一種多路激光雷達探測方法
【專利摘要】本發(fā)明揭示了一種多路激光雷達探測方法，其通過給左、中、右通道分別定義一個數(shù)組，每次連續(xù)發(fā)送三個脈沖，分別選通左、中、右的接收pin管進行信號處理，并將結(jié)果分別存儲于左、中、右的數(shù)組中。待三個通道發(fā)送完成后，再循環(huán)依次發(fā)送三個脈沖，直至全部的脈沖發(fā)送完畢，然后分別提取各通道的計時結(jié)果，從而可以計算出測量距離。本發(fā)明在不更改現(xiàn)有雷達硬件設(shè)施的基礎(chǔ)上，通過調(diào)整探測方法的方式，提高了雷達探測精度。
【專利說明】一種多路激光雷達探測方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車電子應(yīng)用【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及到一種三路激光雷達軟件掃描的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]由于汽車工業(yè)的發(fā)展，汽車數(shù)量大幅增加，同時汽車技術(shù)也得到了充分的發(fā)展。特別是，由于電子技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了基于激光雷達的主動避撞系統(tǒng)的研究。其中，激光雷達作為主動避撞系統(tǒng)的距離探測的傳感器，以較低的成本和較高的測距精度大大增加了主動避撞系統(tǒng)的應(yīng)用范圍。
[0003]在激光雷達中，三路激光掃描雷達得到了廣泛的應(yīng)用。三路激光掃描雷達通過循環(huán)掃描它的三個通道，來測量障礙物的距離和方位。
[0004]在傳統(tǒng)的三路激光掃描雷達中，是通過在規(guī)定的時間內(nèi)(比如20ms)依次掃描測量各個通道激光飛行時間從而計算障礙物的距離。在這種方法中，是一個一個通道的測量激光飛行時間，而相鄰兩次的測量時間間隔大約7ms，按照最大30km/h的相對速度，兩個通道測得的距離相差大約0.3m，遠大于激光雷達0.1m的測距精度要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是實現(xiàn)一種提高雷達探測精確性的掃描方法。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:一種多路激光雷達探測方法:
[0007]步驟1、N路激光雷達每路通道分別定義一個數(shù)組；
[0008]步驟2、每次連續(xù)發(fā)送N路脈沖至各路激光雷達，并由各路激光雷達完成一次探測，并將相應(yīng)的測試結(jié)果存儲在各自通道數(shù)組中；
[0009]步驟3、重復(fù)步驟2直至完成額定脈沖數(shù)；
[0010]步驟4、讀取各通道數(shù)組中的數(shù)據(jù)。
[0011]所述激光雷達設(shè)有三路，在片外的隨機存儲器中開辟3個200個字節(jié)的數(shù)組儲存額定脈沖數(shù)的測距時間。
[0012]所述步驟2中各路激光雷達依次完成一次探測，首先選通其中一個通道的接收pin管，發(fā)射一次激光脈沖，等待激光反射回來，然后分4次將每個8位數(shù)據(jù)按順序一次存到該道數(shù)組中，再一次選通剩余通道，重復(fù)該動作。
[0013]所述等待激光反射回來的時間小于3us，超過等待時間則中斷等待。
[0014]首先選通其中一側(cè)的通道，并按照激光雷達排列順序依次完成探測。
[0015]所述步驟4中找到其中一個通道存儲數(shù)組的首地址，將該地址強制指向一個32位的數(shù)據(jù)，然后讀出該32位的數(shù)據(jù)；然后將地址加4，取出下一個32位的數(shù)據(jù).然后循環(huán)取出全部的32位數(shù)據(jù)，之后循環(huán)依次取出所有通道的時間測量數(shù)據(jù)。
[0016]所述的額定脈沖數(shù)為50個。
[0017]本發(fā)明在不更改現(xiàn)有雷達硬件設(shè)施的基礎(chǔ)上，通過調(diào)整探測方法的方式，提高了雷達探測精度。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]下面對本發(fā)明說明書中每幅附圖表達的內(nèi)容作簡要說明:
[0019]圖1為傳統(tǒng)的三路激光雷達掃描方法流程圖；
[0020]圖2為本發(fā)明三路激光雷達掃描方法流程圖。
【具體實施方式】
[0021]本發(fā)明的目的是通過給左、中、右通道分別定義一個數(shù)組，每次連續(xù)發(fā)送三個脈沖，分別選通左、中、右的接收pin管進行信號處理，并將結(jié)果分別存儲于左、中、右的數(shù)組中。待三個通道發(fā)送完成后，再循環(huán)依次發(fā)送三個脈沖，直至全部的脈沖發(fā)送完畢，然后分別提取各通道的計時結(jié)果，從而可以計算出測量距離。
