絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)及機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)及機(jī)器人。該夾緊機(jī)構(gòu)包括基座、第一夾持座、第二夾持座、信號檢測裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)裝置、夾持件固定座以及夾持件。本實(shí)用新型利用夾持件、第一夾持座與第二夾持座構(gòu)成穩(wěn)定的三角受力結(jié)構(gòu)，根據(jù)信號檢測裝置提供的反饋信號定位和控制驅(qū)動(dòng)裝置，通過傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)夾持件旋轉(zhuǎn)一特定角度后對夾持件施加朝向基座的拉力進(jìn)行拉伸，使夾持件卡持在兩個(gè)相鄰的絕緣子之間并帶動(dòng)所述第一夾持座以及第二夾持座與相對應(yīng)的絕緣子抵持，實(shí)現(xiàn)夾緊，并依靠幾組夾緊機(jī)構(gòu)依次完成定位和夾緊，使絕緣子串始終穩(wěn)固在絕緣子串上，保證其整體結(jié)構(gòu)輕便緊湊，移動(dòng)靈活快速。
【專利說明】絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)及機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及絕緣子檢測領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種絕緣子檢測機(jī)器人的夾緊機(jī)構(gòu)及采用該夾緊機(jī)構(gòu)的檢測機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]絕緣子在輸配電系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛，直接決定了整個(gè)電網(wǎng)的安全運(yùn)行，其對電氣設(shè)備或?qū)w既要起絕緣作用，又要起固定懸掛作用，因此其質(zhì)量主要取決于電氣絕緣性能和力學(xué)性能。由于絕緣子長期運(yùn)行于強(qiáng)電場、高溫日照、機(jī)械應(yīng)力、濕度、污穢物等環(huán)境下，當(dāng)其劣化達(dá)到一定程度時(shí)，可能出現(xiàn)內(nèi)部裂縫、表面破損、絕緣阻抗降低、污閃甚至產(chǎn)生擊穿故障，均對供電系統(tǒng)的可靠性提出了嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)，因此，對絕緣子的定期檢測并更換就顯得尤為重要。
[0003]目前，國內(nèi)的絕緣子在線檢測基本都是人工操作完成。通過絕緣桿掛載檢測儀器，遞送至絕緣子處，儀器上的兩個(gè)探測觸角分別接觸兩個(gè)相鄰的絕緣子片的金屬部分，量得電壓降，依此逐一測量，得到整個(gè)絕緣子串的電壓分布圖，根據(jù)絕緣子串的電壓分布規(guī)律，來判斷絕緣子串中是否有故障片?？紤]到絕緣桿的重量和擾度，以及檢測人員高空作業(yè)的安全性和工作強(qiáng)度，這樣的一種傳統(tǒng)的檢測形式是比較落后的，效率低，危險(xiǎn)性高，作業(yè)強(qiáng)度大。
[0004]為此，多種形式的絕緣子串帶電檢測機(jī)器人已被公開，相比于傳統(tǒng)作業(yè)模式，可以消除高空以及強(qiáng)電磁場環(huán)境下對施工人員所造成的潛在安全隱患，減少人力投入，避免因人工測量疏忽導(dǎo)致的測量誤差，提高了檢測工作的整體效率。然而，現(xiàn)階段所公開的能應(yīng)用于懸垂絕緣子串的帶電檢測機(jī)器人其固定裝置多采用環(huán)抱式支架結(jié)構(gòu)，不但與絕緣子形狀的適配困難，懸垂穩(wěn)定性差，而且由于其始終保持與絕緣子的相對緊貼關(guān)系，反而會為行進(jìn)過程增加與運(yùn)動(dòng)方向相反的阻力，這就要求機(jī)器人采用更高功率的行進(jìn)電機(jī)，導(dǎo)致設(shè)備整體重量的增大，為固定裝置提出了更高的要求，在設(shè)計(jì)上形成了惡性循環(huán)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是，克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種結(jié)構(gòu)簡單緊湊，保持所述絕緣子檢測機(jī)器人固定在絕緣子串上且垂直方向運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)及采用該種夾緊機(jī)構(gòu)的絕緣子檢測機(jī)器人。
