基于偽反饋的ipmc位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償方法
【專利摘要】本發(fā)明基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償方法，具體指一種離子聚合物金屬?gòu)?fù)合材料（IPMC）位移傳感器所含遲滯特性的偽反饋補(bǔ)償方法，涉及偽反饋補(bǔ)償【技術(shù)領(lǐng)域】。本發(fā)明由V=P(R)=P·R系統(tǒng)，E=V-G(Y)=V-G·Y系統(tǒng)，Y=F(E)=F·E系統(tǒng)以仿射形式構(gòu)成。本發(fā)明基于IPMC位移傳感器，具有柔性好、重量輕，產(chǎn)生電信號(hào)強(qiáng)，可以用于潮濕環(huán)境等特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，利用IPMC位移傳感器模型對(duì)IPMC位移傳感器的遲滯補(bǔ)償器構(gòu)成反饋?zhàn)饔?，無(wú)需對(duì)IPMC位移傳感器本身進(jìn)行反饋?zhàn)饔?，在物理上易于?shí)現(xiàn)；因采用了偽反饋設(shè)計(jì)，對(duì)IPMC位移傳感器模型誤差不敏感，實(shí)現(xiàn)對(duì)IPMC位移傳感器所含遲滯的有效補(bǔ)償。
【專利說(shuō)明】基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及偽反饋補(bǔ)償【技術(shù)領(lǐng)域】，具體指一種離子聚合物金屬?gòu)?fù)合材料(IPMC)位移傳感器所含遲滯特性的偽反饋補(bǔ)償方法。
【背景技術(shù)】
[0002]離子聚合物金屬?gòu)?fù)合材料(IPMC)位移傳感器，其原理:物體位移變化使得傳感器產(chǎn)生形變，傳感器材料內(nèi)部分子結(jié)構(gòu)受到擠壓導(dǎo)致電荷的運(yùn)動(dòng)，產(chǎn)生電壓變化，即利用IPMC膜片在外力作用下變形產(chǎn)生電信號(hào)，測(cè)量使其變形物體的運(yùn)動(dòng)位移。離子聚合物金屬?gòu)?fù)合材料位移傳感器等效原理結(jié)構(gòu)如圖附I所示，其中，R為所測(cè)物體的位移，V為傳感器的輸出電壓，K0為傳感器的位移電壓轉(zhuǎn)換增益，X為內(nèi)部轉(zhuǎn)換電壓變量，H(X)為離子聚合物金屬?gòu)?fù)合材料所固有的遲滯特性。IPMC傳感器的特點(diǎn):具有柔性好、重量輕，產(chǎn)生電信號(hào)強(qiáng)，可以用于潮濕環(huán)境等。
[0003]在離子聚合物金屬?gòu)?fù)合材料位移傳感器中，由于離子聚合物金屬?gòu)?fù)合材料所固有的遲滯特性影響，導(dǎo)致IPMC位移傳感器的輸入輸出之間不呈線性關(guān)系，致使測(cè)量誤差增大，準(zhǔn)確性降低。因此需要對(duì)IPMC位移傳感器所含的遲滯特性的不利影響進(jìn)行補(bǔ)償，而目前常用的補(bǔ)償方法是基于逆遲滯模型的前饋補(bǔ)償方法，這種方法是一種開(kāi)環(huán)補(bǔ)償方法，由于缺乏反饋?zhàn)饔茫虼藢?duì)逆遲滯模型誤差非常敏感，導(dǎo)致較大的測(cè)量誤差和補(bǔ)償性能差等缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提出一種離子聚合物金屬?gòu)?fù)合材料位移傳感器所含遲滯特性的一種偽反饋補(bǔ)償方法。
[0005]用一種基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償方法，即通過(guò)IPMC位移傳感器特性模型對(duì)IPMC位移傳感器的遲滯特性補(bǔ)償器進(jìn)行反饋?zhàn)饔茫皇歉鶕?jù)傳統(tǒng)定義上的針對(duì)IPMC位移傳感器進(jìn)行反饋?zhàn)饔?實(shí)際上，由于物理?xiàng)l件限制，無(wú)法針對(duì)IPMC位移傳感器本身進(jìn)行反饋?zhàn)饔?，以消除IPMC位移傳感器所含遲滯特性對(duì)給測(cè)量過(guò)程造成非線性影響，確保IPMC位移傳感器測(cè)量輸入與輸出之間的線性關(guān)系，克服IPMC位移傳感器特性模型誤差的不利影響，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的測(cè)量。
