輸電線路零值絕緣子帶電檢測機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種輸電線路零值絕緣子帶電檢測機(jī)器人，其包括絕緣連桿、檢測指針、電源裝置、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、測控系統(tǒng)和兩個(gè)用于抓住絕緣子鋼帽的機(jī)械手，兩機(jī)械手分別安裝在絕緣連桿的兩端并分別由一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)在同一平面內(nèi)繞絕緣連桿的各端翻轉(zhuǎn)，兩機(jī)械手分別由一相應(yīng)的手爪電機(jī)控制抓住絕緣子鋼帽，檢測指針安裝在絕緣連桿上并由一指針電機(jī)驅(qū)動(dòng)繞絕緣連桿的軸線旋轉(zhuǎn)與絕緣子鋼帽接觸采集數(shù)據(jù)，電源裝置安裝在絕緣連桿上控制各手爪電機(jī)、指針電機(jī)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的開關(guān)，測控系統(tǒng)安裝在絕緣連桿上控制各手爪電機(jī)、指針電機(jī)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置旋轉(zhuǎn)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，準(zhǔn)確率高，適用于水平絕緣子串、懸垂絕緣子串及V型絕緣子串。
【專利說明】輸電線路零值絕緣子帶電檢測機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種高壓、超高壓和特高壓交直流輸電線路的檢測裝置，尤其涉及一種輸電線路零值絕緣子帶電檢測機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]絕緣子是架空高壓輸電線路上用于導(dǎo)線與鐵塔絕緣連接的裝置，且是用量最大的絕緣體之一，尤其是對老舊線路更是如此。當(dāng)絕緣子串中存在低值或者零值絕緣子時(shí)，在污穢環(huán)境、過電壓甚至工作電壓下就極易發(fā)生閃絡(luò)事故，為保證高壓輸電線路的電氣安全，在高壓輸電線路運(yùn)行一段時(shí)間后，需要隨時(shí)對高壓輸電線路絕緣子的性能進(jìn)行帶電檢測。
[0003]目前我國對高壓輸電線路零值或低值絕緣子的檢測主要包括以下幾種方法:一、通過人工用高倍望遠(yuǎn)鏡對絕緣子串進(jìn)行目測，該方法不能正確的判斷絕緣子內(nèi)部缺陷導(dǎo)致的零值絕緣子；
[0004]二、采用火花間隙針檢測零值絕緣子，該方法需要人工操作來檢測，通過聽放電聲音來判斷，準(zhǔn)確度不高，且每次需要提前調(diào)整火花間隙距離，工作量大，不適合絕緣子量大的線路檢測工作；
[0005]三、采用紅外線成像儀根據(jù)溫度的變化來檢測，該方法受氣象條件、外界熱源干擾等影響，不能準(zhǔn)確判斷且造價(jià)昂貴；
[0006]四、近年發(fā)明的一種具有雙履帶輪結(jié)構(gòu)的絕緣子檢測機(jī)器人，其行走機(jī)構(gòu)采用兩個(gè)履帶輪的形式，只能沿水平雙串絕緣子串行走，無法檢測水平單串耐張絕緣子串、懸垂絕緣子串及V型絕緣子串，且為了保證機(jī)器人能可靠運(yùn)行，通常需要在行進(jìn)方向設(shè)置一輔助導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜；
[0007]五、采用飛行檢測機(jī)器人通過導(dǎo)航定位和圖像捕捉來檢測零值絕緣子，由于飛行機(jī)器人穩(wěn)定性不好控制，圖像捕捉不能準(zhǔn)確判斷由內(nèi)部缺陷而引起的低值或零值絕緣子，且造價(jià)聞O
實(shí)用新型內(nèi)容
[0008]本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、輕便，操作方便，準(zhǔn)確率高，能夠適用于水平絕緣子串、懸垂絕緣子串及V型絕緣子串的輸電線路零值絕緣子帶電檢測機(jī)器人。
