干擾，但由于上述第1編碼器3是光學式編碼器，因此即使遭受磁氣噪聲，亦完全不會受影響。另一方面，由于第2編碼器4為磁氣式編碼氣，因此對電場的干擾完全不受影響，而為一牢靠的編碼氣。亦即，第1編碼器3與第2編碼器4可相互補強各自牢靠的部分，其結(jié)果能建構(gòu)牢靠的編碼器系統(tǒng)，其為一大優(yōu)點。此外，上述說明中，雖是以第1編碼器3內(nèi)部具有信號處理電路6者來進行說明，但并不限于此。例如，亦可于第2編碼器4或動力傳輸裝置2等的內(nèi)部具有信號處理電路6。又，亦可將信號處理電路6作成一個裝置，而由編碼器系統(tǒng)具有此信號處理電路6。又，上述中，雖說明輸出軸11通過動力傳輸裝置2以預先決定的傳輸率減速使輸入軸10旋轉(zhuǎn)，但此動力傳輸裝置2并不限于一個齒輪。例如，亦可通過一個或多個齒輪、皮帶裝置、鏈條裝置、以及驅(qū)動軸裝置或此等的組合，構(gòu)成將預先決定的傳輸率使輸出軸11減速以使輸入軸10旋轉(zhuǎn)的動力傳輸裝置，并將此動力傳輸裝置作為動力傳輸裝置2。此時，于傳輸率信息儲存部66將顯示此動力傳輸裝置的傳輸率的值的信息作為傳輸率信息儲存。此外，傳輸率信息儲存部66或轉(zhuǎn)換表儲存部614，通過硬件裝置或光磁盤裝置、閃存等的不揮發(fā)性的內(nèi)存、或僅能讀出CD-ROM等的記憶媒體、RAM(RandomAccessMemory，隨機存取內(nèi)存)之類的揮發(fā)性內(nèi)存、或此等的組合來構(gòu)成。此外，圖3中的信號處理電路6及構(gòu)成信號處理電路6的各電路亦可通過專用的硬件來實現(xiàn)，或通過內(nèi)存及微處理器來實現(xiàn)。此外，信號處理電路6及構(gòu)成信號處理電路6的各電路亦可通過專用的硬件來實現(xiàn)，或?qū)⑿盘柼幚黼娐?及構(gòu)成信號處理電路6的各電路由內(nèi)存及CPU(中央運算裝置)構(gòu)成，通過內(nèi)存讀出用以實現(xiàn)信號處理電路6及構(gòu)成信號處理電路6的各電路的功能的程序，以使其實現(xiàn)該功能。本實施形態(tài)中，可提供不需用以預先儲存絕對位置的信息的外部電池、能增大定期維修的時間間隔、減輕維修服務的勞力的編碼器系統(tǒng)及信號處理方法。又，本實施形態(tài)中，能提供即使在充滿干擾的環(huán)境下亦不會受到致命影響且不會產(chǎn)生嚴重至停止生產(chǎn)線的錯誤動作、牢靠的編碼器系統(tǒng)及信號處理方法。又，本實施形態(tài)中，能提供不但是多次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器、且不需用以預先儲存絕對位置的信息的外部電池，且能對系統(tǒng)整體的功能安全產(chǎn)生貢獻的編碼器系統(tǒng)及信號處理方法。本實施形態(tài)中，具有將輸入軸的旋轉(zhuǎn)以預先決定的傳輸率使輸出軸旋轉(zhuǎn)的動力傳輸裝置的編碼器系統(tǒng)的信號處理電路，從自第1絕對位置編碼器輸入的第1檢測信號檢測顯示輸入軸的旋轉(zhuǎn)中的位置位移的第1位置數(shù)據(jù)，從自第2絕對位置編碼器輸入的第2檢測信號檢測顯示輸出軸的旋轉(zhuǎn)中的位置位移的第2位置數(shù)據(jù)，合成第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)，生成輸入軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)與顯示1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的位置位移的合成位置數(shù)據(jù)，且比較及對照第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)，藉此能提供不但是多次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器、且不需用以預先儲存絕對位置的信息的外部電池，且能對系統(tǒng)整體的功能安全產(chǎn)生貢獻的編碼器系統(tǒng)及信號處理方法。其次，說明其它實施形態(tài)。此外，對與上述實施形態(tài)相同的構(gòu)成要素賦予同一符號，省略或簡化其說明。本實施形態(tài)中，編碼器系統(tǒng)，如圖5所示具有馬達1、動力傳輸裝置2、第1編碼器(第1絕對位置編碼器)3、第2編碼器(第2絕對位置編碼器)4、輸入軸10、以及輸出軸11、以及用以從第2編碼器4將顯示輸入軸10的多次旋轉(zhuǎn)量的信號傳送至第1編碼器3的通信線12。又，編碼器系統(tǒng)具有上位裝置的控制器8、控制器8與第1編碼器3之間的通信線9、以及連接控制器8與馬達1之間的馬達控制線14。第1編碼器3與第2編碼器4，例如由旋轉(zhuǎn)圓盤與作為磁氣傳感器裝置的兩個霍爾組件構(gòu)成，該旋轉(zhuǎn)圓盤具有與輸入軸10或輸出軸11中對應的軸的旋轉(zhuǎn)對應而旋轉(zhuǎn)的N極與S極，該兩個霍爾組件，相對該旋轉(zhuǎn)圓盤的旋轉(zhuǎn)中心軸以彼此角度成為90度的方式配置于既定位置。又，通過輸入軸10或輸出軸11的旋轉(zhuǎn)，使與此軸對應的旋轉(zhuǎn)圓盤作為具有N極與S極的旋轉(zhuǎn)磁石旋轉(zhuǎn)，藉此，從霍爾組件即于1次旋轉(zhuǎn)中分別輸出一循環(huán)(一脈沖)的正弦波狀信號。此外，霍爾組件，由于彼此具有90度的角度而配置，因此輸出具有90度相位差的正弦波、即所謂二相模擬正弦波(例如A、B的二相信號)作為正弦波狀的信號。此二相模擬正弦波的例如A相信號及B相信號顯示于圖7。關(guān)于此圖7留待的后詳述。例如，將第2編碼器4的1次旋轉(zhuǎn)的解析能力設為M，動力傳輸裝置2以1：N的比連結(jié)輸入軸10與輸出軸11。此時，由于第1編碼器3每隔1次旋轉(zhuǎn)，第2編碼器即旋轉(zhuǎn)1數(shù)值。因此，可通過第2編碼器4的角度位置，檢測出輸入軸10的多次旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)數(shù)量，且通過第1編碼器3的角度位置，能檢測出輸入軸10的旋轉(zhuǎn)中的位置位移。接著，此編碼器系統(tǒng)，能檢測出輸出軸11進行1次旋轉(zhuǎn)為止輸入軸10的旋轉(zhuǎn)中的N×M個旋轉(zhuǎn)位置、亦即絕對位置。本實施形態(tài)中，編碼器系統(tǒng)，亦使用1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器即第1編碼器3與1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器即第2編碼器3作為編碼器系統(tǒng)整體，而發(fā)揮多次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器的功能。因此，此編碼器系統(tǒng)中，不需要現(xiàn)有技術(shù)的編碼器系統(tǒng)所需的預先儲存絕對位置的信息的外部電池。本實施形態(tài)中，編碼器系統(tǒng)具有第1信號處理電路6與第2信號處理電路5(后述的第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250)。例如，第1編碼器3于內(nèi)部具有第1信號處理電路6。又，第2編碼器4于內(nèi)部具有第2信號處理電路5。第2編碼器4所檢測出的第2檢測信號輸入至此第2信號處理電路5。接著，此第2信號處理電路2，根據(jù)從第2編碼器4輸入的第2檢測信號，進行預先決定的信號處理(第2信號處理)，檢測出顯示輸出軸11的旋轉(zhuǎn)中的位置位移的第2位置數(shù)據(jù)。亦即，此第2信號處理電路5，對所輸入的第2檢測信號進行內(nèi)插處理以檢測第2位置數(shù)據(jù)。接著，此第2信號處理電路5將所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)經(jīng)由通信線12輸出至第1編碼器3。此外，當?shù)?信號處理電路5檢測第2位置數(shù)據(jù)時，例如如后所述，以相較于動力傳輸裝置2的傳輸率至少兩倍以上的預先決定的解析能力檢測第2位置數(shù)據(jù)。又，第1編碼器3于內(nèi)部具有第1信號處理電路6。第2編碼器4所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)經(jīng)由通信線12輸入至此第1信號處理電路6。又，第1信號處理電路6對第1編碼器3所檢測出的第1檢測信號進行內(nèi)插處理以檢測顯示輸入軸10的角度位置的第1位置數(shù)據(jù)。接著，第1信號處理電路6，根據(jù)所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與所輸入的第2位置數(shù)據(jù)，檢測出輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量與顯示1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的位置位移的合成位置數(shù)據(jù)。又，第1信號處理電路6將所檢測出的合成位置數(shù)據(jù)經(jīng)由通信線9輸出至控制器8。藉此，控制器8中，通過合成位置數(shù)據(jù)，能從作為多次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器的編碼器系統(tǒng)檢測出輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量與1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的位置位移。又，控制器8，根據(jù)所輸入的合成位置數(shù)據(jù)經(jīng)由馬達控制線14控制馬達1的旋轉(zhuǎn)。此外，第1信號處理電路6與第2信號處理電路5通過設定控制線13連接。第1信號處理電路6經(jīng)由此設定控制線13變更第2信號處理電路5內(nèi)裝的后述儲存部所儲存的設定值的值。其次，使用圖6，說明已使用圖5說明的編碼器系統(tǒng)的構(gòu)成、特別是第2信號處理電路5與第1信號處理電路6的構(gòu)成。此外，圖6中，對與圖5相同的構(gòu)成賦予同一符號，省略其說明。<第2信號處理電路5與第1信號處理電路6的構(gòu)成>第2信號處理電路5具有第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250。此第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250具有第2內(nèi)插電路251、第2位置檢測電路(位置檢測電路)252、發(fā)送信號生成輸出部253、傳輸率信息儲存部256、第1解析能力儲存部257、第2解析能力儲存部258、以及轉(zhuǎn)換信息儲存部259。另一方面，第1信號處理電路6具有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261、第2位置數(shù)據(jù)修正電路262、位置數(shù)據(jù)合成電路263、旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部264、外部通信電路265、傳輸率信息儲存部266、第1解析能力儲存部267、以及第2解析能力儲存部268。<第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250的各構(gòu)成>首先說明第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250的各構(gòu)成。于傳輸率信息儲存部256中，預先儲存有顯示連結(jié)第1編碼器3與第2編碼器4的預先決定的動力傳輸裝置2的傳輸率值的信息而作為傳輸率信息。于第1解析能力儲存部257中，預先儲存有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261的解析能力以作為第1解析能力。于第2解析能力儲存部258中，預先儲存有第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250的解析能力以作為第2解析能力。第2內(nèi)插電路251，對從第2編碼器4輸入的第2檢測信號進行內(nèi)插處理以檢測第2位置數(shù)據(jù)。第2位置檢測電路252，將第2內(nèi)插電路251所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)與從傳輸率信息儲存部256讀出的傳輸率信息相乘后的值除以從第2解析能力儲存部258讀出的第2解析能力的值后的值的整數(shù)部分值，算出作為旋轉(zhuǎn)數(shù)量，且將該除算后的值的小數(shù)部分值乘上從第1解析能力儲存部257讀出的第1解析能力的值算出作為推定值。此推定值是根據(jù)第2編碼器4所檢測出的第2檢測信號算出通過第1編碼器3正確地檢測的第1位置數(shù)據(jù)并推定的位置數(shù)據(jù)。例如，第2位置檢測電路252通過下式4及式5算出旋轉(zhuǎn)數(shù)量(m)與推定值。旋轉(zhuǎn)數(shù)量(m)＝INT(n(P2/R2))...(式4)推定值s＝n(P2/R2)-m...(式5)上述的式4與式5中，P2是第2內(nèi)插電路251所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，R2第2解析能力儲存部258所儲存的第2解析能力，n是從傳輸率信息儲存部256讀出的傳輸率信息。又，此外，INT是舍去小數(shù)點以下的值僅抽出整數(shù)部分的運算子。如上述，此第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250，通過第2內(nèi)插電路251與第2位置檢測電路252，根據(jù)對第2編碼器4所檢測出的第2檢測信號進行內(nèi)插處理后的值與從傳輸率信息儲存部256讀出的傳輸率信息，算出第1編碼器3的旋轉(zhuǎn)數(shù)量且算出與第1位置數(shù)據(jù)對應的位置數(shù)據(jù)作為推定值。針對此第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250進行更詳細的說明。位置數(shù)據(jù)合成電路63，通過此式1，將第2位置數(shù)據(jù)檢測電路62的1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的位置比例(P2/R2)乘上傳輸率(n)的值的整數(shù)部分(INT)的值加算第1位置數(shù)據(jù)(P1)后的值，作為合成位置數(shù)據(jù)算出。于轉(zhuǎn)換信息儲存部259，預先將第2檢測信號與第2位置數(shù)據(jù)賦予關(guān)連關(guān)系后儲存。進而，于此轉(zhuǎn)換信息儲存部259，預先儲存有當二相正弦波信號中的一方信號的值較另一方的信號大時，將另一方的信號除以一方的信號后的值、以及與此除算后的值對應的第2位置數(shù)據(jù)，且預先儲存有當一方信號的值較另一方的信號小時，將一方的信號除以另一方的信號后的值、以及與此除算后的值對應的第2位置數(shù)據(jù)。第2內(nèi)插電路251，該轉(zhuǎn)換信息儲存部259讀出與第2編碼器4所輸出的第2檢測信號相符的第2位置數(shù)據(jù)，以檢測出第2位置數(shù)據(jù)。進而，此第2內(nèi)插電路251，當二相正弦波信號中的一方信號的值較另一方的信號大時，根據(jù)將另一方的信號除以一方的信號后的值，從轉(zhuǎn)換信息儲存部259讀出與此值相符的第2位置數(shù)據(jù)，以檢測第2位置數(shù)據(jù)。另一方面，此第2內(nèi)插電路251，當二相正弦波信號中的一方信號的值較另一方的信號小時，根據(jù)將一方的信號除以另一方的信號后的值，從轉(zhuǎn)換信息儲存部259讀出與此值相符的第2位置數(shù)據(jù)，以檢測第2位置數(shù)據(jù)。此處，使用圖7說明預先賦予關(guān)連關(guān)系而儲存于轉(zhuǎn)換信息儲存部259的第2檢測信號與第2位置數(shù)據(jù)。此處，說明第2檢測信號系二相正弦波信號，二相正弦波信號中的一方信號為A相信號，二相正弦波信號中的另一方信號為B相信號。此圖7中，橫軸x與輸出軸11的1次旋轉(zhuǎn)中的的相位0～2π對應(圖式中從-π至π)、亦即與第2位置數(shù)據(jù)對應。又，縱軸y與A相信號、B相信號、以及用以從第2檢測信號檢測出第2位置數(shù)據(jù)的曲線C對應。此處，A相信號與B相信號，是分別從霍爾組件輸出的正弦波，此霍爾組件由于在第2編碼器內(nèi)以90度的角度設置，因此其相位相差90度。因此，A相信號與B相信號是例如S1N及COS的關(guān)系。此處，以A相信號為SIN，以B相信號為COS(圖式中為-COS)進行說明。當A相信號的值大于B相信號的值時，將B相信號的值除以A相信號的值后的值、亦即將COS除以SIN后的值即COT的值，作為曲線C的值。相反地，當A相信號的值小于B相信號的值時，將A相信號的值除以B相信號的值后的值、亦即將SIN除以COS后的值即TAN的值，作為曲線C的值。于轉(zhuǎn)換信息儲存部259中，通過此曲線C的值，將對應第2檢測信號的COT或TAN與第2位置數(shù)據(jù)賦予關(guān)連后儲存。第2內(nèi)插電路251，當從第2編碼器4輸入第2檢測信號、亦即二相正弦波信號的A相信號的值與B相信號的值時，首先，判定A相信號的值與B相信號的值哪一方的值較大。當此判定結(jié)果是A相信號的值大于B相信號的值時，第2內(nèi)插電路251即將B相信號的值除以A相信號的值，并從轉(zhuǎn)換信息儲存部259讀出與此除算后的值相符的第2位置數(shù)據(jù)，以檢測出第2位置數(shù)據(jù)。相反地，當此判定結(jié)果是A相信號的值小于B相信號的值時，第2內(nèi)插電路251即將A相信號的值除以B相信號的值，并從轉(zhuǎn)換信息儲存部259讀出與此除算后的值相符的第2位置數(shù)據(jù)，以檢測出第2位置數(shù)據(jù)。此外，通過上述轉(zhuǎn)換信息儲存部259與第2內(nèi)插電路251可有下述的效果。首先，A相信號與B相信號有可能因相位而有任一方的值成為趨近于0的值。此時，當將另一方的信號除以趨近于0的值的一方信號時，由于所算出的值可能會發(fā)散，因此可能無法正常地算出。又，即使能算出，誤差可能會變大。此處，二相正弦波的A相信號與B相信號，其相位不同，而成為例如COS與SIN的關(guān)系。因此，不會有A相信號的值與B相信號的值中兩方的值均成為趨近于0的值的情形。藉此，當一方的值趨近于0時，亦可如上述通過將另一方的值除以值較大的一方信號，來進行正常地除算。又，當通過以與0對比較大的值進行除算運算，亦能使因除算導致的誤差變大的可能性消失。通過如上述能進行正常的除算運算，第2內(nèi)插電路251即可正常地或減去誤差來檢測出第2位置數(shù)據(jù)。如上述，本實施形態(tài)中，將A相信號的值與B相信號的值的兩個信號信息，轉(zhuǎn)換成將任一方除以另一方后的值的一個信號信息，并能根據(jù)此一個信號信息檢測出第2位置數(shù)據(jù)。此外，輸出軸的1次旋轉(zhuǎn)中預先決定的各相位區(qū)間中，第2檢測信號與第2位置數(shù)據(jù)之間為相同的關(guān)系或以相位區(qū)間中心的相位的線為對稱軸而為鏡像對稱的關(guān)系。例如，圖7中，相位的值為-π至-(3/4)π與(3/4)π至π的第1相位區(qū)間、-(3/4)π至-(1/4)π的第2相位區(qū)間、-(1/4)π至(1/4)π的第3相位區(qū)間、以及(1/4)π至(3/4)π的第4相位區(qū)間，其具有有對稱性的四個相位區(qū)間。又，在此第1相位區(qū)間與第3相位區(qū)間的相位區(qū)間中、以及第2相位區(qū)間與第4相位區(qū)間的相位區(qū)間中，第2檢測信號與第2位置數(shù)據(jù)之間為相同的關(guān)系。又，例如第1相位區(qū)間與第2相位區(qū)間的相位區(qū)間之間，第1相位區(qū)間中的第2檢測信號與第2位置數(shù)據(jù)是以第2相位區(qū)間的中心的相位、亦即以-(1/2)π為中心軸成鏡像對稱的第2檢測信號與第2位置數(shù)據(jù)為相同的關(guān)系。如上述，由于每個相位區(qū)間中第2檢測信號與第2位置數(shù)據(jù)之間為具有相同或鏡像對稱的關(guān)系，因此于轉(zhuǎn)換信息儲存部259，能將第2檢測信號與第2位置數(shù)據(jù)賦予關(guān)連關(guān)系，僅針對一個相位區(qū)間量預先儲存。例如，如圖8所示，將-(1/4)π至(1/4)π的第3相位區(qū)間中的第2檢測信號與第2位置關(guān)系賦予關(guān)連關(guān)系，僅針對一個相位區(qū)間量預先儲存。藉此，能減低需預先儲存于轉(zhuǎn)換信息儲存部259的第2檢測信號與第2位置數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量。又，此時，第2內(nèi)插電路251，判定輸出軸的旋轉(zhuǎn)位置是否符合與輸出軸的1次旋轉(zhuǎn)對應的多個相位區(qū)間中的任一相位區(qū)間。接著，第2內(nèi)插電路251根據(jù)與該判定的相位區(qū)間對應而預先決定的基準相位、與從轉(zhuǎn)換信息儲存部259讀出的一個相位區(qū)間中的第2位置數(shù)據(jù)，算出輸出軸的旋轉(zhuǎn)的1次旋轉(zhuǎn)中的第2位置數(shù)據(jù)，以檢測第2位置數(shù)據(jù)。例如，第2內(nèi)插電路251將此基準相位的值與第2位置數(shù)據(jù)的值相加，以檢測第2位置數(shù)據(jù)。例如，第2內(nèi)插電路251，判定根據(jù)第2檢測信號的值預先決定的多個條件中，所輸入的第2檢測信號的值滿足哪一個條件。接著，通過選擇預先與所滿足的條件被賦予關(guān)連關(guān)系的相位區(qū)間，來判定輸出軸的旋轉(zhuǎn)位置是否符合與輸出軸的1次旋轉(zhuǎn)對應的多個相位區(qū)間中的任一相位區(qū)間。例如，圖7中，根據(jù)第2檢測信號的值預先決定的多個條件與和此條件被賦予關(guān)連關(guān)系的相位區(qū)間，是如下的關(guān)系。(1)當A相信號的值小于B相信號的值(A相信號的值＜B相信號的值)且B相信號的值為正(B相信號的值＞0)時為第1相位區(qū)間。(2)當A相信號的值大于B相信號的值(A相信號的值＞B相信號的值)且A相信號的值為負(A相信號的值＜0)時為第2相位區(qū)間。(3)當A相信號的值小于B相信號的值(A相信號的值＜B相信號的值)且B相信號的值為負(B相信號的值＜0)時為第3相位區(qū)間。(4)當A相信號的值大于B相信號的值(A相信號的值＞B相信號的值)且A相信號的值為正(A相信號的值＞0)時為第4相位區(qū)間。此各相位區(qū)間中預先定有基準相位。例如各相位區(qū)間的中心的相位的值預先決定為基準相位。例如第1相位區(qū)間的基準相位的值為-π(或π)，第2相位區(qū)間的基準相位的值為-(1/2)不，第3相位區(qū)間的基準相位的值為0，第4相位區(qū)間的基準相位的值為(1/2)π。此外，此基準相位例如亦可與各相位區(qū)間賦予關(guān)連關(guān)系后預先儲存于第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250所具有的基準相位儲存部。此時，第2內(nèi)插電路251，如上述選擇相位區(qū)間并從基準相位儲存部讀出與該選擇的相位區(qū)間相符的基準相位。進而，第2內(nèi)插電路251，將二相正弦波信號的A相信號與B相信號中將另一方的值除以值較大的一方的值，根據(jù)基于所選擇的相位區(qū)間的對稱性從轉(zhuǎn)換信息儲存部259讀出與該除算后的值相符的第2位置數(shù)據(jù)。接著，第2內(nèi)插電路251將所讀出的第2位置數(shù)據(jù)與所讀出的基準相位相加并合成，檢測出第2位置數(shù)據(jù)。此外，上述中，雖區(qū)分成第1相位區(qū)間至第4相位區(qū)間的四個相位區(qū)間，但區(qū)分方法不限定于此。例如，亦可如圖8所示，-(1/4)π至(1/4)π的區(qū)間的第2檢測信號與第2位置數(shù)據(jù)，于原點0具有點對稱性。因此，僅只要有0至(1/4)π的區(qū)間的信息，即可根據(jù)點對稱性算出-(1/4)π至0的信息。因此，須預先儲存于轉(zhuǎn)換信息儲存部259的第2檢測信號與第2位置數(shù)據(jù)，僅需0至(1/4)π的區(qū)間的信息，而亦能更加減低數(shù)據(jù)量。<第1信號處理電路6的各構(gòu)成>其次，說明圖6的第1信號處理電路6的各構(gòu)成。于傳輸率信息儲存部266中，與傳輸率信息儲存部256同樣地，預先儲存有顯示連結(jié)第1編碼器3與第2編碼器4的預先決定的動力傳輸裝置2的傳輸率值的信息而作為傳輸率信息。于第1解析能力儲存部267中，與第1解析能力儲存部257同樣地，預先儲存有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261的解析能力以作為第1解析能力。于第2解析能力儲存部268中，與第2解析能力儲存部258同樣地，預先儲存有第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250的解析能力以作為第2解析能力。第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261，根據(jù)從第1編碼器3輸入的第1檢測信號，通過預先決定的第1信號處理，檢測出顯示輸入軸10的角度位置的第1位置數(shù)據(jù)。第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，通過根據(jù)此第2位置數(shù)據(jù)與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)預先決定的修正處理，修正第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)合成電路263，合成第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)修正電路262所修正的第2位置數(shù)據(jù)，以生成顯示輸入軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)量與1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的位置位移的合成位置數(shù)據(jù)。其次，更具體地說明第2位置數(shù)據(jù)修正電路262與位置數(shù)據(jù)合成電路263的構(gòu)成。第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，通過根據(jù)該第2位置數(shù)據(jù)的值與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的值預先決定的修正處理，修正第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)。亦即，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，當?shù)?位置檢測電路252所算出的推定值的值為預先決定的第1判定值以上，且第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的值小于預先決定的第2判定值時，即于第1編碼器3的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的整數(shù)部分的值加上1以進行修正。又，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，當?shù)?位置檢測電路252所算出的推定值的值小于第1判定值以下的預先決定的第3判定值，且第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的值為第2判定值以上的預先決定的第4判定值時，即自第1編碼器3的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的整數(shù)部分的值減去1以進行修正。接著使用圖9與圖10說明上述預先決定的第1判定值、第2判定值、第3判定值、以及第4判定值。其次，使用圖9與圖10說明通過第2位置數(shù)據(jù)修正電路262對旋轉(zhuǎn)數(shù)量的修正方法。此處，針對第1位置數(shù)據(jù)值為17位的情形作說明。如圖9所示，隨著輸入軸10的旋轉(zhuǎn)、輸出軸11亦旋轉(zhuǎn)，根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)的值P2算出旋轉(zhuǎn)數(shù)量m。又，第1位置數(shù)據(jù)的值P1是反復0至131071(＝217-1)的值。亦即，第1位置數(shù)據(jù)的值P1與反復0至131071(＝217-1)的值一事對應地，例如旋轉(zhuǎn)數(shù)量m依10、11、12的順序變化。通過此第1位置數(shù)據(jù)的值P1檢測出的輸入軸旋轉(zhuǎn)數(shù)量的變化位置(例如第1位置數(shù)據(jù)的值P1成為0的時機)與旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的變化時機之間具有偏差。如圖10所示，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，當例如第1位置數(shù)據(jù)的值P1的值在0至32767(＝217×1/4-1)的值的范圍內(nèi)且所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為后半時，是于旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值加上修正值Δm(＝1)，以修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值。