用于使用可聽聲音和超聲進(jìn)行源定位的系統(tǒng)、方法、設(shè)備和計算機(jī)可讀媒體的制作方法
【專利摘要】信號處理方法包含基于來自所反射超聲信號的信息而計算范圍。基于所述計算的范圍，選擇多個到達(dá)方向DOA估計操作當(dāng)中的一者。所述方法還包含執(zhí)行所述選定操作以計算多通道信號的聲頻分量的估計到達(dá)方向DOA。DOA估計操作的實(shí)例包含基于所述多通道信號的通道之間的相位差的操作以及基于以所述多通道信號的通道為基礎(chǔ)的信號之間的增益差的操作。
【專利說明】用于使用可聽聲音和超聲進(jìn)行源定位的系統(tǒng)、方法、設(shè)備和計算機(jī)可讀媒體
[0001]依據(jù)35U.S.C.§119主張優(yōu)先權(quán)
[0002]本專利申請案主張2011年3月3日申請且轉(zhuǎn)讓給本受讓人的題目為“使用可聽聲音和超聲的穩(wěn)健多麥克風(fēng)跟蹤系統(tǒng)(ROBUST MULTIMICROPHONE TRACKING SYSTEM USINGAUDIBLE SOUND AND ULTRASOUND) ” 的第 61 / 448，950 號臨時申請案的優(yōu)先權(quán)。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003]本發(fā)明涉及信號處理。
【背景技術(shù)】
[0004]對于其中話音記錄(例如，用于通信)在有噪聲的環(huán)境中發(fā)生的應(yīng)用，可能需要分離所要語音信號與背景噪聲。噪聲可定義為干擾所要 信號或以另外方式使所要信號降級的所有信號的組合。背景噪聲可包含在聲環(huán)境內(nèi)產(chǎn)生的許多噪聲信號，例如其他人的背景對話，以及從所要信號和/或其它信號中的任一者產(chǎn)生的反射和混響。除非所要語音信號與背景噪聲分離，否則可能難以可靠且有效地利用所要語音信號。
[0005]在典型使用環(huán)境中遇到的聲噪聲可包含多種不同分量，例如音樂、來自干擾源(例如，電視機(jī)、收音機(jī)、競爭的講話者)的聲音、多路重合噪聲、街道噪聲和/或機(jī)場噪聲。由于此類噪聲通常是非靜態(tài)的且可能具有接近于用戶自身話音的頻譜的平均頻譜，因此可能難以使用傳統(tǒng)的單麥克風(fēng)或固定波束成形類型方法來建模。因此，可能需要使用基于多麥克風(fēng)的信號處理技術(shù)，例如空間選擇性處理，以支持在有噪聲的環(huán)境中的語音分量的分離。
[0006]在用于話音記錄的一些應(yīng)用中，用戶的嘴相對于麥克風(fēng)的位置可能在使用期間改變。舉例來說，用于話音通信的應(yīng)用正在演進(jìn)超越傳統(tǒng)的電話而包含其中在使用期間用戶的嘴位于遠(yuǎn)離音頻感測裝置某一距離處的情形。此些情形的實(shí)例包含IP話音(VoIP)電話，其使用嵌入在膝上型計算機(jī)或平板計算機(jī)中的麥克風(fēng)(且可能使用網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī))。在此些情況下，用戶的嘴相對于裝置的移動可顯著影響空間選擇性處理操作的性能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]根據(jù)一般配置的信號處理方法包含基于來自超聲信號的反射的信息估計發(fā)聲對象的范圍。此方法包含基于估計的第一范圍而選擇多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的一者，以及執(zhí)行所述選定到達(dá)方向估計操作以基于來自多通道信號的聲頻分量的信息而計算所述聲頻分量的到達(dá)方向的估計。還揭示具有有形特征的計算機(jī)可讀存儲媒體，所述有形特征致使讀取所述特征的機(jī)器執(zhí)行此方法。