[0006]本發(fā)明基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償方法結(jié)構(gòu)如附圖2所示。
[0007]其中，P(R)表示IPMC傳感器，G(Y)表示傳感器特性模型，F(xiàn)(E)表示補(bǔ)償器，R為測(cè)量物體的位移，也即傳感器的輸入，V為傳感器的測(cè)量輸出電壓，E為補(bǔ)償系統(tǒng)誤差，Y為補(bǔ)償器輸出。
[0008]設(shè)定基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償方法系統(tǒng)的各個(gè)環(huán)節(jié)可用仿射形式表示，即
[0009]V=P (R) =P.R (I)
[0010]Y=F (E) =F.E ⑵[0011]E=V-G (Y) =V-G.Y (3)
[0012]貝丨J
[0013]Y=F (P.R-G.Y)
[0014]顯然，如果Y=R，則實(shí)現(xiàn)IPMC位移傳感器的輸入位移與基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償器輸出之間呈線性關(guān)系，條件是令
[0015]P=F-1.(1+F.G) (4)
[0016]定義
[0017]δ =(P-G).G^1 (5)為IPMC位移傳感器特性的相對(duì)模型誤差。設(shè)I δ 11≤δω) 11.11表示范數(shù)，δπ相對(duì)模型誤差的最小上界。
[0018]再令
[0019]F=Q*.G-1， (6)
[0020]其中
[0021]Q*=Q.S-qa-qr/a-qz—1)11].δ—1 (7)
[0022]為偽反饋的IPMC位移傳感器的遲滯特性補(bǔ)償濾波器，而
[0023]Q=(l-q)n/(l-qz-1)n，(8)
[0024]0<q<l為濾波參數(shù)，z-1為單位延遲算子，η為偽反饋的IPMC位移傳感器的遲滯特性補(bǔ)償濾波器的階次。根據(jù)(4)、(6)可得
[0025]Q*.(P-G).G-=I (9)
[0026]從而補(bǔ)償后偽反饋的IPMC位移傳感器的遲滯特性補(bǔ)償系統(tǒng)可表示為
[0027]Y= (1+F.G)-1P.R= ( δ.G+Q.G)-1 (P.Q.R) (10)
[0028]如果所建IPMC位移傳感器特性模型準(zhǔn)確，即G=P，則有δ =0，使得Y=R。
[0029]如果IPMC位移傳感器特性模型存在誤差，則δ Φ 0，注意到穩(wěn)態(tài)時(shí)Q趨于1，則根據(jù)(10)有
[0030]Y= (P-G+Q.Gr1 (P.Q.R) — R。
[0031]因此無(wú)論是否存在IPMC位移傳感器特性模型誤差，在穩(wěn)態(tài)時(shí)，偽反饋的IPMC位移傳感器的遲滯特性補(bǔ)償器的輸出都與位移輸入呈線性關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)IPMC傳感器所含遲滯特性的補(bǔ)償。相應(yīng)的補(bǔ)償實(shí)驗(yàn)效果如附圖3所示。
[0032]濾波參數(shù)q的確定:由R輸入得到IPMC傳感器輸出的電壓V，根據(jù)描述IPMC傳感
器特性的模型G在同樣的輸入R下得到模型輸出V，計(jì)算得H=V。設(shè)經(jīng)過(guò)補(bǔ)償后的輸
出Y理論值與IPMC傳感器實(shí)際輸入R應(yīng)當(dāng)相同，因此以E和Y=R為偽反饋的IPMC位移傳感
器的遲滯特性補(bǔ)償器的輸入、輸出，同時(shí)用[y-y、/R的絕對(duì)平均值作為δ 1.G-1的近似，
這樣就可以用參數(shù)估計(jì)算法，如最小二乘法、最小均方誤差法或極大似然法，辨識(shí)估計(jì)出濾波參數(shù)q的最佳值。
[0033]該反饋?zhàn)饔貌⒎歉鶕?jù)傳統(tǒng)反饋的定義直接針對(duì)IPMC位移傳感器本身進(jìn)行(實(shí)際上對(duì)IPMC位移傳感器本身無(wú)法進(jìn)行反饋)，因此我們稱這種方法為偽反饋補(bǔ)償方法。