此處，所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為后半，意指所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值為m但趨近于m+1。又，如圖10所示，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，當例如第1位置數(shù)據(jù)的值P1的值在98304(＝217×3/4-1)至131071(＝217-1)的范圍內(nèi)且所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為前半時，是于旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值加上修正值Δm(＝-1)，以修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值。此處，所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為前半，意指所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值為m但趨近于m-1。此外，所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為后半或前半的判定，是根據(jù)推定值的值來判定。例如，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，當?shù)?位置檢測電路252所算出的推定值的值小于0.5(半周)時判定為前半，當推定值的值為0.5(半周)以上時判定為后半。此時，第1判定值及第3判定值的值為0.5，第2判定值的值為32767(＝217×1/4-1)，第4判定值的值為98304(＝217×3/4-1)。亦即，第2判定值的值是從第1解析能力儲存部267讀出的第1解析能力的值的1/4。又，第4判定值的值是從第1解析能力儲存部267讀出的第1解析能力的值的3/4。此第1判定值的值及第3判定值的值，用以檢測通過第2位置檢測電路252所算出推定值的值推定出的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半?yún)^(qū)域的判定值。又，第2判定值的值及第4判定值的值，是用以檢測通過第1編碼器3所檢測出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值檢測出的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域(此時，是1次旋轉(zhuǎn)的開始1/4的區(qū)域)或后半?yún)^(qū)域(此時，是1次旋轉(zhuǎn)的后述1/4的區(qū)域)的判定值。如上述，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，判定通過第2位置檢測電路252所算出推定值的值推定出的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半?yún)^(qū)域，且判定通過第1編碼器3所檢測出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半?yún)^(qū)域。接著，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，當此兩個判定結(jié)果不同時，修正第2位置檢測電路252所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。具體而言，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，當通過第2位置檢測電路252所算出推定值的值推定的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的后半?yún)^(qū)域，且通過第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的值檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域時，即于第2位置檢測電路252所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值加上1來進行修正。又，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，相反地，當通過第2位置檢測電路252所算出推定值的值推定的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域，且通過第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的值檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的后半?yún)^(qū)域時，即于第2位置檢測電路252所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值加上-1來進行修正，亦即減去1進行修正。此外，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262為了修正第2位置檢測電路252所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值，須判定通過第2位置檢測電路252所算出推定值的值推定出的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半?yún)^(qū)域。亦即，第2位置檢測電路252須以較動力傳輸裝置2的傳輸率至少2倍以上的預先決定的解析能力檢測第2位置數(shù)據(jù)。因此，第2位置檢測電路252至少須能判定在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半?yún)^(qū)域，而將旋轉(zhuǎn)數(shù)量輸出至第2位置數(shù)據(jù)修正電路262。此發(fā)送方法于后述發(fā)送信號生成輸出部253的說明中進行說明。位置數(shù)據(jù)合成電路263，根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)修正電路262所修正的第1編碼器3的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的值，生成合成位置數(shù)據(jù)。此外，此位置數(shù)據(jù)合成電路263，當合成第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)時，根據(jù)從傳輸率信息儲存部256讀出的傳輸率信息合成合成位置數(shù)據(jù)。又，此位置數(shù)據(jù)合成電路263，當合成第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)時，根據(jù)從傳輸率信息儲存部256讀出的傳輸率信息、從第1解析能力儲存部267讀出的第1解析能力、以及從第2解析能力儲存部268讀出的第2解析能力，通過預先決定的算出方法合成合成位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)合成電路263，將位置數(shù)據(jù)合成電路263所生成的合成位置數(shù)據(jù)通過外部通信電路265通過通信線9輸出至控制器8。又，外部通信電路265，通過通信線9執(zhí)行與控制器8之間的通信處理。例如，外部通信電路265將通過通信線9從控制器8接收的傳輸率信息儲存于傳輸率信息儲存部256，且通過設定控制器13儲存于傳輸率信息儲存部256。又，外部通信電路265，將通過通信線9從控制器8接收的傳輸率信息儲存于傳輸率信息儲存部256，且通過設定控制器13儲存于第1解析能力儲存部257。又，外部通信電路265，將通過通信線9從控制器8接收的第2解析能力儲存于第2解析能力儲存部268，且通過設定控制器13儲存于第2解析能力儲存部258。此外，此傳輸率信息儲存部266及傳輸率信息儲存部256，分別是例如不揮發(fā)性內(nèi)存。因此，儲存于傳輸率信息儲存部256的傳輸率信息的值只要設定了1次，即使編碼器系統(tǒng)的電源切掉亦不會消失。通過本構(gòu)成，能增加編碼器系統(tǒng)中可使用的動力傳輸裝置2及動力傳輸裝置2的傳輸率的選項。又，第1解析能力儲存部257、第1解析能力儲存部267、第2解析能力儲存部258、以及第2解析能力儲存部268亦與傳輸率信息儲存部266及傳輸率信息儲存部256同樣地，分別是例如不揮發(fā)性內(nèi)存。因此，同樣地能增加編碼器系統(tǒng)中可使用的動力傳輸裝置2及動力傳輸裝置2的傳輸率的選項。其次，使用圖11說明第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250的發(fā)送信號生成輸出部253。發(fā)送信號生成輸出部253，根據(jù)第2位置檢測電路252所算出的推定值，生成顯示旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值、與顯示旋轉(zhuǎn)數(shù)量的輸入軸的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中為旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半?yún)^(qū)域的發(fā)送信號，并輸出至第2位置數(shù)據(jù)修正電路262。例如，第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250的發(fā)送信號生成輸出部253，根據(jù)所算出的推定值，生成顯示所算出的推定值的值是否在第1判定值以上、與所算出的推定值的值是否小于第3判定值的發(fā)送信號，并輸出至第2位置數(shù)據(jù)修正電路262。此發(fā)送信號生成輸出部253，將發(fā)送信號生成為例如彼此相位差異90度的第1矩形波信號即多次旋轉(zhuǎn)A信號與第2矩形波信號即多次旋轉(zhuǎn)B信號并加以輸出(參照圖11)。圖11中，依輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)、亦即依第1位置數(shù)據(jù)的值取0至131071，使多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號依H與L、H與H、L與H、以及L與L的信號模式變化。此處的H與L例如以電氣信號的電位預先決定的高電位與低電位。接著，依輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)，多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號即反復上述的信號模式。此發(fā)送信號生成輸出部253所生成的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號于輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中，通過其傳輸率n與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250的解析能力R2成為如下的關(guān)系。多次旋轉(zhuǎn)A信號，在R2/4n的余數(shù)為0至2n的期間成為H，除此以外則成為L。另一方面，多次旋轉(zhuǎn)B信號，在R2/4n的余數(shù)為n至3n的期間成為H，除此以外則成為L。發(fā)送信號生成輸出部253例如依如下方式生成上述多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號。發(fā)送信號生成輸出部253，在第2位置檢測電路252所算出的推定值乘上第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250的解析能力R2的值再除以4n后的值，只要是0至2n，即將多次旋轉(zhuǎn)A信號輸出為H，除此以外則將多次旋轉(zhuǎn)A信號輸出為L。又，發(fā)送信號生成輸出部253，在第2位置檢測電路252所算出的推定值乘上第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250的解析能力R2的值再除以4n后的值，只要是1n至3n，即將多次旋轉(zhuǎn)B信號輸出為H，除此以外則將多次旋轉(zhuǎn)B信號輸出為L。如上述，發(fā)送信號生成輸出部253根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，生成與輸入軸10的旋轉(zhuǎn)對應的發(fā)送信號并加以輸出。此外，發(fā)送信號生成輸出部253，將輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中為1周期的多個信號且多個信號的相位分別不同的信號生成為發(fā)送信號并加以輸出。此發(fā)送信號，是在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中為1周期的二相矩形波。又，如上述，發(fā)送信號生成輸出部253根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250所算出的推定值(R2/4n的余數(shù))，生成發(fā)送信號并加以輸出。接著，此推定值由于基于傳輸率信息，因此此發(fā)送信號亦是基于傳輸率信息。亦即，發(fā)送信號生成輸出部253根據(jù)傳輸率信息生成發(fā)送信號并輸出。是以，即使在變更動力傳輸裝置的傳輸率的情形，亦可通過變更傳輸率信息儲存部256所儲存的傳輸率信息的值，而由此發(fā)送信號生成輸出部253生成上述說明的發(fā)送信號并輸出。因此，編碼器系統(tǒng)中，能使用傳輸率為任意的動力傳輸裝置。接著，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262根據(jù)從第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250的發(fā)送信號生成輸出部253輸入的發(fā)送信號判定旋轉(zhuǎn)數(shù)量的輸入軸的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半?yún)^(qū)域并修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。例如，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262根據(jù)從第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250的發(fā)送信號生成輸出部253輸入的發(fā)送信號判定所算出的推定值的值是否為第1判定值以上，且判定所算出的推定值的值是否小于第3判定值，并修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。例如，通過多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號依輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)，而依H與L、H與H、L與H、以及L與L的信號模式的變化，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，在多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號為H與L或H與H時，即判定在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中為旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域。相反地，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，在為L與H或L與L時，即判定在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中為旋轉(zhuǎn)的后半?yún)^(qū)域。更詳言的，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，在多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號為H與L時，即判定在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中為旋轉(zhuǎn)的開始1/4區(qū)域。又，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，在多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號為L與L時，即判定在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中為旋轉(zhuǎn)的結(jié)束1/4區(qū)域。又，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，通過檢測出所輸入的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號依H與L、H與H、L與H、以及L與L的信號模式依序變化，即可檢測出輸入軸已旋轉(zhuǎn)1次。又，相反地，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，通過檢測出所輸入的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號依L與L、L與H、H與H、以及H與L的信號模式依序變化，即可檢測出輸入軸已往反方向旋轉(zhuǎn)1次、亦即已旋轉(zhuǎn)-1次。亦即，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，接收作為多個信號的發(fā)送信號，根據(jù)所接收的多個信號的組合檢測輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)的增加值或減少值，并將該檢測出的旋轉(zhuǎn)數(shù)的增加值或減少值，加算至從旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部264讀出的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值，而算出輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量。<啟動時的設定方法>此外，上述發(fā)送信號中，雖能將顯示旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值上升1或旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值下降1的信息從第2信號處理電路5發(fā)送至第1信號處理電路6，但不能發(fā)送旋轉(zhuǎn)數(shù)量本身的值。因此，在編碼器系統(tǒng)的電源開啟時，將旋轉(zhuǎn)數(shù)量的初始值從第2信號處理電路5輸出至第1信號處理電路6，而在第1信號處理電路6儲存初始值。接著，第1信號處理電路6視來自第2信號處理電路5的發(fā)送信號的接收，將初始值提升1或下降1，藉此檢測旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。例如，第2信號處理電路5的發(fā)送信號生成輸出部253在編碼器系統(tǒng)的電源開啟時，以1KHz的周期反復上述多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號的信號模式將多次旋轉(zhuǎn)信號輸出為初始值設定信號。接著，第2信號處理電路5的發(fā)送信號生成輸出部253輸出相當于第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)的值的信號后，即停止此輸出，亦即，第2信號處理電路5的發(fā)送信號生成輸出部253，將初始值設定信號輸出為與第2位置數(shù)據(jù)的值相當?shù)亩啻涡D(zhuǎn)信號的脈沖數(shù)(參照圖12)。例如，圖12中，當旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值為11時，顯示發(fā)送信號生成輸出部253所輸出的多次旋轉(zhuǎn)信號。接著，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，將與自第2信號處理電路5的發(fā)送信號生成輸出部253接收的初始值設定信號對應的值，儲存于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部264。其結(jié)果，即于第1信號處理電路6設定旋轉(zhuǎn)數(shù)量的信息。如上述說明，當電源開啟時，為了于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部264設定旋轉(zhuǎn)數(shù)量的信息，例如在第2信號處理電路5具有發(fā)送側(cè)初始化設定部，其在被投入電源時，即根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)生成與輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量對應的周期量的發(fā)送信號并輸出。又，第1信號處理電路6具有接收側(cè)初始化設定部，其依照從發(fā)送側(cè)初始化設定部輸入與輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量對應的周期量的發(fā)送信號，將根據(jù)該輸入的周期量的發(fā)送信號計數(shù)的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值儲存于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部264。此發(fā)送側(cè)初始化設定部，亦可含于發(fā)送信號生成輸出部253，亦可與發(fā)送信號生成輸出部253作成一體。又，此接收側(cè)初始化設定部，亦可含于第2位置數(shù)據(jù)修正電路262或位置數(shù)據(jù)合成電路263，亦可與第2位置數(shù)據(jù)修正電路262或位置數(shù)據(jù)合成電路263作成一體。的后，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，根據(jù)來自第2信號處理電路5的發(fā)送信號的接收，使儲存于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部264的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值上升1或下降1，藉此檢測旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。<發(fā)送信號為序列信號的情形>此外，例如第2信號處理電路5，如為8n(傳輸率的8倍)，以此n的值為100，即為了以800的解析能力將10次旋轉(zhuǎn)的位置發(fā)送至第1信號處理電路6，需發(fā)送80的值。當此發(fā)送信號為序列信號的情形，在電源開啟后，以8位的序列數(shù)據(jù)+CRC3位從第1信號處理電路6對第2信號處理電路5發(fā)送位置數(shù)據(jù)發(fā)送要求信號。此CRC，是CyclicRedundancyCheck(循環(huán)冗余檢查)的簡稱，當附加于所發(fā)送的數(shù)據(jù)時，在接收側(cè)可使用CRC位辨識序列數(shù)據(jù)有無錯誤。當無錯誤的情形，第2信號處理電路5接收位置數(shù)據(jù)發(fā)送要求信號時，即將第2編碼器4的位置信息以16位+CRC8位三次發(fā)送至第1信號處理電路6。之所以發(fā)送三次，是為了提升數(shù)據(jù)的可靠性之故。此時，當三次的數(shù)據(jù)不一致時則為錯誤，從第1信號處理電路6將顯示錯誤的信息發(fā)送至控制器8。藉此，能以控制器8檢測初始化中的錯誤。當為上述序列信號時，發(fā)送信號生成輸出部253，將與輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)對應的序列數(shù)據(jù)生成為發(fā)送信號并輸出。<與以往發(fā)送方法的互換性>此外，以往的多次旋轉(zhuǎn)絕對編碼器，將來自霍爾組件等的磁氣傳感器的信號形成為波形，生成與圖11所示的多次旋轉(zhuǎn)A信號及多次旋轉(zhuǎn)B信號相同的信號。接著，在信號處理裝置中，將此生成的信號與馬達軸的一次旋轉(zhuǎn)內(nèi)數(shù)據(jù)取得整合而作出輸出數(shù)據(jù)。本實施形態(tài)中，以第2信號處理電路5生成上述的發(fā)送信號(多次旋轉(zhuǎn)A信號與B信號)，以與以往的多次旋轉(zhuǎn)絕對編碼器的多次旋轉(zhuǎn)信號同樣的方式輸出至信號處理裝置、亦即第1信號處理電路6。因此，第1信號處理電路6，輸入與以往的信號處理裝置相同的信號。其結(jié)果，根據(jù)本實施形態(tài)，雖然是無電池的構(gòu)成，但第1信號處理電路6，能將多次旋轉(zhuǎn)信號的多次旋轉(zhuǎn)A信號及多次旋轉(zhuǎn)B信號的發(fā)送信號與現(xiàn)有旋轉(zhuǎn)絕對編碼器同樣地進行信號處理。不過，第1信號處理電路6中，發(fā)送信號的處理、旋轉(zhuǎn)數(shù)量的檢測、修正的處理等不同。又，例如發(fā)送信號生成輸出部253雖亦可考量將輸出信號輸出為模擬信號，但實施形態(tài)中，如上所述，通過多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號的二相矩形波輸出。當為模擬信號時，由于其不耐干擾噪聲，因此為了使其在市場運作有可能需增加對應干擾的成本。與此模擬信號的情形對比，如本實施形態(tài)所示通過二相矩形波輸出，而能耐得住干擾噪聲，而有不增加成本的效果。又，如上所述，在以序列通信方式從第2編碼器往第1編碼器發(fā)送數(shù)據(jù)時，與二相矩形波同樣地，耐噪聲等級的可靠性高。然而，當為序列通信方式的情形，于第2編碼器需有將位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換程序列數(shù)據(jù)的電路，于第1編碼器內(nèi)需有能將來自第2編碼器的序列數(shù)據(jù)在第1編碼器內(nèi)處理的譯碼電路，而有使成本上升的可能。與此相較，由于通過二相矩形波進行輸出，即不需要轉(zhuǎn)換程序列數(shù)據(jù)的電路及譯碼電路，因此能減少成本的上升。如上述，本實施形態(tài)中，通過使用二相矩形波，在第2編碼器至第1編碼器3的通信方式中，不減低耐噪聲性且能抑制成本上升。再者，現(xiàn)有編碼器亦從相當于第2檢測部的裝置對相當于第1檢測部的裝置通過二相矩形波輸出顯示旋轉(zhuǎn)的信號。不過，此二相矩形波在輸出軸的1次旋轉(zhuǎn)中是1周期的信號。根據(jù)本實施形態(tài)，如上述說明，雖從第2檢測部對第1檢測部輸出二相矩形波，但此二相矩形波則在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中是1周期的信號。此二相矩形波，相較于現(xiàn)有編碼器在輸出軸的1次旋轉(zhuǎn)中是1周期的信號，本實施形態(tài)的不同點為，在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中是1周期的信號。然而，二相矩形波的信號形式為相同。因此，根據(jù)本實施形態(tài)，可從第2檢測部將與現(xiàn)有多次旋轉(zhuǎn)絕對編碼器的多次旋轉(zhuǎn)信號相同形態(tài)的信號發(fā)送至位置數(shù)據(jù)合成電路。因此，可在不改造控制器的狀態(tài)下，將電池備用的多次旋轉(zhuǎn)絕對編碼器系統(tǒng)建構(gòu)成無電池的多次旋轉(zhuǎn)絕對編碼器系統(tǒng)。<編碼器系統(tǒng)的動作>其次，使用圖13說明編碼器系統(tǒng)的動作。首先，隨著輸入軸10的旋轉(zhuǎn)、輸出軸11亦旋轉(zhuǎn)(步驟S801)。根據(jù)此輸出軸11的旋轉(zhuǎn)，第2編碼器4即將第2檢測信號(二相模擬正弦波的A相信號與B相信號)輸出至第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250(步驟S802)。根據(jù)第2檢測信號已輸入一事，第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250的第2內(nèi)插電路251，即從A相信號與B相信號的值判定符合的相位區(qū)域(步驟S803)。其次，第2內(nèi)插電路251將A相信號與B相信號中以值較大的一方信號去除另一方信號(步驟S804)。其次，第2內(nèi)插電路251將符合經(jīng)除算而算出的值的第2位置數(shù)據(jù)，從轉(zhuǎn)換信息儲存部259讀出，而檢測出第2位置數(shù)據(jù)(步驟S805)。其次，第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250的第2位置檢測電路252，根據(jù)第2內(nèi)插電路251所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，算出旋轉(zhuǎn)數(shù)量與推定量(步驟S806)。其次，第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250的發(fā)送信號生成輸出部253，根據(jù)所算出的推定量，生成發(fā)送信號并輸出至第2位置數(shù)據(jù)修正電路262(步驟S807)。