[0006]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:提供一種絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，所述絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)包括:基座、第一夾持座、第二夾持座、信號檢測裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)裝置、夾持件固定座以及夾持件；
[0007]其中，所述第一夾持座與第二夾持座安裝在所述基座一端的上下兩側(cè)，分別用于抵持兩個(gè)相鄰絕緣子；所述驅(qū)動(dòng)裝置安裝在所述基座內(nèi)，電連接所述信號檢測裝置并傳動(dòng)連接所述傳動(dòng)裝置，所述夾持件固定座安裝在所述傳動(dòng)裝置一端，所述夾持件固定在所述夾持件固定座上，所述驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)所述信號檢測裝置提供的反饋信號通過傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述夾持件旋轉(zhuǎn)一特定角度后對所述夾持件施加朝向所述基座拉力進(jìn)行拉伸，使所述夾持件卡持在兩個(gè)相鄰的所述絕緣子之間并帶動(dòng)所述第一夾持座以及第二夾持座與相對應(yīng)的絕緣子抵持，實(shí)現(xiàn)夾緊。
[0008]根據(jù)本實(shí)用新型所述的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，所述信號檢測裝置包括:
[0009]安裝在所述第一夾持座的凹槽中，用于根據(jù)所述第一夾持座與所述絕緣子之間的距離檢測定位信號，并將所述定位信號反饋至所述驅(qū)動(dòng)裝置中的第一信號檢測器；
[0010]安裝在所述第二夾持座的凹槽中，用于根據(jù)所述第二夾持座與所述絕緣子之間的距離檢測定位信號，并將所述定位信號反饋至所述驅(qū)動(dòng)裝置中的第二信號檢測器；
[0011]安裝在所述夾持件固定座內(nèi)部的容納空間內(nèi)，用于根據(jù)所述夾持件的夾緊狀態(tài)檢測夾緊信號，并將所述夾緊信號反饋至所述驅(qū)動(dòng)裝置的第三信號檢測器。
[0012]根據(jù)本實(shí)用新型所述的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，所述第一信號檢測器以及第二信號檢測器為漫反射型光電傳感器。
[0013]根據(jù)本實(shí)用新型所述的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，所述第三信號檢測器包括:
[0014]安裝在所述夾持件固定座中，用于將壓力轉(zhuǎn)換為壓縮應(yīng)變的彈簧；
[0015]安裝在所述夾持件固定座中，用于將彈簧空間形變轉(zhuǎn)換為電學(xué)信號的U型槽光電傳感器；
[0016]固定在所述彈簧的一端，用于遮擋所述U型槽光電傳感器所發(fā)射的光信號從而產(chǎn)生一個(gè)電信號的擋片。
[0017]根據(jù)本實(shí)用新型所述的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，所述信號檢測裝置還與絕緣子檢測機(jī)器人的升降控制器電連接。
[0018]根據(jù)本實(shí)用新型所述的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括:
[0019]安裝在所述基座上，用于為所述夾持件完成夾持動(dòng)作提供扭矩的的夾緊電機(jī)；
[0020]與所述信號檢測裝置電連接，用于根據(jù)所述信號檢測裝置反饋的信號驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)所述夾緊電機(jī)的夾緊控制器。
[0021]根據(jù)本實(shí)用新型所述的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)裝置包括變速器、齒輪箱體組件、齒條、導(dǎo)軌以及軸承；