[0009]本實(shí)用新型提供的這種輸電線路零值絕緣子帶電檢測機(jī)器人，包括絕緣連桿、檢測指針、電源裝置、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、測控系統(tǒng)和兩個(gè)用于抓住絕緣子鋼帽的機(jī)械手一及機(jī)械手二，所述機(jī)械手一和機(jī)械手二分別安裝在絕緣連桿的兩端并分別由一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)在同一平面內(nèi)繞絕緣連桿的各端翻轉(zhuǎn)，所述機(jī)械手一由一手爪電機(jī)一控制抓住絕緣子鋼帽，所述機(jī)械手二由一手爪電機(jī)二控制抓住絕緣子鋼帽，所述檢測指針安裝在絕緣連桿上并由一指針電機(jī)驅(qū)動(dòng)繞絕緣連桿的軸線旋轉(zhuǎn)與絕緣子鋼帽接觸分別與機(jī)械手一、機(jī)械手二構(gòu)成各自的檢測回路，用于檢測對應(yīng)的絕緣子兩端的電壓，并將單片絕緣子兩端的電壓輸入到測控系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)單片絕緣子兩端的電壓采集數(shù)據(jù)，所述電源裝置安裝在絕緣連桿上與手爪電機(jī)一、手爪電機(jī)二、指針電機(jī)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置相連并為其提供驅(qū)動(dòng)電源，所述測控系統(tǒng)安裝在絕緣連桿上控制手爪電機(jī)一、手爪電機(jī)二、指針電機(jī)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置旋轉(zhuǎn)。
[0010]為使本實(shí)用新型中的檢測指針可自由旋轉(zhuǎn)不受約束，所述絕緣連桿包括上伸縮桿和下伸縮桿，上、下伸縮桿之間通過一 C型指針電機(jī)支承架固定連接，所述指針電機(jī)安裝在該C型指針電機(jī)支承架內(nèi)驅(qū)動(dòng)檢測指針繞上下伸縮桿的豎直軸線作水平旋轉(zhuǎn)與絕緣子鋼帽接觸分別與機(jī)械手一、機(jī)械手二構(gòu)成各自的檢測回路，用于檢測對應(yīng)的絕緣子兩端的電壓，并將單片絕緣子兩端的電壓輸入到測控系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)單片絕緣子兩端的電壓采集數(shù)據(jù)，。
[0011]為使本實(shí)用新型中機(jī)械手的開合更為平穩(wěn)、磨損小，所述機(jī)械手一還包括滾珠絲桿一、機(jī)械手支承架一和對稱安裝在該機(jī)械手支承架一前端的一對活動(dòng)手爪一，所述手爪電機(jī)一安裝在機(jī)械手支承架一上，所述滾珠絲桿一的螺桿可軸向旋轉(zhuǎn)的安裝在機(jī)械手支承架一，該滾珠絲桿一的螺母前端兩側(cè)各設(shè)有一坡面一，所述活動(dòng)手爪一的手柄端通過定位銷軸活動(dòng)安裝在機(jī)械手支承架一的前端，在所述定位銷軸前端的兩活動(dòng)手爪一的手柄之間連接有一壓縮彈簧一控制各活動(dòng)手爪一的自動(dòng)打開，在所述活動(dòng)手爪一的手柄端的后端設(shè)有一與滾珠絲桿一的螺母前端坡面一相對應(yīng)的斜面一，所述手爪電機(jī)一的輸出軸與所述滾珠絲桿一的螺桿后端連接驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，所述滾珠絲桿一的螺母直線移動(dòng)通過其前端的坡面一推動(dòng)所述活動(dòng)手爪一后端的斜面一反向滑動(dòng)控制活動(dòng)手爪一繞定位支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)開合。
[0012]為使本實(shí)用新型中機(jī)械手的開合更為平穩(wěn)、磨損小，所述機(jī)械手二還包括滾珠絲桿二、機(jī)械手支承架二和對稱安裝在該機(jī)械手支承架二前端的一對活動(dòng)手爪二，所述手爪電機(jī)二安裝在機(jī)械手支承架二上，所述滾珠絲桿二的螺桿可軸向旋轉(zhuǎn)的安裝在機(jī)械手支承架二，該滾珠絲桿二的螺母前端兩側(cè)各設(shè)有一坡面二，所述活動(dòng)手爪二的手柄端通過定位銷軸活動(dòng)安裝在機(jī)械手支承架二的前端，在所述定位銷軸前端的兩活動(dòng)手爪二的手柄之間連接有一壓縮彈簧二控制各活動(dòng)手爪二的自動(dòng)打開，在所述活動(dòng)手爪二的手柄端的后端設(shè)有一與滾珠絲桿二的螺母前端坡面二相對應(yīng)的斜面二，所述手爪電機(jī)二的輸出軸與所述滾珠絲桿二的螺桿后端連接驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，所述滾珠絲桿二的螺母直線移動(dòng)通過其前端的坡面二推動(dòng)所述活動(dòng)手爪二后端的斜面二反向滑動(dòng)控制活動(dòng)手爪二繞定位支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)開合。