[0022]下面以三路激光雷達為例，假設(shè)每個通道50個脈沖進行說明:
[0023]步驟1、在片外的隨機存儲器中開辟3個200個字節(jié)的數(shù)組，用來分別存儲50個脈沖的測距時間；
[0024]步驟2、選通左通道的接收pin管，發(fā)射一次激光脈沖，等待激光反射回來，然后分4次將每個8位數(shù)據(jù)按順序一次存到左通道數(shù)組中；
[0025]步驟3、依次選通中(右)通道，發(fā)射第二(三)束激光脈沖，重復(fù)步驟二，直至三個通道的脈沖發(fā)送完畢，并將相應(yīng)的測試結(jié)果存儲在中(右)通道數(shù)組中；
[0026]步驟4、重新發(fā)射脈沖，重復(fù)步驟2、3，直至每個通道都完成50個脈沖的發(fā)送；
[0027]步驟5、找到左通道存儲數(shù)組的首地址，將該地址強制指向一個32位的數(shù)據(jù)，然后讀出該32位的數(shù)據(jù)；然后將地址加4，取出下一個32位的數(shù)據(jù).然后循環(huán)取出全部的32位數(shù)據(jù)；
[0028] 步驟6、同步驟5，取出中(右)通道的時間測量數(shù)據(jù)。
[0029]如圖2所示，本發(fā)明的三路激光雷達掃描方式是依次完成三個通道的掃描，再依此循環(huán)。for (pulse_index = O ;pulse_index〈PULSE_NUM ；pulse_index++)
[0030]
for(chnlNum = 0; chnlNum < 3 chnlNum++)

{
CC6—vStartTmr CC6 T[MER—13() ; //開始輸出一次 PWM
[0031]
while(INTN)//等待 GP22 中斷，耗時<3us
Test—GP22—Result () ;//讀取 GP22 數(shù)據(jù)

}
[0032]由實現(xiàn)代碼可以看出，每次測量幾乎是同時測量三個通道，然后依此循環(huán)，直至全部的脈沖發(fā)送完畢。
【權(quán)利要求】
1.一種多路激光雷達探測方法，其特征在于: 步驟1、N路激光雷達每路通道分別定義一個數(shù)組； 步驟2、每次連續(xù)發(fā)送N路脈沖至各路激光雷達，并由各路激光雷達完成一次探測，并將相應(yīng)的測試結(jié)果存儲在各自通道數(shù)組中； 步驟3、重復(fù)步驟2直至完成額定脈沖數(shù)； 步驟4、讀取各通道數(shù)組中的數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多路激光雷達探測方法，其特征在于:所述激光雷達設(shè)有三路，在片外的隨機存儲器中開辟3個200個字節(jié)的數(shù)組儲存額定脈沖數(shù)的測距時間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多路激光雷達探測方法，其特征在于:所述步驟2中各路激光雷達依次完成一次探測，首先選通其中一個通道的接收Pin管，發(fā)射一次激光脈沖，等待激光反射回來，然后分4次將每個8位數(shù)據(jù)按順序一次存到該道數(shù)組中，再一次選通剩余通道，重復(fù)該動作。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多路激光雷達探測方法，其特征在于:所述等待激光反射回來的時間小于3us，超過等待時間則中斷等待。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多路激光雷達探測方法，其特征在于:首先選通其中一側(cè)的通道，并按照激光雷達排列順序依次完成探測。
6.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的多路激光雷達探測方法，其特征在于:所述步驟4中找到其中一個通道存儲數(shù)組的首地址，將該地址強制指向一個32位的數(shù)據(jù)，然后讀出該32位的數(shù)據(jù)；然后將地址加4，取出下一個32位的數(shù)據(jù).然后循環(huán)取出全部的32位數(shù)據(jù)，之后循環(huán)依次取出所有通道的時間測量數(shù)據(jù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多路激光雷達探測方法，其特征在于:所述的額定脈沖數(shù)為50個。
【文檔編號】G01S17/93GK103954972SQ201410216412
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2014年5月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月21日
【發(fā)明者】李濟林, 周宏 , 段山保 申請人:奇瑞汽車股份有限公司