車道引導(dǎo)顯示系統(tǒng)、車道引導(dǎo)顯示方法及車道引導(dǎo)顯示程序的制作方法
【專利摘要】提供了：確定單元，確定車輛是否處于車輛將要進行從行駛車道到推薦車道的車道變換狀態(tài)；以及顯示控制單元，使顯示單元顯示疊加有引導(dǎo)線的前方圖像，其中該引導(dǎo)線具有前端點和后端點。在車道變換狀態(tài)中，顯示控制單元在前方圖像中將后端點的位置設(shè)置為使得該后端點指示車輛寬度方向上的中心位置，以及不在車道變換狀態(tài)中，顯示控制單元在前方圖像中將后端點的位置設(shè)置為使得該后端點指示行駛車道中寬度方向上的中心位置。
【專利說明】車道引導(dǎo)顯示系統(tǒng)、車道引導(dǎo)顯示方法及車道引導(dǎo)顯示程
序
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種車道引導(dǎo)顯示系統(tǒng)、車道引導(dǎo)顯示方法、及車道引導(dǎo)顯示程序，用于在車輛應(yīng)當(dāng)行駛的推薦車道上顯示引導(dǎo)。
【背景技術(shù)】
[0002]已知有一種現(xiàn)有的技術(shù)用于顯示通過捕捉車輛前面區(qū)域而得到的前方圖像，從而在前方圖像上疊加指示車輛應(yīng)當(dāng)在其中行駛的推薦車道的位置的箭矢(見PTL1(專利文獻)(日本專利申請公開第10-281795號(JP10-281795A)))。在PTLl中，所述箭矢的下端被設(shè)置為以便指示車輛的位置。
[0003]引用列表
[0004]專利文獻
[0005]PTLl:日本專利申請公開第 10-281795 號(JP10-281795A)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]技術(shù)問題
[0007]當(dāng)駕駛員不想變換車道時，車道寬度方向上車輛位置的變化可僅視為車輛的擺動，其并非駕駛員有意為之。在PTLl中，當(dāng)駕駛員仍不想變換車道時，前方圖像上箭頭下端點的位置隨著車道寬度方向上車輛位置的變化而改變。因此，有所不便的是，前方圖像上箭頭下端點的位置隨著駕駛員非有意為之的車輛擺動而相對于車道分隔線的圖像擺動。此夕卜，前方圖像上箭頭下端點的位置隨著駕駛員非有意為之的車輛擺動而改變，因此有所不便的是駕駛員被非必要的警報。
[0008]鑒于以上不便而構(gòu)思出本發(fā)明，本發(fā)明的目的在于提供一種技術(shù)用來避免由于引導(dǎo)線相對于車道分隔線圖像的擺動而使引導(dǎo)線的可視性下降。
[0009]解決問題的方案
[0010]為了實現(xiàn)上述目的，在本發(fā)明中，前方圖像獲取單元獲取通過拍攝車輛前方一區(qū)域而得到的前方圖像。車道識別單元在所述前方圖像中識別所述車輛當(dāng)前正在其中行駛的行駛車道。此外，車道識別單元在所述前方圖像中識別所述車輛應(yīng)當(dāng)在其中行駛的推薦車道。確定單元確定所述車輛是否處于車道變換狀態(tài)，在該車道變換狀態(tài)中所述車輛將要進行從所述行駛車道到所述推薦車道的車道變換。顯示控制單元生成具有前端點和后端點的引導(dǎo)線，該前端點指示所述推薦車道內(nèi)的一位置，該后端點指示所述前端點后方的一位置。然后，顯示控制單元使顯示單元顯示疊加有所生成引導(dǎo)線的所述前方圖像。此外，當(dāng)所述車輛處于所述車道變換狀態(tài)時，所述顯示控制單元在所述前方圖像中將所述后端點的位置設(shè)置為使得所述后端點指示沿所述車輛的寬度方向上的中心位置。另一方面，當(dāng)所述車輛未處于所述車道變換狀態(tài)時，所述顯示控制單元在所述前方圖像中將所述后端點的位置設(shè)置為使得所述后端點指示所述行駛車道中寬度方向上的中心位置。