智能助力器系統(tǒng)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及智能助力器系統(tǒng)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法，是包括與轉(zhuǎn)子的永磁反應(yīng)而輸出信號(hào)的三個(gè)霍爾傳感器和轉(zhuǎn)子一次旋轉(zhuǎn)時(shí)輸出脈沖信號(hào)的編碼器，對(duì)所述轉(zhuǎn)子的位置實(shí)施檢測(cè)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法，該方法的實(shí)施步驟包括：用三個(gè)霍爾傳感器設(shè)置六個(gè)狀態(tài)（S110）；在所述六個(gè)狀態(tài)檢測(cè)編碼器值而判定所述編碼器錯(cuò)誤（S120）；重置所述編碼器（S130）；以及檢測(cè)所述霍爾傳感器的輸出而判定霍爾傳感器的錯(cuò)誤（S140）。
【專利說(shuō)明】智能助力器系統(tǒng)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及智能助力器系統(tǒng)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法，具體是可以檢測(cè)為無(wú)電刷交流(BLAC)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子的位置而使用的霍爾傳感器和編碼器的錯(cuò)誤的智能助力器系統(tǒng)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]車輛的制動(dòng)裝置(Brake System)是使行駛車輛減速或停止的同時(shí)保持停車狀態(tài)的裝置。
[0003]所述制動(dòng)裝置一般都利用摩擦力將動(dòng)能轉(zhuǎn)換成熱能，再向大氣中排放而發(fā)生制動(dòng)力，而且與車輪一起旋轉(zhuǎn)的制動(dòng)盤在其兩側(cè)剎車片被液壓擠壓而形成制動(dòng)。
[0004]但現(xiàn)有的液壓式制動(dòng)裝置是制動(dòng)時(shí)利用液壓將剎車片向制動(dòng)盤側(cè)有力推動(dòng)而實(shí)現(xiàn)，由通過(guò)分配踏板操作力的助力器運(yùn)行以發(fā)生液壓的主缸、連接到輪缸側(cè)的液壓線，以及對(duì)此進(jìn)行控制和輔助的各種裝置組成，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜使用液壓在制動(dòng)性能的可靠性和穩(wěn)定性加強(qiáng)等方面受到限制。
[0005]因此使用比液壓式制動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化，且加強(qiáng)制動(dòng)性能可靠性的電動(dòng)助力器(Motor Driven Booster)。
[0006]所述電動(dòng)式制動(dòng)裝置可以配備通過(guò)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力運(yùn)行主缸的智能助力器系統(tǒng)，近來(lái)智能助力系統(tǒng)上還使用具有高輸出效率的BLAC電動(dòng)機(jī)。
[0007]但所述系統(tǒng)是需利用電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子的位置信息才能控制BLAC電動(dòng)機(jī)。所述的轉(zhuǎn)子位置信息是通過(guò)BLAC電動(dòng)機(jī)上裝配的位置檢測(cè)器即編碼器形成，但使用所述相對(duì)位置編碼器存在的問(wèn)題之一就是無(wú)法得知電動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)的初始角。
[0008]因此需利用可檢測(cè)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的準(zhǔn)確絕對(duì)角的方法才能精確地控制交流電動(dòng)機(jī)，而且為解決所述問(wèn)題，曾經(jīng)提出過(guò)將對(duì)磁鐵產(chǎn)生反應(yīng)的霍爾傳感器與編碼器(Encoder)的信號(hào)組合使用的方法。
[0009]但是，傳統(tǒng)的將霍爾傳感器與編碼器組合使用的系統(tǒng)上，霍爾系統(tǒng)或者編碼器發(fā)生誤差時(shí)，在BLAC電動(dòng)機(jī)的精確控制等方面非常有限，須檢測(cè)出構(gòu)成位置檢測(cè)器的霍爾傳感器和編碼器的異常。
[0010]先有技術(shù)文獻(xiàn) 專利文獻(xiàn)
韓國(guó)公開專利公報(bào)第10-2012-0027613號(hào)(申請(qǐng)日:2010.09.13)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]技術(shù)課題
本發(fā)明的目的在于提供一種對(duì)構(gòu)成檢測(cè)轉(zhuǎn)子位置的位置檢測(cè)器的霍爾傳感器和編碼器的錯(cuò)誤分別依次實(shí)施檢測(cè)，以可靠地檢測(cè)出智能肋力器系統(tǒng)的位置檢測(cè)器異常的方法。