[0022]其中，所述變速器安裝在所述基座內(nèi)，與所述驅(qū)動(dòng)裝置傳動(dòng)連接，用于為所述驅(qū)動(dòng)裝置降速并提高輸出扭矩；所述齒輪箱體組件可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述基座內(nèi)，與所述變速器傳動(dòng)連接，且其內(nèi)部設(shè)有一組傳動(dòng)齒輪；所述齒條貫通并傳動(dòng)連接所述齒輪箱體組件，其一端套接所述夾持件固定座，用于帶動(dòng)所述夾持件完成夾持動(dòng)作；所述導(dǎo)軌安裝在所述基座內(nèi)側(cè)，用于引導(dǎo)所述齒條旋轉(zhuǎn)一特定角度從而帶動(dòng)所述夾持件完成旋轉(zhuǎn)動(dòng)作；所述軸承固定在所述齒條一端，用于在所述導(dǎo)軌上滾動(dòng)。
[0023]根據(jù)本實(shí)用新型所述的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，所述變速器是渦輪蝸桿箱。
[0024]本實(shí)用新型還相應(yīng)提供一種絕緣子檢測機(jī)器人，包括如上所述的安裝在所述絕緣子檢測機(jī)器人以確保所述絕緣子檢測機(jī)器人在行進(jìn)過程中保持平穩(wěn)的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)。
[0025]實(shí)施本實(shí)用新型的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)及機(jī)器人，其有益效果在于:本實(shí)用新型的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)及其構(gòu)成的絕緣子檢測機(jī)器人通過第一夾持座、第二夾持座以及夾持件形成穩(wěn)定的三角受力結(jié)構(gòu)，且在檢測行進(jìn)的過程中能夠依靠多組信號檢測器自動(dòng)反饋信號，使其始終至少有一組夾緊機(jī)構(gòu)處于夾緊狀態(tài)，而無需在行進(jìn)的過程中手動(dòng)對設(shè)備進(jìn)行控制，通過幾組夾緊機(jī)構(gòu)的交替工作，機(jī)器人能自主行進(jìn)；解決了目前同類自動(dòng)檢測設(shè)備在絕緣子串上行進(jìn)的諸多缺陷，夾緊狀態(tài)穩(wěn)固可靠。該機(jī)構(gòu)能耗小，其結(jié)構(gòu)布置方式靈活緊湊、機(jī)構(gòu)各部件之間便于組合、整體體積小、質(zhì)量輕。并且本實(shí)用新型提供的絕緣子檢測機(jī)器人，打破了傳統(tǒng)人工檢測的常規(guī)，可代替檢測過程中的大部分人工作業(yè)流程，減輕工作強(qiáng)度，提高工作效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，附圖中:
[0027]圖1是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)的軸測圖；
[0028]圖2是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)的主視圖；
[0029]圖3是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)在相鄰絕緣子串上處于夾緊狀態(tài)時(shí)的左視圖；
[0030]圖4是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)在相鄰絕緣子上處于放松狀態(tài)時(shí)的俯視圖；
[0031]圖5是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的夾持件在放松狀態(tài)下相對夾緊機(jī)構(gòu)張開90°角時(shí)傳動(dòng)裝置的剖視圖；
[0032]圖6是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)在相鄰絕緣子上處于夾緊狀態(tài)時(shí)的俯視圖。
[0033]圖7是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的夾持件相對夾緊機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)一特定角度并處于夾緊狀態(tài)時(shí)的傳動(dòng)裝置的剖視圖；
[0034]圖8是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的第三信號檢測器在放松狀態(tài)時(shí)的剖視圖；
[0035]圖9是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的第三信號檢測器在夾緊狀態(tài)時(shí)的剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0036]為了對本實(shí)用新型的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對照附圖詳細(xì)說明本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】。
