技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于組合導(dǎo)航的技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種時間?空間差分的GPS/SINS超緊組合方法。本發(fā)明包括利用捷聯(lián)慣導(dǎo)的輸出信息預(yù)測載波角速度誤差的時間?空間差分觀測值和初相位誤差的時間?空間差分觀測值；利用GPS接收機輸出信息計算載波角速度誤差的時間?空間差分觀測值和初相位誤差的時間?空間差分觀測值；將步驟一和步驟二中得到的載波角速度誤差的時間?空間差分觀測值和初相位誤差的時間?空間差分觀測值作差，作為系統(tǒng)模型的量測；利用卡爾曼濾波器估計系統(tǒng)狀態(tài)，利用估計結(jié)果校正慣性元件誤差和捷聯(lián)慣導(dǎo)解算的導(dǎo)航信息；利用校正后的導(dǎo)航信息計算多普勒頻移，并輸入接收機對其進行校正。本發(fā)明提高了系統(tǒng)的導(dǎo)航精度，降低了系統(tǒng)的計算量和復(fù)雜性。

技術(shù)研發(fā)人員：周衛(wèi)東;蔡佳楠;孫龍;沈忱;鄭蘭;劉學(xué)敏;金詩宇
受保護的技術(shù)使用者：哈爾濱工程大學(xué)
文檔號碼：201410085410
技術(shù)研發(fā)日：2014.03.11
技術(shù)公布日：2016.12.07