[0034]本發(fā)明優(yōu)點(diǎn):
[0035]I)利用IPMC位移傳感器特性模型對(duì)IPMC位移傳感器的遲滯補(bǔ)償器構(gòu)成反饋?zhàn)饔?，不需要?duì)IPMC位移傳感器本身進(jìn)行反饋?zhàn)饔茫虼嗽谖锢砩弦子趯?shí)現(xiàn)；[0036]2)由于采用了偽反饋設(shè)計(jì)，在設(shè)計(jì)中考慮了 IPMC位移傳感器特性的相對(duì)模型誤差，因此對(duì)IPMC位移傳感器特性誤差不敏感，無(wú)論是否存在IPMC位移傳感器特性模型誤差，只要這種誤差有界，最終均能實(shí)現(xiàn)對(duì)IPMC位移傳感器所含遲滯的有效補(bǔ)償；
[0037]3)補(bǔ)償器濾波參數(shù)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，通過(guò)利用IPMC傳感器特性模型誤差與輸入位移的比值的絕對(duì)平均值作為對(duì)δ 1 -G-1進(jìn)行近似，從而直接在時(shí)域?qū)V波參數(shù)q進(jìn)行辨識(shí)估計(jì)，獲得最佳參數(shù)，而不需要進(jìn)行復(fù)雜的頻域分析設(shè)計(jì)。
[0038]4)在硬件上不增加更多的硬件和其他執(zhí)行機(jī)構(gòu)，簡(jiǎn)化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】:
[0039]圖1為傳統(tǒng)IPMC位移傳感器等效原理結(jié)構(gòu)不意圖；
[0040]圖2為本發(fā)明基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償方法結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041]圖3為本發(fā)明的IPMC位移傳感器的輸入位移和輸出電壓曲線圖；
[0042]圖4為本發(fā)明的IPMC位移傳感器特性的模型檢驗(yàn)曲線圖；
[0043]圖5為本發(fā)明的IPMC位移傳感器的輸入位移和基于為反饋的IPMC位移傳感器的遲滯特性補(bǔ)償器輸出曲線的 比較圖；
[0044]圖6為本發(fā)明基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償效果曲線圖。【具體實(shí)施方式】
[0045]以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述
[0046]—種基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償方法(如附圖2所示)，其由V=P (R) =P.R系統(tǒng)，Y=F(E) =F.E系統(tǒng)，E=V-G(Y) =V-G.Y系統(tǒng)以仿射形式構(gòu)成，其中，P (R)表示IPMC傳感器，G(Y)表示傳感器特性模型，F(xiàn)(E)表示補(bǔ)償器，R為測(cè)量物體的位移，即傳感器的輸入，V為傳感器的測(cè)量輸出電壓，E為補(bǔ)償系統(tǒng)誤差，Y為補(bǔ)償器輸出。在IMPC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償結(jié)構(gòu)，通過(guò)IPMC位移傳感器特性模型對(duì)IPMC位移傳感器的遲滯特性補(bǔ)償器進(jìn)行反饋?zhàn)饔?，使得無(wú)論IPMC位移傳感器特性模型是否存在誤差，只要這種誤差有界，最終均能消除遲滯特性對(duì)IPMC位移傳感器的不利影響。
[0047]一種基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償方法，進(jìn)一步包括如下步驟:
[0048]設(shè)定基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償系統(tǒng)的各個(gè)環(huán)節(jié)可用表示，即
[0049]V=P (R) =P.R (I)