[0011]以上配置中，在車道變換狀態(tài)下，所述顯示控制單元在所述前方圖像中將所述后端點的位置設(shè)置為使得所述后端點指示沿所述車輛的寬度方向上的中心位置。如此一來，能夠?qū)⒁龑?dǎo)線的后端點設(shè)置為使得該后端點始終指示前方圖像中車輛的中心位置。因而，能夠改變引導(dǎo)線后端點的位置以使得該后端點跟隨隨著車道變換而改變的車輛的寬度方向的中心位置。也即，能夠通過跟隨隨著車道變換從行駛車道側(cè)移動到推薦車道側(cè)的車輛寬度方向的中心位置，而將引導(dǎo)線的后端點從前方圖像中行駛車道的圖像移動至推薦車道的圖像。因而，能夠?qū)⑦m于車道變換進度的引導(dǎo)線疊加在前方圖像上。注意到，后端點的位置跟隨車輛寬度方向的中心位置而變化的狀態(tài)并不總是意味著前方圖像中后端點的絕對位置的變化，而是前方圖像中行駛車道的圖像和推薦車道的圖像只需相對于后端點而發(fā)生位置的相對變化。
[0012]另一方面，并非在車道變換狀態(tài)而是在車輛持續(xù)行駛在行駛車道上的狀態(tài)下，當(dāng)車輛的寬度方向的中心位置變化時，可認為車輛寬度方向上的位置僅是由于車輛的擺動而改變，而這種擺動并非駕駛員有意為之。這樣，當(dāng)由引導(dǎo)線的后端點指示的寬度方向上的位置隨著非駕駛員有意為之的車輛的擺動而改變時，引導(dǎo)線的可視性降低。然后，在車輛未處于車道變換狀態(tài)時，顯示控制單元將前方圖像中后端點的位置設(shè)置為使得該后端點指示行駛車道的寬度方向上的中心位置。如此一來，后端點所指示的位置能夠免于跟隨行駛車道寬度方向上車輛的位置而接近或遠離行駛車道的分隔線的圖像，因此能夠避免引導(dǎo)線可視性的降低。進一步，能夠使駕駛員免于不必要的警報。
[0013]前方圖像獲取單元可獲取通過拍攝車輛前方的區(qū)域而得到的前方圖像，并且，例如可從在其視野中包括車輛前方區(qū)域的攝像頭來獲取前方圖像。注意到，車輛前方區(qū)域意味著車輛行駛方向上的前方區(qū)域。特別地，當(dāng)提到車道中的前面時，這里的前面意味著在該車道中車輛的行駛方向(車道方向)上的前面。此外，前端點的位置和后端點的位置分別意指前方圖像上的位置，且由前端點指示的位置和由后端點指示的位置分別意指實際空間中的位置。
[0014]車道識別單元只需將車輛應(yīng)當(dāng)在其中行駛的車道識別為推薦車道，且推薦車道可以是這樣的車道:沿著該車道車輛能夠到達預(yù)先找到的計劃行駛路線上的目的地。進一步，當(dāng)在計劃行駛路線中車輛前方的路口處存在車輛應(yīng)當(dāng)進入的車道時，車道識別單元可在車輛已經(jīng)接近該路口于預(yù)定距離內(nèi)時將該車道識別為推薦車道。此外，車道識別單元可將車輛在其上行駛的行駛道路上與其他車道相比車輛在其中能夠更安全或更平穩(wěn)地行駛的車道識別為推薦車道。車道識別單元只需將車輛當(dāng)前正在其中行駛的車道識別為行駛車道，并且只需將車輛當(dāng)前位置出現(xiàn)于其中的車道識別為行駛車道。此外，車道識別單元可通過辨識前方圖像中行駛車道的圖像來識別行駛車道。注意到，推薦車道和行駛車道可為彼此不同的車道或者可為同一車道。
[0015]確定單元只需確定車輛是否處于車輛將要進行從行駛車道到推薦車道的車道變換狀態(tài)中，并且能夠基于與車道變換可能性相關(guān)的各種確定因素來確定車輛是否處于車道變換狀態(tài)中。例如，確定單元可基于諸如駕駛員的狀態(tài)、車輛的操作狀態(tài)、車輛的操作駕駛狀態(tài)以及周圍環(huán)境的狀態(tài)等確定因素來確定車輛是否處于車道變換狀態(tài)中。