另一方面，步驟S801中，根據(jù)此輸入軸10的旋轉(zhuǎn)，第1編碼器3即將第1檢測信號輸出至第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261(步驟S812)。根據(jù)第1檢測信號已輸入一事，第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261即通過內(nèi)插處理檢測第1位置數(shù)據(jù)的值(步驟S813)。其次，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，根據(jù)第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的值、與作為發(fā)送信號接收的第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250所算出的推定值，使所算出的推定值增加1或減少1來進行修正(步驟S821)。其次，位置數(shù)據(jù)合成電路263，根據(jù)由第2位置數(shù)據(jù)修正電路262已修正的第1編碼器3的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的值，生成合成位置數(shù)據(jù)(步驟S822)通過外部通信電路265輸出至控制器8。接著，控制器8經(jīng)由馬達控制線14控制馬達1的動作。此處，現(xiàn)有例中，先通過齒輪等的動力傳輸裝置通過輸入軸的旋轉(zhuǎn)以預先決定的傳輸率使輸出軸旋轉(zhuǎn)，以檢測輸入軸的角度位置，并檢測輸出軸的角度位置，通過所檢測出的輸出軸的角度位置檢測出輸入軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)量。接著，通過合成從所檢測出的輸入軸的角度位置與自輸出軸的位移所檢測出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量，生成輸入軸的多次旋轉(zhuǎn)中的絕對位置即合成位置。參照圖16，說明作為一現(xiàn)有例的合成位置的合成方法。如圖16所示，當于顯示輸入軸的角度位置的信息與顯示輸出軸的旋轉(zhuǎn)的信息之間無偏差時，顯示輸入軸的角度位置的第1位置數(shù)據(jù)的值P1與從輸出軸的角度位置檢測出的輸入軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m之間則無偏差。此時，例如可通過下式6正常地生成合成位置。此時，如圖16所示，合成位置會隨著輸入軸的旋轉(zhuǎn)連續(xù)變化。合成位置＝m×α+P1...(式6)此式6中，m是從輸出軸的角度位置算出的輸入軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)量，P1是輸入軸的角度位置，α是第1編碼器的解析能力，例如若是圖16，此α的值則為131072。然而，如圖17所示，一般于顯示輸入軸的角度位置的信息與顯示輸出軸的旋轉(zhuǎn)的信息之間會有偏差。此是因輸入軸與齒輪、以及齒輪與輸出軸之間的咬合而產(chǎn)生的偏差，為以物理方式產(chǎn)生。當有上述偏差時，例如圖17的符號X1所示，原本輸入軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值應算出為10的情形，有時會變成輸入軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值應算出為9。又，例如圖17的符號X2所示，原本輸入軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值算出為11的情形，有時會變成輸入軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值算出為10。此種情形下，如圖17所示，有合成位置隨著輸入軸的旋轉(zhuǎn)不連續(xù)變化的問題。又，上述方法中，由于需檢測輸入軸的旋轉(zhuǎn)中的位移且檢測輸出軸的旋轉(zhuǎn)中的位移，因此需從檢測輸入軸與輸出軸中的一軸的裝置將檢測信號正常地輸出至另一裝置。以往，此輸出須有能通過此輸出合成合成位置且修正偏差的輸出方法，但目前問題為并無此種輸出方法。本實施形態(tài)中，通過使用圖13所說明的編碼器系統(tǒng)的動作，編碼器系統(tǒng)即使如圖14所示，當通過第2位置數(shù)據(jù)的值P2所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m及推定值與第1位置數(shù)據(jù)的值P1產(chǎn)生偏差時，亦能修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值。是以，即使當于輸入軸10的旋轉(zhuǎn)與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)之間產(chǎn)生動力傳輸裝置2所導致的物理偏差時，亦可正常地合成輸入軸10的旋轉(zhuǎn)中的位移位置與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)中的位移位置，生成輸入軸10的多次旋轉(zhuǎn)中的絕對位置即合成位置。因此，不會有如圖17所示，合成位置數(shù)據(jù)成為不連續(xù)。又，第2位置數(shù)據(jù)檢測電路的發(fā)送信號生成輸出部253，生成顯示旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值且顯示旋轉(zhuǎn)數(shù)量的輸入軸的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中為旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半?yún)^(qū)域的發(fā)送信號，并輸出至第2位置數(shù)據(jù)修正電路262。藉此，能從檢測輸入軸10與輸出軸11中的一軸的裝置即第2信號處理電路5將檢測信號正常地輸出至另一裝置即第1信號處理電路6。本實施形態(tài)中，能提供可從檢測輸入軸與輸出軸中的一軸的裝置將檢測信號正常地輸出至另一裝置，且能通過此輸出合成合成位置且修正偏差的編碼器系統(tǒng)、信號處理方法、以及發(fā)送信號生成輸出裝置。本實施形態(tài)中，能提供即使當于輸入軸的旋轉(zhuǎn)與輸出軸的旋轉(zhuǎn)之間產(chǎn)生動力傳輸裝置所導致的物理偏差時，亦可正常地合成輸入軸的旋轉(zhuǎn)中的位移位置與輸出軸的旋轉(zhuǎn)中的位移位置，生成輸入軸的多次旋轉(zhuǎn)中的絕對位置即合成位置的編碼器系統(tǒng)、信號處理方法、以及發(fā)送信號生成輸出裝置。本實施形態(tài)中，兩個位置數(shù)據(jù)檢測電路的發(fā)送信號生成輸出部，根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，生成與輸入軸的旋轉(zhuǎn)對應的發(fā)送信號并輸出，藉此可發(fā)揮從檢測輸入軸與輸出軸中的一軸的裝置將檢測信號正常地輸出至另一裝置，且能通過此輸出合成合成位置且修正偏差的的效果。本實施形態(tài)中，第2位置數(shù)據(jù)修正電路修正第2位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，并由位置數(shù)據(jù)合成電路合成第1位置數(shù)據(jù)與已修正的第2位置數(shù)據(jù)，藉此不需要用以先儲存絕對位置的信息的外部電池，即使當于輸入軸的旋轉(zhuǎn)與輸出軸的旋轉(zhuǎn)之間產(chǎn)生動力傳輸裝置所導致的物理偏差時，亦可正常地合成輸入軸的旋轉(zhuǎn)中的位移位置與輸出軸的角度位置，發(fā)揮可生成輸入軸的多次旋轉(zhuǎn)中的絕對位置即合成位置的效果。<提升可靠性、安全性的構(gòu)成>其次，使用圖15所示的方塊圖，說明提升可靠性、安全性的實施形態(tài)的構(gòu)成。使用圖1至圖10說明的實施形態(tài)中，從第2信號處理電路5送出的信號輸入至第1信號處理電路6，在第1信號處理電路6內(nèi)的基板電路進行信號處理后，通過單一纜線的通信線9，從第1信號處理電路6送出至上位的控制器8。假設，在第1信號處理電路6的基板上有某零件故障時，或連接基板與纜線的連接器的不良或連接第1信號處理電路6與控制器8的纜線斷線時，即成為第2信號處理電路5的信號無法送出至控制器8的情事，而有可能對作為編碼器系統(tǒng)的電路整體的可靠性、安全性產(chǎn)生問題。因此，圖15所示的構(gòu)成中，即是為了避免此種問題而提升了可靠性、安全性的構(gòu)成。亦即，第1信號處理電路6，并不在同一基板處理來自第1編碼器3的信號與來自第2編碼器4的信號，而分別以不同基板、不同連接器、不同纜線分別將信號送出至控制器8。例如，至少具有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261的第1檢測信號處理電路6A(第1處理電路)，具有通過第1通信線即通信線9A將第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)輸出至上位裝置即控制器8的第1外部通信電路。又，至少具有第2位置數(shù)據(jù)修正電路262的第2檢測信號處理電路6B(第2處理電路)，具有通過第2通信線即通信線9B將第2位置數(shù)據(jù)修正電路262已修正的第2位置數(shù)據(jù)輸出至上位裝置即控制器8的第2外部通信電路。又，第1檢測信號處理電路6A與第2檢測信號處理電路6B構(gòu)成于不同的基板上。因此，第1編碼器3所檢測出的檢測信號與第2編碼器4所檢測出的檢測信號由于完全以不同系統(tǒng)處理且分別獨立，因此不論任一方的檢測部及處理部發(fā)生故障，一方的檢測信號無法送出的情形，該故障亦不會影響自另一方檢測部送出檢測信號。藉此，控制器8能通過比較兩者的檢測信號，檢測出有任一方故障的情事，因此，能提升編碼器系統(tǒng)的可靠性、安全性。此外，若因空間之故，亦可如該圖式上虛線框部所示，僅共享第1信號處理電路6的基板構(gòu)件，于共享基板內(nèi)部將第1檢測信號處理電路6A與第2檢測信號處理電路6B完全分離而構(gòu)成。此外，如上所述為了提升編碼器系統(tǒng)的可靠性、安全性，亦可是如下構(gòu)成。亦即，至少具有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261的第1信號處理電路6，具有將第1位置數(shù)據(jù)檢測電路261所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)輸出至上位裝置即控制器8的第3外部通信電路(外部通信電路265)。又，至少具有第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250的第2信號處理電路5，具有將第2位置數(shù)據(jù)檢測電路250所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)輸出至上位裝置即控制器8的第4外部通信電路。又，第1外部通信電路與第2外部通信電路構(gòu)成于不同的基板上。此外，上述第1編碼器3或第2編碼器4可分別為磁氣式編碼器，亦可是光學式編碼器。又，上述傳輸率信息儲存部256與傳輸率信息儲存部266、第1解析能力儲存部257與第1解析能力儲存部267、以及第2解析能力儲存部258與第2解析能力儲存部268可分別儲存同一信息。因此，傳輸率信息儲存部256與傳輸率信息儲存部266、第1解析能力儲存部257與第1解析能力儲存部267、以及第2解析能力儲存部258與第2解析能力儲存部268可分別構(gòu)成為一體，而可由第1信號處理電路6或第2信號處理電路5中的任一方來具備，或編碼器系統(tǒng)來具備。又，第1信號處理電路6及第2信號處理電路5亦可從此等構(gòu)成為一體的儲存部分別進行讀出。此外，上述說明中，第2位置數(shù)據(jù)修正電路262，根據(jù)從發(fā)送信號生成輸出部253輸入的發(fā)送信號計數(shù)輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量，并通過根據(jù)該計數(shù)的旋轉(zhuǎn)數(shù)量與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)預先決定的修正處理修正該計數(shù)的旋轉(zhuǎn)數(shù)量。不過，從該發(fā)送信號生成輸出部253輸入的發(fā)送信號亦可輸入位置數(shù)據(jù)合成電路263。此時，位置數(shù)據(jù)合成電路263根據(jù)從發(fā)送信號生成輸出部253輸入的發(fā)送信號計數(shù)輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量，且合成該計數(shù)的旋轉(zhuǎn)數(shù)量與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)，生成顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量與輸入軸10的角度位置的合成位置數(shù)據(jù)。又，此情形下，位置數(shù)據(jù)合成電路263接收作為多個信號的發(fā)送信號，根據(jù)所接收的多個信號的組合檢測輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)的增加值或減少值，并將該檢測出的旋轉(zhuǎn)數(shù)的增加值或減少值加算至從旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部264讀出的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量以算出輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量。又，此等儲存部，可通過硬件裝置或光磁盤裝置、閃存等的不揮發(fā)性的內(nèi)存、或僅能讀出CD-ROM等的記憶媒體、RAM(RandomAccessMemory，隨機存取內(nèi)存)之類的揮發(fā)性內(nèi)存、或此等的組合來構(gòu)成。此外，圖6中的構(gòu)成第1信號處理電路6及第2信號處理電路5的各電路亦可通過專用的硬件來實現(xiàn)，或通過內(nèi)存及微處理器來實現(xiàn)。此外，構(gòu)成該第1信號處理電路6及第2信號處理電路5的各電路亦可通過專用的硬件來實現(xiàn)，或?qū)?gòu)成該第1信號處理電路6及第2信號處理電路5的各電路由內(nèi)存及CPU(中央運算裝置)構(gòu)成，通過內(nèi)存讀出用以實現(xiàn)構(gòu)成該第1信號處理電路6及第2信號處理電路5的各電路的功能的程序，以使其實現(xiàn)該功能。其次，進一步說明其它實施形態(tài)。此外，對與上述實施形態(tài)相同的構(gòu)成要素賦予同一符號，省略或簡化其說明。本實施形態(tài)中，編碼器系統(tǒng)，如先前圖5所示具有馬達1、動力傳輸裝置2、第1編碼器(第1絕對位置編碼器)3、第2編碼器(第2絕對位置編碼器)4、輸入軸10、以及輸出軸11。又，編碼器系統(tǒng)具有上位裝置的控制器8、控制器8與第1編碼器3之間的通信線9、以及連接控制器8與馬達1之間的馬達控制線14。又，第1編碼器3與第2編碼器4通過通信線12及設定控制線13連接。本實施形態(tài)中亦同樣地，編碼器系統(tǒng)，使用1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器即第1編碼器3與1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器即第2編碼器3作為編碼器系統(tǒng)整體，而發(fā)揮多次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器的功能。因此，此編碼器系統(tǒng)中，不需要現(xiàn)有技術(shù)的編碼器系統(tǒng)所需的預先儲存絕對位置的信息的外部電池。本實施形態(tài)中，編碼器系統(tǒng)具有第1信號處理電路6與第2信號處理電路5(后述的第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350)。例如，第1編碼器3于內(nèi)部具有第1信號處理電路6。又，第2編碼器4于內(nèi)部具有第2信號處理電路5。第2編碼器4所檢測出的第2檢測信號輸入至此第2信號處理電路5。接著，此第2信號處理電路2，根據(jù)從第2編碼器4輸入的第2檢測信號，進行預先決定的信號處理，檢測出顯示輸出軸11的旋轉(zhuǎn)中的角度位置的第2位置數(shù)據(jù)。亦即，此第2信號處理電路5，對所輸入的第2檢測信號進行內(nèi)插處理以檢測第2位置數(shù)據(jù)。接著，此第2信號處理電路5將所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)通過通信線12輸出至第1編碼器3。此外，當?shù)?信號處理電路5檢測第2位置數(shù)據(jù)時，例如以相較于動力傳輸裝置2的傳輸率至少兩倍以上的預先決定的解析能力檢測第2位置數(shù)據(jù)。此外，之所以如上述需至少兩倍，如后述，用以能判定藉第2位置數(shù)據(jù)顯示的旋轉(zhuǎn)系旋轉(zhuǎn)的前半或后半。又，第1編碼器3于內(nèi)部具有第1信號處理電路6。第2編碼器4所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)通過通信線12輸入至此第1信號處理電路6。又，第1信號處理電路6對第1編碼器3所檢測出的第1檢測信號進行內(nèi)插處理以檢測顯示輸入軸10的角度位置的第1位置數(shù)據(jù)。接著，第1信號處理電路6，根據(jù)所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與所輸入的第2位置數(shù)據(jù)，檢測出輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量與顯示1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的角度位置的合成位置數(shù)據(jù)。又，第1信號處理電路6將所檢測出的合成位置數(shù)據(jù)通過通信線9輸出至控制器8。藉此，控制器8中，通過合成位置數(shù)據(jù)，能從作為多次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器的編碼器系統(tǒng)檢測出輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量與1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的角度位置。又，控制器8，根據(jù)所輸入的合成位置數(shù)據(jù)通過馬達控制線14控制馬達1的旋轉(zhuǎn)。又，第1信號處理電路6，根據(jù)第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)，判定輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向是相同方向或相反方向。亦即，第1信號處理電路6判定輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向是否為正常的旋轉(zhuǎn)關(guān)系。此外，依動力傳輸裝置2的預先決定的傳輸方向的設定，有輸出軸11根據(jù)輸入軸10的旋轉(zhuǎn)所旋轉(zhuǎn)的方向是相同方向為正常旋轉(zhuǎn)的關(guān)系，亦有相反方向為正常旋轉(zhuǎn)的關(guān)系。因此，第1信號處理電路6，有時依動力傳輸裝置2的預先決定的傳輸方向的設定，判定輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向是否為相同方向，藉以判定是否為正常的旋轉(zhuǎn)關(guān)系。又，相反地，第1信號處理電路6，有時依動力傳輸裝置2的預先決定的傳輸方向的設定，判定輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向是否為相反方向，藉以判定是否為正常的旋轉(zhuǎn)關(guān)系。此外，第1信號處理電路6與第2信號處理電路5通過設定控制線13連接。第1信號處理電路6通過此設定控制線13變更第2信號處理電路5內(nèi)裝的后述儲存部所儲存的設定值的值。其次，使用圖18，說明已使用圖5說明的編碼器系統(tǒng)的構(gòu)成、特別是第2信號處理電路5與第1信號處理電路6的構(gòu)成。此外，圖18中，對與圖5相同的構(gòu)成賦予同一符號，省略其說明。<第2信號處理電路5與第1信號處理電路6的構(gòu)成>第2信號處理電路5具有第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350。此第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350具有第2內(nèi)插電路351、第2位置檢測電路352、發(fā)送信號生成輸出部353、傳輸率信息儲存部356、第1解析能力儲存部357、第2解析能力儲存部358。另一方面，第1信號處理電路6具有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路361、第2位置數(shù)據(jù)修正電路362、位置數(shù)據(jù)合成電路363、旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部364、外部通信電路365、傳輸率信息儲存部366、第1解析能力儲存部367、以及第2解析能力儲存部368、旋轉(zhuǎn)方向儲存部3610、電源供應監(jiān)視電路3611、旋轉(zhuǎn)方向信息儲存部3612、以及旋轉(zhuǎn)方向信息設定部3613。<第2信號處理電路5的各構(gòu)成>首先說明第2信號處理電路5所具有的第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350的各構(gòu)成。于傳輸率信息儲存部356中，預先儲存有顯示連結(jié)第1編碼器3與第2編碼器4的預先決定的動力傳輸裝置2的傳輸率值的信息而作為傳輸率信息。于第1解析能力儲存部357中，預先儲存有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路361的解析能力以作為第1解析能力。于第2解析能力儲存部358中，預先儲存有第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350的解析能力以作為第2解析能力。第2內(nèi)插電路351，對從第2編碼器4輸入的第2檢測信號進行內(nèi)插處理以檢測第2位置數(shù)據(jù)。第2位置數(shù)據(jù)電路352，將第2內(nèi)插電路351所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)與從傳輸率信息儲存部356讀出的傳輸率信息相乘后的值除以從第2解析能力儲存部358讀出的第2解析能力的值后的值的整數(shù)部分值，算出作為旋轉(zhuǎn)數(shù)量，且將該除算后的值的小數(shù)部分值乘上從第1解析能力儲存部357讀出的第1解析能力的值算出作為推定值。此推定值是根據(jù)第2編碼器4所檢測出的第2檢測信號算出通過第1編碼器3正確地檢測的第1位置數(shù)據(jù)并推定的位置數(shù)據(jù)。例如，第2位置檢測電路352通過下式7及式8算出旋轉(zhuǎn)數(shù)量(m)與推定值s。m＝INT(n(P2/R2))...(式7)s＝R1×(n(P2/R2)-m)...(式8)上述的式7與式8中，P2是第2內(nèi)插電路351所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，R1第1解析能力儲存部357所儲存的第1解析能力，R2第2解析能力儲存部358所儲存的第2解析能力，n是從傳輸率信息儲存部356讀出的傳輸率信息。又，此外，INT是舍去小數(shù)點以下的值僅抽出整數(shù)部分的運算子。如上述，此第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350，通過第2內(nèi)插電路351與第2位置檢測電路352，根據(jù)對第2編碼器4所檢測出的第2檢測信號進行內(nèi)插處理后的值與從傳輸率信息儲存部356讀出的傳輸率信息，算出第1編碼器3的旋轉(zhuǎn)數(shù)量且算出與第1位置數(shù)據(jù)對應的位置數(shù)據(jù)作為推定值。發(fā)送信號生成輸出部353，根據(jù)第2位置檢測電路352所算出的推定值，生成顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值的發(fā)送信號并輸出至第2位置數(shù)據(jù)修正電路362。此發(fā)送信號生成輸出部353，將發(fā)送信號生成為例如彼此相位差異90度的第1矩形波信號即多次旋轉(zhuǎn)A信號與第2矩形波信號即多次旋轉(zhuǎn)B信號并加以輸出(參照圖11)。此外，此二相信號，為了使其具有可耐外來的噪聲的特性，最好是波形為矩形波的二相矩形波信號。圖11中，依輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)、亦即依第1位置數(shù)據(jù)的值取0至131071，使多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號依H與L、H與H、L與H、以及L與L的信號模式變化。此處的H與L例如以電氣信號的電位預先決定的高電位與低電位。接著，依輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)，多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號即反復上述的信號模式。此發(fā)送信號生成輸出部353所生成的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號于輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中，通過其傳輸率n與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350的解析能力R2成為如下的關(guān)系。多次旋轉(zhuǎn)A信號，在R2/4n的余數(shù)為0至2n的期間成為H，除此以外則成為L。另一方面，多次旋轉(zhuǎn)B信號，在R2/4n的余數(shù)為n至3n的期間成為H，除此以外則成為L。發(fā)送信號生成輸出部353例如依如下方式生成上述多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號。發(fā)送信號生成輸出部353，在第2位置檢測電路352所算出的推定值乘上第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350的解析能力R2的值再除以4n后的值，只要是0至2n，即將多次旋轉(zhuǎn)A信號輸出為H，除此以外則將多次旋轉(zhuǎn)A信號輸出為L。又，發(fā)送信號生成輸出部353，在第2位置檢測電路352所算出的推定值乘上第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350的解析能力R2的值再除以4n后的值，只要是1n至3n，即將多次旋轉(zhuǎn)B信號輸出為H，除此以外則將多次旋轉(zhuǎn)B信號輸出為L。<第1信號處理電路6的各構(gòu)成>其次，說明圖6的第1信號處理電路6的各構(gòu)成。于傳輸率信息儲存部366中，與傳輸率信息儲存部356同樣地，預先儲存有顯示連結(jié)第1編碼器3與第2編碼器4的預先決定的動力傳輸裝置2的傳輸率值的信息而作為傳輸率信息。于第1解析能力儲存部367中，與第1解析能力儲存部357同樣地，預先儲存有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路361的解析能力以作為第1解析能力。于第2解析能力儲存部368中，與第2解析能力儲存部358同樣地，預先儲存有第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350的解析能力以作為第2解析能力。第1位置數(shù)據(jù)檢測電路361，根據(jù)從第1編碼器3輸入的第1檢測信號，通過預先決定的第1信號處理，檢測出顯示輸入軸10的角度位置的第1位置數(shù)據(jù)。第2位置數(shù)據(jù)修正電路362，通過根據(jù)此第2位置數(shù)據(jù)與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路361所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)預先決定的修正處理，修正第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)合成電路363，根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)修正電路362所修正的第1編碼器3的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路361所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的值，生成合成位置數(shù)據(jù)。此外，當此位置數(shù)據(jù)合成電路363，在合成第1位置數(shù)據(jù)檢測電路361所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)時，根據(jù)從傳輸率信息儲存部366讀出的傳輸率信息合成合成位置數(shù)據(jù)。