[0012]技術(shù)方案本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的智能助力器系統(tǒng)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法是，對(duì)包括與轉(zhuǎn)子的永磁反應(yīng)而輸出信號(hào)的三個(gè)霍爾傳感器和轉(zhuǎn)子一次旋轉(zhuǎn)時(shí)輸出脈沖信號(hào)的編碼器的所述轉(zhuǎn)子的位置實(shí)施檢測(cè)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法，該方法的實(shí)施步驟包括:用三個(gè)霍爾傳感器設(shè)置六個(gè)狀態(tài)(步驟S110);在所述六個(gè)狀態(tài)檢測(cè)編碼器值而判定所述編碼器錯(cuò)誤(步驟S120);重置所述編碼器(步驟S130);以及檢測(cè)所述霍爾傳感器的輸出而判定霍爾傳感器的錯(cuò)誤(步驟S140)。
[0013]所述狀態(tài)設(shè)置步驟(步驟S110)是基于從所述三個(gè)霍爾傳感器輸出的Low/High信號(hào)設(shè)置第一至第六狀態(tài)。
[0014]所述編碼器錯(cuò)誤判定步驟(步驟S120)是所述轉(zhuǎn)子按電角度旋轉(zhuǎn)360度時(shí)將從所述編碼器輸出的脈沖數(shù)與所述第一至第六狀態(tài)對(duì)應(yīng)地設(shè)置六個(gè)范圍；所述轉(zhuǎn)子按電角度旋轉(zhuǎn)360度時(shí)，檢測(cè)在所述第一至第六狀態(tài)下從所述編碼器輸出的實(shí)際脈沖數(shù)是否在所述范圍內(nèi)而判定所述編碼器錯(cuò)誤。 [0015]所述編碼器重置步驟(步驟S130)是所述轉(zhuǎn)子每旋轉(zhuǎn)電角度360度時(shí)重置所述編碼器。
[0016]所述霍爾傳感器錯(cuò)誤判定步驟(步驟S140)是所述轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時(shí)檢測(cè)從所述霍爾傳感器輸出的信號(hào)是否對(duì)應(yīng)所述第一至第六狀態(tài)的順序而判定所述霍爾傳感器的錯(cuò)誤。
[0017]還包括編碼器錯(cuò)誤確認(rèn)步驟(步驟S150);所述編碼器錯(cuò)誤確認(rèn)步驟(步驟S150)是所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子按機(jī)械角旋轉(zhuǎn)360度時(shí)統(tǒng)計(jì)從所述編碼器輸出的脈沖數(shù)，檢測(cè)是否在所述編碼器上設(shè)置的脈沖數(shù)誤差范圍內(nèi)而確認(rèn)所述編碼器的錯(cuò)誤。
[0018]有益效果
根據(jù)本發(fā)明的智能助力器系統(tǒng)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法，其有益效果在于，對(duì)檢測(cè)轉(zhuǎn)子位置的霍爾傳感器和編碼器分別獨(dú)立檢測(cè)是否異常，霍爾傳感器和編碼器發(fā)生異常時(shí)可以分別應(yīng)用降級(jí)控制模式或備份模式。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1是本發(fā)明的裝配霍爾傳感器的電動(dòng)機(jī)的剖面圖；
圖2是圖1的霍爾傳感器輸出的信號(hào)和霍爾狀態(tài)的簡(jiǎn)圖。
[0020]附圖標(biāo)記說(shuō)明
10:轉(zhuǎn)子；11:永磁；
20:定子；21:線圈；
333:霍爾傳感器；446:霍爾狀態(tài)。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的智能助力器系統(tǒng)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法詳細(xì)進(jìn)行描述。
[0022]在本實(shí)施例，為說(shuō)明上的便利，其前提條件是轉(zhuǎn)子上具備的永磁具有十六個(gè)極性，編碼器旋轉(zhuǎn)一次(機(jī)械角360度)時(shí)生成4096脈沖，共具備三個(gè)霍爾傳感器。
[0023]如圖1所示，本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的智能助力器系統(tǒng)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法是在具備多極充磁的永磁的轉(zhuǎn)子10以及為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)該轉(zhuǎn)子設(shè)置在具備生成電磁場(chǎng)的線圈21的定子20上。
[0024]本實(shí)施例的位置檢測(cè)器是如圖1所示包括以120°間隔安裝于定子20上的三個(gè)霍爾傳感器31，32，33以及未具體圖示但轉(zhuǎn)子10每一旋轉(zhuǎn)時(shí)生成4096脈沖(Pulse)的編碼器(無(wú)圖示)。