[0016]顯示控制單元只需生成具有作為前側(cè)端點的前端點和作為后側(cè)端點的后端點的引導(dǎo)線，且該引導(dǎo)線可為各種線條形狀并將前端點連接至后端點。此外，引導(dǎo)線不限于前端點和后端點之間連續(xù)的線條，并且可為虛線或點劃線。進一步，引導(dǎo)線不限于細線，而是可為在前方圖像中將前端點連接至后端點諸如箭矢等的圖形。這里，當(dāng)推薦車道和行駛車道為不同的車道時，將指示車輛當(dāng)前正在行駛所處位置的后端點連接至指示推薦車道內(nèi)位置的前端點的線條與前方圖像中存在于行駛車道與推薦車道之間的分隔線的圖像相交。因而，利用在前方圖像中存在于行駛車道與推薦車道之間的分隔線的圖像相交的引導(dǎo)線，駕駛員能夠辨識應(yīng)當(dāng)進行的從行駛車道到推薦車道的車道變換。另一方面，當(dāng)推薦車道與行駛車道為同一車道時，后端點和前端點均位于行駛車道內(nèi)，因此駕駛員能夠辨識車輛應(yīng)當(dāng)照舊在行駛車道中行駛的引導(dǎo)。
[0017]當(dāng)行駛車道和推薦車道彼此不同時，確定單元可確定車輛處于車道變換狀態(tài)中。當(dāng)行駛車道和推薦車道彼此不同時，車輛很可能要進行從行駛車道到推薦車道的車道變換，因此確定單元能夠確定該車輛處于車道變換狀態(tài)中。這里，在從行駛車道與推薦車道相同的狀態(tài)遷移至行駛車道和推薦車道不同的狀態(tài)的時刻，顯示控制單元將引導(dǎo)線從前端點和后端點指示同一車道中位置的狀態(tài)改變至前端點和后端點指示不同車道中兩個位置的狀態(tài)。當(dāng)行駛車道與推薦車道不同時，確定單元確定車輛處于車道變換狀態(tài)中。如此一來，能夠與從前端點和后端點指示同一車道中位置的狀態(tài)發(fā)生變換到前端點和后端點指示不同車道中兩個位置的狀態(tài)所處的時刻同步地，將后端點指示的位置從行駛車道中的寬度方向的中心位置改變至車輛的寬度方向中心位置。因而，能夠使駕駛員難以辨識前方圖像上后端點位置的變化，因此能夠防止駕駛員體驗奇怪的感覺。注意到，當(dāng)車輛進行從推薦車道到推薦車道之外其他車道的車道變換時，或者在推薦車道由于道路狀況或計劃行駛路線的變化而改變時，車輛從行駛車道與推薦車道相同的狀態(tài)遷移至行駛車道和推薦車道不同的狀態(tài)。
[0018]進一步，在行駛道路不同于推薦車道并且車輛正在操作以進行從行駛車道到推薦車道的車道變換時，確定單元可確定車輛處于車道變換狀態(tài)中。如此一來，即使在行駛車道不同于推薦車道時，在駕駛員有意使車輛行駛在行駛車道中的時間段期間，也能夠使前方圖像中后端點所指示的位置保持在行駛車道的寬度方向的中心位置，因此由于在后端點指示的位置跟隨車輛的位置而能夠使駕駛員免于不必要的警報。用于進行車道變換的操作可為指示朝推薦車道的方向的方向指示器的操作，將轉(zhuǎn)向角改變至朝推薦車道的方向，或者可為預(yù)定的加速或減速操作。進一步，當(dāng)車輛正在跨越行駛車道的分隔線中推薦車道與行駛車道之間的分隔線時，確定單元可確定車輛正在操作以進行從行駛車道到推薦車道的車道變換。當(dāng)車輛正在跨越行駛車道的分隔線中推薦車道與行駛車道之間的分隔線時，可確定車輛有很大可能要進行車道變換。
[0019]進一步，當(dāng)車輛未處于車道變換狀態(tài)時，顯示控制單元可如下來設(shè)置后端點的位置。也即，顯示控制單元識別經(jīng)行駛車道的左分隔線和右分隔線的圖像之間前方圖像水平方向上的中點通過的中心線。然后，可將后端點設(shè)置在前方圖像中中心線上的一位置處。這樣，后端點的位置是基于前方圖像中行駛車道的左分隔線和右分隔線的識別出的圖像來設(shè)置，因此能夠?qū)⒑蠖它c的位置設(shè)置為使該后端點跟隨前方圖像中行駛車道圖像位置上的變化。