[0037]如圖1和圖2所示，分別為根據(jù)本實(shí)用新型的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)第一實(shí)施例的軸測圖和主視圖，該夾緊機(jī)構(gòu)包括基座1、第一夾持座21、第二夾持座22、第一信號檢測器31、第二信號檢測器32、第三信號檢測器33、夾緊電機(jī)41、夾緊控制器(圖未顯示)、夾緊變速器51、齒輪箱體組件52、齒條53、導(dǎo)軌54、軸承55 (參見圖5、圖7_9)、夾持件固定座6以及夾持件7。其中，第一夾持座21與第二夾持座22分別固定在基座I上下兩端上，并靠近絕緣子8的傘裙外沿處，且第一夾持座21與第二夾持座22的形狀與絕緣子8的傘裙外沿形狀相適配，即，所述兩個(gè)夾持座與絕緣子的接觸面呈一定值內(nèi)彎弧度，該弧度的半徑與絕緣子8的傘裙半徑相等，用于在爬行過程中，當(dāng)該夾緊裝置需要完成鎖緊動(dòng)作時(shí)，通過上述兩個(gè)夾座分別壓緊相鄰的兩個(gè)絕緣子傘裙。此外，夾持座的長度及兩片夾持座之間的距離應(yīng)根據(jù)國家對不同電力等級的絕緣子串的安裝要求所制訂的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)做出不同的尺寸設(shè)置。優(yōu)選地，由于所述絕緣子8為普通單串玻璃或陶瓷材質(zhì)，因此所述第一夾持座21與第二夾持座22由絕緣彈性材料制成，從而避免在上述兩個(gè)夾持座夾緊絕緣子8傘裙時(shí)對絕緣子傘裙造成損傷。
[0038]每個(gè)夾持座上朝向絕緣子一側(cè)的中部開設(shè)有凹槽，在該凹槽中分別固定有第一信號檢測器31以及第二信號檢測器32，用于在爬行過程中識別絕緣子的位置，完成絕緣子的定位。所述第一信號檢測器31以及第二信號檢測器32均與夾緊控制器和升降控制器電性相連。優(yōu)選地，所述第一信號檢測器31以及第二信號檢測器32均為漫反射型光電傳感器。
[0039]夾緊電機(jī)41與變速器51固定在基座I內(nèi)且傳動(dòng)連接，變速器51為夾緊電機(jī)輸出降速并提高扭矩，在本第一實(shí)施例中，變速器51采用一渦輪蝸桿箱組件。齒輪箱體組件52安裝在變速器42下方，并與變速器42傳動(dòng)連接，通過貫通齒輪箱體組件并與其傳動(dòng)連接的齒條53帶動(dòng)固定于齒條一端的彈簧夾緊件固定座6和夾緊件7。在本第一實(shí)施例中，夾緊件3采用一拉鉤組件，此外，可能的選擇還包括卡爪或者卡鉗等具有活動(dòng)狀態(tài)的固定組件，其形狀應(yīng)與絕緣子之間的金屬帽相適配。
[0040]如圖3所示，為本實(shí)用新型第一實(shí)施例的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)在相鄰絕緣子串上處于夾緊狀態(tài)時(shí)的左視圖。該第一信號檢測器31或第二信號檢測器32所采用的漫反射型傳感器包括一對半導(dǎo)體激光二極管發(fā)射器與接收器，發(fā)射器朝絕緣子8方向發(fā)射一紅外波段的激光束，光束經(jīng)檢測物反射至接收器。由于該裝置有效發(fā)射接收范圍只有50_，且檢測受物體表面顏色和反光性影響，因此只能檢測到有效檢測范圍內(nèi)絕緣子8的裙邊。反射光達(dá)到一預(yù)定閾值時(shí)，第一信號檢測器31或第二信號檢測器32判定絕緣子串處于夾緊機(jī)構(gòu)的有效夾緊范圍內(nèi)，進(jìn)而同時(shí)向夾緊控制器和升降控制器發(fā)送反饋信號。必須說明的是，該機(jī)器人在懸垂絕緣子串上行時(shí)采用第二信號檢測器32作為定位依據(jù)，相反地，下行時(shí)則采用第一信號檢測器31作為定位依據(jù)，兩個(gè)信號檢測反饋器不同時(shí)處于工作狀態(tài)。
[0041]夾緊狀態(tài)下，所述夾緊機(jī)構(gòu)的第一夾持座21，第二夾持座22與夾持件7分別與相鄰上下兩片絕緣子8的裙邊以及絕緣子8之間連接部所采用的金屬帽形成受力支點(diǎn)，且由于三處支點(diǎn)均形狀適配，因而該三角受力結(jié)構(gòu)可保證夾緊機(jī)構(gòu)本身以及絕緣子檢測機(jī)器人能穩(wěn)定貼在兩片相鄰絕緣子8之間。