[0008]根據(jù)另一一般配置的用于信號處理的設(shè)備包含:用于基于來自超聲信號的反射的信息估計發(fā)聲對象的范圍的裝置；用于基于估計的第一范圍而選擇多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的一者的裝置；以及用于執(zhí)行所述選定到達(dá)方向估計操作以基于來自多通道信號的聲頻分量的信息而計算所述聲頻分量的到達(dá)方向的估計的裝置。
[0009]根據(jù)另一一般配置的用于信號處理的設(shè)備包含:范圍估計器，其經(jīng)配置以基于來自超聲信號的反射的信息估計發(fā)聲對象的范圍；比較器，其經(jīng)配置以基于估計的第一范圍而選擇多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的一者；以及方向計算器，其經(jīng)配置以執(zhí)行所述選定到達(dá)方向估計操作以基于來自多通道信號的聲頻分量的信息而計算所述聲頻分量的到達(dá)方向的估計。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1A展示多麥克風(fēng)音頻感測裝置DlO的框圖。
[0011]圖1B展示裝置DlO的應(yīng)用的實(shí)例。
[0012]圖1C展示其中到達(dá)方向和范圍與所要源ASl相關(guān)聯(lián)的實(shí)例。
[0013]圖1D展示裝置DlO的實(shí)施方案D20的框圖。
[0014]圖2A展示裝置DlO的四麥克風(fēng)實(shí)施方案D12的應(yīng)用的實(shí)例。
[0015]圖2B展示根據(jù)一般配置的方法MlOO的流程圖。
[0016]圖3A和3B展示基于增益差的DOA估計方法的實(shí)例。
[0017]圖3C展示不對稱陣列的波束模式的實(shí)例。
[0018]圖4和5展示波束成形器波束模式的實(shí)例。
[0019]圖6A和6B展示經(jīng)布置以基于多通道信號而產(chǎn)生波束的固定濾波器的實(shí)例。
[0020]圖7展示裝置D20的三麥克風(fēng)實(shí)施方案D22的應(yīng)用的俯視圖。
[0021]圖8A到8D展示方向掩蔽函數(shù)的個別實(shí)例。
[0022]圖9展示兩組三個方向掩蔽函數(shù)的實(shí)例。
[0023]圖10展示將如圖9所示的一組三個方向掩蔽函數(shù)應(yīng)用于同一多通道音頻信號的結(jié)果。
[0024]圖11到14展示與裝置D20的四麥克風(fēng)實(shí)施方案D24 —起使用的基于扇區(qū)的DOA估計方法的實(shí)例。
[0025]圖15A到15D說明方法MlOO的應(yīng)用的實(shí)例。
[0026]圖16A展示具有不同上升和下降閾值的狀態(tài)轉(zhuǎn)變的繪圖。
[0027]圖16B展示音頻感測裝置D20的實(shí)施方案的實(shí)例的一部分。
[0028]圖17展示音頻感測裝置D20的實(shí)施方案的實(shí)例的一部分。
[0029]圖18展示產(chǎn)生測距脈沖的多個回聲的環(huán)境的實(shí)例。
[0030]圖19展示包含多個回聲的檢測到的信號的記錄的繪圖。
[0031]圖20展示圖19的信號和對應(yīng)譜圖。
[0032]圖21A展示由超聲檢測器UDlO產(chǎn)生的信號的繪圖。
[0033]圖21B說明范圍模糊性。
[0034]圖22A到22C展示使用來自多個超聲檢測器的測距結(jié)果的DOA估計的應(yīng)用的實(shí)例。
[0035]圖23A和23B展示在兩個不同時間A和B的典型使用情形。
[0036]圖24到26展示在不同連續(xù)時間的三通道超聲記錄的實(shí)例。
[0037]圖27A展示根據(jù)一般配置的設(shè)備AlOO的框圖。[0038]圖27B展示設(shè)備AlOO的實(shí)施方案AllO的應(yīng)用的框圖。
[0039]圖28A展示設(shè)備AlOO的實(shí)施方案A120的框圖。
[0040]圖28B展示設(shè)備AlOO的實(shí)施方案A130的應(yīng)用的框圖。
[0041]圖29A展示設(shè)備AlOO的實(shí)施方案A140的框圖。