[0020]進一步，如在本發(fā)明的情況中一樣，用于通過疊加在前方圖像上的引導(dǎo)線來引導(dǎo)推薦車道位置的技術(shù)還可應(yīng)用為程序或方法。此外，上述的車道引導(dǎo)顯示系統(tǒng)、程序和方法可被實施為單個裝置或者可通過利用共享有針對車輛所設(shè)各個部分的組件來實施，并且可實施成各種形式。也即，構(gòu)成車道引導(dǎo)顯示系統(tǒng)的多個單元可分布至多個硬件裝置。當(dāng)這些單元被分布至多個硬件裝置時，可設(shè)有交換用來使這些單元起作用的所需數(shù)據(jù)的通信單元。進一步，能夠提供一種導(dǎo)航系統(tǒng)、一種導(dǎo)航方法、以及一種導(dǎo)航程序，其設(shè)有上述車道引導(dǎo)顯示系統(tǒng)的至少部分。此外，以上實施例中所述的系統(tǒng)可在適當(dāng)處加以修改；例如系統(tǒng)的部分為軟件或者系統(tǒng)的部分為硬件。進一步，本發(fā)明的方案可實施為存儲控制車道引導(dǎo)顯示系統(tǒng)的程序的存儲介質(zhì)。理所當(dāng)然的是，存儲軟件的存儲介質(zhì)可為磁存儲介質(zhì)或可為磁光存儲介質(zhì)，并且將來開發(fā)的任意存儲媒介也可類似地加以使用。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1為導(dǎo)航系統(tǒng)的框圖；
[0022]圖2A和圖2B為分別示出車道變換狀態(tài)的圖示；
[0023]圖3A至圖3C為分別顯示前方圖像的圖示；
[0024]圖4A至圖4C為分別顯示細線形引導(dǎo)線的圖示；
[0025]圖5A至圖5C為分別顯示箭矢形引導(dǎo)線的圖示；
[0026]圖6為車道引導(dǎo)顯示處理的流程圖；
[0027]圖7A和圖7B為分別示出前端點位置被校正的狀態(tài)的圖示；以及
[0028]圖8為顯示細線形引導(dǎo)線的圖示。
【具體實施方式】
[0029]這里，將按照以下順序描述本發(fā)明的實施例。
[0030]( I)導(dǎo)航系統(tǒng)的配置
[0031](2)車道引導(dǎo)顯示處理
[0032](3)替代實施例
[0033]( I)導(dǎo)航系統(tǒng)的配置
[0034]圖1為顯示充當(dāng)根據(jù)本發(fā)明一個實施例的車道引導(dǎo)顯示系統(tǒng)的導(dǎo)航系統(tǒng)10的配置。導(dǎo)航系統(tǒng)10安裝在車輛C上。導(dǎo)航系統(tǒng)10包括控制單元20和存儲介質(zhì)30?？刂茊卧?0包括CPU、RAM、ROM等等，并執(zhí)行存儲于存儲介質(zhì)30或ROM中的程序。存儲介質(zhì)30存儲地圖信息30a。地圖信息30a包括節(jié)點數(shù)據(jù)、鏈路數(shù)據(jù)、形狀插值點數(shù)據(jù)、物體數(shù)據(jù)等等。節(jié)點數(shù)據(jù)指示根據(jù)道路端點(交叉口)設(shè)置的節(jié)點。鏈路數(shù)據(jù)指示與節(jié)點之間的道路有關(guān)的信息。形狀插值點數(shù)據(jù)用于確定節(jié)點之間的道路的形狀。物體數(shù)據(jù)指示出現(xiàn)在道路上或道路周圍的物體。鏈路數(shù)據(jù)包括指示道路中所包括車道數(shù)目的信息、道路上每條車道的車道號(從寬度方向上的一側(cè)(本實施例中為左側(cè))計數(shù))、車輛在車道上行駛到道路終點時可進入的道路、以及隔開車道的分隔線的線型(線形狀、顏色等等)。