[0042]如圖4和圖5所示，分別為根據(jù)本實(shí)用新型第一實(shí)施例的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)在相鄰絕緣子上處于放松狀態(tài)時(shí)的俯視圖以及夾持件在放松狀態(tài)下相對夾緊機(jī)構(gòu)張開90°角時(shí)傳動(dòng)裝置的剖視圖。假設(shè)圖4所示放松狀態(tài)為夾緊裝置的起始狀態(tài)，當(dāng)?shù)谝粰z測器31或者第二檢測器32檢測到絕緣子8處于有效夾緊范圍內(nèi)，即時(shí)反饋信號給安裝于夾緊機(jī)構(gòu)外部的升降控制器，升降控制器根據(jù)反饋過來的信號發(fā)出控制信號控制位于機(jī)器人機(jī)架內(nèi)的升降電機(jī)，升降電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。此時(shí)第一夾持座21與第二夾持座22正對兩片相鄰的絕緣子8的裙邊并與裙邊保持一定距離，夾緊機(jī)構(gòu)處于可實(shí)現(xiàn)夾緊的位置。
[0043]如圖6和圖7所示，分別為根據(jù)本實(shí)用新型第一實(shí)施例的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)在相鄰絕緣子上處于夾緊狀態(tài)時(shí)的俯視圖以及夾持件相對夾緊機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)一特定角度并處于夾緊狀態(tài)時(shí)的傳動(dòng)裝置的剖視圖。升降電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)且夾緊機(jī)構(gòu)處于可實(shí)現(xiàn)夾緊的位置后，通過夾緊電機(jī)41的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)變速器51，渦輪輸出軸傳遞的扭矩輸入給齒輪箱體組件52，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)齒條53滑移，在基座I上所設(shè)置的導(dǎo)軌54的導(dǎo)向作用下，齒條53隨著其后端連接的軸承55在導(dǎo)軌54上滾動(dòng)，先帶動(dòng)齒輪箱體組件52轉(zhuǎn)動(dòng)，使得齒條53及與齒條53前端連接的夾持件固定座6以及夾持件7轉(zhuǎn)動(dòng)90度角，與基座I平行，夾持件7剛好半環(huán)抱住兩個(gè)相鄰的絕緣子8內(nèi)側(cè)中部空間的金屬拉頭部位，隨后齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)齒條53的滑移向絕緣子8所在做相反方向移動(dòng)使齒條53插入齒輪箱體組件52中。在齒條53插入齒輪箱體組件52的行進(jìn)過程中，第一夾持座21及第二夾持座22與各自正對絕緣子8的裙邊之間的距離逐漸縮小，并最終與裙邊貼合。當(dāng)安裝在夾持件固定座6的第三信號檢測器33檢測到夾緊程度達(dá)到預(yù)定閾值時(shí)，即將夾緊信號發(fā)送至夾緊控制器，夾緊控制器發(fā)送控制信號給夾緊電機(jī)41，夾緊電機(jī)41停止轉(zhuǎn)動(dòng)，在以第一夾持座21以及第二夾持座22緊貼住絕緣子8外側(cè)為受力基點(diǎn)的條件下，使夾持件7卡持在兩個(gè)相鄰的所述絕緣子8之間實(shí)現(xiàn)夾緊。
[0044]如圖8和圖9所示，為根據(jù)本實(shí)用新型第一實(shí)施例的第三信號檢測器在放松狀態(tài)時(shí)的剖視圖，以及第三信號檢測器在夾緊狀態(tài)時(shí)的剖視圖。上述第三信號檢測器33中，包括環(huán)套于齒條53 —端并安裝在夾持件固定座6中，用于將壓力轉(zhuǎn)換為壓縮應(yīng)變的彈簧331，以及安裝在夾持件固定座6內(nèi)，用于將彈簧空間形變轉(zhuǎn)換為電學(xué)信號的U型槽光電傳感器333。彈簧331 —端連接擋片332。U型槽光電傳感器333的兩個(gè)頂端分別安裝有半導(dǎo)體紅外發(fā)射器與接收器，當(dāng)夾緊裝置未處于夾緊狀態(tài)時(shí)，接收器可探測到由紅外發(fā)射器發(fā)出的光信號。當(dāng)夾緊件7與絕緣子8發(fā)生力的相互作用并開始拉緊過程，夾持件7相對齒條53所在的方向做相向運(yùn)動(dòng)，壓力將會通過夾持件7傳導(dǎo)至彈簧331，并轉(zhuǎn)換成彈性應(yīng)變，彈簧長度變短，其一端的金屬片開始向U型槽光電傳感器333移動(dòng)，直至完全遮擋住U型槽的缺口處，此時(shí)U型槽光電傳感器333的接收器無法接收到來自發(fā)射器的光信號，判定夾緊件7完成了夾緊動(dòng)作，并同時(shí)產(chǎn)生一個(gè)電信號，作為反饋信號發(fā)送至夾緊控制器和升降控制器。所述夾緊控制器既可以安裝在夾持件固定座6內(nèi)，也可以安裝在夾緊機(jī)構(gòu)的機(jī)架I內(nèi)。夾緊件7與絕緣子8之間的夾緊程度可預(yù)先設(shè)定一信號反饋閾值，通過更換具有不同彈性模量的彈簧331，或者是改變彈簧331 —端所連接的金屬片長度來實(shí)現(xiàn)改變。