又，此位置數(shù)據(jù)合成電路363，詳細而言，在合成第1位置數(shù)據(jù)檢測電路361所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)時，根據(jù)從傳輸率信息儲存部366讀出的傳輸率信息、從第1解析能力儲存部367讀出的第1解析能力、以及從第2解析能力儲存部368讀出的第2解析能力，通過預先決定的算出方法，合成合成位置數(shù)據(jù)。例如，位置數(shù)據(jù)合成電路363通過下式9算出合成位置數(shù)據(jù)。合成位置數(shù)據(jù)＝P1+R1×INT(n×P2/R2)...(式9)此處，P1為第1位置數(shù)據(jù)，P2為第2位置數(shù)據(jù)，n為齒輪比。又，R1為第1位置數(shù)據(jù)檢測電路361的解析能力，R2為第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350的解析能力。此外，INT是舍去小數(shù)點以下的值僅抽出整數(shù)部分的運算子。位置數(shù)據(jù)合成電路363，通過此式9，將第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350一次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的位置比例(P2/R2)乘上齒輪比(n)的值的整數(shù)部分(INT)的值加上第1位置數(shù)據(jù)(P1)的值后的值，算出為合成位置數(shù)據(jù)。又，位置數(shù)據(jù)合成電路363，將位置數(shù)據(jù)合成電路363所生成的合成位置數(shù)據(jù)通過外部通信電路365通過通信線9輸出至控制器8。旋轉(zhuǎn)方向檢測部3610，檢測根據(jù)第1位置數(shù)據(jù)的位移所檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)的位移所檢測的該輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向是否為相同方向或是否為相反方向。外部通信電路365，從控制器8接收用以顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向是否為相同方向或是否為相反方向的信息作為控制信號。例如，控制器8通過通信線將此控制信號發(fā)送至外部通信電路365。接著，旋轉(zhuǎn)方向檢測部3610，依外部通信電路365已接收控制信號一事，檢測輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向為相同方向或為相反方向。藉此，可通過從控制器8發(fā)送控制信號，執(zhí)行旋轉(zhuǎn)方向檢測部3610的檢測。此外，控制信號自此控制器8的發(fā)送，例如亦可每隔預先決定的一定期間進行，亦可通過操作人員的操作來以手動進行。因此，本實施形態(tài)的編碼器系統(tǒng)可定期或在任意時間執(zhí)行旋轉(zhuǎn)方向檢測部3610的檢測。電源供應監(jiān)視電路3611，檢測出電源已供應至該編碼器系統(tǒng)。接著，旋轉(zhuǎn)方向檢測部3610，當電源供應監(jiān)視電路3611檢測出電源已供應一事時，即檢測輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向是否為相同方向或是否為相反方向。藉此，可在該編碼器系統(tǒng)每次啟動時，執(zhí)行旋轉(zhuǎn)方向檢測部3610的檢測。旋轉(zhuǎn)方向信息儲存部3612，預先儲存有顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向為相同方向的信息或顯是為相反方向的信息作為旋轉(zhuǎn)方向信息。接著，旋轉(zhuǎn)方向檢測部3610，當從旋轉(zhuǎn)方向信息儲存部3612讀出的旋轉(zhuǎn)方向信息顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向為相同方向時，即檢測所檢測出的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與所檢測出的輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向是否為相同方向。又，旋轉(zhuǎn)方向檢測部3610，當從旋轉(zhuǎn)方向信息儲存部3612讀出的旋轉(zhuǎn)方向信息顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向為相反方向時，即檢測所檢測出的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與所檢測出的輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向是否為相反方向。藉此，不論輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向為相同方向或相反方向，旋轉(zhuǎn)方向檢測部3610，均能執(zhí)行將輸入軸10與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向的關(guān)系正常檢測的動作。又，外部通信電路365，從控制器8接收用以顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向是否為相同方向的信息或是否為相反方向的信息來作為設定信息。例如，控制器8通過通信線將此設定信息發(fā)送至外部通信電路365。接著，旋轉(zhuǎn)方向信息設定部3613，將外部通信電路365所接收的設定信息作為旋轉(zhuǎn)方向信息儲存于旋轉(zhuǎn)方向信息儲存部3612。藉此，能從控制器8設定設定信息。是以，不論輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向為相同方向或相反方向，均能容易地變更。因此，能容易地變更動力傳輸裝置2。又，旋轉(zhuǎn)方向檢測部3610，當從旋轉(zhuǎn)方向信息儲存部3612讀出的旋轉(zhuǎn)方向信息顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向為相同方向，且檢測出的結(jié)果顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向非為相同方向時，即將該檢測出的結(jié)果作為異常信號通過外部通信電路365與通信線9發(fā)送至控制器8。又，旋轉(zhuǎn)方向檢測部3610，當從旋轉(zhuǎn)方向信息儲存部3612讀出的旋轉(zhuǎn)方向信息顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向為相反方向，且檢測出的結(jié)果顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向非為相反方向時，即將該檢測出的結(jié)果作為異常信號通過外部通信電路365與通信線9發(fā)送至控制器8。藉此，控制器8或操作控制器8的操作人員，可檢測出編碼器系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)中的異常。接著，控制器8依已接收異常信號一事，通過馬達控制線14使馬達1的旋轉(zhuǎn)停止。如上述，控制器8依已接收異常信號一事使馬達1的旋轉(zhuǎn)停止，藉此可防止因編碼器系統(tǒng)的故障或異常動作導致的二次故障。又，外部通信電路365通過通信線9執(zhí)行與控制器8之間的通信處理。例如，外部通信電路365將通過通信線9從控制器8接收的傳輸率信息儲存于傳輸率信息儲存部366，且通過設定控制線13儲存于傳輸率信息儲存部356。又，外部通信電路365，將通過通信線9從控制器8接收的第1解析能力儲存于第1解析能力儲存部367，且通過設定控制線13儲存于第1解析能力儲存部357。又，外部通信電路365，將通過通信線9從控制器8接收的第2解析能力儲存于第2解析能力儲存部368，且通過設定控制線13儲存于第2解析能力儲存部358。此外，此傳輸率信息儲存部366及傳輸率信息儲存部356例如是不揮發(fā)系內(nèi)存。因此，儲存于傳輸率信息儲存部366的傳輸率信息的值只要設定了1次，即使編碼器系統(tǒng)的電源切掉亦不會消失。通過本構(gòu)成，能增加編碼器系統(tǒng)中可使用的動力傳輸裝置2及動力傳輸裝置2的傳輸率的選項。又，第1解析能力儲存部357、第1解析能力儲存部367、第2解析能力儲存部358、以及第2解析能力儲存部368亦與傳輸率信息儲存部366及傳輸率信息儲存部356同樣地，分別是例如不揮發(fā)性內(nèi)存。因此，同樣地能增加編碼器系統(tǒng)中可使用的第1位置數(shù)據(jù)檢測電路361及第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350的解析能力的值的選項。于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部364儲存有以第2編碼器4檢測出的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。又，第2位置數(shù)據(jù)修正電路362，根據(jù)來自第2信號處理電路5的發(fā)送信號的接收，使儲存于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部364的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值上升1或下降1，藉此檢測旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。此外，于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部364儲存有在編碼器系統(tǒng)的啟動時以第2編碼器4檢測出的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。例如，在編碼器系統(tǒng)的啟動時，第2信號處理電路5的發(fā)送信號生成輸出部353以1KHz的周期，使使用圖11所說明的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號的信號模式反復旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值，將旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值的多次旋轉(zhuǎn)信號輸出為初始值設定信號。接著，第2位置數(shù)據(jù)修正電路362，使與從第2信號處理電路5的發(fā)送信號生成輸出部353接收的初始值設定信號對應的值儲存于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部364。其結(jié)果，于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部364儲存旋轉(zhuǎn)數(shù)量的信息。其后，第2位置數(shù)據(jù)修正電路362，根據(jù)來自第2信號處理電路5的發(fā)送信號的接收，使儲存于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部364的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值上升或下降，藉此檢測旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。藉此，通過顯示旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值已上升或旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值已下降的二相信號的發(fā)送信號，能將旋轉(zhuǎn)數(shù)量本身的值從第2信號處理電路5發(fā)送至第1信號處理電路6。<第2位置數(shù)據(jù)修正電路362的詳細>其次，更具體地說明第2位置數(shù)據(jù)修正電路362的構(gòu)成。例如，顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置的第1位置數(shù)據(jù)與顯示輸出軸11的旋轉(zhuǎn)位置的第2位置數(shù)據(jù)之間有可能會產(chǎn)生偏差。此是因輸入軸10與動力傳輸裝置2、以及動力傳輸裝置2與輸出軸11之間的咬合而產(chǎn)生的偏差，為以物理方式產(chǎn)生。因此，如圖9所示，于從第2位置數(shù)據(jù)算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量(m)與顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置的第1位置數(shù)據(jù)(P1)之間亦有可能在變化的時序中產(chǎn)生偏差。當產(chǎn)生上述偏差時，位置數(shù)據(jù)合成電路363，無法正常地生成合成位置數(shù)據(jù)。因此，第2位置數(shù)據(jù)修正電路362在如上述有偏差時，位置數(shù)據(jù)合成電路363，可以能正常生成合成位置數(shù)據(jù)的方式如圖10所示地算出修正值Δm，并將此算出的修正值Δm加算于旋轉(zhuǎn)數(shù)量(m)來修正。此處，使用圖9與圖10說明以第2位置數(shù)據(jù)修正電路362修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量的修正方法。此外，此處說明第1位置數(shù)據(jù)的值為17位的情形。如圖9所示，隨著輸入軸10的旋轉(zhuǎn)、輸出軸11亦旋轉(zhuǎn)，根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)的值P2算出旋轉(zhuǎn)數(shù)量m。又，第1位置數(shù)據(jù)的值P1是反復0至131071(＝217-1)的值。亦即，第1位置數(shù)據(jù)的值P1與反復0至131071(＝217-1)的值一事對應地，例如旋轉(zhuǎn)數(shù)量m依10、11、12的順序變化。通過此第1位置數(shù)據(jù)的值P1檢測出的輸入軸旋轉(zhuǎn)數(shù)量的變化位置(例如第1位置數(shù)據(jù)的值P1成為0的時機)與旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的變化時機之間具有偏差。如圖10所示，第2位置數(shù)據(jù)修正電路362，當例如第1位置數(shù)據(jù)的值P1的值在0至32767(＝217×1/4-1)的值的范圍內(nèi)且所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為后半時，是于旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值加上修正值Δm(＝1)，以修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值。此處，所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為后半，意指所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值為m但趨近于m+1。又，如圖10所示，第2位置數(shù)據(jù)修正電路362，當例如第1位置數(shù)據(jù)的值P1的值在98304(＝217×3/4-1)至131071(＝217-1)的范圍內(nèi)且所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為前半時，于旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值加上修正值Δm(＝-1)，以修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值。此處，所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為前半，意指所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值為m但趨近于m-1。此外，所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為后半或前半的判定，是根據(jù)推定值的值來判定。例如，第2位置數(shù)據(jù)修正電路362，當?shù)?位置檢測電路352所算出的推定值的值小于0.5(半周)時判定為前半，當推定值的值為0.5(半周)以上時判定為后半。此時，圖10中，判定依第1編碼器3所檢測出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值而檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半1/4的區(qū)域(0至32767)或后半1/4的區(qū)域(98304至131071)。然而，為了判定偏差，亦可判定依第1編碼器3所檢測出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值而檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半的區(qū)域。因此，第2位置數(shù)據(jù)修正電路362，判定通過第2位置檢測電路352所算出推定值的值推定出的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半?yún)^(qū)域，且判定通過第1編碼器3所檢測出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半?yún)^(qū)域。接著，第2位置數(shù)據(jù)修正電路362，當此兩個判定結(jié)果不同時，亦可修正第2位置檢測電路352所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。具體而言，第2位置數(shù)據(jù)修正電路362，當通過第2位置檢測電路352所算出推定值的值推定的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的后半?yún)^(qū)域，且通過第1位置數(shù)據(jù)檢測電路361所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的值檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域時，即于第2位置檢測電路352所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值加上1來進行修正。又，第2位置數(shù)據(jù)修正電路362，相反地，當通過第2位置檢測電路352所算出推定值的值推定的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域，且通過第1位置數(shù)據(jù)檢測電路361所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的值檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的后半?yún)^(qū)域時，即于第2位置檢測電路352所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值加上-1來進行修正，亦即減去1進行修正。此外，第2位置數(shù)據(jù)修正電路362，根據(jù)從第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350的發(fā)送信號生成輸出部353輸入的發(fā)送信號，判定輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半?yún)^(qū)域，以修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。例如，如圖11所示，通過多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號依輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)，而依H與L、H與H、L與H、以及L與L的信號模式變化。藉此，第2位置數(shù)據(jù)修正電路362，在多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號為H與L或H與H時，即判定在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中為旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域。相反地，第2位置數(shù)據(jù)修正電路362，在為L與H或L與L時，即判定在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中為旋轉(zhuǎn)的后半?yún)^(qū)域。更詳言的，第2位置數(shù)據(jù)修正電路362，在多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號為H與L時，即判定在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中為旋轉(zhuǎn)的開始1/4區(qū)域。又，第2位置數(shù)據(jù)修正電路362，在多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號為L與L時，即判定在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中為旋轉(zhuǎn)的結(jié)束1/4區(qū)域。又，第2位置數(shù)據(jù)修正電路362，通過檢測出所輸入的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號依H與L、H與H、L與H、以及L與L的信號模式依序變化，即可檢測出輸入軸已旋轉(zhuǎn)1次。又，相反地，第2位置數(shù)據(jù)修正電路362，通過檢測出所輸入的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號依L與L、L與H、H與H、以及H與L的信號模式依序變化，即可檢測出輸入軸已往反方向旋轉(zhuǎn)1次、亦即已旋轉(zhuǎn)-1次。其次，使用圖19至圖22針對輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向是相同的情形為正常的情形、與是相反的情形為正常的情形，說明上述第2位置數(shù)據(jù)修正電路362及位置數(shù)據(jù)合成電路363。首先，使用圖19與圖20說明輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向相同的情形為正常的情形。此時，例如圖19所示，隨著依輸入軸10的旋轉(zhuǎn)使第1位置數(shù)據(jù)(圖式中為一次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的位置)的值從0變化至131017，第2編碼器4的發(fā)送信號生成輸出部353，依H與L、H與H、L與H、以及L與L的信號模式變化的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號輸出至第1編碼器3的第2位置修正電路362。接著，通過此多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號的變化，第1編碼器3的第2位置修正電路362，檢測出輸入軸10已旋轉(zhuǎn)10次。其后，依輸入軸10進一步旋轉(zhuǎn)，第2位置修正電路362同樣地檢測出輸入軸10已旋轉(zhuǎn)11次、已旋轉(zhuǎn)12次。此時，第2位置修正電路362，根據(jù)圖20所示的修正表修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值。此修正與使用圖10所說明的修正相同。接著，此情形下，位置數(shù)據(jù)合成電路363，生成顯示10次旋轉(zhuǎn)而從0至131017、12次旋轉(zhuǎn)而從0至131017、13次旋轉(zhuǎn)而從0至131017的合成位置數(shù)據(jù)。其次，使用圖21與圖22說明輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向相反的情形為正常的情形。此時，例如圖21所示，隨著依輸入軸10的逆旋轉(zhuǎn)使第1位置數(shù)據(jù)(圖式中為一次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的位置)的值從0變化至131017，第2編碼器4的發(fā)送信號生成輸出部353，依L與L、L與H、H與H、以及H與L的信號模式變化的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號輸出至第1編碼器3的第2位置修正電路362。接著，通過此多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號的變化，第1編碼器3的第2位置修正電路362，檢測出輸入軸10已旋轉(zhuǎn)20次。其后，依輸入軸10進一步旋轉(zhuǎn)，同樣地檢測出輸入軸10已旋轉(zhuǎn)19次、已旋轉(zhuǎn)18次。如上述，輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向為相反時，從基于輸出軸11的第2位置數(shù)據(jù)的旋轉(zhuǎn)數(shù)值雖會下降，但從基于輸入軸10的第1位置數(shù)據(jù)的旋轉(zhuǎn)數(shù)值是上升的狀態(tài)。此處，為了使以位置數(shù)據(jù)合成電路363合成的合成位置數(shù)據(jù)一致于輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向，將第1位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成圖22所示“修正后一次旋轉(zhuǎn)內(nèi)馬達位置”。如此圖22所示，輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向為相反時，則將第1位置數(shù)據(jù)的0轉(zhuǎn)換為131071，將131071轉(zhuǎn)換為0。亦即，將從第1位置數(shù)據(jù)的最大值的值減去第1位置數(shù)據(jù)的值后的值轉(zhuǎn)換為第1位置數(shù)據(jù)。此外，此時第2位置修正電路362，根據(jù)圖22所示的修正表修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值。此修正與使用圖10所說明的修正相同。此情形下，位置數(shù)據(jù)合成電路363，生成顯示20次旋轉(zhuǎn)而從131017至0、19次旋轉(zhuǎn)而從131017至0、18次旋轉(zhuǎn)而從131017至0的合成位置數(shù)據(jù)。<旋轉(zhuǎn)方向檢測部3610的詳細>其次，使用圖23，說明旋轉(zhuǎn)方向檢測部3610根據(jù)所接收的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號檢測輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向的方法。此外，圖23中，以記號↑表示信號的上升，并以記號↓表示信號的下降。例如，多次旋轉(zhuǎn)A信號上升且多次旋轉(zhuǎn)B信號為L時，輸出軸11的角度位置判定為往值增加的方向旋轉(zhuǎn)。同樣地，多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號為H與上升時、為下降與H時、以及為L與下降時，輸出軸11的角度位置判定為往值增加的方向旋轉(zhuǎn)。相反地，多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號為上升與H時、為L與上升時、為下降與L時、為H與下降時，輸出軸11的角度位置判定為往值減少的方向旋轉(zhuǎn)。如上述，旋轉(zhuǎn)方向檢測部3610，能根據(jù)多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號的發(fā)送形式的第2位置數(shù)據(jù)的位移，檢測輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向。接著，旋轉(zhuǎn)方向檢測部3610能檢測根據(jù)第1位置數(shù)據(jù)的位移檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)方向與根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)的位移檢測的輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向是否為相同方向或是否為相反方向。此外，旋轉(zhuǎn)方向檢測部3610的此方向的檢測方法中，例如假設動力傳輸裝置2的傳輸率為n，即有若不使輸出軸11旋轉(zhuǎn)360°/4n量的角度，即無法得知輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向、亦即第2編碼器4的旋轉(zhuǎn)方向。例如，若傳輸率n的值為100，若不旋轉(zhuǎn)約0.9°，旋轉(zhuǎn)方向則不明。