[0035]此外，車輛C包括GPS接收單元41、車輛速度傳感器42、陀螺儀傳感器43、攝像頭44、以及用戶I/F單元45。GPS接收單元41接收來自GPS衛(wèi)星的電波并輸出信號用于通過接口(未顯示)計算車輛C的當(dāng)前位置。車輛速度傳感器42輸出與配備用于車輛C的車輪的轉(zhuǎn)速對應(yīng)的信號。陀螺儀傳感器43輸出與車輛C的角加速度對應(yīng)的信號。攝像頭44是拍攝車輛C前面的前方圖像的圖像傳感器。[0036]圖2A和圖2B為分別顯示攝像頭44拍攝前方圖像的狀態(tài)的平面視圖。如圖2A和圖2B所示，攝像頭44拍攝的前方圖像除了車輛C前面的視野外還顯示車輛C前面的下方視圖。由攝像頭44拍攝的前方圖像經(jīng)由接口(未顯示)輸出至控制單元20。在本實施例中，攝像頭44設(shè)置于車輛C橫向中部處后視鏡的背面。用戶I/F單元45包括輸出裝置，基于從控制單元20輸出的控制信號而輸出各項引導(dǎo)。根據(jù)本實施例的用戶I/F單元45的輸出裝置包括通過聲音輸出引導(dǎo)的揚聲器以及充當(dāng)顯示單元并通過圖像顯示引導(dǎo)的顯示器。該顯示器以車輛C的駕駛員能夠可視地認出該顯示器的取向安裝。該顯示器被安裝為使得顯示器上所顯示圖像的垂直方向和水平方向分別對應(yīng)于車輛C的垂直方向和水平方向。此夕卜，在本實施例中，由攝像頭44拍攝的各車道的車道方向均是直的且彼此平行。
[0037]車道引導(dǎo)顯示程序21包括導(dǎo)航單元21a、前方圖像獲取單元21b、車道識別單元21c、確定單元21d以及顯示控制單元21e。導(dǎo)航單元21a為使控制單元20執(zhí)行沿著計劃行駛路線將車輛引導(dǎo)至目的地所需的各種功能的模塊。利用導(dǎo)航單元21a的功能，控制單元20基于例如從GPS接收單元41、車輛速度傳感器42和陀螺儀傳感器43輸出的信號來識別車輛C的當(dāng)前位置。然后，利用導(dǎo)航單元21a的功能，控制單元20參考地圖信息30a的鏈路數(shù)據(jù)來識別車輛C的當(dāng)前位置所處的道路作為行駛道路。此外，利用導(dǎo)航單元21a的功能，控制單元20參考地圖信息30a以通過已知的路線搜尋方法來搜尋從當(dāng)前位置到目的地的計劃行駛路線。在本實施例中，假設(shè)已事先找到計劃行駛路線。注意到，利用導(dǎo)航單元21a的功能，控制單元20只需要能夠獲取計劃行駛路線，并且可通過通信來獲取由外部計算機找到的計劃行駛路線。
[0038]前方圖像獲取單元21b為使控制單元20執(zhí)行以下功能的模塊:獲取通過拍攝車輛C的前面區(qū)域所得到的前方圖像。也即，利用前方圖像獲取單元21b的功能，控制單元20以預(yù)定時間間隙連續(xù)獲取由攝像頭44拍攝的前方圖像。
[0039]圖3A至圖3C為分別顯示前方圖像的圖示。當(dāng)車輛C水平地行駛時，橫向地等分前方圖像的等分線上的垂直上側(cè)指示攝像頭44前面的前向位置F (車輛C的橫向中部位置)。注意到在橫向地等分前方圖像的等分線上呈現(xiàn)有滅點(vanishing point)。當(dāng)車輛C水平地行駛時，前方圖像的橫向位置對應(yīng)于攝像頭44視野的水平位置，且尤其對應(yīng)于車道上車道寬度方向的位置。另一方面，前方圖像的垂直位置取決于所述視野的垂直位置以及距攝像頭44的距離。因而，隨著前方圖像的垂直位置變得越高，其指示車輛C行駛方向前面越遠的位置。在本實施例中，假設(shè)前方圖像下側(cè)的中點CC指示車輛C的寬度方向的中心位置。