[0042]圖29B展示超聲范圍估計器100的實(shí)施方案120的框圖。
[0043]圖30A展示設(shè)備AlOO的實(shí)施方案A150的框圖。
[0044]圖30B展示根據(jù)一般配置的設(shè)備MF100的框圖。
[0045]圖31展示設(shè)備AlOO的實(shí)施方案A160的框圖。
[0046]圖32A展示麥克風(fēng)陣列的實(shí)例RlOO的框圖。
[0047]圖32B展示陣列RlOO的實(shí)施方案RllO的框圖。
[0048]圖33A展示音頻感測裝置D20的實(shí)施方案DlOO的框圖。
[0049]圖33B展示通信裝置D200的框圖。
[0050]圖34A和34B展示裝置DlOO的便攜式計算實(shí)施方案D700的不同視圖。
[0051]圖34C和34D展示裝置DlOO的便攜式計算實(shí)施方案D710的不同視圖。
[0052]圖35展示多麥克風(fēng)音頻感測裝置DlOO的便攜式實(shí)施方案D800的圖。
[0053]圖36A到36D展示會議裝置的若干實(shí)例的俯視圖。
[0054]圖37說明用于DOA估計的背投影技術(shù)。
【具體實(shí)施方式】
[0055]本描述包含對使用超聲測距來配置用于估計聲頻分量的到達(dá)方向的操作的系統(tǒng)、方法和設(shè)備的揭示。此操作可提供較準(zhǔn)確的源定位以支持方向選擇性音頻處理操作的較好性能。
[0056]除非通過上下文明確限制，否則本文使用術(shù)語“信號”來指示其任何普通意義，包含在電線、總線或其它傳輸媒體上表達(dá)的存儲器位置(或存儲器位置集合)的狀態(tài)。除非通過上下文明確限制，否則本文使用術(shù)語“產(chǎn)生”來指示其任何普通意義，例如計算或以其它方式制作。除非通過上下文明確限制，否則本文使用術(shù)語“計算”來指示其任何普通意義，例如計算、評估、估計和/或從多個值進(jìn)行選擇。除非通過上下文明確限制，否則本文使用術(shù)語“獲得”來指示其任何普通意義，例如計算、導(dǎo)出、接收(例如，從外部裝置)和/或檢索(例如，從存儲元件陣列)。除非通過上下文明確限制，否則本文使用術(shù)語“選擇”來指示其任何普通意義，例如識別、指示、應(yīng)用和/或使用兩者或兩者以上的集合中的至少一者且少于全部。當(dāng)在本描述和權(quán)利要求書中使用術(shù)語“包括”的情況下，其并不排除其它元件或操作。術(shù)語“基于”(如“A基于B”中)用以指示其任何普通意義，包含以下情況:⑴“從...導(dǎo)出”(例如，“B是A的前體”)，(ii) “至少基于”(例如，“A至少基于B”)，且在特定上下文中適當(dāng)?shù)那闆r下，(iii) “等于”(例如，“A等于B”)。類似地，術(shù)語“響應(yīng)于”用以指示其任何普通意義，包含“至少響應(yīng)于”。
[0057]對多麥克風(fēng)音頻感測裝置的麥克風(fēng)的“位置”的參考指示所述麥克風(fēng)的聲學(xué)敏感面的中心的位置，除非上下文另外指示。根據(jù)特定上下文，有時使用術(shù)語“通道”來指示信號路徑且在其它時用以指示由此路徑載運(yùn)的信號。除非另外指示，否則使用術(shù)語“串聯(lián)”來指示兩個或兩個以上項目的序列。術(shù)語“對數(shù)”用以指示以10為底的對數(shù)，但此運(yùn)算向其它底數(shù)的擴(kuò)展在本發(fā)明的范圍內(nèi)。術(shù)語“頻率分量”用以指示信號的一組頻率或頻帶當(dāng)中的一者，例如信號的頻域表示的樣本(例如，如通過快速傅立葉變換所產(chǎn)生)或信號的子帶(例如，巴克(Bark)尺度或梅爾(mel)尺度子帶)。