作為縮小此0.9°的值的方法，能提高第2編碼器4所檢測的第2位置數(shù)據(jù)的解析能力(例如為13位)，并將此不明角度減少至0.04°。如此生成的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號，并非依輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)，而依H與L、H與H、L與H、以及L與L的1次信號模式變化，而例如依H與L、H與H、L與H、以及L與L的2次反復的信號模式變化。如上述，發(fā)送信號生成輸出部353亦可對應輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)，生成變化預先決定的多次的二相信號即發(fā)送信號并輸出。藉此，旋轉(zhuǎn)方向檢測部3610，即使在輸出軸11旋轉(zhuǎn)微小的角度位置量的情形，同樣地亦能檢測出輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向。又，本實施形態(tài)的二相信號，是根據(jù)儲存于傳輸率信息儲存部366的傳輸率信息等，通過發(fā)送信號生成輸出部353來生成。因此，編碼器系統(tǒng)中，當動力傳輸裝置2的傳輸率成為不同的值時，發(fā)送信號生成輸出部353能容易地生成與此不同傳輸率對應的二相信號。此外，發(fā)送信號生成輸出部353亦可根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，生成與輸入軸10的旋轉(zhuǎn)對應的序列數(shù)據(jù)即發(fā)送信號并加以輸出。接著，旋轉(zhuǎn)方向檢測部3610，亦可接收從發(fā)送信號生成輸出部353接收的發(fā)送信號，并根據(jù)該發(fā)送的發(fā)送信號檢測輸出軸11的旋轉(zhuǎn)方向。又，以往的編碼器系統(tǒng)中，輸出軸隨著輸入軸的旋轉(zhuǎn)例如通過齒輪等動力傳輸裝置往與輸入軸相同的方向旋轉(zhuǎn)。然而，有可能因輸入軸的故障、輸出軸的故障、動力傳輸裝置的故障等的原因，而發(fā)生輸出軸不隨著輸入軸的旋轉(zhuǎn)往與輸入軸相同的方向旋轉(zhuǎn)的情形。例如，有輸出軸不隨著輸入軸的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，或輸出軸隨著輸入軸的旋轉(zhuǎn)而往與輸入軸相反的方向旋轉(zhuǎn)的可能。此種編碼器系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)動作中的異常動作，有可能會產(chǎn)生因編碼器系統(tǒng)的異常動作導致的二次故障。因此，現(xiàn)有編碼器系統(tǒng)須檢測上述的異常動作。本實施形態(tài)中，可提供為旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器且不須預先儲存絕對位置的外部電池，且能檢測輸出軸是否隨著輸入軸的旋轉(zhuǎn)往正常旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)的編碼器系統(tǒng)及信號處理方法。本實施形態(tài)中，具有以預先決定輸入軸的旋轉(zhuǎn)的傳輸率使輸出軸旋轉(zhuǎn)的動力傳輸裝置的編碼器系統(tǒng)，檢測顯示輸入軸的角度位置的第1位置數(shù)據(jù)與顯示輸出軸的角度位置的第2位置數(shù)據(jù)，并合成第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)，藉此可發(fā)揮為多次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器且不須預先儲存絕對位置的信息的外部電池的效果。又，本實施形態(tài)中，根據(jù)第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測出輸入軸的旋轉(zhuǎn)方向與輸出軸的旋轉(zhuǎn)方向是否為相同方向或是否為相反方向，藉此發(fā)揮檢測輸出軸是否隨著輸入軸的旋轉(zhuǎn)往正常旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)的效果。<提升可靠性、安全性的構(gòu)成>其次，使用圖15所示的方塊圖，說明提升可靠性、安全性的實施形態(tài)的構(gòu)成。上述實施形態(tài)中，從第2信號處理電路5送出的信號輸入至第1信號處理電路6，在第1信號處理電路6內(nèi)的基板電路進行信號處理后，通過單一纜線的通信線9，從第1信號處理電路6送出至上位的控制器8。假設，在第1信號處理電路6的基板上有某零件故障時，或連接基板與纜線的連接器的不良或連接第1信號處理電路6與控制器8的纜線斷線時，即成為第2信號處理電路5的信號無法送出至控制器8的情事，而有可能對作為編碼器系統(tǒng)的電路整體的可靠性、安全性產(chǎn)生問題。因此，圖15所示的構(gòu)成中，即為了避免此種問題而提升了可靠性、安全性的構(gòu)成。亦即，第1信號處理電路6，并不在同一基板處理來自第1編碼器3的信號與來自第2編碼器4的信號，而分別以不同基板、不同連接器、不同纜線分別將信號送出至控制器8。例如，至少具有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路361的第1檢測信號處理電路6A(第1處理電路)，具有通過第1通信線即通信線9A將第1位置數(shù)據(jù)檢測電路361所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)輸出至上位裝置即控制器8的第1外部通信電路。又，至少具有第2位置數(shù)據(jù)修正電路362的第2檢測信號處理電路6B(第2處理電路)，具有通過第2通信線即通信線9B將第2位置數(shù)據(jù)修正電路362已修正的第2位置數(shù)據(jù)輸出至上位裝置即控制器8的第2外部通信電路。又，第1檢測信號處理電路6A與第2檢測信號處理電路6B構(gòu)成于不同的基板上。因此，第1編碼器3所檢測出的檢測信號與第2編碼器4所檢測出的檢測信號由于完全以不同系統(tǒng)處理且分別獨立，因此不論任一方的檢測部及處理部發(fā)生故障，一方的檢測信號無法送出的情形，該故障亦不會影響自另一方檢測部送出檢測信號。藉此，控制器8能通過比較兩者的檢測信號，檢測出有任一方故障的情事，因此，能提升編碼器系統(tǒng)的可靠性、安全性。此外，若因空間之故，亦可如該圖式上虛線框部所示，僅共享第1信號處理電路6的基板構(gòu)件，于共享基板內(nèi)部將第1檢測信號處理電路6A與第2檢測信號處理電路6B完全分離而構(gòu)成。此外，如上所述為了提升編碼器系統(tǒng)的可靠性、安全性，亦可如下構(gòu)成。亦即，至少具有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路361的第1信號處理電路6，具有將第1位置數(shù)據(jù)檢測電路361所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)輸出至上位裝置即控制器8的第3外部通信電路(外部通信電路365)。又，至少具有第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350的第2信號處理電路5，具有將第2位置數(shù)據(jù)檢測電路350所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)輸出至上位裝置即控制器8的第4外部通信電路。又，第1外部通信電路與第2外部通信電路構(gòu)成于不同的基板上。此外，上述第1編碼器3或第2編碼器4可分別為磁氣式編碼器，亦可是光學式編碼器。又，上述傳輸率信息儲存部356與傳輸率信息儲存部366、第1解析能力儲存部357與第1解析能力儲存部367、以及第2解析能力儲存部358與第2解析能力儲存部368可分別儲存同一信息。因此，傳輸率信息儲存部356與傳輸率信息儲存部366、第1解析能力儲存部357與第1解析能力儲存部367、以及第2解析能力儲存部358與第2解析能力儲存部368可分別構(gòu)成為一體，而可由第1信號處理電路6或第2信號處理電路5中的任一方來具備，或編碼器系統(tǒng)來具備。又，第1信號處理電路6及第2信號處理電路5亦可從此等構(gòu)成為一體的儲存部分別進行讀出。又，此等儲存部，可通過硬件裝置或光磁盤裝置、閃存等的不揮發(fā)性的內(nèi)存、或僅能讀出CD-ROM等的記憶媒體、RAM(RandomAccessMemory，隨機存取內(nèi)存)之類的揮發(fā)性內(nèi)存、或此等的組合來構(gòu)成。此外，圖11中的構(gòu)成第1信號處理電路6及第2信號處理電路5的各電路亦可通過專用的硬件來實現(xiàn)，或通過內(nèi)存及微處理器來實現(xiàn)。此外，構(gòu)成該第1信號處理電路6及第2信號處理電路5的各電路亦可通過專用的硬件來實現(xiàn)，或?qū)?gòu)成該第1信號處理電路6及第2信號處理電路5的各電路由內(nèi)存及CPU(中央運算裝置)構(gòu)成，通過內(nèi)存讀出用以實現(xiàn)構(gòu)成該第1信號處理電路6及第2信號處理電路5的各電路的功能的程序，以使其實現(xiàn)該功能。其次，進一步說明其它實施形態(tài)。此外，對與上述實施形態(tài)相同的構(gòu)成要素賦予同一符號，省略或簡化其說明。本實施形態(tài)中，編碼器系統(tǒng)，如圖24所示具有馬達1、動力傳輸裝置2、第1編碼器(第1絕對位置編碼器)3、第2編碼器(第2絕對位置編碼器)4、輸入軸10、以及輸出軸11。又，編碼器系統(tǒng)具有上位裝置的控制器8、控制器8與第1編碼器3之間的通信線9、以及連接控制器8與馬達1之間的馬達控制線14。又，第1編碼器3與第2編碼器4通過通信線12及設定控制線13連接?？刂破?，通過以馬達控制線14將旋轉(zhuǎn)控制信號輸出至馬達1，以控制馬達1的旋轉(zhuǎn)。此旋轉(zhuǎn)控制信號，例如是使步進馬達的馬達1旋轉(zhuǎn)的脈沖波。本實施形態(tài)中亦同樣地，編碼器系統(tǒng)，使用1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器即第1編碼器3與1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器即第2編碼器3作為編碼器系統(tǒng)整體，而發(fā)揮多次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器的功能。因此，此編碼器系統(tǒng)中，不需要現(xiàn)有技術(shù)的編碼器系統(tǒng)所需的預先儲存絕對位置的信息的外部電池。本實施形態(tài)中，編碼器系統(tǒng)具有第1信號處理電路6與第2信號處理電路5(后述的第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450)。例如，第1編碼器3于內(nèi)部具有第1信號處理電路6。又，第2編碼器4于內(nèi)部具有第2信號處理電路5。第2編碼器4所檢測出的第2檢測信號輸入至此第2信號處理電路5。接著，此第2信號處理電路2，根據(jù)從第2編碼器4輸入的第2檢測信號，進行預先決定的信號處理，檢測出顯示輸出軸11的旋轉(zhuǎn)中的角度位置的第2位置數(shù)據(jù)。亦即，此第2信號處理電路5，對所輸入的第2檢測信號進行內(nèi)插處理以檢測第2位置數(shù)據(jù)。接著，此第2信號處理電路5將所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)通過通信線12輸出至第1編碼器3。此外，當?shù)?信號處理電路5檢測第2位置數(shù)據(jù)時，例如以相較于動力傳輸裝置2的傳輸率至少兩倍以上的預先決定的解析能力檢測第2位置數(shù)據(jù)。此外，之所以如上述需至少兩倍，是如后述，用以能判定藉第2位置數(shù)據(jù)顯示的旋轉(zhuǎn)系旋轉(zhuǎn)的前半或后半。又，第1編碼器3于內(nèi)部具有第1信號處理電路6。第2編碼器4所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)通過通信線12輸入至此第1信號處理電路6。又，第1信號處理電路6對第1編碼器3所檢測出的第1檢測信號進行內(nèi)插處理以檢測顯示輸入軸10的角度位置的第1位置數(shù)據(jù)。接著，第1信號處理電路6，根據(jù)所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與所輸入的第2位置數(shù)據(jù)，檢測出輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量與顯示1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的角度位置的合成位置數(shù)據(jù)。又，第1信號處理電路6將所檢測出的合成位置數(shù)據(jù)通過通信線9輸出至控制器8。藉此，控制器8中，通過合成位置數(shù)據(jù)，能從作為多次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器的編碼器系統(tǒng)檢測出輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量與1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的角度位置。又，控制器8，根據(jù)所輸入的合成位置數(shù)據(jù)通過馬達控制線14控制馬達1的旋轉(zhuǎn)。來自控制器8的旋轉(zhuǎn)控制信號通過馬達控制線14輸入至第1信號處理電路6。接著，第1信號處理電路6比較根據(jù)來自控制器8的旋轉(zhuǎn)控制信號所算出的輸入軸10的角度位置即輸入軸角度位置、以及第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)，且比較根據(jù)來自控制器8的旋轉(zhuǎn)控制信號所算出的輸出軸11的角度位置即輸出軸角度位置、以及第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，通過組合比較的結(jié)果來檢測故障。第1信號處理電路6，進一步將顯示所檢測出的故障內(nèi)容的信息通過通信線9輸出至控制器8。其次，使用圖25，說明已使用圖24說明的編碼器系統(tǒng)的構(gòu)成、特別是第2信號處理電路5與第1信號處理電路6的構(gòu)成。此外，圖25中，對與圖24相同的構(gòu)成賦予同一符號，省略其說明。<第2信號處理電路5與第1信號處理電路6的構(gòu)成>第2信號處理電路5具有第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450。此第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450具有第2內(nèi)插電路451、第2位置檢測電路452、發(fā)送信號生成輸出部453、傳輸率信息儲存部456、第1解析能力儲存部457、第2解析能力儲存部458。另一方面，第1信號處理電路6具有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461、第2位置數(shù)據(jù)修正電路462、位置數(shù)據(jù)合成電路463、旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部464、外部通信電路465、傳輸率信息儲存部466、第1解析能力儲存部467、以及第2解析能力儲存部468、故障檢測部469。<第2信號處理電路5的各構(gòu)成>首先說明第2信號處理電路5所具有的第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450的各構(gòu)成。于傳輸率信息儲存部456中，預先儲存有顯示連結(jié)第1編碼器3與第2編碼器4的預先決定的動力傳輸裝置2的傳輸率值的信息而作為傳輸率信息。于第1解析能力儲存部457中，預先儲存有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461的解析能力以作為第1解析能力。于第2解析能力儲存部458中，預先儲存有第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450的解析能力以作為第2解析能力。第2內(nèi)插電路451，對從第2編碼器4輸入的第2檢測信號進行內(nèi)插處理以檢測第2位置數(shù)據(jù)。第2位置數(shù)據(jù)電路452，將第2內(nèi)插電路451所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)與從傳輸率信息儲存部456讀出的傳輸率信息相乘后的值除以從第2解析能力儲存部458讀出的第2解析能力的值后的值的整數(shù)部分值，算出作為旋轉(zhuǎn)數(shù)量，且將該除算后的值的小數(shù)部分值乘上從第1解析能力儲存部457讀出的第1解析能力的值算出作為推定值。此推定值是根據(jù)第2編碼器4所檢測出的第2檢測信號算出通過第1編碼器3正確地檢測的第1位置數(shù)據(jù)并推定的位置數(shù)據(jù)。例如，第2位置檢測電路452通過下式10及式11算出旋轉(zhuǎn)數(shù)量(m)與推定值s。m＝INT(n(P2/R2))...(式10)s＝n(P2/R2)-m...(式11)上述的式10與式11中，P2是第2內(nèi)插電路451所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，R1第1解析能力儲存部457所儲存的第1解析能力，R2第2解析能力儲存部458所儲存的第2解析能力，n是從傳輸率信息儲存部456讀出的傳輸率信息。又，此外，INT是舍去小數(shù)點以下的值僅抽出整數(shù)部分的運算子。如上述，此第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450，通過第2內(nèi)插電路451與第2位置檢測電路452，根據(jù)對第2編碼器4所檢測出的第2檢測信號進行內(nèi)插處理后的值與從傳輸率信息儲存部456讀出的傳輸率信息，算出第1編碼器3的旋轉(zhuǎn)數(shù)量且算出與第1位置數(shù)據(jù)對應的位置數(shù)據(jù)作為推定值。發(fā)送信號生成輸出部453，根據(jù)第2位置檢測電路452所算出的推定值，生成顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值的發(fā)送信號并輸出至第2位置數(shù)據(jù)修正電路462。此發(fā)送信號生成輸出部453，將發(fā)送信號生成為例如彼此相位差異90度的第1矩形波信號即多次旋轉(zhuǎn)A信號與第2矩形波信號即多次旋轉(zhuǎn)B信號并加以輸出(參照圖11)。此外，此二相信號，為了使其具有可耐外來的噪聲的特性，最好是波形為矩形波的二相矩形波信號。圖11中，依輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)、亦即依第1位置數(shù)據(jù)的值取0至131071，使多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號依H與L、H與H、L與H、以及L與L的信號模式變化。此處的H與L例如以電氣信號的電位預先決定的高電位與低電位。接著，依輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)，多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號即反復上述的信號模式。此發(fā)送信號生成輸出部453所生成的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號于輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中，通過其傳輸率n與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450的解析能力R2成為如下的關(guān)系。多次旋轉(zhuǎn)A信號，在R2/4n的余數(shù)為0至2n的期間成為H，除此以外則成為L。另一方面，多次旋轉(zhuǎn)B信號，在R2/4n的余數(shù)為n至3n的期間成為H，除此以外則成為L。發(fā)送信號生成輸出部453例如依如下方式生成上述多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號。發(fā)送信號生成輸出部453，在第2位置檢測電路452所算出的推定值乘上第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450的解析能力R2的值再除以4n后的值，只要是0至2n，即將多次旋轉(zhuǎn)A信號輸出為H，除此以外則將多次旋轉(zhuǎn)A信號輸出為L。又，發(fā)送信號生成輸出部453，在第2位置檢測電路452所算出的推定值乘上第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450的解析能力R2的值再除以4n后的值，只要是1n至3n，即將多次旋轉(zhuǎn)B信號輸出為H，除此以外則將多次旋轉(zhuǎn)B信號輸出為L。又，本實施形態(tài)的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號的二相信號，根據(jù)儲存于傳輸率信息儲存部456的傳輸率信息等，通過發(fā)送信號生成輸出部453來生成。因此，編碼器系統(tǒng)中，當動力傳輸裝置2的傳輸率成為不同的值時，發(fā)送信號生成輸出部453能容易地生成與此不同傳輸率對應的二相信號。<第1信號處理電路6的各構(gòu)成>其次，說明第1信號處理電路6的各構(gòu)成。于傳輸率信息儲存部466中，與傳輸率信息儲存部456同樣地，預先儲存有顯示連結(jié)第1編碼器3與第2編碼器4的預先決定的動力傳輸裝置2的傳輸率值的信息而作為傳輸率信息。于第1解析能力儲存部467中，與第1解析能力儲存部457同樣地，預先儲存有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461的解析能力以作為第1解析能力。于第2解析能力儲存部468中，與第2解析能力儲存部458同樣地，預先儲存有第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450的解析能力以作為第2解析能力。第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461，根據(jù)從第1編碼器3輸入的第1檢測信號，通過預先決定的第1信號處理，檢測出顯示輸入軸10的角度位置的第1位置數(shù)據(jù)。第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，將第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)作為多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號從第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450的發(fā)送信號生成輸出部453輸出。此外，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，通過根據(jù)此第2位置數(shù)據(jù)與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)預先決定的修正處理，修正第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)合成電路463，根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)修正電路462所修正的第1編碼器3的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的值，生成合成位置數(shù)據(jù)。此外，當此位置數(shù)據(jù)合成電路463，在合成第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)時，根據(jù)從傳輸率信息儲存部466讀出的傳輸率信息合成合成位置數(shù)據(jù)。又，此位置數(shù)據(jù)合成電路463，詳細而言，在合成第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)時，根據(jù)從傳輸率信息儲存部466讀出的傳輸率信息、從第1解析能力儲存部467讀出的第1解析能力、以及從第2解析能力儲存部468讀出的第2解析能力，通過預先決定的算出方法，合成合成位置數(shù)據(jù)。例如，位置數(shù)據(jù)合成電路463通過下式12算出合成位置數(shù)據(jù)。合成位置數(shù)據(jù)＝P1+R1×INT(n×P2/R2)...(式12)此處，P1為第1位置數(shù)據(jù)，P2為第2位置數(shù)據(jù)，n為齒輪比。又，R1為第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461的解析能力，R2為第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450的解析能力。此外，INT是舍去小數(shù)點以下的值僅抽出整數(shù)部分的運算子。位置數(shù)據(jù)合成電路463，通過此式12，將第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450一次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的位置比例(P2/R2)乘上傳輸率(n)的值的整數(shù)部分(INT)的值再乘上第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461的解析能力(R1)，并進而加上第1位置數(shù)據(jù)(P1)的值后的值，算出為合成位置數(shù)據(jù)。又，位置數(shù)據(jù)合成電路463，將所生成的合成位置數(shù)據(jù)通過外部通信電路465通過通信線9輸出至控制器8?？刂破?控制馬達1的旋轉(zhuǎn)控制信號通過馬達控制線14輸入至故障檢測部469。接著，此故障檢測部469，比較根據(jù)來自控制器8的旋轉(zhuǎn)控制信號所算出的輸入軸10的角度位置即輸入軸角度位置、以及第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)，且比較根據(jù)來自控制器8的旋轉(zhuǎn)控制信號所算出的輸出軸11的角度位置即輸出軸角度位置、以及第2位置數(shù)據(jù)修正電路462已修正的第2位置數(shù)據(jù)，通過組合比較的結(jié)果來檢測故障。藉此，可通過控制器8的控制檢測出輸入軸10及輸出軸11是否正常旋轉(zhuǎn)。例如，故障檢測部469具有輸入軸角度位置算出部4691、輸出軸角度位置算出部4692、以及比較部4693。又，該輸入軸角度位置算出部4691，根據(jù)來自控制器8的旋轉(zhuǎn)控制信號算出輸入軸10的角度位置即輸入軸角度位置。又，輸出軸角度位置算出部4692，根據(jù)來自控制器8的旋轉(zhuǎn)控制信號算出輸出軸11的角度位置即輸出軸角度位置。此外，輸入軸角度位置算出部4691，在根據(jù)來自控制器8的旋轉(zhuǎn)控制信號算出輸入軸角度位置時，亦可根據(jù)旋轉(zhuǎn)控制信號、從傳輸率信息儲存部466讀出的傳輸率信息、從第1解析能力儲存部467讀出的第1解析能力、以及從第2解析能力儲存部468讀出的第2解析能力，通過預先決定的算出方法算出輸入軸角度位置。又，輸出軸角度位置算出部4692，在根據(jù)來自控制器8的旋轉(zhuǎn)控制信號算出輸出軸角度位置時，亦可根據(jù)旋轉(zhuǎn)控制信號、從傳輸率信息儲存部466讀出的傳輸率信息、從第1解析能力儲存部467讀出的第1解析能力、以及從第2解析能力儲存部468讀出的第2解析能力，通過預先決定的算出方法算出輸出軸角度位置。比較部4693比較輸入軸角度位置算出部4691所算出的輸入軸角度位置與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)，且比較輸出軸角度位置算出部4692所算出的輸出軸角度位置與第2位置數(shù)據(jù)修正電路462已修正的第2位置數(shù)據(jù)，通過經(jīng)比較的結(jié)果的組合檢測故障。例如，此故障檢測部469的比較部4693，檢測輸入軸角度位置與第1位置數(shù)據(jù)是否一致，且檢測輸出軸角度位置與第2位置數(shù)據(jù)是否一致。接著，當此檢測出的結(jié)果，是輸入軸角度位置與第1位置數(shù)據(jù)非為一致，且輸出軸角度位置與第2位置數(shù)據(jù)非為一致時，故障檢測部469的比較部4693，即將顯示第1編碼器3或第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461中任一個或其組合的輸入軸側(cè)裝置已故障的信號輸出至控制器8。另一方面，當此檢測出的結(jié)果，是輸入軸角度位置與第1位置數(shù)據(jù)為一致，且輸出軸角度位置與第2位置數(shù)據(jù)非為一致時，故障檢測部469的比較部4693，即將顯示動力傳輸裝置2、第2編碼器3或第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450中任一個或其組合的輸出軸側(cè)裝置已故障的信號輸出至控制器8又，故障檢測部469的比較部4693，當輸入軸角度位置與第1位置數(shù)據(jù)非為一致，且輸出軸角度位置與第2位置數(shù)據(jù)非為一致時，將顯示故障的信號輸出至控制器8。