[0050]Y=F (E) =F.E (2)
[0051]E=V-G (Y) =V-G.Y (3)
[0052]則Y=F (P.R-G.Y)。
[0053]當(dāng)滿足Y=R，就能實(shí)現(xiàn)傳感器的輸入位移與補(bǔ)償器輸出之間呈線性關(guān)系，條件是令
[0054]P=F-1.(1+F.G) (4)
[0055]定義
[0056]δ = (P-G).G-1 (5)
[0057]為IPMC位移傳感器特性相對(duì)模型誤差，設(shè)I I δ I I≥δ m, I 1.1 I表示范數(shù)，δ m IPMC位移傳感器特性相對(duì)模型誤差的最小上界。[0058]再令
[0059]F=Q*.G-1， (6)
[0060]其中
[0061]Q*=Q.5^=[(l-q)n/(l-qZ_1)n] * δ-1 (7)
[0062]為偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯的補(bǔ)償濾波器，而
[0063]Q=(l-q)n/(l-qz-1)n， (8)
[0064]0〈q〈l為濾波參數(shù)，Z-1為單位延遲算子，η為偽反饋的IPMC位移傳感器的遲滯補(bǔ)償濾波器的階次。
[0065]由(4)、(6)得
[0066]Q*.(P-G).G^1=I (9)
[0067]從而補(bǔ)償后系統(tǒng)表示為
[0068]Y= (1+F.G)-1P.R= ( δ.G+Q.G)-1 (P.Q.R) (10)
[0069]如果所建的關(guān)于傳感器特性的模型準(zhǔn)確，即G=P，
[0070]則有δ= 0，使得 Y=R。
[0071]如果模型存在誤差，則δ古0，注意到穩(wěn)態(tài)時(shí)Q趨于1，則根據(jù)(10)有Y= (P-G+Q.G) (P * Q * R) — Ro
[0072]因此，無(wú)論是否存在模型誤差，在穩(wěn)態(tài)時(shí)，偽反饋的IPMC位移傳感器的遲滯特性補(bǔ)償器的輸出都與位移輸入呈線性關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)IPMC傳感器所含遲滯特性的補(bǔ)償。
[0073]進(jìn)一步，利用有關(guān)位移傳感器測(cè)量IPMC傳感器的輸入位移，同時(shí)測(cè)量IPMC傳感器輸出電壓數(shù)據(jù)，利用這些數(shù)據(jù)，建立傳感器特性的模型，如采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型、Preisach 模型、Prandtl-1shlinskii (PI)模型、Jiles - Atherton 模型、Kransnoselski1-Pokrovskii (KP)模型、Bouc-Wen 模型或 Duhem 模型等。
[0074]進(jìn)一步，由R輸入得到IPMC傳感器輸出的電壓V，根據(jù)描述IPMC傳感器特性的模
型G在同樣的輸入R下得到模型輸出々，計(jì)算得K=V_ V。設(shè)經(jīng)過(guò)補(bǔ)償后的輸出Y理論值
與IPMC傳感器實(shí)際輸入R應(yīng)當(dāng)相同，因此以E和Y=R為遲滯補(bǔ)償器的輸入、輸出，同時(shí)用
(V-V)/R的絕對(duì)平均值作為δ—1.G-1的近似，這樣就可以用參數(shù)估計(jì)算法，如最小二乘
法、最小均方誤差法或極大似然法，辨識(shí)估計(jì)出濾波參數(shù)q的最佳值。以此據(jù)(6)、(7)、(8)式設(shè)計(jì)相應(yīng)的IPMC位移傳感器的遲滯特性補(bǔ)償濾波器。
[0075]進(jìn)一步，如附圖2結(jié)構(gòu)和(6)、(7)、(8)式，用計(jì)算機(jī)，如:單片機(jī)或數(shù)字信號(hào)處理芯片(DSP)實(shí)現(xiàn)有關(guān)補(bǔ)償算法，相應(yīng)的補(bǔ)償器輸出作為補(bǔ)償后的測(cè)量值進(jìn)行使用。
[0076]實(shí)施例
[0077]給IPMC位移傳感器施加一個(gè)頻率為2.8赫茲的正弦變化的力，
