一種自主導(dǎo)航水樣采集器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自主導(dǎo)航水樣采集器，其主要包括機(jī)械系統(tǒng)、自主導(dǎo)航系統(tǒng)、電控系統(tǒng)和水質(zhì)留樣分析系統(tǒng)；所述機(jī)械系統(tǒng)主要包括2個(gè)密封艙、推進(jìn)器和水樣分析存儲(chǔ)器；所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)是水樣器的航行航線的算法處理中心，負(fù)責(zé)水樣器的自主定位與航行，完成高精度的定位信息的處理與存儲(chǔ)，并提供給電控系統(tǒng)；所述電控系統(tǒng)主要是實(shí)現(xiàn)傳感器參數(shù)采集監(jiān)測(cè)和推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)，所述水質(zhì)留樣分析系統(tǒng)主要包括水體分析存儲(chǔ)器，以實(shí)現(xiàn)對(duì)水樣的參數(shù)分析和留樣存儲(chǔ)；所述的四個(gè)子系統(tǒng)相互依賴，互相提供數(shù)據(jù)共享，構(gòu)成一個(gè)整體結(jié)構(gòu)。與現(xiàn)有的技術(shù)系統(tǒng)相比，本發(fā)明的有益效果是可以適應(yīng)多種復(fù)雜水體。
【專利說明】一種自主導(dǎo)航水樣采集器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自主導(dǎo)航水樣采集器，屬于智能機(jī)械領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著水體環(huán)境的污染越來越嚴(yán)重，為了確保水資源的可持續(xù)發(fā)展，對(duì)于水體的檢測(cè)和污染控制成了必要的工作。對(duì)于水體的采樣檢測(cè)，目前大多數(shù)水樣采集器都只能滿足采集特定深度和位置的水樣，需要更換位置或者是深度就得靠人力或者是其他外力實(shí)現(xiàn)，當(dāng)采集的范圍廣、深度大的時(shí)候，就會(huì)耗費(fèi)過多的人力和財(cái)力，甚至在個(gè)別情況采樣人員會(huì)有生命危險(xiǎn)；冬天的時(shí)候，需要在多處取樣的話，還得進(jìn)行多次的破冰操作；在很多情況下由于要將水樣帶回到實(shí)驗(yàn)室分析，由于運(yùn)輸過程中如果保存不當(dāng)會(huì)嚴(yán)重影響檢測(cè)的準(zhǔn)確度，不能夠正確公正的評(píng)估水樣。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是:提供一種集成自主導(dǎo)航系統(tǒng)的高精度的、能滿足不同深度和廣度的水樣采集器。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
一種自主導(dǎo)航水樣采集器，其主要包括四個(gè)子系統(tǒng)部分:機(jī)械系統(tǒng)、自主導(dǎo)航系統(tǒng)、電控系統(tǒng)和水質(zhì)留樣分析系統(tǒng)；
所述機(jī)械系統(tǒng)主要包括2個(gè)密封艙、推進(jìn)器和水樣分析存儲(chǔ)器；每個(gè)密封艙分為前艙和后艙；
所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)是水樣器的航行航線的算法處理中心，負(fù)責(zé)水樣器的自主定位與航行，完成高精度的定位信息的處理與存儲(chǔ)，并提供給電控系統(tǒng)；
所述電控系統(tǒng)主要是實(shí)現(xiàn)傳感器參數(shù)采集監(jiān)測(cè)和推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)，完成通信、系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)采集、推進(jìn)器控制、水樣分析存儲(chǔ)器管理功能；包括測(cè)量采樣器航行速度、電源電壓和電流、監(jiān)測(cè)水密艙的密封情況以及水體分析存儲(chǔ)器傳回的數(shù)據(jù)；
所述水質(zhì)留樣分析系統(tǒng)主要包括水體分析存儲(chǔ)器，以實(shí)現(xiàn)對(duì)水樣的參數(shù)分析和留樣存
儲(chǔ)；
所述的四個(gè)子系統(tǒng)相互依賴，互相提供數(shù)據(jù)共享，構(gòu)成一個(gè)整體結(jié)構(gòu)。
[0005]其中:
所述機(jī)械系統(tǒng)由耐腐蝕的合金密封艙、推進(jìn)器和水樣分析存儲(chǔ)器構(gòu)成，密封艙的前艙放置傳感器系統(tǒng)，后艙放置推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，兩個(gè)密封艙的中間放置推進(jìn)器，推進(jìn)器用來實(shí)現(xiàn)采樣器的運(yùn)動(dòng)，水體分析存儲(chǔ)器掛載于密封艙和推進(jìn)器下面。
[0006]所述的密封艙掛載電控系統(tǒng)、傳感器和電池；同時(shí)具有良好的勻稱性，具有良好的靜、動(dòng)態(tài)性能。