此外，在輸入軸角度位置與第1位置數(shù)據(jù)非為一致，且輸出軸角度位置與第2位置數(shù)據(jù)非為一致而輸出的顯示故障的信號時，有可能馬達1、控制器8、第1編碼器3、第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461、動力傳輸裝置2、第2編碼器3或第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450中任一個或其組合的驅(qū)動裝置已故障。如上述，故障檢測部469的比較部4693，將顯示輸入軸側(cè)裝置已故障的信號、顯示輸出軸側(cè)裝置已故障的信號、或顯示故障的信號輸出至控制器8。藉此，控制器8能通過旋轉(zhuǎn)控制信號檢測輸入軸及輸出軸是否正常旋轉(zhuǎn)，且能檢測出是哪一部分故障。因此，在修理故障部分時，進行修理的使用者，由于已得知編碼器系統(tǒng)中已故障的部位，因此能迅速進行修理。又，故障檢測部469的比較部4693，在檢測輸入軸角度位置與第1位置數(shù)據(jù)是否一致，且檢測輸出軸角度位置與第2位置數(shù)據(jù)是否一致時，在輸入軸角度位置與第1位置數(shù)據(jù)的差在預先決定的第1容許量以下為一致則檢測為一致，在第1容許量以下為不一致則檢測為不一致。又，故障檢測部469的比較部4693，在檢測輸入軸角度位置與第1位置數(shù)據(jù)是否一致，且檢測輸出軸角度位置與第2位置數(shù)據(jù)是否一致時，在輸出軸角度位置與第2位置數(shù)據(jù)的差在預先決定的第2容許量以下為一致則檢測為一致，在第2容許量以下為不一致則檢測為不一致。此第1容許量與第2容許量例如是輸入軸10的半旋轉(zhuǎn)或1/4旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)量。一般而言，輸入軸角度位置與第1位置數(shù)據(jù)不會大幅偏差。然而，會因檢測的誤差等而多少會產(chǎn)生偏差。當如上述產(chǎn)生偏差時，同樣地亦如上述般在輸入軸角度位置與第1位置數(shù)據(jù)的差在預先決定的第1容許量以下為一致則檢測為一致，在第1容許量以下為不一致則檢測為不一致，藉此能考量該誤差，檢測出是正常地一致或不一致。此點在比較輸出軸角度位置與第2位置數(shù)據(jù)的情形亦相同。又，故障檢測部469具有位置數(shù)據(jù)比較/對照電路4694，此位置數(shù)據(jù)比較/對照電路4694，根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)、亦即第2位置數(shù)據(jù)修正電路462已修正的第2位置數(shù)據(jù)與從傳輸率信息儲存部466讀出的傳輸率信息，將與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461所檢測的第1位置數(shù)據(jù)對應的位置數(shù)據(jù)算出為推定值。又，此位置數(shù)據(jù)比較/對照電路4694，算出所算出的推定值與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的差作為誤差推定值。接著，位置數(shù)據(jù)比較/對照電路4694，通過判定所算出的誤差推定值是否在預先決定的值的范圍內(nèi)，當該判定的結(jié)果，算出的誤差推定值不在預先決定的值的范圍內(nèi)時，即將顯示第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450所檢測出的(或第2位置數(shù)據(jù)修正電路462已修正的)第2位置數(shù)據(jù)不一致的信號輸出至控制器8?？刂破?，根據(jù)從故障檢測部469的比較部4693輸入顯示輸入軸側(cè)裝置已故障的信號、顯示輸出軸側(cè)裝置已故障的信號、或顯示故障的信號，來檢測輸入軸及輸出軸未正常旋轉(zhuǎn)時，即通過馬達控制線14使馬達1的旋轉(zhuǎn)停止。又，控制器8，根據(jù)從故障檢測部469的位置數(shù)據(jù)比較/對照電路4694輸入顯示第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450所檢測出的(或第2位置數(shù)據(jù)修正電路462已修正的)第2位置數(shù)據(jù)不一致的信號，通過馬達控制線14使馬達1的旋轉(zhuǎn)停止。如上述，控制器8根據(jù)已檢測出輸入軸及輸出軸未正常旋轉(zhuǎn)一事而使馬達1的旋轉(zhuǎn)停止，藉此能防止因編碼器系統(tǒng)的故障或異常動作導致的二次故障。外部通信電路465通過通信線9執(zhí)行與控制器8之間的通信處理。例如，外部通信電路465將通過通信線9從控制器8接收的傳輸率信息儲存于傳輸率信息儲存部466，且通過設定控制線13儲存于傳輸率信息儲存部456。又，外部通信電路465，將通過通信線9從控制器8接收的第1解析能力儲存于第1解析能力儲存部467，且通過設定控制線13儲存于第1解析能力儲存部457。又，外部通信電路465，將通過通信線9從控制器8接收的第2解析能力儲存于第2解析能力儲存部468，且通過設定控制線13儲存于第2解析能力儲存部458。此外，此傳輸率信息儲存部466及傳輸率信息儲存部456例如是不揮發(fā)系內(nèi)存。因此，儲存于傳輸率信息儲存部466的傳輸率信息的值只要設定了1次，即使編碼器系統(tǒng)的電源切掉亦不會消失。通過本構(gòu)成，能增加編碼器系統(tǒng)中可使用的動力傳輸裝置2及動力傳輸裝置2的傳輸率的選項。又，第1解析能力儲存部457、第1解析能力儲存部467、第2解析能力儲存部458、以及第2解析能力儲存部468亦與傳輸率信息儲存部466及傳輸率信息儲存部456同樣地，分別是例如不揮發(fā)性內(nèi)存。因此，同樣地能增加編碼器系統(tǒng)中可使用的第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461及第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450的解析能力的值的選項。于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部464儲存有以第2編碼器4檢測出的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。又，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，根據(jù)來自第2信號處理電路5的發(fā)送信號的接收，使儲存于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部464的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值上升1或下降1，藉此檢測旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。此外，于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部464儲存有在編碼器系統(tǒng)的啟動時以第2編碼器4檢測出的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。例如，在編碼器系統(tǒng)的啟動時，第2信號處理電路5的發(fā)送信號生成輸出部453以1KHz的周期，使使用圖11所說明的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號的信號模式反復旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值，將旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值的多次旋轉(zhuǎn)信號輸出為初始值設定信號。接著，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，使與從第2信號處理電路5的發(fā)送信號生成輸出部453接收的初始值設定信號對應的值儲存于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部464。其結(jié)果，于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部464儲存旋轉(zhuǎn)數(shù)量的信息。其后，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，根據(jù)來自第2信號處理電路5的發(fā)送信號的接收，使儲存于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部464的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值上升或下降，藉此檢測旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。藉此，通過顯示旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值已上升或旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值已下降的二相信號的發(fā)送信號，能將旋轉(zhuǎn)數(shù)量本身的值從第2信號處理電路5發(fā)送至第1信號處理電路6。<位置數(shù)據(jù)合成電路463與位置數(shù)據(jù)比較/對照電路4694的詳細>其次，使用圖26詳細說明位置數(shù)據(jù)合成電路463與位置數(shù)據(jù)比較/對照電路4694所執(zhí)行的處理。此處，將第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461的解析能力設為13位，將第2位置數(shù)據(jù)檢測電路462(第2位置檢測電路452)的解析能力設為11位，亦即，第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461輸出0至8191(＝213-1)的范圍內(nèi)的整數(shù)值即第1位置數(shù)據(jù)。接著，第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450輸出0至2047(＝211-1)的范圍內(nèi)的整數(shù)值即第2位置數(shù)據(jù)。又，此處在將動力傳輸裝置2的傳輸率設為100，于傳輸率信息儲存部466預先儲存有值為100的傳輸率信息的狀況下進行說明。此處，作為一例，說明第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461將第1位置數(shù)據(jù)的值設為1000輸出的情形。又，說明第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450將第2位置數(shù)據(jù)的值設為310輸出，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462亦將第2位置數(shù)據(jù)的值設為310輸出的情形。又，說明輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量為15的情形。首先，說明位置數(shù)據(jù)合成電路463。位置數(shù)據(jù)合成電路463通過上述式12算出合成位置數(shù)據(jù)。此時，由于第1位置數(shù)據(jù)P1的值是1000，第2位置數(shù)據(jù)P2的值是310，傳輸率n的值是100，第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461的解析能力R1的值是8192，第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450的解析能力R2的值是2048，因此位置數(shù)據(jù)合成電路463通過上述式12算出123865作為合成數(shù)據(jù)的值。其次說明位置數(shù)據(jù)比較/對照電路4694。位置數(shù)據(jù)比較/對照電路4694首先通過下式13算出推定值。推定值＝mod(P2/R2)×n×R1...(式13)此處，R1是第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461的解析能力。又，mod是舍去整數(shù)部分而僅抽出小數(shù)部分的運算子。此外，式13中與式12相同的記號顯示與式12相同的物理量。位置數(shù)據(jù)比較/對照電路464，通過此式13，將第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450的1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的位置比例(P2/R2)的小數(shù)部分的值乘上傳輸率(n)與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461的解析能力R1后的值，作為推定值算出。此時，由于第2位置數(shù)據(jù)P2的值是310，第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450的解析能力R2的值是2048，傳輸率的值是100，第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461的解析能力R1的值是8192，因此位置數(shù)據(jù)比較/對照電路4694通過上述式13算出1024作為推定值。其次，位置數(shù)據(jù)比較/對照電路4694，通過下式14算出誤差推定值。誤差推定值＝推定值-P1...(式14)此處，式14的推定值是以上述式13算出的推定值。位置數(shù)據(jù)比較/對照電路4694，將通過此式14算出的推定值與第1位置數(shù)據(jù)P1的差作為誤差推定值算出。此時，由于推定值的值是1024，第1位置數(shù)據(jù)P1是1000，因此位置數(shù)據(jù)比較/對照電路4694通過上述式14算出24作為誤差推定值的值。其次，位置數(shù)據(jù)比較/對照電路4694，判定通過上述式14算出的誤差推定值的絕對值相較于第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461的解析能力R1是否為例如1/8以下。此時，由于所算出的誤差推定值的值是24，第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461的解析能力R1的值是8192，所算出的誤差推定值的絕對值相較于第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461的解析能力R1為1/8以下，因此位置數(shù)據(jù)比較/對照電路4694即判定判定結(jié)果為正常。此外，當所算出的誤差推定值的絕對值相較于第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461的解析能力R1非為1/8以下時，位置數(shù)據(jù)比較/對照電路4694即判定為異常。又，位置數(shù)據(jù)比較/對照電路4694，在此判定的結(jié)果為異常時，即將顯示第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450所檢測出的(或第2位置數(shù)據(jù)修正電路462已修正的)第2位置數(shù)據(jù)不一致的信號，輸出至控制器8。<第2位置數(shù)據(jù)修正電路462的詳細>其次，使用圖9與圖10更具體地說明第2位置數(shù)據(jù)修正電路462的構(gòu)成。例如，顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置的第1位置數(shù)據(jù)與顯示輸出軸11的旋轉(zhuǎn)位置的第2位置數(shù)據(jù)之間有可能會產(chǎn)生偏差。此是因輸入軸10與動力傳輸裝置2、以及動力傳輸裝置2與輸出軸11之間的咬合而產(chǎn)生的偏差，為以物理方式產(chǎn)生。因此，如圖9所示，于從第2位置數(shù)據(jù)算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量(m)與顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置的第1位置數(shù)據(jù)(P1)之間亦有可能在變化的時序中產(chǎn)生偏差。當產(chǎn)生上述偏差時，位置數(shù)據(jù)合成電路463，無法正常地生成合成位置數(shù)據(jù)。因此，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462在如上述有偏差時，位置數(shù)據(jù)合成電路463，可以能正常生成合成位置數(shù)據(jù)的方式如圖10所示地算出修正值Δm，并將此算出的修正值Δm加算于旋轉(zhuǎn)數(shù)量(m)來修正。此處，使用圖9與圖10說明以第2位置數(shù)據(jù)修正電路462修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量的修正方法。此外，此處說明第1位置數(shù)據(jù)的值為17位的情形。如圖9所示，隨著輸入軸10的旋轉(zhuǎn)、輸出軸11亦旋轉(zhuǎn)，根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)的值P2算出旋轉(zhuǎn)數(shù)量m。又，第1位置數(shù)據(jù)的值P1是反復0至131071(＝217-1)的值。亦即，第1位置數(shù)據(jù)的值P1與反復0至131071(＝217-1)的值一事對應地，例如旋轉(zhuǎn)數(shù)量m依10、11、12的順序變化。通過此第1位置數(shù)據(jù)的值P1檢測出的輸入軸旋轉(zhuǎn)數(shù)量的變化位置(例如第1位置數(shù)據(jù)的值P1成為0的時機)與旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的變化時機之間具有偏差。如圖10所示，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，當例如第1位置數(shù)據(jù)的值P1的值在0至32767(＝217×1/4-1)的值的范圍內(nèi)且所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為后半時，于旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值加上修正值Δm(＝1)，以修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值。此處，所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為后半，意指所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值為m但趨近于m+1。又，如圖10所示，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，當例如第1位置數(shù)據(jù)的值P1的值在98304(＝217×3/4-1)至131071(＝217-1)的范圍內(nèi)且所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為前半時，于旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值加上修正值Δm(＝-1)，以修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值。此處，所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為前半，意指所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值為m但趨近于m-1。此外，所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為后半或前半的判定，根據(jù)推定值的值來判定。例如，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，當?shù)?位置檢測電路452所算出的推定值的值小于0.5(半周)時判定為前半，當推定值的值為0.5(半周)以上時判定為后半。此時，圖10中，判定依第1編碼器3所檢測出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值而檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半1/4的區(qū)域(0至32767)或后半1/4的區(qū)域(98304至131071)。然而，為了判定偏差，亦可判定依第1編碼器3所檢測出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值而檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半的區(qū)域。因此，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，判定通過第2位置檢測電路452所算出推定值的值推定出的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半?yún)^(qū)域，且判定通過第1編碼器3所檢測出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半?yún)^(qū)域。接著，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，當此兩個判定結(jié)果不同時，亦可修正第2位置檢測電路452所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。具體而言，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，當通過第2位置檢測電路452所算出推定值的值推定的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的后半?yún)^(qū)域，且通過第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的值檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域時，即于第2位置檢測電路452所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值加上1來進行修正。又，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，相反地，當通過第2位置檢測電路452所算出推定值的值推定的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域，且通過第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的值檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的后半?yún)^(qū)域時，即于第2位置檢測電路452所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值加上-1來進行修正，亦即減去1進行修正。此外，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，根據(jù)從第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450的發(fā)送信號生成輸出部453輸入的發(fā)送信號，判定輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半?yún)^(qū)域，以修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。例如，如圖11所示，通過多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號依輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)，而依H與L、H與H、L與H、以及L與L的信號模式變化。藉此，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，在多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號為H與L或H與H時，即判定在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中為旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域。相反地，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，在為L與H或L與L時，即判定在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中為旋轉(zhuǎn)的后半?yún)^(qū)域。更詳言的，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，在多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號為H與L時，即判定在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中為旋轉(zhuǎn)的開始1/4區(qū)域。又，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，在多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號為L與L時，即判定在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中為旋轉(zhuǎn)的結(jié)束1/4區(qū)域。又，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，通過檢測出所輸入的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號依H與L、H與H、L與H、以及L與L的信號模式依序變化，即可檢測出輸入軸已旋轉(zhuǎn)1次。又，相反地，第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，通過檢測出所輸入的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號依L與L、L與H、H與H、以及H與L的信號模式依序變化，即可檢測出輸入軸已往反方向旋轉(zhuǎn)1次、亦即已旋轉(zhuǎn)-1次。又，以往的編碼器系統(tǒng)中，通過上位控制裝置的控制器的控制使輸入軸旋轉(zhuǎn)，并隨著此輸入軸的旋轉(zhuǎn)通過動力傳輸裝置使輸出軸旋轉(zhuǎn)。然而，有可能因輸入軸的故障、輸出軸的故障、動力傳輸裝置的故障等的原因，而發(fā)生輸入軸不通過控制器的控制而正常旋轉(zhuǎn)的情事、或即使輸入軸通過控制器的控制而正常旋轉(zhuǎn)時輸出軸仍不正常旋轉(zhuǎn)的情事。此種編碼器系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)動作中的異常動作，有可能會產(chǎn)生因編碼器系統(tǒng)的異常動作導致的二次故障。因此，現(xiàn)有編碼器系統(tǒng)須檢測上述的異常動作。本實施形態(tài)中，可提供能檢測通過控制器的控制輸入軸及輸出軸是否正常旋轉(zhuǎn)的編碼器系統(tǒng)及信號處理方法。本實施形態(tài)中，具有以預先決定輸入軸的旋轉(zhuǎn)的傳輸率使輸出軸旋轉(zhuǎn)的動力傳輸裝置的編碼器系統(tǒng)，檢測顯示輸入軸的角度位置的第1位置數(shù)據(jù)與顯示輸出軸的角度位置的第2位置數(shù)據(jù)，并合成第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)，藉此可發(fā)揮為多次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器且不須預先儲存絕對位置的信息的外部電池的效果。本實施形態(tài)中，通過編碼器系統(tǒng)的故障檢測部，比較根據(jù)來自控制器的旋轉(zhuǎn)控制信號算出的輸入軸的角度位置即輸入軸角度位置與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)。又，本實施形態(tài)中，比較根據(jù)來自控制器的旋轉(zhuǎn)控制信號算出的輸出軸的角度位置即輸出軸角度位置與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)。接著，通過所比較的結(jié)果的組合檢測故障。因此，能檢測通過控制器的控制輸入軸及輸出軸是否正常旋轉(zhuǎn)。<提升可靠性、安全性的構(gòu)成>其次，使用圖15所示的方塊圖，說明提升可靠性、安全性的實施形態(tài)的構(gòu)成。上述實施形態(tài)中，從第2信號處理電路5送出的信號輸入至第1信號處理電路6，在第1信號處理電路6內(nèi)的基板電路進行信號處理后，通過單一纜線的通信線9，從第1信號處理電路6送出至上位的控制器8。假設，在第1信號處理電路6的基板上有某零件故障時，或連接基板與纜線的連接器的不良或連接第1信號處理電路6與控制器8的纜線斷線時，即成為第2信號處理電路5的信號無法送出至控制器8的情事，而有可能對作為編碼器系統(tǒng)的電路整體的可靠性、安全性產(chǎn)生問題。因此，圖15所示的構(gòu)成中，即為了避免此種問題而提升了可靠性、安全性的構(gòu)成。亦即，第1信號處理電路6，并不在同一基板處理來自第1編碼器3的信號與來自第2編碼器4的信號，而分別以不同基板、不同連接器、不同纜線分別將信號送出至控制器8。