[0045]本實(shí)用新型提供的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)用于絕緣子檢測機(jī)器人在絕緣子串上行進(jìn)過程中的設(shè)備固定，通過此夾緊機(jī)構(gòu)將整套機(jī)器人固定在絕緣子串上，以此為支撐基點(diǎn)，完成在絕緣子串上的其他動(dòng)作；并聯(lián)兩套或多套此夾緊機(jī)構(gòu)交替工作，即可完成設(shè)備在絕緣子串上的上下行進(jìn)及檢測工序。因此，本實(shí)用新型還相應(yīng)提供了一種絕緣子檢測機(jī)器人，主要包括行進(jìn)機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)以及其他輔助機(jī)構(gòu)。其中絕緣子檢測機(jī)器人行進(jìn)機(jī)構(gòu)可以采用本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的絕緣子檢測機(jī)器人行進(jìn)機(jī)構(gòu)，例如通過齒輪齒條組件，齒輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)齒條上下滑移，從而帶動(dòng)與齒條連接的夾緊機(jī)構(gòu)上下行進(jìn)等。而機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和原理與上述相同，此處不再贅述。
[0046]本實(shí)用新型的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)及其構(gòu)成的絕緣子檢測機(jī)器人通過第一夾持座、第二夾持座以及夾持件形成穩(wěn)定的三角受力結(jié)構(gòu)，且在檢測行進(jìn)的過程中能夠依靠多組信號檢測器自動(dòng)反饋信號，使其始終至少有一組夾緊機(jī)構(gòu)處于夾緊狀態(tài)，而無需在行進(jìn)的過程中手動(dòng)對設(shè)備進(jìn)行控制，通過幾組夾緊機(jī)構(gòu)的交替工作，機(jī)器人能自主行進(jìn)。
[0047]綜上所述，本實(shí)用新型解決了目前同類自動(dòng)檢測設(shè)備在絕緣子串上行進(jìn)的諸多缺陷，夾緊狀態(tài)穩(wěn)固可靠。該機(jī)構(gòu)能耗小，其結(jié)構(gòu)布置方式靈活緊湊、機(jī)構(gòu)各部件之間便于組合、整體體積小、質(zhì)量輕。并且本實(shí)用新型提供的絕緣子檢測機(jī)器人，打破了傳統(tǒng)人工檢測的常規(guī)，可代替檢測過程中的大部分人工作業(yè)流程，減輕工作強(qiáng)度，提高工作效率。
[0048]上面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是本實(shí)用新型并不局限于上述的【具體實(shí)施方式】，上述的【具體實(shí)施方式】僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的啟示下，在不脫離本實(shí)用新型宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可做出很多形式，這些均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)包括:基座(1)、第一夾持座(21)、第二夾持座(22)、信號檢測裝置(3)、驅(qū)動(dòng)裝置(4)、傳動(dòng)裝置(5)、夾持件固定座(6)以及夾持件(7)； 其中，所述第一夾持座(21)與第二夾持座(22)安裝在所述基座(1) 一端的上下兩側(cè)，分別用于抵持兩個(gè)相鄰的絕緣子(8);所述驅(qū)動(dòng)裝置(4)安裝在所述基座(1)內(nèi)，電連接所述信號檢測裝置(3)并傳動(dòng)連接所述傳動(dòng)裝置(5)，所述夾持件固定座(6)設(shè)置在所述傳動(dòng)裝置(5) —端，所述夾持件(7)固定在所述夾持件固定座(6)上，所述驅(qū)動(dòng)裝置(4)根據(jù)所述信號檢測裝置(3)提供的反饋信號通過傳動(dòng)裝置(5)驅(qū)動(dòng)所述夾持件(7)旋轉(zhuǎn)一特定角度后對所述夾持件(7)施加朝向所述基座(1)拉力進(jìn)行拉伸，使所述夾持件(7)卡持在兩個(gè)相鄰的所述絕緣子(8)之間并帶動(dòng)所述第一夾持座(21)以及第二夾持座(22)與相對應(yīng)的絕緣子(8)抵持，實(shí)現(xiàn)夾緊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述信號檢測裝置⑶包括: 