[0007]密封艙的前艙為球頭流線型設(shè)計(jì)用于放置傳感器系統(tǒng)；密封艙的后艙為平頭流線型設(shè)計(jì)用于安裝水平推進(jìn)器，兩個(gè)密封艙是經(jīng)過垂直推進(jìn)器相連。[0008]機(jī)械系統(tǒng)中包括三個(gè)推進(jìn)器，一個(gè)放置于尾部，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退運(yùn)動(dòng)；一個(gè)放置于采樣器中部，實(shí)現(xiàn)垂直方向的運(yùn)動(dòng)；一個(gè)為舵機(jī)推進(jìn)器，實(shí)現(xiàn)接受指令驅(qū)動(dòng)舵葉的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0009]自主導(dǎo)航系統(tǒng)采用先進(jìn)穩(wěn)定的導(dǎo)航定位算法處理傳感器數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)水樣器的自主定位與航行，完成高精度的定位信息的處理與存儲(chǔ)，并提供給電控系統(tǒng)。
[0010]上述的自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)利用數(shù)字羅盤和GPS給出的信息，按照特定的導(dǎo)航算法進(jìn)行精確計(jì)算后，得到三維方向上的位置信息和速度信息，根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的要求，再將三維方向上的信息轉(zhuǎn)換成電控系統(tǒng)所需要的信息，然后通過通信模塊傳遞到電控系統(tǒng)控制推進(jìn)器進(jìn)行方向和位置調(diào)整，以準(zhǔn)確到達(dá)目的地。
[0011]自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)中的導(dǎo)航算法選用卡爾曼濾波算法或者例子濾波算法。
[0012]水樣留樣分析系統(tǒng)主要是控制水體分析存儲(chǔ)器，控制水體分析存儲(chǔ)器經(jīng)過“取樣，留樣”、“樣品預(yù)處理”、“參數(shù)分析”和結(jié)果存儲(chǔ)四個(gè)步驟完成水樣的參數(shù)分析、留樣和數(shù)據(jù)保存。
[0013]水體分析存儲(chǔ)器中的采集水樣功能由水泵實(shí)現(xiàn)，然后經(jīng)過玻璃導(dǎo)管進(jìn)入儲(chǔ)水瓶，參數(shù)分析由集成的水樣分析儀器通過自動(dòng)進(jìn)樣器獲取樣品，進(jìn)行分析獲取，通過控制液位傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)采樣樣品的留樣處理。
[0014]所述機(jī)械系統(tǒng)由耐腐蝕的合金密封艙、推進(jìn)器和水樣分析存儲(chǔ)器構(gòu)成。密封艙的前艙放置傳感器系統(tǒng)，后艙放置推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，兩個(gè)密封艙的中間放置推進(jìn)器。推進(jìn)器用來實(shí)現(xiàn)采樣器的運(yùn)動(dòng)。水體分析存儲(chǔ)器掛載于密封艙和推進(jìn)器下面。
[0015]所述電控系統(tǒng)由參數(shù)采集監(jiān)測(cè)和推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)兩部分組成，主要負(fù)責(zé)通信、系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)采集、推進(jìn)器控制、水樣分析存儲(chǔ)器管理等功能。
[0016]所述自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航與路徑規(guī)劃的關(guān)鍵。主要負(fù)責(zé)將電控系統(tǒng)采集的傳感器的信息進(jìn)行綜合處理，并確定下采樣器的位置信息，然后將位置信息反饋給電控系統(tǒng)，為電控系統(tǒng)控制推進(jìn)器提供依據(jù)。
[0017]所述水質(zhì)留樣分析系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)水體分析存儲(chǔ)器能夠正常工作的，完成水樣的采集、儲(chǔ)存，以及一些參數(shù)的在線檢測(cè)。
[0018]與現(xiàn)有的技術(shù)系統(tǒng)相比，本發(fā)明的有益效果是可以適應(yīng)多種復(fù)雜水體。
[0019]海水:滿足海域的抽樣范圍廣的要求。
[0020]湖水:滿足采集表層，中層，以及底層水及污泥的要求。
[0021]河水:滿足河水在冬天這樣的特殊環(huán)境下的水質(zhì)采樣要求。
[0022]井水:滿足水域的抽樣深度的要求。
[0023]地下水:滿足給定地點(diǎn)采集的要求。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0025]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖2是本發(fā)明的垂直推進(jìn)器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖3是本發(fā)明的自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖4是本發(fā)明的電控系統(tǒng)的電路設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]圖5是本發(fā)明的電控系統(tǒng)中傳感器信息采集監(jiān)測(cè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。