例如，至少具有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461的第1檢測信號處理電路6A(第1處理電路)，具有通過第1通信線即通信線9A將第1位置數(shù)據(jù)檢測電路361所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)輸出至上位裝置即控制器8的第1外部通信電路。又，至少具有第2位置數(shù)據(jù)修正電路462的第2檢測信號處理電路6B(第2處理電路)，具有通過第2通信線即通信線9B將第2位置數(shù)據(jù)修正電路462已修正的第2位置數(shù)據(jù)輸出至上位裝置即控制器8的第2外部通信電路。又，第1檢測信號處理電路6A與第2檢測信號處理電路6B構(gòu)成于不同的基板上。因此，第1編碼器3所檢測出的檢測信號與第2編碼器4所檢測出的檢測信號由于完全以不同系統(tǒng)處理且分別獨立，因此不論任一方的檢測部及處理部發(fā)生故障，一方的檢測信號無法送出的情形，該故障亦不會影響自另一方檢測部送出檢測信號。藉此，控制器8能通過比較兩者的檢測信號，檢測出有任一方故障的情事，因此，能提升編碼器系統(tǒng)的可靠性、安全性。此外，若因空間之故，亦可如該圖式上虛線框部所示，僅共享第1信號處理電路6的基板構(gòu)件，于共享基板內(nèi)部將第1檢測信號處理電路6A與第2檢測信號處理電路6B完全分離而構(gòu)成。此外，如上所述為了提升編碼器系統(tǒng)的可靠性、安全性，亦可是如下構(gòu)成。亦即，至少具有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461的第1信號處理電路6，具有將第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)輸出至上位裝置即控制器8的第3外部通信電路(外部通信電路465)。又，至少具有第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450的第2信號處理電路5，具有將第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)輸出至上位裝置即控制器8的第4外部通信電路。又，第1外部通信電路與第2外部通信電路構(gòu)成于不同的基板上。此外，上述第1編碼器3或第2編碼器4可分別為磁氣式編碼器，亦可是光學式編碼器。又，上述說明的編碼器系統(tǒng)中，雖說明第1信號處理電路6具有故障檢測部469，但并不限于此。例如，控制器8亦可具有故障檢測部469。此時，第1信號處理電路6的第1位置數(shù)據(jù)檢測電路461，將所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)通過外部通信電路465并通過通信線9發(fā)送至控制器8。又，第1信號處理電路6的第2位置數(shù)據(jù)修正電路462，將所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)通過外部通信電路465并通過通信線9發(fā)送至控制器8。又，控制器8的故障檢測部469，亦可算出輸入軸角度位置與輸出軸角度位置，比較所算出的輸入軸角度位置與所接收的第1位置數(shù)據(jù)，并比較所算出的輸出軸角度位置與所接收的第2位置數(shù)據(jù)，并通過比較的結(jié)果的組合檢測故障。亦即，控制器8可具有使用圖25所說明的輸入軸角度位置算出部4691、輸出軸角度位置算出部4692、以及比較部4693。又，控制器8亦可算出輸入軸角度位置與輸出軸角度位置，將所算出的輸入軸角度位置與輸出軸角度位置，通過通信線9并通過外部通信電路465發(fā)送至第1信號處理電路6的故障檢測部469。接著，第1信號處理電路6的故障檢測部469，可比較所接收的輸入軸角度位置與第1位置數(shù)據(jù)，并比較所接收的輸出軸角度位置與第2位置數(shù)據(jù)。亦即，控制器8可具有使用圖25所說明的輸入軸角度位置算出部4691、輸出軸角度位置算出部4692，第1信號處理電路6的故障檢測部469可具有比較部4693。此外，上述說明中，雖說明第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450與第2位置數(shù)據(jù)修正電路462為不同構(gòu)成，但此第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450與第2位置數(shù)據(jù)修正電路462亦可為一體，而構(gòu)成第2位置數(shù)據(jù)檢測電路450。又，上述傳輸率信息儲存部456與傳輸率信息儲存部466、第1解析能力儲存部457與第1解析能力儲存部467、以及第2解析能力儲存部458與第2解析能力儲存部468可分別儲存同一信息。因此，傳輸率信息儲存部456與傳輸率信息儲存部466、第1解析能力儲存部457與第1解析能力儲存部467、以及第2解析能力儲存部458與第2解析能力儲存部468可分別構(gòu)成為一體，而可由第1信號處理電路6或第2信號處理電路5中的任一方來具備，或編碼器系統(tǒng)來具備。又，第1信號處理電路6及第2信號處理電路5亦可從此等構(gòu)成為一體的儲存部分別進行讀出。又，此等儲存部，可通過硬件裝置或光磁盤裝置、閃存等的不揮發(fā)性的內(nèi)存、或僅能讀出CD-ROM等的記憶媒體、RAM(RandomAccessMemory，隨機存取內(nèi)存)之類的揮發(fā)性內(nèi)存、或此等的組合來構(gòu)成。此外，圖25中的構(gòu)成第1信號處理電路6及第2信號處理電路5的各電路亦可通過專用的硬件來實現(xiàn)，或通過內(nèi)存及微處理器來實現(xiàn)。此外，構(gòu)成該第1信號處理電路6及第2信號處理電路5的各電路亦可通過專用的硬件來實現(xiàn)，或?qū)?gòu)成該第1信號處理電路6及第2信號處理電路5的各電路由內(nèi)存及CPU(中央運算裝置)構(gòu)成，通過內(nèi)存讀出用以實現(xiàn)構(gòu)成該第1信號處理電路6及第2信號處理電路5的各電路的功能的程序，以使其實現(xiàn)該功能。其次，進一步說明其它實施形態(tài)。此外，對與上述實施形態(tài)相同的構(gòu)成要素賦予同一符號，省略或簡化其說明。本實施形態(tài)中，編碼器系統(tǒng)，如圖5所示具有馬達1、動力傳輸裝置2、第1編碼器(第1絕對位置編碼器)3、第2編碼器(第2絕對位置編碼器)4、輸入軸10、以及輸出軸11。又，編碼器系統(tǒng)具有上位裝置的控制器8、控制器8與第1編碼器3之間的通信線9、以及連接控制器8與馬達1之間的馬達控制線14。又，第1編碼器3與第2編碼器4通過通信線12及設定控制線13連接。第1編碼器3，例如在1次旋轉(zhuǎn)中輸出N個信號，第2編碼器4，在1次旋轉(zhuǎn)中輸出M個信號，動力傳輸裝置2以1∶N的比連結(jié)輸入軸10與輸出軸11。此時，由于第1編碼器3每隔1次旋轉(zhuǎn)，第2編碼器即旋轉(zhuǎn)1數(shù)值，因此能檢測出輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量，且能檢測出輸入軸10的旋轉(zhuǎn)中的角度位置。是以，此編碼器系統(tǒng)，能檢測出輸出軸11進行M旋轉(zhuǎn)為止輸入軸10的旋轉(zhuǎn)中的N×M個旋轉(zhuǎn)位置、亦即絕對位置。本實施形態(tài)中，編碼器系統(tǒng)(編碼器裝置)亦同樣地，使用1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器即第1編碼器3與1次旋轉(zhuǎn)型的絕對編碼器即第2編碼器3作為編碼器系統(tǒng)整體，而發(fā)揮多次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器的功能。本實施形態(tài)中，編碼器系統(tǒng)具有第1信號處理電路6與第2信號處理電路5(后述的第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550)。例如，第1編碼器3于內(nèi)部具有第1信號處理電路6。又，第2編碼器4于內(nèi)部具有第2信號處理電路5。第2編碼器4所檢測出的第2檢測信號輸入至此第2信號處理電路5。接著，此第2信號處理電路2，根據(jù)從第2編碼器4輸入的第2檢測信號，進行預先決定的信號處理，檢測出顯示輸出軸11的角度位置的第2位置數(shù)據(jù)。亦即，此第2信號處理電路5，對所輸入的第2檢測信號進行內(nèi)插處理以檢測第2位置數(shù)據(jù)。接著，此第2信號處理電路5將所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)通過通信線12輸出至第1編碼器3。此外，當?shù)?信號處理電路5檢測第2位置數(shù)據(jù)時，例如以相較于動力傳輸裝置2的傳輸率至少兩倍以上的預先決定的解析能力檢測第2位置數(shù)據(jù)。此外，之所以如上述需至少兩倍，是如后述，用以能判定藉第2位置數(shù)據(jù)顯示的旋轉(zhuǎn)系旋轉(zhuǎn)的前半或后半。又，第1編碼器3于內(nèi)部具有第1信號處理電路6。第2編碼器4所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)通過通信線12輸入至此第1信號處理電路6。又，第1信號處理電路6對第1編碼器3所檢測出的第1檢測信號進行內(nèi)插處理以檢測顯示輸入軸10的角度位置的第1位置數(shù)據(jù)。接著，第1信號處理電路6，根據(jù)所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與所輸入的第2位置數(shù)據(jù)，檢測出輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量與顯示1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的角度位置的合成位置數(shù)據(jù)。又，第1信號處理電路6將所檢測出的合成位置數(shù)據(jù)通過通信線9輸出至控制器8。藉此，控制器8中，通過合成位置數(shù)據(jù)，能從作為多次旋轉(zhuǎn)型絕對編碼器的編碼器系統(tǒng)檢測出輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量與1次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的角度位置。又，控制器8，根據(jù)所輸入的合成位置數(shù)據(jù)通過馬達控制線14控制馬達1的旋轉(zhuǎn)。此外，第1信號處理電路6與第2信號處理電路5通過設定控制線13連接。第1信號處理電路6通過此設定控制線13變更第2信號處理電路5內(nèi)裝的后述儲存部所儲存的設定值的值。其次，使用圖27，說明已參照使用圖5說明的編碼器系統(tǒng)的構(gòu)成、特別是第2信號處理電路5與第1信號處理電路6的構(gòu)成。此外，圖27中，對與圖5相同的構(gòu)成賦予同一符號，省略其說明。<第2信號處理電路5與第1信號處理電路6的構(gòu)成>第2信號處理電路5具有第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550。此第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550具有第2內(nèi)插電路551、第2位置檢測電路552、發(fā)送信號生成輸出部553、傳輸率信息儲存部556、第1解析能力儲存部557、第2解析能力儲存部558。另一方面，第1信號處理電路6具有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561、第2位置數(shù)據(jù)修正電路562、位置數(shù)據(jù)合成電路563、旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部564、外部通信電路565、傳輸率信息儲存部566、第1解析能力儲存部567、以及第2解析能力儲存部568、旋轉(zhuǎn)方向儲存部5610、電源供應監(jiān)視電路5611、旋轉(zhuǎn)方向信息儲存部5612、以及旋轉(zhuǎn)方向信息設定部5613。<第2信號處理電路5的各構(gòu)成>首先說明第2信號處理電路5所具有的第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550的各構(gòu)成。于傳輸率信息儲存部556中，預先儲存有顯示連結(jié)第1編碼器3與第2編碼器4的預先決定的動力傳輸裝置2的傳輸率值的信息而作為傳輸率信息。于第1解析能力儲存部557中，預先儲存有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561的解析能力以作為第1解析能力。于第2解析能力儲存部558中，預先儲存有第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550的解析能力以作為第2解析能力。第2內(nèi)插電路551，對從第2編碼器4輸入的第2檢測信號進行內(nèi)插處理以檢測第2位置數(shù)據(jù)。第2位置數(shù)據(jù)電路552，將第2內(nèi)插電路551所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)與從傳輸率信息儲存部556讀出的傳輸率信息相乘后的值除以從第2解析能力儲存部558讀出的第2解析能力的值后的值的整數(shù)部分值，算出作為旋轉(zhuǎn)數(shù)量，且將該除算后的值的小數(shù)部分值乘上從第1解析能力儲存部557讀出的第1解析能力的值算出作為推定值。此推定值是根據(jù)第2編碼器4所檢測出的第2檢測信號算出通過第1編碼器3正確地檢測的第1位置數(shù)據(jù)并推定的位置數(shù)據(jù)。例如，第2位置檢測電路552通過下式15及式16算出旋轉(zhuǎn)數(shù)量m與推定值s。m＝INT(n(P2/R2))...(式15)s＝R1×(n(P2/R2)-m)...(式16)上述的式15與式16中，P2是第2內(nèi)插電路551所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)，R1第1解析能力儲存部557所儲存的第1解析能力，R2第2解析能力儲存部558所儲存的第2解析能力，n是從傳輸率信息儲存部556讀出的傳輸率信息。又，此外，INT是舍去小數(shù)點以下的值僅抽出整數(shù)部分的運算子。如上述，此第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550，通過第2內(nèi)插電路551與第2位置檢測電路552，根據(jù)對第2編碼器4所檢測出的第2檢測信號進行內(nèi)插處理后的值與從傳輸率信息儲存部556讀出的傳輸率信息，算出第1編碼器3的旋轉(zhuǎn)數(shù)量且算出與第1位置數(shù)據(jù)對應的位置數(shù)據(jù)作為推定值。發(fā)送信號生成輸出部553，根據(jù)第2位置檢測電路552所算出的推定值，生成顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值的發(fā)送信號并輸出至第2位置數(shù)據(jù)修正電路562。此發(fā)送信號生成輸出部553，將發(fā)送信號生成為例如彼此相位差異90度的第1矩形波信號即多次旋轉(zhuǎn)A信號與第2矩形波信號即多次旋轉(zhuǎn)B信號并加以輸出(參照圖11)。此外，此二相信號，為了使其具有可耐外來的噪聲的特性，最好是波形為矩形波的二相矩形波信號。圖11中，依輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)、亦即依第1位置數(shù)據(jù)的值取0至131071，使多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號依H與L、H與H、L與H、以及L與L的信號模式變化。此處的H與L例如是以電氣信號的電位預先決定的高電位與低電位。接著，依輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)，多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號即反復上述的信號模式。此發(fā)送信號生成輸出部553所生成的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號于輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中，通過其傳輸率n與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550的解析能力R2成為如下的關(guān)系。多次旋轉(zhuǎn)A信號，在R2/4n的余數(shù)為0至2n的期間成為H，除此以外則成為L。另一方面，多次旋轉(zhuǎn)B信號，在R2/4n的余數(shù)為n至3n的期間成為H，除此以外則成為L。發(fā)送信號生成輸出部553例如依如下方式生成上述多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號。發(fā)送信號生成輸出部553，在第2位置檢測電路552所算出的推定值乘上第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550的解析能力R2的值再除以4n后的值，只要是0至2n，即將多次旋轉(zhuǎn)A信號輸出為H，除此以外則將多次旋轉(zhuǎn)A信號輸出為L。又，發(fā)送信號生成輸出部553，在第2位置檢測電路552所算出的推定值乘上第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550的解析能力R2的值再除以4n后的值，只要是1n至3n，即將多次旋轉(zhuǎn)B信號輸出為H，除此以外則將多次旋轉(zhuǎn)B信號輸出為L。<第1信號處理電路6的各構(gòu)成>其次，說明第1信號處理電路6的各構(gòu)成。于傳輸率信息儲存部566中，與傳輸率信息儲存部556同樣地，預先儲存有顯示連結(jié)第1編碼器3與第2編碼器4的預先決定的動力傳輸裝置2的傳輸率值的信息而作為傳輸率信息。于第1解析能力儲存部567中，與第1解析能力儲存部557同樣地，預先儲存有第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561的解析能力以作為第1解析能力。于第2解析能力儲存部568中，與第2解析能力儲存部558同樣地，預先儲存有第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550的解析能力以作為第2解析能力。第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561，根據(jù)從第1編碼器3輸入的第1檢測信號，通過預先決定的第1信號處理，檢測出顯示輸入軸10的角度位置的第1位置數(shù)據(jù)。第2位置數(shù)據(jù)修正電路562，通過根據(jù)此第2位置數(shù)據(jù)與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)預先決定的修正處理，修正第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)合成電路563，根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)修正電路562所修正的第1編碼器3的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值與第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的值，生成合成位置數(shù)據(jù)。此外，當此位置數(shù)據(jù)合成電路563，在合成第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)時，根據(jù)從傳輸率信息儲存部566讀出的傳輸率信息合成合成位置數(shù)據(jù)。又，此位置數(shù)據(jù)合成電路563，詳細而言，在合成第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)時，根據(jù)從傳輸率信息儲存部566讀出的傳輸率信息、從第1解析能力儲存部567讀出的第1解析能力、以及從第2解析能力儲存部568讀出的第2解析能力，通過預先決定的算出方法，合成合成位置數(shù)據(jù)。例如，位置數(shù)據(jù)合成電路563通過下式17算出合成位置數(shù)據(jù)。合成位置數(shù)據(jù)＝P1+R1×INT(n×P2/R2)...(式17)此處，P1為第1位置數(shù)據(jù)，P2為第2位置數(shù)據(jù)，n為齒輪比。又，R1為第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561的解析能力，R2為第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550的解析能力。此外，INT是舍去小數(shù)點以下的值僅抽出整數(shù)部分的運算子。位置數(shù)據(jù)合成電路563，通過此式17，將第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550一次旋轉(zhuǎn)內(nèi)的位置比例(P2/R2)乘上傳輸率(n)的值的整數(shù)部分(INT)的值再乘上第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561的解析能力(R1)，并進而加上第1位置數(shù)據(jù)(P1)的值后的值，算出為合成位置數(shù)據(jù)。又，位置數(shù)據(jù)合成電路563，將位置數(shù)據(jù)合成電路563所生成的合成位置數(shù)據(jù)通過外部通信電路565通過通信線9輸出至控制器8。又，外部通信電路565，通過通信線9執(zhí)行與控制器8之間的通信處理。例如，外部通信電路565將通過通信線9從控制器8接收的傳輸率信息儲存于傳輸率信息儲存部556，且通過設定控制器13儲存于傳輸率信息儲存部556。又，外部通信電路565，將通過通信線9從控制器8接收的傳輸率信息儲存于傳輸率信息儲存部556，且通過設定控制器13儲存于第1解析能力儲存部557。又，外部通信電路565，將通過通信線9從控制器8接收的第2解析能力儲存于第2解析能力儲存部568，且通過設定控制器13儲存于第2解析能力儲存部558。此外，此傳輸率信息儲存部566及傳輸率信息儲存部556，分別是例如不揮發(fā)性內(nèi)存。因此，儲存于傳輸率信息儲存部556的傳輸率信息的值只要設定了1次，即使編碼器系統(tǒng)的電源切掉亦不會消失。通過本構(gòu)成，能增加編碼器系統(tǒng)中可使用的動力傳輸裝置2及動力傳輸裝置2的傳輸率的選項。又，第1解析能力儲存部557、第1解析能力儲存部567、第2解析能力儲存部558、以及第2解析能力儲存部568亦與傳輸率信息儲存部566及傳輸率信息儲存部556同樣地，分別是例如不揮發(fā)性內(nèi)存。因此，同樣地能增加編碼器系統(tǒng)中可使用的動力傳輸裝置2及動力傳輸裝置2的傳輸率的選項。于誤差修正值儲存部5620中，預先儲存有在將用以使輸出軸11旋轉(zhuǎn)的動力傳輸裝置整體組裝于自身編碼器系統(tǒng)的狀態(tài)下預先驅(qū)動而求出的誤差修正值，且用以修正該合成位置數(shù)據(jù)的誤差修正值。此動力傳輸裝置整體，例如亦可是組裝有編碼器系統(tǒng)的模塊。所謂模塊，亦可是產(chǎn)業(yè)用機器手臂等且構(gòu)成產(chǎn)業(yè)用機器人的制品的零件。于誤差修正值儲存部5620中，預先儲存有例如將基于第2編碼器4所檢測出的該第2位置數(shù)據(jù)的檢測角度(旋轉(zhuǎn)角度)，與以基于第1編碼器3所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的檢測角度(旋轉(zhuǎn)角度)作為基準的角度比較后所求出的誤差角度(旋轉(zhuǎn)角度位置誤差)，且將作為從動力傳輸裝置整體產(chǎn)生的誤差角度作為誤差修正值，在編碼器系統(tǒng)實際動作的前階段預先儲存。具體而言，于誤差修正值儲存部5620中，在預先驅(qū)動組裝于自身編碼器系統(tǒng)的動力傳輸裝置整體時所檢測出的誤差檢測值，與第2位置數(shù)據(jù)與第1位置數(shù)據(jù)賦予關(guān)聯(lián)關(guān)系后預先儲存。誤差修正電路5621，根據(jù)從誤差修正值儲存部5620讀出的誤差修正值修正位置數(shù)據(jù)合成電路563所生成的合成位置數(shù)據(jù)。具體而言，誤差修正電路5621，在輸入軸10已旋轉(zhuǎn)時，即從誤差修正值儲存部5620讀出第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)彼此被賦予關(guān)聯(lián)關(guān)系的誤差修正值，根據(jù)該讀出的誤差修正值修正位置數(shù)據(jù)合成電路563所生成的合成位置數(shù)據(jù)。<取得儲存于誤差修正值儲存部5620的誤差修正值的第1方法>此處，說明取得儲存于誤差修正值儲存部5620的誤差修正值的方法、以及使誤差修正值儲存于誤差修正值儲存部5620的方法。一般而言，齒輪或皮帶、帶輪等的動力傳輸裝置中，有可能會因各齒輪的齒咬合誤差、帶輪的旋轉(zhuǎn)偏心、負載變動等的影響，而隨著旋轉(zhuǎn)角度產(chǎn)生角度誤差。如上述，當動力傳輸裝置有旋轉(zhuǎn)角度誤差時，即使以輸入軸10的角度換算推定輸出軸11的角度，并控制組裝有編碼器系統(tǒng)的系統(tǒng)，亦有無法以正確角度控制馬達等的情事。因此，為了解決此問題，預先測定在使輸出軸11旋轉(zhuǎn)1次以上時輸入軸10中的第1編碼器3的檢測角度與輸出軸11中的第2編碼器4的檢測角度，從輸入軸10中的第1編碼器3的檢測角度、及與對應于第2編碼器4所檢測出的輸出軸11的檢測角度對應的輸入軸10的理論旋轉(zhuǎn)角度(從減速比計算出的旋轉(zhuǎn)角度)的比較(例如差)檢測誤差角度。例如，在將本實施形態(tài)的編碼器系統(tǒng)出貨前的調(diào)整階段中，使用專用的測定器測定上述誤差角度。接著，使用專用的測定器測定的上述誤差角度，從控制器8輸入至編碼器系統(tǒng)，外部通信電路565，將第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)彼此被賦予關(guān)聯(lián)關(guān)系并將誤差修正值δP儲存于誤差修正值儲存部5620。此外，此誤差修正值儲存部5620亦是不揮發(fā)性內(nèi)存。因此，只要于誤差修正值儲存部5620儲存一次誤差修正值δP，即使在編碼器系統(tǒng)出貨后，亦可根據(jù)儲存于誤差修正值儲存部5620的誤差修正值δP修正位置數(shù)據(jù)合成電路563所生成的合成位置數(shù)據(jù)。又，在將編碼器系統(tǒng)出貨前的調(diào)整階段中，可通過依各編碼器系統(tǒng)測定實際的誤差角度，來修正各編碼器系統(tǒng)的誤差。圖28，顯示在第2編碼器4的1次旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)中，與以第1編碼器3為基準的理論旋轉(zhuǎn)角度相對的第1編碼器3的輸入軸10的誤差角度一例。亦即，此誤差角度為動力傳輸裝置的旋轉(zhuǎn)角度誤差。又，預先將此旋轉(zhuǎn)角度誤差作為誤差修正值δP儲存于誤差修正值儲存部5620。接著，在實際驅(qū)動時，根據(jù)儲存于此誤差修正值儲存部5620的誤差修正值δP由誤差修正電路5621進行角度修正，即能正確地算出發(fā)送至控制器8的合成位置數(shù)據(jù)。例如，于誤差修正值儲存部5620中，將第2位置數(shù)據(jù)的值P2與第1位置數(shù)據(jù)的值P1賦予關(guān)聯(lián)關(guān)系而預先儲存有此誤差修正值δP。此處，以誤差修正值δP作為修正第2位置數(shù)據(jù)的值P的誤差修正值(δP2)為前提來說明誤差修正電路5621，在通過上述式17算出合成位置數(shù)據(jù)時，從誤差修正值儲存部5620讀出與用于式17的第2位置數(shù)據(jù)的值P2與第1位置數(shù)據(jù)的值P1相符的誤差修正值(δP2)，將讀出的誤差修正值(δP2)加算于第2位置數(shù)據(jù)的值P2來修正。接著，根據(jù)已通過誤差修正值(δP2)修正的第2位置數(shù)據(jù)的值P2，通過位置數(shù)據(jù)合成電路563算出合成位置數(shù)據(jù)。亦即，位置數(shù)據(jù)合成電路563，通過下式18生成合成位置數(shù)據(jù)。合成位置數(shù)據(jù)＝P1+R1×INT(n×(P2+δP2)/R2)...(式18)此式18中(P2+δP2)的項，相較于上述式17，是通過位置數(shù)據(jù)合成電路563修正后的項。在通過此式18算出合成位置數(shù)據(jù)時，例如由誤差修正電路5621，從誤差修正值儲存部5620讀出與第2位置數(shù)據(jù)的值P2與第1位置數(shù)據(jù)的值P1相符的誤差修正值(δP2)，根據(jù)誤差修正值(δP2)，修正第2位置數(shù)據(jù)修正電路562的第2位置數(shù)據(jù)的值P2。接著，此已修正的第2位置數(shù)據(jù)的值P2，從第2位置數(shù)據(jù)修正電路562輸出至位置數(shù)據(jù)合成電路563，位置數(shù)據(jù)合成電路563通過上述的式18算出合成位置數(shù)據(jù)。此方式，具有能以第1編碼器3的旋轉(zhuǎn)角度為基準，自通過第2編碼器4與第1編碼器3的兩個編碼器所得的誤差角度簡單地檢測動力傳輸裝置的誤差角度的特征。從第2編碼器4觀之，以經(jīng)動力傳輸裝置的傳輸率的倍數(shù)高解析能力化的第1編碼器3為基準。