[0013]為保證本實(shí)用新型檢測指針旋轉(zhuǎn)不受限制的同時(shí)C型指針電機(jī)支承架的剛度足夠強(qiáng)，在所述C型指針電機(jī)支承架的兩側(cè)各設(shè)有一豎直加強(qiáng)筋。
[0014]為使本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)更為簡單合理，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括兩個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)支承架和安裝在各旋轉(zhuǎn)電機(jī)支承架上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，各所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)支承架分別安裝在絕緣連桿的兩端，所述機(jī)械手支承架一通過一轉(zhuǎn)軸一活動(dòng)安裝在絕緣連桿的一端并由相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)繞轉(zhuǎn)軸一翻轉(zhuǎn)，所述機(jī)械手支承架二通過一轉(zhuǎn)軸二活動(dòng)安裝在絕緣連桿的另一端并由相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)繞轉(zhuǎn)軸二翻轉(zhuǎn)，所述轉(zhuǎn)軸一和轉(zhuǎn)軸二相互平行的布置在絕緣連桿的兩端，所述機(jī)械手支承架一和機(jī)械手支承架二在同一平面內(nèi)翻轉(zhuǎn)。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0016]1、通過將兩個(gè)機(jī)械手安裝在絕緣連桿兩端，利用測控系統(tǒng)控制各相關(guān)電機(jī)的聯(lián)動(dòng)，使一機(jī)械手抓住絕緣子鋼帽后，另一機(jī)械手可隨絕緣連桿繞已閉合的機(jī)械手與絕緣連桿的連接點(diǎn)向絕緣子串的上方或下方翻轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下爬行，結(jié)構(gòu)簡單，移動(dòng)速度快，能夠適用于水平絕緣子串、懸垂絕緣子串及V型絕緣子串的運(yùn)動(dòng)。
[0017]2、通過將檢測指針在絕緣連桿的中間，利用測控系統(tǒng)控制相關(guān)電機(jī)工作，使檢測指針與絕緣子相接進(jìn)行自動(dòng)電氣指標(biāo)檢測，不受氣象條件、外界熱源干擾，可正確的判斷絕緣子內(nèi)部缺陷導(dǎo)致的低值或零值絕緣子，造價(jià)低。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2為本實(shí)用新型機(jī)械手一閉合時(shí)的局部剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖3為本實(shí)用新型機(jī)械手二打開時(shí)的局部剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖4為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)分解圖一。
[0022]圖5為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)分解圖二。
[0023]圖6為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)分解圖三。
[0024]圖7為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)分解圖四。
[0025]圖8為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)分解圖五。
[0026]圖9為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)分解圖六。

【具體實(shí)施方式】