[0030]圖6是本發(fā)明的電控系統(tǒng)中PCB版圖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]圖7是本發(fā)明的水樣留樣分析系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]下面結(jié)合各個(gè)系統(tǒng)的附圖及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0033]一種自主導(dǎo)航水樣采集器，其主要包括四個(gè)子系統(tǒng)部分:機(jī)械系統(tǒng)、自主導(dǎo)航系統(tǒng)、電控系統(tǒng)和水質(zhì)留樣分析系統(tǒng)；
所述機(jī)械系統(tǒng)主要包括2個(gè)密封艙、推進(jìn)器和水樣分析存儲(chǔ)器；每個(gè)密封艙分為前艙和后艙；
所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)是水樣器的航行航線的算法處理中心，負(fù)責(zé)水樣器的自主定位與航行，完成高精度的定位信息的處理與存儲(chǔ)，并提供給電控系統(tǒng)；
所述電控系統(tǒng)主要是實(shí)現(xiàn)傳感器參數(shù)采集監(jiān)測(cè)和推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)，完成通信、系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)采集、推進(jìn)器控制、水樣分析存儲(chǔ)器管理功能；包括測(cè)量采樣器航行速度、電源電壓和電流、監(jiān)測(cè)水密艙的密封情況以及水體分析存儲(chǔ)器傳回的數(shù)據(jù)；
所述水質(zhì)留樣分析系統(tǒng)主要包括水體分析存儲(chǔ)器，以實(shí)現(xiàn)對(duì)水樣的參數(shù)分析和留樣存
儲(chǔ)；
所述的四個(gè)子系統(tǒng)相互依賴，互相提供數(shù)據(jù)共享，構(gòu)成一個(gè)整體結(jié)構(gòu)。
[0034]機(jī)械系統(tǒng)
機(jī)械系統(tǒng)是整體系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)載體。機(jī)械外形主要包括密封艙、推進(jìn)器和水樣分析存儲(chǔ)器。
[0035]密封艙:干燥防水的密封艙用于掛載電控系統(tǒng)、傳感器和電池，同時(shí)機(jī)械外形設(shè)計(jì)要具有良好的勻稱性，具有良好的靜、動(dòng)態(tài)性能?？紤]到鋁材密度較低且具有一定抗腐蝕性(經(jīng)陽(yáng)極氧化處理)，密封艙采用圓柱形設(shè)計(jì)并分為兩部分:前艙為球頭流線型設(shè)計(jì)以減小在水中的阻力，同時(shí)主要放置傳感器系統(tǒng)；后艙為平頭流線型設(shè)計(jì)以便于安裝水平推進(jìn)器，同時(shí)主要放置推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。兩個(gè)密封艙是經(jīng)過垂直推進(jìn)器相連。
[0036]推進(jìn)器:運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)共需三個(gè)推進(jìn)器，一個(gè)放置于尾部，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退運(yùn)動(dòng)，通過安裝于尾部的舵實(shí)現(xiàn)采樣器的水平偏航運(yùn)動(dòng)；另外一個(gè)放置于采樣器中部，實(shí)現(xiàn)垂直方向的運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)采樣器的定深航行和定深懸停；第三個(gè)為舵機(jī)推進(jìn)器，實(shí)現(xiàn)接受指令驅(qū)動(dòng)舵葉轉(zhuǎn)動(dòng)的功能，以控制航行方向。連接兩個(gè)密封艙的垂直推進(jìn)器設(shè)計(jì)構(gòu)思如圖1。
[0037]水體分析存儲(chǔ)器:采集水樣功能由水泵實(shí)現(xiàn)，然后經(jīng)過玻璃導(dǎo)管進(jìn)入儲(chǔ)水瓶。水樣分析儀器通過控制器的操作自動(dòng)進(jìn)樣器獲取樣品并進(jìn)行樣品的參數(shù)分析。通過液位傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)采樣樣品的留樣處理。水泵、玻璃導(dǎo)管、存儲(chǔ)瓶、控制器和水樣分析儀器構(gòu)成了水體分析存儲(chǔ)器。這部分器具以一個(gè)整體掛接在密封艙和推進(jìn)器下面。
[0038]綜上所述，采樣器整體機(jī)械外形設(shè)計(jì)效果如圖2所示。
[0039]自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)
自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)是水樣器的航行航線的算法處理中心，負(fù)責(zé)水樣器的自主定位與航行，完成高精度的定位信息的處理與存儲(chǔ)，并提供給電控系統(tǒng)。具體的實(shí)現(xiàn)框架圖如下圖3。