如上述，本實施形態(tài)中，預先儲存有在將用以使輸出軸11旋轉(zhuǎn)的動力傳輸裝置整體組裝于自身編碼器系統(tǒng)的狀態(tài)下預先驅(qū)動而求出的誤差修正值δP。又，誤差修正電路5621根據(jù)從誤差修正值儲存部5620讀出的誤差修正值δP，修正位置數(shù)據(jù)合成電路563所合成的合成位置數(shù)據(jù)。藉此，在輸入軸10的旋轉(zhuǎn)與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)之間產(chǎn)生偏差(例如多旋轉(zhuǎn)量的偏差等)時，亦能正常地生成合成位置。<取得儲存于誤差修正值儲存部5620的誤差修正值的第2方法>圖29，顯示以更高精度檢測誤差角度的第2方法。本實施形態(tài)中，代替第1編碼器3而暫時搭載作為誤差檢測用基準的高精度絕對值編碼器31，在此狀態(tài)下與上述第1方法的情形同樣地，使輸出軸11旋轉(zhuǎn)1次以上以檢測動力傳輸裝置的旋轉(zhuǎn)角度誤差。接著，將此檢測出的旋轉(zhuǎn)角度誤差與第1方法的情形同樣地儲存誤差修正值儲存部5620。其后，代替作為基準的高精度絕對值編碼器31而搭載作為制品的第1編碼器3。此外，在實際驅(qū)動時，根據(jù)儲存于此誤差修正值儲存部5620的誤差修正值δP的合成位置數(shù)據(jù)的修正，因與上述第1方法相同，故省略的。如上述，于此誤差修正值儲存部5620中，預先代替第1編碼器3而使用高精度的高精度絕對編碼器31(絕對位置基準檢測器)檢測第2編碼器4所檢測出的檢測角度，而儲存有與以該高精度絕對編碼器31所檢測出的檢測角度為基準的角度相較后的誤差角度、且自動力傳輸裝置整體產(chǎn)生的誤差角度作為誤差修正值δP。此方式，具有可通過在裝置的制造時使用專用的高精度絕對編碼器31來簡單且高精度地檢測旋轉(zhuǎn)角度誤差的特征。此外，上述實施形態(tài)中，雖顯示了當于輸出軸11不施加負荷扭矩實的動力傳輸裝置的旋轉(zhuǎn)角度誤差，但在實際使用時已得知負荷扭矩的大小時，只要將該負荷扭矩施加于輸出軸11的狀態(tài)下檢測動力傳輸裝置的旋轉(zhuǎn)角度誤差，即能檢測出更正確的旋轉(zhuǎn)角度誤差。又，在使用上述周轉(zhuǎn)齒輪減速裝置時，為了將該輸出軸進一步減速，雖有時會使用其它齒輪、帶輪或時序皮帶等，但根據(jù)本實施形態(tài)，不僅周轉(zhuǎn)齒輪減速裝置的誤差，亦能考量包含該帶輪等的動力傳輸裝置的旋轉(zhuǎn)角度誤差來修正。又，例如本實施形態(tài)中，由于在輸入軸10配置第1編碼器3，于輸出軸11配置第2編碼器4，因此能高精度地因負荷變動等產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)角度誤差(例如輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度誤差等)，正確地修正合成位置數(shù)據(jù)。此外，誤差修正電路5621，亦可從誤差修正值儲存部5620讀出誤差修正值δP(將根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)推定第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測的第1位置數(shù)據(jù)后的推定值、與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)賦予關(guān)聯(lián)關(guān)系后的值)，并根據(jù)該讀出的誤差修正值δP修正位置數(shù)據(jù)合成電路所生成的合成位置數(shù)據(jù)。例如，因第1編碼器3或第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561的故障，第1位置數(shù)據(jù)成為異常的值時，如上所述，誤差修正電路5621亦可使用上述推定值來取代第1位置數(shù)據(jù)。此推定值，是以式16算出的推定值s。例如，第2位置檢測電路552算出推定值s，并將所算出的推定值s發(fā)送至第2位置數(shù)據(jù)修正電路562。此推定值s的發(fā)送方法，例如可由發(fā)送信號生成輸出部553以二相正弦波信號將旋轉(zhuǎn)數(shù)量m與推定值一起發(fā)送至第2位置數(shù)據(jù)修正電路562。接著，根據(jù)通過第2位置數(shù)據(jù)修正電路562接收的推定值s，誤差修正電路5621即從誤差修正值儲存部5620讀出誤差修正值δP，并根據(jù)該讀出的誤差修正值δP修正修正位置數(shù)據(jù)合成電路所生成的合成位置數(shù)據(jù)。此處，雖說明通過二相正弦波信號將推定值s從第2信號處理電路5輸出往第1信號處理電路6，但發(fā)送方法可為任意，例如亦可通過與通信線12不同的通信線發(fā)送，或亦可以任意形式的發(fā)送形式發(fā)送。此外，為了檢測第1位置數(shù)據(jù)成為異常值一事，例如亦可使檢測第1位置數(shù)據(jù)的異常的故障檢測電路5622具有第1信號處理電路6。例如，驅(qū)動馬達1的控制信號從控制器8通過外部通信電路565輸入至此故障檢測電路5622，并通過此控制信號算出第1位置數(shù)據(jù)應取的值。接著，故障檢測電路5622，比較從第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561輸出的第1位置數(shù)據(jù)的值與根據(jù)來自控制器8的控制信號算出的第1位置數(shù)據(jù)應取的值，當兩者不一致時，即檢測為第1位置數(shù)據(jù)有異常。接著，當故障檢測電路5622未檢測出第1位置數(shù)據(jù)的異常時，誤差修正電路5621，即從誤差修正值儲存部5620讀出誤差修正值δP(第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)被賦予關(guān)聯(lián)關(guān)系后的值)，并根據(jù)該讀出的誤差修正值δP修正位置數(shù)據(jù)合成電路所生成的合成位置數(shù)據(jù)。相反地，當故障檢測電路5622檢測出第1位置數(shù)據(jù)的異常時，即從誤差修正值儲存部5620讀出誤差修正值δP(將根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)推定第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測的第1位置數(shù)據(jù)后的推定值、與第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)賦予關(guān)聯(lián)關(guān)系后的值)，并根據(jù)該讀出的誤差修正值δP修正位置數(shù)據(jù)合成電路所生成的合成位置數(shù)據(jù)。通過上述，例如即使因第1編碼器3或第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561的故障，第1位置數(shù)據(jù)成為異常的值時，故障檢測電路5622亦可修正位置數(shù)據(jù)合成電路所生成的合成位置數(shù)據(jù)。又，位置數(shù)據(jù)合成電路563，亦可取代第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)(P1)，而使用根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)推定第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測的第1位置數(shù)據(jù)后的推定值s，通過下式19生成合成位置數(shù)據(jù)。合成位置數(shù)據(jù)＝s+R1×INT(n×(P2+δP2)/R2)...(式19)例如，在故障檢測電路5622未檢測出第1位置數(shù)據(jù)的異常時，位置數(shù)據(jù)合成電路563即根據(jù)第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)，通過上述式17生成合成位置數(shù)據(jù)。相反地，當故障檢測電路5622檢測出第1位置數(shù)據(jù)的異常時，位置數(shù)據(jù)合成電路563，即取代第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)(P1)，而使用根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)推定第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測的第1位置數(shù)據(jù)后的推定值s，通過上述式19生成合成位置數(shù)據(jù)。通過上述，例如即使因第1編碼器3或第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561的故障，第1位置數(shù)據(jù)成為異常的值時，位置數(shù)據(jù)合成電路563亦可生成合成位置數(shù)據(jù)。返回圖27的說明，于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部564儲存有以第2編碼器4檢測出的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。又，第2位置數(shù)據(jù)修正電路562，根據(jù)來自第2信號處理電路5的發(fā)送信號的接收，使儲存于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部564的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值上升1或下降1，藉此檢測該旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。于此旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部564儲存有在編碼器系統(tǒng)的啟動時以第2編碼器4檢測出的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。例如，在編碼器系統(tǒng)的啟動時，第2信號處理電路5的發(fā)送信號生成輸出部553以1KHz的周期，使使用圖11所說明的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號的信號模式反復旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值，將旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值的多次旋轉(zhuǎn)信號輸出為初始值設定信號。接著，第2位置數(shù)據(jù)修正電路562，使與從第2信號處理電路5的發(fā)送信號生成輸出部353接收的初始值設定信號對應的值儲存于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部564。其結(jié)果，于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部564儲存旋轉(zhuǎn)數(shù)量的信息。其后，第2位置數(shù)據(jù)修正電路562，根據(jù)來自第2信號處理電路5的發(fā)送信號的接收，使儲存于旋轉(zhuǎn)數(shù)量儲存部564的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值上升或下降。且誤差修正電路5621，即修正動力傳輸裝置的角度誤差。如此，從輸出軸11的旋轉(zhuǎn)檢測出輸入軸10的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。<第2位置數(shù)據(jù)修正電路562的詳細>其次，更具體地說明第2位置數(shù)據(jù)修正電路562的構(gòu)成。例如，顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置的第1位置數(shù)據(jù)與顯示輸出軸11的旋轉(zhuǎn)位置的第2位置數(shù)據(jù)之間有可能會產(chǎn)生偏差。此是因輸入軸10與動力傳輸裝置2、以及動力傳輸裝置2與輸出軸11之間的咬合而產(chǎn)生的偏差，為以物理方式產(chǎn)生。因此，如圖9所示，于從第2位置數(shù)據(jù)算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量(m)與顯示輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置的第1位置數(shù)據(jù)(P1)之間亦有可能在變化的時序中產(chǎn)生偏差。當產(chǎn)生上述偏差時，位置數(shù)據(jù)合成電路563，無法正常地生成合成位置數(shù)據(jù)。因此，第2位置數(shù)據(jù)修正電路562在如上述有偏差時，位置數(shù)據(jù)合成電路563，可以能正常生成合成位置數(shù)據(jù)的方式如圖10所示地算出修正值Δm，并將此算出的修正值Δm加算于旋轉(zhuǎn)數(shù)量(m)來修正。此處，使用圖9與圖10說明以第2位置數(shù)據(jù)修正電路362修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量的修正方法。此外，此處說明第1位置數(shù)據(jù)的值為17位的情形。如圖9所示，隨著輸入軸10的旋轉(zhuǎn)、輸出軸11亦旋轉(zhuǎn)，根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)的值P2算出旋轉(zhuǎn)數(shù)量m。又，第1位置數(shù)據(jù)的值P1是反復0至131071(＝217-1)的值。亦即，第1位置數(shù)據(jù)的值P1與反復0至131071(＝217-1)的值一事對應地，例如旋轉(zhuǎn)數(shù)量m依10、11、12的順序變化。通過此第1位置數(shù)據(jù)的值P1檢測出的輸入軸旋轉(zhuǎn)數(shù)量的變化位置(例如第1位置數(shù)據(jù)的值P1成為0的時機)與旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的變化時機之間具有偏差。如圖10所示，第2位置數(shù)據(jù)修正電路562，當例如第1位置數(shù)據(jù)的值P1的值在0至32767(＝217×1/4-1)的值的范圍內(nèi)且所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為后半時，于旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值加上修正值Δm(＝1)，以修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值。此處，所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為后半，意指所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值為m但趨近于m+1。又，如圖10所示，第2位置數(shù)據(jù)修正電路562，當例如第1位置數(shù)據(jù)的值P1的值在98304(＝217×3/4-1)至131071(＝217-1)的范圍內(nèi)且所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為前半時，于旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值加上修正值Δm(＝-1)，以修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值。此處，所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為前半，意指所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m的值為m但趨近于m-1。此外，所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m為后半或前半的判定，根據(jù)推定值的值來判定。例如，第2位置數(shù)據(jù)修正電路562，當?shù)?位置檢測電路552所算出的推定值的值小于0.5(半周)時判定為前半，當推定值的值為0.5(半周)以上時判定為后半。此時，圖10中，判定依第1編碼器3所檢測出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值而檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半1/4的區(qū)域(0至32767)或后半1/4的區(qū)域(98304至131071)。然而，為了判定偏差，亦可判定依第1編碼器3所檢測出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值而檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半的區(qū)域。因此，第2位置數(shù)據(jù)修正電路562，判定通過第2位置檢測電路552所算出推定值的值推定出的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半?yún)^(qū)域，且判定通過第1編碼器3所檢測出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半?yún)^(qū)域。接著，第2位置數(shù)據(jù)修正電路562，當此兩個判定結(jié)果不同時，亦可修正第2位置檢測電路552所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。具體而言，第2位置數(shù)據(jù)修正電路562，當通過第2位置檢測電路552所算出推定值的值推定的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的后半?yún)^(qū)域，且通過第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的值檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域時，即于第2位置檢測電路552所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值加上1來進行修正。又，第2位置數(shù)據(jù)修正電路562，相反地，當通過第2位置檢測電路552所算出推定值的值推定的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域，且通過第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)的值檢測的輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的后半?yún)^(qū)域時，即于第2位置檢測電路552所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值加上-1來進行修正，亦即減去1進行修正。此外，第2位置數(shù)據(jù)修正電路562，根據(jù)從第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550的發(fā)送信號生成輸出部553輸入的發(fā)送信號，判定輸入軸10的旋轉(zhuǎn)位置在輸入軸10的1次旋轉(zhuǎn)中是旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域或后半?yún)^(qū)域，以修正旋轉(zhuǎn)數(shù)量的值。此處，說明輸入至第2位置數(shù)據(jù)修正電路562的信號，是如圖11所示的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號的二相矩形波的情形。例如，如圖11所示，通過多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號依輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)，而依H與L、H與H、L與H、以及L與L的信號模式變化。藉此，第2位置數(shù)據(jù)修正電路562，在多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號為H與L或H與H時，即判定在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中為旋轉(zhuǎn)的前半?yún)^(qū)域。相反地，第2位置數(shù)據(jù)修正電路562，在為L與H或L與L時，即判定在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中為旋轉(zhuǎn)的后半?yún)^(qū)域。更詳言的，第2位置數(shù)據(jù)修正電路562，在多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號為H與L時，即判定在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中為旋轉(zhuǎn)的開始1/4區(qū)域。又，第2位置數(shù)據(jù)修正電路562，在多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號為L與L時，即判定在輸入軸的1次旋轉(zhuǎn)中為旋轉(zhuǎn)的結(jié)束1/4區(qū)域。又，第2位置數(shù)據(jù)修正電路562，通過檢測出所輸入的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號依H與L、H與H、L與H、以及L與L的信號模式依序變化，即可檢測出輸入軸已旋轉(zhuǎn)1次。又，相反地，第2位置數(shù)據(jù)修正電路562，通過檢測出所輸入的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號依L與L、L與H、H與H、以及H與L的信號模式依序變化，即可檢測出輸入軸已往反方向旋轉(zhuǎn)1次、亦即已旋轉(zhuǎn)-1次。上述說明中，說明了輸入至第2位置數(shù)據(jù)修正電路562的信號，是如圖11所示的多次旋轉(zhuǎn)A信號與多次旋轉(zhuǎn)B信號的二相矩形波的情形，但第2位置數(shù)據(jù)修正電路562的信號處理，在此二相矩形波是二相正弦波的情形亦相同。例如為二相正弦波信號時，亦可在第2位置數(shù)據(jù)修正電路562內(nèi)部中將二相正弦波信號轉(zhuǎn)換為二相矩形波，并根據(jù)此已轉(zhuǎn)換的二相矩形波，由第2位置數(shù)據(jù)修正電路562執(zhí)行使用上述的圖9與圖10說明的信號處理。又，此二相正弦波信號，亦可與從第2信號處理電路5往第1信號處理電路6輸出推定值s時的信號相同。此時，位置數(shù)據(jù)合成電路563，亦能使用通過故障檢測電路5622及第2位置數(shù)據(jù)修正電路562而修正的值來生成合成位置數(shù)據(jù)。又，當為二相正弦波信號時，由于能從第2信號處理電路5往第1信號處理電路6輸出推定值s，因此即使第1位置數(shù)據(jù)為異常的值，位置數(shù)據(jù)合成電路563亦可使用推定值s取代第1位置數(shù)據(jù)，通過上述式19生成合成位置數(shù)據(jù)。此外，以往由于例如周轉(zhuǎn)齒輪減速裝置的旋轉(zhuǎn)角度誤差會因負荷變動而變化，因此有有時無法正確地修正旋轉(zhuǎn)角度的問題。以往一般而言，例如有可能會因負荷變動而使輸入軸的旋轉(zhuǎn)與輸出軸的旋轉(zhuǎn)之間產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)角度誤差。因此，編碼器系統(tǒng)中，有有時無法正確地修正在輸入軸的旋轉(zhuǎn)與輸出軸的旋轉(zhuǎn)間產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)角度誤差的問題。本實施形態(tài)中，可提供能正確地修正在輸入軸的旋轉(zhuǎn)與輸出軸的旋轉(zhuǎn)間產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)角度誤差的編碼器系統(tǒng)及信號處理方法。本實施形態(tài)中，可發(fā)揮能正確地修正在輸入軸的旋轉(zhuǎn)與輸出軸的旋轉(zhuǎn)間產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)角度誤差的效果。此外，使用圖27說明的實施形態(tài)中，雖將誤差修正電路5621連接于第2位置數(shù)據(jù)修正電路562來說明，但亦可將與誤差修正電路5621具有相同功能的構(gòu)成連接于第2信號處理電路5內(nèi)的第2位置檢測電路552。在此種構(gòu)成下，亦可能以第2位置檢測電路552預先修正第2位置數(shù)據(jù)后、亦即在第2信號處理電路內(nèi)修正動力傳輸誤差的量后，將的發(fā)送至第2位置數(shù)據(jù)修正電路562。又，如圖30所示，第1編碼器3，亦可于內(nèi)部一體具有第1信號處理電路6與第2信號處理電路5。例如以第2編碼器4檢測出的第2檢測信號，通過信號線15輸入至作成一體的第1信號處理電路6與第2信號處理電路5中的第2內(nèi)插電路551(參照圖31)。又，此種情形下，如圖31所示，第2位置檢測電路552，亦可將所算出的旋轉(zhuǎn)數(shù)量m與推定值s輸出至第2位置數(shù)據(jù)修正電路562。即使如圖30與圖31所示的構(gòu)成，亦可根據(jù)從誤差修正值儲存部5620讀出的誤差修正值δP，由誤差修正電路5621修正位置數(shù)據(jù)合成電路563所合成的合成位置數(shù)據(jù)。藉此，在輸入軸10的旋轉(zhuǎn)與輸出軸11的旋轉(zhuǎn)之間產(chǎn)生偏差時亦能正常地生成合成位置。此外，上述第1編碼器3或第2編碼器4可分別為磁氣式編碼器，亦可是光學式編碼器。又，誤差修正電路5621的功能亦可由第2位置數(shù)據(jù)修正電路562或第2位置檢測電路552來具有?；蛞嗫蓪⒄`差修正電路5621與第2位置數(shù)據(jù)修正電路562或第2位置檢測電路552構(gòu)成為一體。又，上述說明中，當故障檢測電路5622檢測出第1位置數(shù)據(jù)的異常時，誤差修正電路5621、或誤差修正電路5621及位置數(shù)據(jù)合成電路562，可取代第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)(P1)，而使用根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)推定第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測的第1位置數(shù)據(jù)后的推定值s。然而并不限于此，當故障檢測電路5622檢測出第1位置數(shù)據(jù)的異常時，亦可僅有位置合成電路563，取代第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測出的第1位置數(shù)據(jù)(P1)，而使用根據(jù)第2位置數(shù)據(jù)檢測電路550所檢測出的第2位置數(shù)據(jù)推定第1位置數(shù)據(jù)檢測電路561所檢測的第1位置數(shù)據(jù)后的推定值s。亦即，位置數(shù)據(jù)合成電路563，亦可使用推定值s取代第1位置數(shù)據(jù)(P1)，通過下式20生成合成位置數(shù)據(jù)。合成位置數(shù)據(jù)＝s+R1×INT(n×P2/R2)...(式20)藉此，例如于誤差修正值儲存部5620未儲存有誤差修正值δP時，或編碼器系統(tǒng)不具有誤差修正電路5621時，即使第1位置數(shù)據(jù)成為異常的值時，位置數(shù)據(jù)合成電路563亦能生成合成位置數(shù)據(jù)。此外，上述傳輸率信息儲存部556與傳輸率信息儲存部566、第1解析能力儲存部557與第1解析能力儲存部567、以及第2解析能力儲存部558與第2解析能力儲存部568，分別儲存同一信息。因此，能將傳輸率信息儲存部556與傳輸率信息儲存部566、第1解析能力儲存部557與第1解析能力儲存部567、以及第2解析能力儲存部558與第2解析能力儲存部568分別構(gòu)成為一體，而由第1信號處理電路6或第2信號處理電路5中的任一方或編碼器系統(tǒng)來具有。因此，第1信號處理電路6及第2信號處理電路5亦可從此等構(gòu)成為一體的儲存部分別讀出。又，儲存于誤差修正值儲存部5620的誤差修正值δP例如亦可視馬達的加速度或力矩等而具有多個誤差修正值δP，亦可視必要而選擇該多個誤差修正值δP。又，此等儲存部及誤差修正值儲存部5620，可通過硬件裝置或光磁盤裝置、閃存等的不揮發(fā)性的內(nèi)存、或僅能讀出CD-ROM等的記憶媒體、RAM(RandomAccessMemory，隨機存取內(nèi)存)之類的揮發(fā)性內(nèi)存、或此等的組合來構(gòu)成。此外，圖27中的構(gòu)成第1信號處理電路6及第2信號處理電路5的各電路亦可通過專用的硬件來實現(xiàn)，或通過內(nèi)存及微處理器來實現(xiàn)。此外，構(gòu)成該第1信號處理電路6及第2信號處理電路5的各電路亦可通過專用的硬件來實現(xiàn)，或?qū)?gòu)成該第1信號處理電路6及第2信號處理電路5的各電路由內(nèi)存及CPU(中央運算裝置)構(gòu)成，通過內(nèi)存讀出用以實現(xiàn)構(gòu)成該第1信號處理電路6及第2信號處理電路5的各電路的功能的程序，以使其實現(xiàn)該功能。以上，雖參照圖式詳述了本發(fā)明的實施形態(tài)，但具體的構(gòu)成并不限于此實施形態(tài)，亦包含在不脫離本發(fā)明要旨的范圍的設計等。