[0027]從圖1至圖3可以看出，本實(shí)用新型這種輸電線路零值絕緣子帶電檢測機(jī)器人，包括絕緣連桿1、檢測指針4、電源裝置5、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置6、測控系統(tǒng)7和兩個(gè)用于抓住絕緣子鋼帽的機(jī)械手一 2及機(jī)械手二 3，其中絕緣連桿I包括上伸縮桿11、C型指針電機(jī)支承架12和下伸縮桿13,機(jī)械手一 2包括一對活動(dòng)手爪一 21、滾珠絲桿一 22、手爪電機(jī)一 23、機(jī)械手支承架一 24和壓縮彈簧一 25，機(jī)械手二 3包括一對活動(dòng)手爪二 31、滾珠絲桿二 32、手爪電機(jī)二 33、機(jī)械手支承架二 34和壓縮彈簧二 35，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置6包括兩個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)支承架61和安裝在各旋轉(zhuǎn)電機(jī)支承架61上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)62，C型指針電機(jī)支承架12固定連接在上伸縮桿11和下伸縮桿13之間，在C型指針電機(jī)支承架12的兩側(cè)各設(shè)有一豎直加強(qiáng)筋121，活動(dòng)手爪一 21的手柄端各通過一定位銷軸水平且對稱的安裝在機(jī)械手支承架一 24前端，滾珠絲桿一 22的螺桿可軸向旋轉(zhuǎn)的水平安裝在兩活動(dòng)手爪一 21后端之間的機(jī)械手支承架一24上，手爪電機(jī)一 23安裝在機(jī)械手支承架一 24上，旋轉(zhuǎn)機(jī)械手支承架一 24上固接有轉(zhuǎn)軸一 241，該轉(zhuǎn)軸一 241的軸心與活動(dòng)手爪一 21的定位銷軸的軸心相垂直，轉(zhuǎn)軸一 241的兩端活動(dòng)安裝在上伸縮桿11的上端，壓縮彈簧一 25連接于定位銷軸前端的兩活動(dòng)手爪一21的手柄之間控制各活動(dòng)手爪一 21的自動(dòng)打開，在滾珠絲桿一 22的螺母前端兩側(cè)各設(shè)有一坡面一 221,在各活動(dòng)手爪一 21的手柄端的后端設(shè)有一與滾珠絲桿一 22的螺母前端坡面一 221相對應(yīng)的斜面一 211，手爪電機(jī)一 23的輸出軸與滾珠絲桿一 22的螺桿后端連接驅(qū)動(dòng)其軸向旋轉(zhuǎn)，滾珠絲桿一 22的螺桿帶動(dòng)其螺母沿軸向水平移動(dòng)，滾珠絲桿一 22的螺母直線前移通過其前端的坡面一 221推動(dòng)活動(dòng)手爪一 21后端的斜面一 211反向滑動(dòng)，控制活動(dòng)手爪一 21繞定位支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)閉合抓住絕緣子鋼帽，活動(dòng)手爪二 31的手柄端各通過一定位銷軸水平且對稱的安裝在機(jī)械手支承架二 34上，滾珠絲桿二 32的螺桿可軸向旋轉(zhuǎn)的水平安裝在兩活動(dòng)手爪一 21后端之間的機(jī)械手支承架二 34上，手爪電機(jī)二 33安裝在機(jī)械手支承架二 34上，機(jī)械手支承架二 34上固接有轉(zhuǎn)軸二 341，該轉(zhuǎn)軸二 341的軸心與活動(dòng)手爪二31的定位銷軸的軸心相垂直，轉(zhuǎn)軸二 341的兩端活動(dòng)安裝在下伸縮桿13的下端并與轉(zhuǎn)軸一241相互平行，壓縮彈簧二 35連接于定位銷軸前端的兩活動(dòng)手爪二 31的手柄之間控制各活動(dòng)手爪二 31的自動(dòng)打開，在滾珠絲桿二 32的螺母前端兩側(cè)各設(shè)有一坡面二 321，在各活動(dòng)手爪二 31的手柄端的后端設(shè)有一與滾珠絲桿二 32的螺母前端坡面二 321相對應(yīng)的斜面二 311，手爪電機(jī)二 33的輸出軸與滾珠絲桿二 32的螺桿后端連接驅(qū)動(dòng)其軸向旋轉(zhuǎn)，滾珠絲桿二 32的螺桿帶動(dòng)其螺母沿軸向水平移動(dòng)，滾珠絲桿二 32的螺母直線前移通過其前端的坡面二 321推動(dòng)活動(dòng)手爪二 31后端的斜面二 311反向滑動(dòng)，控制活動(dòng)手爪二 31繞定位支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)閉合抓住絕緣子鋼帽，檢測指針4通過一指針電機(jī)41安裝在絕緣連桿I的C型指針電機(jī)支承架12上并由該指針電機(jī)41驅(qū)動(dòng)繞繞上、下伸縮桿的豎直軸線作水平旋轉(zhuǎn)與絕緣子鋼帽接觸分別與機(jī)械手一 2、機(jī)械手二 3構(gòu)成各自的檢測回路，用于檢測對應(yīng)的絕緣子兩端的電壓，并將單片絕緣子兩端的電壓輸入到測控系統(tǒng)7中實(shí)現(xiàn)單片絕緣子兩端的電壓采集數(shù)據(jù)，