[0025]三個(gè)霍爾傳感器31，32, 33可以根據(jù)磁性變化生成輸出信號(hào),具體是,永磁的N極經(jīng)過(guò)霍爾傳感器31，32，33則輸出High信號(hào)，永磁的S極經(jīng)過(guò)霍爾傳感器31，32，33則輸出Low信號(hào)。
[0026]本實(shí)施例中編碼器是因轉(zhuǎn)子的磁極數(shù)，轉(zhuǎn)子每一旋轉(zhuǎn)時(shí)按電角度生成八次的旋轉(zhuǎn)輸出。編碼器是只輸出脈沖而僅靠編碼器無(wú)法檢測(cè)出電動(dòng)機(jī)的絕對(duì)角，故利用霍爾傳感器31，32，33使電動(dòng)機(jī)初始運(yùn)行后，在霍爾傳感器31，32，33的W上重置編碼器，并統(tǒng)計(jì)編碼器的信號(hào)而檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的絕對(duì)位置。
[0027]如圖1和圖2所示，本實(shí)施例共具備三個(gè)霍爾傳感器31，32，33，可以利用三個(gè)霍爾傳感器31，32，33的組合，即3bit檢測(cè)轉(zhuǎn)子10的當(dāng)前位置。
[0028]就是說(shuō)，圖1中，根據(jù)霍爾傳感器31，32，33的輸出信號(hào)組合共組合出六個(gè)霍爾傳感器狀態(tài)4廣46，在各狀態(tài)下通過(guò)第一至第三霍爾傳感器31，32，33的輸出信號(hào)檢測(cè)轉(zhuǎn)子10的位置。
[0029]第一狀態(tài)41是第一霍爾傳感器31輸出High信號(hào)，第二霍爾傳感器32輸出Low信號(hào)，第三霍爾傳感器33輸出High信號(hào)的狀態(tài)，二進(jìn)制數(shù)是‘ 101’，對(duì)此用十進(jìn)數(shù)碼表達(dá)則以‘State5’表不。
[0030]第二狀態(tài)42是第一霍爾傳感器31輸出High信號(hào)，第二霍爾傳感器32輸出Low信號(hào)，第三霍爾傳感器33輸出Low信號(hào)的狀態(tài)，二進(jìn)制數(shù)是‘100’，對(duì)此用十進(jìn)制數(shù)碼表達(dá)則以‘State4’表示。
[0031]第三狀態(tài)42是第一霍爾傳感器31輸出High信號(hào)，第二霍爾傳感器32輸出High信號(hào)，第三霍爾傳感器33輸出Low信號(hào)的狀態(tài)，二進(jìn)制數(shù)是‘110’，對(duì)此用十進(jìn)制數(shù)碼表達(dá)則以‘State6’表示。
[0032]第四狀態(tài)44是第一霍爾傳感器31輸出Low信號(hào)，第二霍爾傳感器32輸出High信號(hào)，第三霍爾傳感器33輸出Low信號(hào)的狀態(tài)，二進(jìn)制數(shù)是‘010’，對(duì)此用十進(jìn)制數(shù)表達(dá)則以‘State2’表示。
[0033]第五狀態(tài)45是第一霍爾傳感器31輸出Low信號(hào)，第二霍爾傳感器32輸出High信號(hào)，第三霍爾傳感器33輸出High信號(hào)的狀態(tài)，二進(jìn)制數(shù)是‘011’，對(duì)此用十進(jìn)制數(shù)表達(dá)則以‘State3’表不。
[0034]第六狀態(tài)46是第一霍爾傳感器31輸出Low信號(hào)，第二霍爾傳感器32輸出Low信號(hào)，第三霍爾傳感器33輸出High信號(hào)的狀態(tài)，二進(jìn)制數(shù)是‘001’，對(duì)此用十進(jìn)制數(shù)表達(dá)則以‘Statel’ 表不。
[0035]如上所述，通過(guò)根據(jù)霍爾傳感器31，32，33輸出的第一至第六狀態(tài)4廣46檢測(cè)轉(zhuǎn)子10的位置的同時(shí)通過(guò)第一至第六狀態(tài)4廣46的輸出順序檢測(cè)轉(zhuǎn)子10的正/逆旋轉(zhuǎn)方向以及各狀態(tài)中編碼器的錯(cuò)誤。
[0036]就是說(shuō)，第一至第六狀態(tài)4廣46依次出現(xiàn)時(shí)可以檢測(cè)出電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子10向正向旋轉(zhuǎn)，第一至第六狀態(tài)46倒序出現(xiàn)時(shí)可以檢測(cè)出電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子10逆向旋轉(zhuǎn)，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)可以識(shí)別出各狀態(tài)下霍爾傳感器31，32，33的輸出信號(hào)定期地向5-4-6-2-3-1 (正向)或
1-3-2-6-4-5(逆向)準(zhǔn)確出現(xiàn)而檢測(cè)到霍爾傳感器31，32，33的錯(cuò)誤。
[0037]而且通過(guò)從各第一至第六狀態(tài)41~46輸出的編碼器的脈沖可以檢測(cè)出編碼器的異常。
[0038]本實(shí)施例的編碼器是在電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)一次時(shí)生成4096脈沖，該電動(dòng)機(jī)的電角度為360X8，因此霍爾傳感器360X8的第一至第六狀態(tài)(正向)會(huì)出現(xiàn)八次。即4096脈沖可以成為512脈沖X8。