[0078]使其產(chǎn)生的形變位移，從而產(chǎn)生相應(yīng)的電壓輸出。附圖3為所測(cè)量到的傳感器輸入和輸出信號(hào)。上方的曲線為位移信號(hào)，下方的曲線為輸出電壓信號(hào)?？梢悦黠@看出輸出電壓與輸入位移之間存在非線性失真。
[0079]根據(jù)IPMC傳感器的輸入輸出信號(hào)辨識(shí)出用Duhem模形型式表不的IPMC傳感器特
性模型為:
[0080]V{k) = V(k -\)+a{f(R(k — I)) — V(k — I)丨 | R(k) — R(k-l)丨 +g(R{k-1))(R{k) — A5(A--1))其中
f (.)為5階多項(xiàng)式，g(.)為4階多項(xiàng)式。用廣義遞推辨識(shí)算法辨識(shí)出相應(yīng)的IPMC傳感器特性模型，模型檢驗(yàn)效果如附圖4所示，由此可以看出相應(yīng)的遲滯非線性的效果，同時(shí)還可以看出盡管模型能較好地近似IPMC傳感器的主要特性，但卻存在一定的模型誤差。
[0081]根據(jù)附圖2，由R輸入得到IPMC傳感器輸出的電壓V，根據(jù)描述IPMC傳感器特性
的Duhem模型在同樣的輸入下得到模型輸出勺，計(jì)算得E=V_々。設(shè)經(jīng)過(guò)補(bǔ)償后的輸出Y理論值與IPMC傳感器實(shí)際輸入R應(yīng)當(dāng)相同，因此以E和Y=R為遲滯補(bǔ)償器的輸入、輸出，同時(shí)用(V-分)/R的絕對(duì)平均值作為S的近似，令n=l，這樣就可以用最小二乘法辨識(shí)估計(jì)出濾波參數(shù)q的值為0.988。
[0082]相應(yīng)的補(bǔ)償結(jié)果如附圖5所示，可見(jiàn)補(bǔ)償器的輸出與IPMC傳感器輸入之間非常吻合。附圖6所示為補(bǔ)償后IPMC傳感器輸入位移與補(bǔ)償器輸出之間呈線性關(guān)系。
[0083]綜上所述，本發(fā)明基于IPMC位移傳感器，具有柔性好、重量輕，產(chǎn)生電信號(hào)強(qiáng)，可以用于潮濕環(huán)境等特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，利用IPMC位移傳感器模型對(duì)IPMC位移傳感器的遲滯補(bǔ)償器構(gòu)成反饋?zhàn)饔?，不需要?duì)IPMC位移傳感器本身進(jìn)行反饋?zhàn)饔?，因此在物理上易于?shí)現(xiàn)；由于采用了偽反饋設(shè)計(jì)，在設(shè)計(jì)中考慮了 IPMC位移傳感器特性的相對(duì)模型誤差，因此對(duì)IPMC位移傳感器特性誤差不敏感，無(wú)論是否存在IPMC位移傳感器特性模型誤差，只要這種誤差有界，最終均能實(shí)現(xiàn)對(duì)IPMC位移傳感器所含遲滯的有效補(bǔ)償；在不增加更多的硬件和其他執(zhí)行機(jī)構(gòu)基 礎(chǔ)上，簡(jiǎn)化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)等特點(diǎn)，便于推廣應(yīng)用。
【權(quán)利要求】
1.一種基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償方法，其特征是，由V=P (R) =P.R系統(tǒng)，E=V-G(Y)=V-G.Y系統(tǒng)，Y=F(E)=F.E系統(tǒng)以仿射形式構(gòu)成；其中，P(R)表示IPMC傳感器，G (Y)表示傳感器特性模型，F(xiàn) (E)表示補(bǔ)償器，R為測(cè)量物體的位移，即傳感器的輸入，V為傳感器的輸出電壓，E為補(bǔ)償系統(tǒng)誤差，Y為補(bǔ)償器輸出電壓。
2.如權(quán)利要求1所述的基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償方法，其特征是，所述設(shè)計(jì)包括如下步驟: 設(shè)定基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償系統(tǒng)的各個(gè)環(huán)節(jié):
V=P (R) =P.R (I)
E=V-G(Y)=V-G.Y (2)
Y=F (E) =F.E (3)