[0028]各旋轉(zhuǎn)電機(jī)支承架61分別安裝在上伸縮桿11的上端與下伸縮桿13的下端，在各旋轉(zhuǎn)電機(jī)62的輸出軸套裝有一電機(jī)齒輪，在轉(zhuǎn)軸一 241和轉(zhuǎn)軸二 341的相應(yīng)處套裝有一與電機(jī)齒輪相嚙合的機(jī)械手齒輪，機(jī)械手支承架一 24由相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)62通過齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)其繞轉(zhuǎn)軸一 241在上伸縮桿11的上端翻轉(zhuǎn)，機(jī)械手支承架二 34由相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)62通過齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)繞轉(zhuǎn)軸二 341在下伸縮桿13的下端翻轉(zhuǎn)，機(jī)械手支承架一 24和機(jī)械手支承架二 34在同一平面內(nèi)翻轉(zhuǎn)，電源裝置5包括固定支架和安裝在該固定支架上的鋰電池，固定支架固定安裝在絕緣連桿I的上伸縮桿11或下伸縮桿13上，電源裝置5的鋰電池與手爪電機(jī)一 23、手爪電機(jī)二 33、指針電機(jī)41和各旋轉(zhuǎn)電機(jī)62相連控制其開啟或關(guān)閉，測控系統(tǒng)7安裝在絕緣連桿I上并控制手爪電機(jī)一 23、手爪電機(jī)二 33、指針電機(jī)41和各旋轉(zhuǎn)電機(jī)62的旋轉(zhuǎn)。
[0029]在本實(shí)用新型中，測控系統(tǒng)7的整體功能首先是控制器根據(jù)遙控器發(fā)送來的指令對機(jī)器人各電機(jī)的動(dòng)作進(jìn)行控制，待兩個(gè)機(jī)械手抓牢絕緣子鋼帽后，檢測指針旋轉(zhuǎn)與絕緣子相接，數(shù)據(jù)采集模塊采集絕緣子間電壓信號(hào)并送至控制器，然后再由控制器對數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算和結(jié)果的判斷；如果得出絕緣子是零值的結(jié)果就通過蜂鳴器報(bào)警提醒相關(guān)人員，并同時(shí)把相關(guān)數(shù)據(jù)無線發(fā)送到地面站計(jì)算機(jī)，接收到的數(shù)據(jù)可以導(dǎo)入導(dǎo)出數(shù)據(jù)庫進(jìn)行備份和歷史分析，從而可以方便查詢整個(gè)桿塔的絕緣子串的數(shù)據(jù)，判斷出劣化絕緣子的位置。
[0030]以懸垂絕緣子串為例，本實(shí)用新型的工作過程如下:
[0031]1、人工將本實(shí)用新型的機(jī)器人帶上桿塔，將機(jī)械手一 2的活動(dòng)手爪一 21套住第一片絕緣子鋼帽，開啟電源裝置5，使手爪電機(jī)一 23、手爪電機(jī)二 33、指針電機(jī)41和各旋轉(zhuǎn)電機(jī)62通電開啟。
[0032]2、桿塔上的工作人員示意地面遙控操作員發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，測控系統(tǒng)7接收處理信號(hào)并控制手爪電機(jī)一 23工作驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿一 22的螺桿軸向旋轉(zhuǎn)，滾珠絲桿一 22的螺桿帶動(dòng)其螺母沿軸向水平前移，滾珠絲桿一 22的螺母直線前移通過其前端的坡面一 221推動(dòng)活動(dòng)手爪一 21后端的斜面一 211反向滑動(dòng)，控制活動(dòng)手爪一 21繞定位支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)閉合直至機(jī)械手一 2抓住絕緣子鋼帽，如圖4所述。
[0033]3、測控系統(tǒng)7控制下伸縮桿13上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)62工作，通過齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手二3繞轉(zhuǎn)軸二 341的軸心向絕緣子串下方翻轉(zhuǎn)并與絕緣連桿I成90°夾角，如圖5所示。