[0040]車道識別單元21c為使控制單元20執(zhí)行以下功能的模塊:在前方圖像中識別車輛C當(dāng)前正在其中行駛的行駛車道以及車輛C應(yīng)當(dāng)在其中行駛的推薦車道。也即，利用車道識別單元21c的功能，控制單元20通過諸如霍夫變換等已知的線辨識方法來從前方圖像中辨識車道分隔線的圖像，并識別由分隔線的圖像所隔開的區(qū)域為車道圖像。注意到，利用車道識別單元21c的功能，控制單元20可參考地圖信息30a的車道信息所指示的分隔線的線型來辨識分隔線的圖像。進一步，利用車道識別單元21c的功能，控制單元20從多個車道圖像中將與前方圖像下側(cè)的中點CC最接近的車道的圖像識別為行駛車道的圖像。此外，利用車道識別單元21c的功能，控制單元20從行駛車道圖像的左端車道的圖像計數(shù)以識別行駛車道的車道號。[0041]此外，利用車道識別單元21c的功能，控制單元20基于利用導(dǎo)航單元21a的功能所預(yù)先找到的計劃行駛路線來識別推薦車道。也即，利用車道識別單元21c的功能，控制單元20識別計劃行駛路線中繼當(dāng)前行駛道路之后車輛C所應(yīng)當(dāng)行駛的道路，并識別允許車輛C進入隨后道路的車道作為推薦車道。然后，利用車道識別單元21c的功能，控制單元20識別從前方圖像中左端車道的圖像順序計數(shù)了推薦車道的車道號所得到的車道圖像作為推薦車道的圖像。
[0042]確定單元21d為使控制單元20執(zhí)行以下功能的模塊:確定車輛C是否處于車道變換狀態(tài)，在該狀態(tài)下車輛C進行從行駛車道到推薦車道的車道變換。利用確定單元21d的功能，控制單元20在利用車道識別單元21c的功能所識別的行駛車道不同于推薦車道時，也即在推薦車道的車道號不等于行駛車道的車道號時，確定車輛C處于車道變換狀態(tài)。
[0043]圖2A顯示以下情況中的示例:其中行駛車道和推薦車道均為組成行駛道路的三條車道當(dāng)中的中央車道且車輛C未處于車道變換狀態(tài)。下文中，將車輛C未處于車道變換狀態(tài)的情況稱為車道保持狀態(tài)。圖2B顯示以下情況中的示例:其中在組成行駛道路的三條車道當(dāng)中，行駛車道為中央車道且推薦車道為左端車道，且車輛C處于車道變換狀態(tài)。圖3A顯示圖2A情況下的前方圖像。圖3B顯示圖2B情況下的前方圖像。在圖3B的前方圖像中，中央車道的圖像為行駛車道的圖像(向上傾斜陰影線)，且左端車道的圖像為推薦車道的圖像(向下傾斜陰影線)。另一方面，在圖3A的前方圖像中，中央車道的圖像為行駛車道的圖像，且為推薦車道的圖像(交叉陰影線)。
[0044]進一步，在車道變換狀態(tài)的情況下，利用確定單元21d的功能，控制單元20確定車輛C是否正在跨越行駛車道的分隔線中推薦車道與行駛車道之間的分隔線。利用確定單元21d的功能，控制單元20將前方圖像下側(cè)上從下側(cè)的中點CC朝推薦車道的圖像偏移有預(yù)定距離T的位置識別為車輪點E，其指示較接近推薦車道的車輪位置。注意到，該預(yù)定距離T對應(yīng)于車輛C的一半寬度。利用確定單元21d的功能，在車輪點E相對于位置G而位于行駛車道的圖像中時，控制單元20確定車輛C不是正在跨越行駛車道的分隔線中推薦車道與行駛車道之間的分隔線，該位置G為行駛車道的分隔線的圖像BL當(dāng)中推薦車道的圖像與行駛車道的圖像之間的那個分隔線的圖像BL與前方圖像的下側(cè)的交叉點的位置(圖3B)。注意到車輛C不是正在跨越行駛車道的分隔線中推薦車道與行駛車道之間的那個分隔線的狀態(tài)被稱為啟動前狀態(tài)。另一方面，利用確定單元21d的功能，當(dāng)車輪點E等于位置G或者相對于位置G而位于推薦車道的圖像(圖3C)上時，控制單元20確定車輛C正在跨越行駛車道的分隔線中的推薦車道與行駛車道之間的分隔線，該位置G為行駛車道的分隔線的圖像BL中推薦車道的圖像與行駛車道的圖像之間的分隔線的圖像BL與前方圖像的下側(cè)的交叉點的位置。