則 Y=F(P.R-G.Y) 當(dāng)滿足Y=R，就能實(shí)現(xiàn)P (R) IPMC傳感器的輸入位移與基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償器輸出之間呈線性關(guān)系，條件是令=P=F1.(1+F.G) (4) 定義:δ =(P-G) -G-1 (5)為基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償系統(tǒng)的傳感器特性相對(duì)模型誤差，設(shè)|| δ || ≤δπ，||.||表示范數(shù)，δπ傳感器特性相對(duì)模型誤差的最小上界； 再令:F=Q*.G-1，(6) 其中，Q*=Q.SMa-qm1-qz—1)11].S-1 (7) 為補(bǔ)償濾波器，而 Q=(l-q) V (1-qz On, (8) 0〈q〈l為濾波參數(shù)，τ'為單位延遲算子，η為補(bǔ)償濾波器的階次； 由⑷、(6)得
Q*.(P-G).G^1=I (9) 即整個(gè)基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償系統(tǒng)表示為:
Y= (1+F.Gr1P.R= ( δ.G+Q.G)-1 (P.Q.R) (10) 如果所建的傳感器特性模型準(zhǔn)確，即G=P，則有δ =0，使得Y=R ； 如果傳感器特性模型存在誤差，則δ古0，若穩(wěn)態(tài)時(shí)Q趨于1，則根據(jù)(10)有Y= (P-G+Q.G) (P * Q * R) — Ro
3.如權(quán)利要求2所述的基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償方法，其特征是，所述補(bǔ)償濾波器設(shè)計(jì)，由R輸入得到IPMC傳感器輸出的電壓V，根據(jù)IPMC傳感器特性模型G在同等的R輸入下得到IPMC傳感器特性模型輸出ij計(jì)算得E=V- V.設(shè)經(jīng)過(guò)補(bǔ)償后的輸出Y理論值與IPMC傳感器實(shí)際輸入R相同，則以E和Y=R為偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償系統(tǒng)中補(bǔ)償器的輸入、輸出，同時(shí)用(V)/R的絕對(duì)平均值作為S-1.G—1的近似，采用參數(shù)估計(jì)算法，如最小二乘法、最小均方誤差法或極大似然法，辨識(shí)估計(jì)出濾波參數(shù)q的最佳值，據(jù)(6)、(7)、(8)式進(jìn)行補(bǔ)償濾波器設(shè)計(jì)。
4.如權(quán)利要求1或2所述的基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償方法，其特征是，所述G(Y)傳感器特性模型，采用如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型、Preisach模型、Prandtl-1shlinskii (PI)模型、Jiles - Atherton 模型、Kransnoselski1-Pokrovskii (KP)模型、Bouc-Wen模型或Duhem模型。
5.如權(quán)利要求1所述的基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償方法，其特征是:所述補(bǔ)償算法，是通過(guò)具有信息處理能力的裝置、計(jì)算機(jī)，如單片機(jī)或數(shù)字信號(hào)處理芯片DSP實(shí)現(xiàn)的，以相應(yīng) 的偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償系統(tǒng)中補(bǔ)償器輸出作為基于偽反饋的IPMC位移傳感器遲滯特性的補(bǔ)償后的測(cè)量值進(jìn)行的。
【文檔編號(hào)】G01B7/02GK103822570SQ201410067146
【公開(kāi)日】2014年5月28日 申請(qǐng)日期:2014年2月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月26日
【發(fā)明者】譚永紅, 董瑞麗, 江春 申請(qǐng)人:上海師范大學(xué)