[0039]就是將六個(gè)狀態(tài)的編碼器值按512/6計(jì)算而定義可檢測(cè)編碼器的錯(cuò)誤的范圍。將電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)1/8時(shí)發(fā)生的512脈沖分為六個(gè)范圍，并與第一至第六狀態(tài)41~46分別對(duì)應(yīng)后檢測(cè)第一至第六狀態(tài)41~46輸出的編碼器的脈沖數(shù)是否在所述范圍之內(nèi)，從而檢測(cè)出編碼器的錯(cuò)誤。
[0040]而且，將電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)一次時(shí)統(tǒng)計(jì)從編碼器輸出的所有脈沖數(shù)，并檢測(cè)該統(tǒng)計(jì)的脈沖數(shù)是否在已設(shè)定的編碼器的4096脈沖的誤差范圍之內(nèi)而檢測(cè)出編碼器的錯(cuò)誤。
[0041]本實(shí)施例的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法是為減少電動(dòng)機(jī)一次旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生的誤差，在霍爾傳感器31，32，33的每個(gè)U相即轉(zhuǎn)子的電角度旋轉(zhuǎn)360度時(shí)重置編碼器。
[0042]按所述結(jié)構(gòu)形成的智能助力器系統(tǒng)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法是其實(shí)施步驟包括:用三個(gè)霍爾傳感器設(shè)置六個(gè)狀態(tài)(步驟S110)、在六個(gè)狀態(tài)檢測(cè)編碼器的值，判定編碼器錯(cuò)誤(步驟S120)、重置編碼器(步驟S130)、檢測(cè)霍爾傳感器的輸出而判定霍爾傳感器的錯(cuò)誤(步驟S140)。
[0043]狀態(tài)設(shè)置步驟(步驟S110)是基于檢測(cè)轉(zhuǎn)子10的位置的三個(gè)霍爾傳感器31，32，33輸出的Low/High信號(hào)，設(shè)置第一至第六狀態(tài)41~46，第一至第六狀態(tài)41~46是以十進(jìn)制數(shù)表示輸出信號(hào)則分為’ 5’、’ 4’、’ 6’、’ 2’、’ 3’、’ 1’。
[0044]編碼器錯(cuò)誤判定步驟(步驟S120)是對(duì)從所述第一至第六狀態(tài)41~46輸出的編碼器的脈沖數(shù)進(jìn)行比較而判定編碼器的錯(cuò)誤。就是說(shuō)，對(duì)于從編碼器輸出的512脈沖分為六個(gè)范圍，使其與第一至第六狀態(tài)41~46對(duì)應(yīng)，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)1/8時(shí)比較第一至第六狀態(tài)41~46中實(shí)際從編碼器輸出的脈沖數(shù)是否在所述第一至第六狀態(tài)41-46的對(duì)應(yīng)范圍內(nèi)，從而判定編碼器的錯(cuò)誤。
[0045]重置編碼器的步驟(步驟S130)是轉(zhuǎn)子每旋轉(zhuǎn)電角度360度時(shí)重置編碼器而減少電動(dòng)機(jī)一次旋轉(zhuǎn)發(fā)生的誤差。
[0046]判定霍爾傳感器的錯(cuò)誤的步驟(步驟S140)是基于所述轉(zhuǎn)子正/逆向旋轉(zhuǎn)時(shí)從霍爾傳感器31，32，33輸出的信號(hào)，在電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)確認(rèn)各狀態(tài)中從霍爾傳感器31，32，33的輸出信號(hào)是否按5-4-6-2-3-1(正向)或者1-3-2-6-4-5(逆向)定期出現(xiàn)而檢測(cè)霍爾傳感器31，32，33的錯(cuò)誤。
[0047]本實(shí)施例的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法還包括編碼器錯(cuò)誤確認(rèn)步驟(步驟S150)，就是所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子按機(jī)械角旋轉(zhuǎn)360度時(shí)統(tǒng)計(jì)從編碼器輸出的脈沖數(shù)，并檢測(cè)是否屬于編碼器上設(shè)置的4096脈沖的誤差范圍內(nèi)而檢測(cè)出編碼器的錯(cuò)誤。
[0048]根 據(jù)所述的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法，對(duì)于檢測(cè)轉(zhuǎn)子的位置的霍爾傳感器和編碼器分別獨(dú)立檢測(cè)是否異常，編碼器在編碼器錯(cuò)誤判定步驟(步驟S120)和編碼器錯(cuò)誤確認(rèn)步驟(步驟S150)出現(xiàn)異常時(shí)存儲(chǔ)編碼器的故障狀態(tài)，對(duì)智能助力器系統(tǒng)實(shí)施BLDC控制，霍爾傳感器31，32，33在霍爾傳感器的錯(cuò)誤判定步驟(步驟S140)發(fā)生異常時(shí)存儲(chǔ)霍爾傳感器31，32，33的故障狀態(tài)，在備份模式下對(duì)智能助力器系統(tǒng)實(shí)施控制。