[0034]4、測控系統(tǒng)7控制上伸縮桿11上端的旋轉(zhuǎn)電機(jī)62工作,通過齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)絕緣連桿I繞轉(zhuǎn)軸一 241的軸心向下方的絕緣子串翻轉(zhuǎn)90°，由于相鄰絕緣子之間存在一定空間，能避免絕緣連桿I旋轉(zhuǎn)過程中，相鄰絕緣子對機(jī)械手二 3的卡塞。
[0035]5、待機(jī)械手二 3的活動(dòng)手爪二 31套住下方第3片絕緣子的鋼帽，測控系統(tǒng)7控制手爪電機(jī)二 33工作驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿二 32的螺桿軸向旋轉(zhuǎn)，滾珠絲桿二 32的螺桿帶動(dòng)其螺母沿軸向水平前移，滾珠絲桿二 32的螺母直線前移通過其前端的坡面二 321推動(dòng)活動(dòng)手爪二31后端的斜面二 311反向滑動(dòng)，控制活動(dòng)手爪二 31繞定位支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)閉合直至機(jī)械手二 3抓住絕緣子鋼帽。
[0036]6、測控系統(tǒng)7控制指針電機(jī)41工作，使檢測指針4在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)接觸中間絕緣子的鋼帽，分別與機(jī)械手一 2、機(jī)械手二 3構(gòu)成各自的檢測回路，檢測第1、2片絕緣子兩端的電壓，并將單片絕緣子兩端的電壓輸入到測控系統(tǒng)7中進(jìn)行自身存儲(chǔ)及發(fā)送至地面工作臺(tái)，如圖6所示。
[0037]7、當(dāng)本次數(shù)據(jù)采集完成后，測控系統(tǒng)7控制指針電機(jī)41工作，使檢測指針4在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)離開該絕緣子的鋼帽。
[0038]8、測控系統(tǒng)7控制手爪電機(jī)一 23反向工作驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿一 22的螺桿軸向反轉(zhuǎn)，滾珠絲桿一 22的螺桿帶動(dòng)其螺母沿軸向水平后移，壓縮彈簧一 25復(fù)位控制各活動(dòng)手爪一21繞定位支點(diǎn)反轉(zhuǎn)打開直至機(jī)械手一 2松開第I片絕緣子鋼帽。
[0039]9、測控系統(tǒng)7控制下伸縮桿13上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)62工作，通過齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)絕緣連桿I繞轉(zhuǎn)軸二 341的軸心向絕緣子串外側(cè)旋轉(zhuǎn)45°，使機(jī)械手一 2的活動(dòng)手爪一 21離開絕緣子串，如圖7所示。
[0040]10、測控系統(tǒng)7控制上伸縮桿11上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)62工作，通過齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手一 2繞轉(zhuǎn)軸二 241的軸心向絕緣子串外側(cè)翻轉(zhuǎn)180°，如圖8所示，準(zhǔn)備下一次的抓取動(dòng)作。
[0041]11、測控系統(tǒng)7控制下伸縮桿13上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)62工作，通過齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)絕緣連桿I繞轉(zhuǎn)軸二 341的軸心向絕緣子串外側(cè)翻135°，將機(jī)械手一 2套住第5片絕緣子的鋼帽。
[0042]12、測控系統(tǒng)7控制手爪電機(jī)一 23工作驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿一 22的螺桿軸向旋轉(zhuǎn)，滾珠絲桿一 22的螺桿帶動(dòng)其螺母沿軸向水平前移，滾珠絲桿一 22的螺母直線前移通過其前端的坡面一 221推動(dòng)活動(dòng)手爪一 21后端的斜面一 211反向滑動(dòng),控制活動(dòng)手爪一 21繞定位支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)閉合直至機(jī)械手一 2抓住第5片絕緣子鋼帽。