安裝在所述第一夾持座(21)的凹槽中，用于根據(jù)所述第一夾持座(21)與所述絕緣子(8)之間的距離檢測定位信號，并將所述定位信號反饋至所述驅(qū)動(dòng)裝置(4)中的第一信號檢測器(31)； 安裝在所述第二夾持座(22)的凹槽中，用于根據(jù)所述第二夾持座(22)與所述絕緣子(8)之間的距離檢測定位信號，并將所述定位信號反饋至所述驅(qū)動(dòng)裝置(4)中的第二信號檢測器(32)； 安裝在所述夾持件固定座(6)內(nèi)部的容納空間內(nèi)，用于根據(jù)所述夾持件(7)的夾緊狀態(tài)檢測夾緊信號，并將 所述夾緊信號反饋至所述驅(qū)動(dòng)裝置(4)的第三信號檢測器(33)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一信號檢測器(31)以及第二信號檢測器(32)為漫反射型光電傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第三信號檢測器(33)包括: 設(shè)置在所述夾持件固定座(6)中，用于將壓力轉(zhuǎn)換為壓縮應(yīng)變的彈簧(331)； 安裝在所述夾持件固定座(6)中，用于將彈簧空間形變轉(zhuǎn)換為電學(xué)信號的U型槽光電傳感器(332)； 固定在所述彈簧(331)的一端，用于遮擋所述U型槽光電傳感器(332)所發(fā)射的光信號從而產(chǎn)生一個(gè)電信號的擋片(333)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述信號檢測裝置(3)還與絕緣子檢測機(jī)器人的升降控制器電連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置(4)包括: 安裝在所述基座(1)上，用于為所述夾持件(3)完成夾持動(dòng)作提供扭矩的的夾緊電機(jī)(41)； 與所述信號檢測裝置(3)電連接，用于根據(jù)所述信號檢測裝置(3)反饋的信號驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)所述夾緊電機(jī)(41)的夾緊控制器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述傳動(dòng)裝置(5)包括變速器(51)、齒輪箱體組件(52)、齒條(53)、導(dǎo)軌(54)以及軸承(55)； 其中，所述變速器(51)安裝在所述基座(1)內(nèi)，與所述驅(qū)動(dòng)裝置(4)傳動(dòng)連接，用于為所述驅(qū)動(dòng)裝置(4)降速并提高輸出扭矩；所述齒輪箱體組件(52)可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述基座(1)內(nèi)，與所述變速器(51)傳動(dòng)連接，且其內(nèi)部設(shè)有一組傳動(dòng)齒輪；所述齒條(53)貫通并傳動(dòng)連接所述齒輪箱體組件(52)，其一端套接所述夾持件固定座(6)，用于帶動(dòng)所述夾持件(7)完成夾持動(dòng)作；所述導(dǎo)軌(54)安裝在所述基座(1)內(nèi)側(cè)，用于引導(dǎo)所述齒條(53)旋轉(zhuǎn)一特定角度從而帶動(dòng)所述夾持件(7)完成旋轉(zhuǎn)動(dòng)作；所述軸承(55)固定在所述齒條(53) 一端，用于在所述導(dǎo)軌(54)上滾動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述變速器(51)是渦輪蝸桿箱。
9.一種絕緣子檢測機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1-8中任意一項(xiàng)所述的安裝在所述絕緣子檢測機(jī)器人以確保所述絕緣子檢測機(jī)器人在行進(jìn)過程中保持平穩(wěn)的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊 機(jī)構(gòu)。
【文檔編號】G01R1/02GK203798827SQ201420016977
【公開日】2014年8月27日 申請日期:2014年1月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月10日
【發(fā)明者】姚正齊, 何鵬, 張俊 申請人:深圳市北粵科技開發(fā)有限公司