注意到，車輛C正在跨越行駛車道的分隔線中推薦車道與行駛車道之間的分隔線的狀態(tài)被稱為啟動后狀態(tài)。此外，利用確定單元21d的功能，從車輛C開始跨越行駛車道的分隔線中推薦車道與行駛車道之間的分隔線之時直到完成到推薦車道的車道變換完成，控制單元20確定車輛C處于啟動后狀態(tài)。利用確定單元21d的功能，控制單元20可基于以下事實來確定車道變換已完成:例如車輛C行駛在于寬度方向上距推薦車道中心位置的預(yù)定距離內(nèi)。利用確定單元21d的功能，當(dāng)車道變換完成時，控制單元20確定車輛C處于車道保持狀態(tài)。
[0045]顯示控制單元21e為使控制單元20執(zhí)行以下功能的模塊:生成引導(dǎo)線，將生成的引導(dǎo)線疊加在前方圖像上，以及使用戶I/F單元45連續(xù)地顯示生成的引導(dǎo)線。具體而言，利用顯示控制單元21e的功能，控制單元20執(zhí)行以下處理:使用戶I/F單元45在每次以預(yù)定時間間隙獲取前方圖像時都顯示其上疊加有所述引導(dǎo)線的前方圖像。注意到，在以任意時間間隙拍攝的任意前方圖像中，前方圖像下側(cè)的中點CC始終指示車輛C的寬度方向的中心位置。此外，當(dāng)車輛C沿車道寬度方向移動時，車道的分隔線的圖像在前方圖像中水平地移動。
[0046]利用顯示控制單元21e的功能，控制單元20生成這樣的引導(dǎo)線，其后端點指示車輛C當(dāng)前正在行駛所處的位置作為后端點,其前端點指示推薦車道中位于所述后端點前面的一位置作為前端點。下文中，將詳細說明組成引導(dǎo)線的多個點。
[0047]表1
[0048]
【權(quán)利要求】
1.一種車道引導(dǎo)顯示系統(tǒng)，其特征在于，包括: 前方圖像獲取單元，獲取通過拍攝車輛前方一區(qū)域而得到的前方圖像； 車道識別單元，在所述前方圖像中識別所述車輛當(dāng)前正在其中行駛的行駛車道以及所述車輛應(yīng)當(dāng)在其中行駛的推薦車道； 確定單元，確定所述車輛是否處于車道變換狀態(tài)，在該車道變換狀態(tài)中所述車輛將要進行從所述行駛車道到所述推薦車道的車道變換；以及 顯示控制單元，使顯示單元顯示疊加有引導(dǎo)線的所述前方圖像，其中所述引導(dǎo)線具有前端點和后端點，該前端點指示所述推薦車道內(nèi)的一位置，該后端點指示所述前端點后方的一位置，其中 當(dāng)所述車輛處于所述車道變換狀態(tài)時，所述顯示控制單元在所述前方圖像中將所述后端點的位置設(shè)置為使得所述后端點指示沿所述車輛的寬度方向上的中心位置；并且當(dāng)所述車輛未處于所述車道變換狀態(tài)時，所述顯示控制單元在所述前方圖像中將所述后端點的位置設(shè)置為使得所述后端點指示所述行駛車道中寬度方向上的中心位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道引導(dǎo)顯示系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述行駛車道不同于所述推薦車道時，所述確定單元確定所述車輛處于所述車道變換狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車道引導(dǎo)顯示系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述行駛車道不同于所述推薦車道且所述車輛正在操作以進行從所述行駛車道到所述推薦車道的車道變換時，所述確定單元確定所述車輛處于所述車道變換狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車道引導(dǎo)顯示系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述車輛正在跨越所述行駛車道的多條分道線之中所述推薦車道與所述行駛車道之間的一分道線時，所述確定單元確定所述車輛正在操作以進行從所述行駛車道到所述推薦車道的車道變換。