[0043]13、測控系統(tǒng)7控制指針電機(jī)41工作，使檢測指針4在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)接觸中間絕緣子的鋼帽，如圖9所示，分別與機(jī)械手一 2、機(jī)械手二 3構(gòu)成各自的檢測回路，檢測第3、4片絕緣子兩端的電壓，并將單片絕緣子兩端的電壓輸入到測控系統(tǒng)7中進(jìn)行自身存儲(chǔ)及發(fā)送至地面工作臺(tái)，完成一個(gè)完整的爬行和檢測的動(dòng)作。
【權(quán)利要求】
1.一種輸電線路零值絕緣子帶電檢測機(jī)器人，其特征在于:該機(jī)器人包括絕緣連桿(I)、檢測指針(4)、電源裝置(5)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(6)、測控系統(tǒng)(7)和兩個(gè)用于抓住絕緣子鋼帽的機(jī)械手一(2)及機(jī)械手二(3)，所述機(jī)械手一(2)和機(jī)械手二(3)分別安裝在絕緣連桿(I)的兩端并分別由一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(6)驅(qū)動(dòng)在同一平面內(nèi)繞絕緣連桿(I)的各端翻轉(zhuǎn)，所述機(jī)械手一(2)由一手爪電機(jī)一(23)控制抓住絕緣子鋼帽，所述機(jī)械手二(3)由一手爪電機(jī)二(33)控制抓住絕緣子鋼帽，所述檢測指針(4)安裝在絕緣連桿(I)上并由一指針電機(jī)(41)驅(qū)動(dòng)繞絕緣連桿(I)的軸線旋轉(zhuǎn)與絕緣子鋼帽接觸分別與機(jī)械手一(2)、機(jī)械手二(3)構(gòu)成各自的檢測回路，用于檢測對應(yīng)的絕緣子兩端的電壓，并將單片絕緣子兩端的電壓輸入到測控系統(tǒng)(7)中實(shí)現(xiàn)單片絕緣子兩端的電壓采集數(shù)據(jù)，所述電源裝置(5)安裝在絕緣連桿(I)上與手爪電機(jī)一(23 )、手爪電機(jī)二( 33 )、指針電機(jī)(41)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(6 )相連并為其提供驅(qū)動(dòng)電源，所述測控系統(tǒng)(7 )安裝在絕緣連桿(I)上控制手爪電機(jī)一(23 )、手爪電機(jī)二(33)、指針電機(jī)(41)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(6)旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線路零值絕緣子帶電檢測機(jī)器人，其特征在于:所述絕緣連桿(I)包括上伸縮桿(11)和下伸縮桿(13)，上、下伸縮桿之間通過一 C型指針電機(jī)支承架(12)固定連接，所述指針電機(jī)(41)安裝在該C型指針電機(jī)支承架(12)內(nèi)驅(qū)動(dòng)檢測指針(4)繞上下伸縮桿的豎直軸線作水平旋轉(zhuǎn)與絕緣子鋼帽接觸分別與機(jī)械手一(2)、機(jī)械手二(3)構(gòu)成各自的檢測回路，用于檢測對應(yīng)的絕緣子兩端的電壓，并將單片絕緣子兩端的電壓輸入到測控系統(tǒng)(7)中實(shí)現(xiàn)單片絕緣子兩端的電壓采集數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線路零值絕緣子帶電檢測機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)械手一(2)還包括滾珠絲桿一(22)、機(jī)械手支承架一(24)和對稱安裝在該機(jī)械手支承架一(24)前端的一對活動(dòng)手爪一(21)，所述手爪電機(jī)一(23)安裝在機(jī)械手支承架一(24)上，所述滾珠絲桿一(22)的螺桿可軸向旋轉(zhuǎn)的安裝在機(jī)械手支承架一(24)，該滾珠絲桿一(22)的螺母前端兩側(cè)各設(shè)有一坡面一(221)，所述活動(dòng)手爪一(21)的手柄端通過定位銷軸活動(dòng)安裝在機(jī)械手支承架一(24)的前端，在所述定位銷軸前端的兩活動(dòng)手爪一(21)的手柄之間連接有一壓縮彈簧一(25)控制各活動(dòng)手爪一(21)的自動(dòng)打開，在所述活動(dòng)手爪一(21)的手柄端的后端設(shè)有一與滾珠絲桿一(22)的螺母前端坡面一(221)相對應(yīng)的斜面一(211)，所述手爪電機(jī)一(23)的輸出軸與所述滾珠絲桿一(22)的螺桿后端連接驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，所述滾珠絲桿一(22)的螺母直線移動(dòng)通過其前端的坡面一(221)推動(dòng)所述活動(dòng)手爪一