[0040]當(dāng)采樣器進(jìn)入到水中，就要根據(jù)提前設(shè)定的位置信息進(jìn)行自主的定位，并安全、準(zhǔn)確的到達(dá)目的地進(jìn)行采樣操作。這個(gè)過程通過數(shù)字羅盤和GPS給出的信息，按照特定的導(dǎo)航算法進(jìn)行精確計(jì)算后，得到三維方向上的信息，根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的要求，再將三維方向上的信息轉(zhuǎn)換成電控系統(tǒng)所需要的信息，然后通過通信模塊傳遞到電控系統(tǒng)控制推進(jìn)器進(jìn)行方向和位置調(diào)整，以準(zhǔn)確到達(dá)目的地。對(duì)于導(dǎo)航算法，目前流行的包括EKF(卡爾曼濾波算法)、例子濾波算法等。
[0041]電控系統(tǒng)
電控系統(tǒng)主要包括傳感器參數(shù)采集監(jiān)測(cè)和推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)，主要負(fù)責(zé)通信、系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)采集、推進(jìn)器控制、水樣分析存儲(chǔ)器管理等功能?？傮w的硬件電路設(shè)計(jì)如下圖4。
[0042]實(shí)現(xiàn)上圖的整個(gè)電控系統(tǒng)包括:
①電源板:為整個(gè)采樣器系統(tǒng)提供電力；
②無(wú)線接收板:無(wú)線通信的控制樞紐；
③電機(jī)驅(qū)動(dòng)板:提供采樣器的進(jìn)退、潛伏動(dòng)力；
④步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板:為方向舵提供動(dòng)力；
⑤協(xié)議轉(zhuǎn)換板、參數(shù)檢測(cè)板:有線通信的控制樞紐并實(shí)現(xiàn)參數(shù)監(jiān)測(cè)功能；
⑥GPS和羅盤板:實(shí)現(xiàn)GPS信號(hào)和航向信號(hào)的實(shí)時(shí)采集。
[0043]電控系統(tǒng)作為采樣器指揮中心必須能夠?qū)崟r(shí)處理采集的數(shù)據(jù)并做出相應(yīng)動(dòng)作，包括測(cè)量采樣器航行速度、電源電壓和電流、監(jiān)測(cè)水密艙的密封情況以及接收其他機(jī)載傳感器傳回的數(shù)據(jù)。
[0044]傳感器信息采集監(jiān)測(cè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖5所示。
[0045]實(shí)現(xiàn)的PCB版圖如圖6。
[0046]水樣留樣分析系統(tǒng)
水樣留樣分析系統(tǒng)是控制水體分析存儲(chǔ)器，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)采集的水體進(jìn)行參數(shù)分析和留樣處理的。具體的實(shí)現(xiàn)方案如圖7。
[0047]當(dāng)檢測(cè)到要進(jìn)行水質(zhì)檢測(cè)的操作信號(hào)以后，就會(huì)產(chǎn)生取水指令。接到取水的指令后，執(zhí)行取水操作獲取水樣，并根據(jù)液位傳感器得到液位信息，保證留樣的完整性。取得水樣后，先進(jìn)行水樣的預(yù)處理，最后導(dǎo)入到分析儀器中進(jìn)行參數(shù)分析。所得的分析結(jié)果以固定的格式記錄在水樣采集器的存儲(chǔ)空間中，以備在上岸后能夠得到。
[0048]當(dāng)然，上述說明并非是對(duì)本發(fā)明的限制，本發(fā)明也并不限于上述舉例，本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員，在本發(fā)明的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)，做出的變化、改型、添加或替換，都應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種自主導(dǎo)航水樣采集器，其主要包括四個(gè)子系統(tǒng)部分:機(jī)械系統(tǒng)、自主導(dǎo)航系統(tǒng)、電控系統(tǒng)和水質(zhì)留樣分析系統(tǒng)； 所述機(jī)械系統(tǒng)由2個(gè)耐腐蝕的合金密封艙、推進(jìn)器和水樣分析存儲(chǔ)器構(gòu)成，每個(gè)密封艙分為前艙和后艙，密封艙的前艙放置傳感器系統(tǒng)，后艙放置推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，兩個(gè)密封艙的中間放置推進(jìn)器，推進(jìn)器用來實(shí)現(xiàn)采樣器的運(yùn)動(dòng)，水體分析存儲(chǔ)器掛載于密封艙和推進(jìn)器下面； 所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)是水樣器的航行航線的算法處理中心，負(fù)責(zé)水樣器的自主定位與航行，完成高精度的定位信息的處理與存儲(chǔ)，并提供給電控系統(tǒng)； 所述電控系統(tǒng)主要是實(shí)現(xiàn)傳感器參數(shù)采集監(jiān)測(cè)和推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)，完成通信、系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)采集、推進(jìn)器控制、水樣分析存儲(chǔ)器管理功能；包括測(cè)量采樣器航行速度、電源電壓和電流、監(jiān)測(cè)水密艙的密封情況以及水體分析存儲(chǔ)器傳回的數(shù)據(jù)； 