[0049]盡管參照前述的優(yōu)選實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的智能助力器系統(tǒng)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，但本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所述的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例所述技術(shù)方案的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種智能助力器系統(tǒng)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法，對(duì)包括與轉(zhuǎn)子(10)的永磁(11)反應(yīng)而輸出信號(hào)的三個(gè)霍爾傳感器(31，32，33)和轉(zhuǎn)子(10) —次旋轉(zhuǎn)時(shí)輸出脈沖信號(hào)的編碼器的所述轉(zhuǎn)子(10)的位置實(shí)施檢測(cè)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法，該方法的實(shí)施步驟包括:用三個(gè)霍爾傳感器(31，32，33)設(shè)置六個(gè)狀態(tài)(S110)；在所述六個(gè)狀態(tài)檢測(cè)編碼器值而判定所述編碼器錯(cuò)誤(S120)；重置所述編碼器(S130);以及檢測(cè)所述霍爾傳感器(31，32，33)的輸出而判定霍爾傳感器(31，32，33)的錯(cuò)誤(S140)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能助力器系統(tǒng)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法，其特征在于，所述狀態(tài)設(shè)置步驟(S110)是，基于從所述三個(gè)霍爾傳感器輸出的Low/High信號(hào)設(shè)置第一至第六狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能助力器系統(tǒng)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法，其特征在于，所述編碼器的錯(cuò)誤判定步驟(S120)是所述轉(zhuǎn)子按電角度旋轉(zhuǎn)360度時(shí)將從所述編碼器輸出的脈沖數(shù)與所述第一至第六狀態(tài)對(duì)應(yīng)地設(shè)置六個(gè)范圍；所述轉(zhuǎn)子按電角度旋轉(zhuǎn)360度時(shí)，檢測(cè)在所述第一至第六狀態(tài)下從所述編碼器輸出的實(shí)際脈沖數(shù)是否在所述范圍內(nèi)而判定所述編碼器的錯(cuò)誤。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能助力器系統(tǒng)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法，其特征在于，所述編碼器重置步驟(S130)是所述轉(zhuǎn)子每旋轉(zhuǎn)電角度360度時(shí)重置所述編碼器。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能助力器系統(tǒng)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法，其特征在于，所述霍爾傳感器錯(cuò)誤判定步驟(S140)是所述轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時(shí)檢測(cè)從所述霍爾傳感器輸出的信號(hào)是否對(duì)應(yīng)所述第一至第六狀態(tài)的順序而判定所述霍爾傳感器的錯(cuò)誤。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能助力器系統(tǒng)的位置檢測(cè)器異常檢測(cè)方法，其特征在于，還包括編碼器錯(cuò)誤確認(rèn)步驟(S150)；所述編碼器錯(cuò)誤確認(rèn)步驟(S150)是所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子按機(jī)械角旋轉(zhuǎn)360度時(shí)統(tǒng)計(jì)從所述編碼器輸出的脈沖數(shù)，檢測(cè)是否在所述編碼器上設(shè)置的脈沖數(shù)誤差范圍內(nèi)而確認(rèn)所述編碼器的錯(cuò)誤。
【文檔編號(hào)】G01D18/00GK103697927SQ201310292773
【公開日】2014年4月2日 申請(qǐng)日期:2013年7月12日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月27日
【發(fā)明者】金度君 申請(qǐng)人:現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社