(21)后端的斜面一(211)反向滑動(dòng)控制活動(dòng)手爪一(21)繞定位支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)開合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線路零值絕緣子帶電檢測機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)械手二(3)還包括滾珠絲桿二(32)、機(jī)械手支承架二(34)和對稱安裝在該機(jī)械手支承架二(34)前端的一對活動(dòng)手爪二(31)，所述手爪電機(jī)二(33)安裝在機(jī)械手支承架二(34)上，所述滾珠絲桿二(32)的螺桿可軸向旋轉(zhuǎn)的安裝在機(jī)械手支承架二(34)，該滾珠絲桿二(32)的螺母前端兩側(cè)各設(shè)有一坡面二(321)，所述活動(dòng)手爪二(31)的手柄端通過定位銷軸活動(dòng)安裝在機(jī)械手支承架二(34)的前端，在所述定位銷軸前端的兩活動(dòng)手爪二(31)的手柄之間連接有一壓縮彈簧二(35)控制各活動(dòng)手爪二(31)的自動(dòng)打開，在所述活動(dòng)手爪二(31)的手柄端的后端設(shè)有一與滾珠絲桿二(32)的螺母前端坡面二(321)相對應(yīng)的斜面二(311)，所述手爪電機(jī)二(33)的輸出軸與所述滾珠絲桿二(32)的螺桿后端連接驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，所述滾珠絲桿二(32)的螺母直線移動(dòng)通過其前端的坡面二(321)推動(dòng)所述活動(dòng)手爪二(31)后端的斜面二(311)反向滑動(dòng)控制活動(dòng)手爪二(31)繞定位支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)開合。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輸電線路零值絕緣子帶電檢測機(jī)器人，其特征在于:在所述C型指針電機(jī)支承架(12)的兩側(cè)各設(shè)有一豎直加強(qiáng)筋(121)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的輸電線路零值絕緣子帶電檢測機(jī)器人，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(6)包括兩個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)支承架(61)和安裝在各旋轉(zhuǎn)電機(jī)支承架(61)上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)(62)，各所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)支承架(61)分別安裝在絕緣連桿(I)的兩端，所述機(jī)械手支承架一(24)通過一轉(zhuǎn)軸一(241)活動(dòng)安裝在絕緣連桿(I)的一端并由相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)(62)通過齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)繞轉(zhuǎn)軸一(241)翻轉(zhuǎn)，所述機(jī)械手支承架二(34)通過一轉(zhuǎn)軸二(341)活動(dòng)安裝在絕緣連桿(I)的另一端并由相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)(62)通過齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)繞轉(zhuǎn)軸二(341)翻轉(zhuǎn)，所述轉(zhuǎn)軸一(241)和轉(zhuǎn)軸二(341)相互平行的布置在絕緣連桿(I)的兩端，所述機(jī)械手支承架一(24)和機(jī)械手支承架二(34)在同一平面內(nèi)翻轉(zhuǎn)。
【文檔編號(hào)】G01R31/00GK203929915SQ201420185311
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2014年4月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月17日
【發(fā)明者】鄒德華, 劉夏清, 羅日成, 歐乃成 申請人:鄒德華, 羅日成