所述水質(zhì)留樣分析系統(tǒng)主要包括水體分析存儲(chǔ)器，以實(shí)現(xiàn)對(duì)水樣的參數(shù)分析和留樣存儲(chǔ)； 所述的四個(gè)子系統(tǒng)相互依賴，互相提供數(shù)據(jù)共享，構(gòu)成一個(gè)整體結(jié)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主導(dǎo)航水樣采集器，其特征在于:密封艙掛載電控系統(tǒng)、傳感器和電池；同時(shí)具有良好的勻稱性，具有良好的靜、動(dòng)態(tài)性能。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主導(dǎo)航水樣采集器，其特征在于:密封艙的前艙為球頭流線型設(shè)計(jì)用于放置傳感器系統(tǒng)；密封艙的后艙為平頭流線型設(shè)計(jì)用于安裝水平推進(jìn)器，兩個(gè)密封艙是經(jīng)過垂直推進(jìn)器相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主導(dǎo)航水樣采集器，其特征在于:機(jī)械系統(tǒng)中包括三個(gè)推進(jìn)器，一個(gè)放置于尾部，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退運(yùn)動(dòng)；一個(gè)放置于采樣器中部，實(shí)現(xiàn)垂直方向的運(yùn)動(dòng)；一個(gè)為舵機(jī)推進(jìn)器，實(shí)現(xiàn)接受指令驅(qū)動(dòng)舵葉的轉(zhuǎn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主導(dǎo)航水樣采集器，其特征在于:所述自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)將電控系統(tǒng)采集的傳感器的信息進(jìn)行綜合處理，并確定下采樣器的位置信息，然后將位置信息反饋給電控系統(tǒng)，為電控系統(tǒng)控制推進(jìn)器提供依據(jù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主導(dǎo)航水樣采集器，其特征在于:自主導(dǎo)航系統(tǒng)采用先進(jìn)穩(wěn)定的導(dǎo)航定位算法處理傳感器數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)水樣器的自主定位與航行，完成高精度的定位信息的處理與存儲(chǔ)，并提供給電控系統(tǒng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的自主導(dǎo)航水樣采集器，其特征在于:自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)利用數(shù)字羅盤和GPS給出的信息，按照特定的導(dǎo)航算法進(jìn)行精確計(jì)算后，得到三維方向上的位置信息和速度信息，根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的要求，再將三維方向上的信息轉(zhuǎn)換成電控系統(tǒng)所需要的信息，然后通過通信模塊傳遞到電控系統(tǒng)控制推進(jìn)器進(jìn)行方向和位置調(diào)整，以準(zhǔn)確到達(dá)目的地。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自主導(dǎo)航水樣采集器，其特征在于:自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)中的導(dǎo)航算法選用卡爾曼濾波算法或者例子濾波算法。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主導(dǎo)航水樣采集器，其特征在于:水樣留樣分析系統(tǒng)主要是控制水體分析存儲(chǔ)器，控制水體分析存儲(chǔ)器經(jīng)過“取樣，留樣”、“樣品預(yù)處理”、“參數(shù)分析”和結(jié)果存儲(chǔ)四個(gè)步驟完成水樣的參數(shù)分析、留樣和數(shù)據(jù)保存。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主導(dǎo)航水樣采集器，其特征在于:水體分析存儲(chǔ)器中的采集水樣功能由水泵實(shí)現(xiàn)，然后經(jīng)過玻璃導(dǎo)管進(jìn)入儲(chǔ)水瓶，參數(shù)分析由集成的水樣分析儀器通過自動(dòng)進(jìn)樣器獲取樣品， 進(jìn)行分析獲取，通過控制液位傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)采樣樣品的留樣處理。
【文檔編號(hào)】G01C21/00GK103808529SQ201310717323
【公開日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2013年12月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月23日
【發(fā)明者】張濤 申請(qǐng)人:青島優(yōu)維奧信息技術(shù)有限公司