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項所述的車道引導(dǎo)顯示系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述車輛未處于所述車道變換狀態(tài)時，所述顯示控制單元識別在所述前方圖像的水平方向上穿過所述行駛車道的左分道線與右分道線的圖像之間的中點的中心線，并在所述前方圖像中將所述后端點設(shè)置在所述中心線上的一位置處。
6.一種車道引導(dǎo)顯示方法，其特征在于，包括: 前方圖像獲取步驟，獲取通過拍攝車輛前方一區(qū)域而得到的前方圖像； 車道識別步驟，在所述前方圖像中識別所述車輛當(dāng)前正在其中行駛的行駛車道以及所述車輛應(yīng)當(dāng)在其中行駛的推薦車道； 確定步驟，確定所述車輛是否處于車道變換狀態(tài)，在該車道變換狀態(tài)中所述車輛將要進行從所述行駛車道到所述推薦車道的車道變換；以及 顯示控制步驟，使顯示單元顯示疊加有引導(dǎo)線的所述前方圖像，其中所述引導(dǎo)線具有前端點和后端點，該前端點指示所述推薦車道內(nèi)的一位置，該后端點指示所述前端點后方的一位置，其中在所述顯示控制步驟中，當(dāng)所述車輛處于所述車道變換狀態(tài)時，在所述前方圖像中將所述后端點的位置設(shè)置為使得所述后端點指示沿所述車輛的寬度方向上的中心位置；并且在所述顯示控制步驟中，當(dāng)所述車輛未處于所述車道變換狀態(tài)時，在所述前方圖像中將所述后端點的位置設(shè)置為使得所述后端點指示所述行駛車道中寬度方向上的中;ιΜ立置。
7.—種車道引導(dǎo)顯示程序 ，其特征在于，使計算機執(zhí)行:前方圖像獲取功能，獲取通過拍攝車輛前方一區(qū)域而得到的前方圖像； 車道識別功能，在所述前方圖像中識別所述車輛當(dāng)前正在其中行駛的行駛車道以及所述車輛應(yīng)當(dāng)在其中行駛的推薦車道； 確定功能，確定所述車輛是否處于車道變換狀態(tài)，在該車道變換狀態(tài)中所述車輛將要進行從所述行駛車道到所述推薦車道的車道變換；以及 顯示控制功能，使顯示單元顯示所述前方圖像，且在該前方圖像上疊加有引導(dǎo)線，其中所述引導(dǎo)線具有前端點和后端點，該前端點指示所述推薦車道內(nèi)的一位置，該后端點指示所述前端點后方的一位置，其中 當(dāng)所述車輛處于所述車道變換狀態(tài)時，所述計算機執(zhí)行所述顯示控制功能以在所述前方圖像中將所述后端點的位置設(shè)置為使得所述后端點指示沿所述車輛的寬度方向上的中心位置；并且 當(dāng)所述車輛未處于所述車道變換狀態(tài)時，所述計算機執(zhí)行所述顯示控制功能以在所述前方圖像中將所述后端點的位置設(shè)置為使得所述后端點指示所述行駛車道中寬度方向上的中心位置。`
【文檔編號】G01C21/36GK103827635SQ201280047376
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2012年10月4日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月2日
【發(fā)明者】近藤良人, 石川健, 守田雄亮 申請人:愛信艾達株式會社