[0058]除非另外指示，否則具有特定特征的設(shè)備的操作的任何揭示也明確地既定揭示具有類似特征的方法(且反之亦然)，且根據(jù)特定配置的設(shè)備的操作的任何揭示也明確地既定揭示根據(jù)類似配置的方法(且反之亦然)。術(shù)語“配置”可參考如其特定上下文所指示的方法、設(shè)備和/或系統(tǒng)來使用。術(shù)語“方法”、“過程”、“程序”和“技術(shù)”一般地且可互換地使用，除非特定上下文另外指示。術(shù)語“設(shè)備”和“裝置”也一般地且可互換地使用，除非特定上下文另外指示。術(shù)語“元件”和“模塊”通常用以指示較大配置的一部分。除非通過上下文明確限制，否則本文使用術(shù)語“系統(tǒng)”來指示其任何普通意義，包含“進(jìn)行交互以服務(wù)于共同目的的元件的群組”。以引用方式對文獻(xiàn)的一部分的任何并入均應(yīng)理解為將所述部分內(nèi)提及的術(shù)語或變量的定義(其中此些定義出現(xiàn)在所述文獻(xiàn)中的其它地方)并入，以及將所并入部分中提及的任何圖式并入。
[0059]近場可定義為距聲音接收器(例如，麥克風(fēng)陣列)小于一個波長的空間區(qū)。在此定義下，到所述區(qū)的邊界的距離與頻率成反比變化。在例如兩百、七百和兩千赫茲的頻率下，到單波長邊界的距離分別是約170、49和17厘米。改為考慮近場/遠(yuǎn)場邊界處于距麥克風(fēng)陣列的特定距離處(例如，距陣列的麥克風(fēng)或距陣列的質(zhì)心50厘米，或者距陣列的麥克風(fēng)或距陣列的質(zhì)心I米或1.5米)可為有用的。
[0060]多麥克風(fēng)裝置可經(jīng)配置以執(zhí)行空間選擇性處理操作以從空間中的一個或一個以上源接收聲信號(例如，接收來自裝置的用戶的語音)，同時抑制從其它方向到達(dá)的聲音。圖1A展示多麥克風(fēng)裝置DlO的實(shí)例，其包含兩個麥克風(fēng)MClO和MC20的陣列。在裝置DlO的其它實(shí)例中，麥克風(fēng)陣列可包含兩個以上麥克風(fēng)(例如，三個、四個或更多)。在此些情況下，麥克風(fēng)可以線性或二維或三維模式安置，且陣列中的鄰近麥克風(fēng)之間的間距可為均勻的或不均勻的。
[0061]圖1B展示其中裝置DlO經(jīng)配置以相對于從其它方向到達(dá)的聲音增強(qiáng)從包含可聽聲音源ASl的方向的區(qū)(也稱為“拾取區(qū)”)到達(dá)的聲音的應(yīng)用的實(shí)例。源ASl (例如，裝置的用戶)可能隨著時間而從一個位置移動到另一位置，且可能需要基于源的當(dāng)前位置來調(diào)適空間選擇性處理操作。裝置DlO還可經(jīng)實(shí)施以增強(qiáng)從多個所要源到達(dá)的聲音，所述多個所要源可位于空間中的各種不同位置處。
[0062]圖1D展示裝置DlO的實(shí)施方案D20的實(shí)例，其可經(jīng)配置以執(zhí)行如本文描述的方法MlOO的實(shí)施方案。裝置D20包含超聲發(fā)射器UElO和超聲檢測器UD10。如下文描述，可能需要將檢測器mno實(shí)施為麥克風(fēng)(例如，作為麥克風(fēng)陣列中的另一麥克風(fēng))?？山?jīng)配置以包含裝置DlO或D20的實(shí)例的音頻感測裝置的實(shí)例包含機(jī)頂盒、游戲控制臺、智能電話以及膝上型計算機(jī)和平板計算機(jī)。
[0063]圖2A展示裝置DlO的四麥克風(fēng)實(shí)施方案D12的應(yīng)用的實(shí)例，其中空間選擇性處理操作經(jīng)配置以增強(qiáng)從多個不同拾取區(qū)1、2、3中在裝置前方的一者到達(dá)的聲音且抑制從在當(dāng)前選擇的區(qū)之外的方向到達(dá)的聲音?？赡苄枰渲么搜b置以根據(jù)所要揚(yáng)聲器的估計的當(dāng)前位置選擇當(dāng)前拾取區(qū)。在圖2A中所示的實(shí)例中，空間選擇性處理操作是響應(yīng)于說話者的話音從區(qū)I到區(qū)2的估計到達(dá)方向的改變而進(jìn)行調(diào)適。[0064]可能需要配置裝置DlO以估計由多麥克風(fēng)陣列從方向聲音源(例如，可聽源ASl)接收的聲音分量的到達(dá)方向。此DOA估計可例如有用于支持響應(yīng)于所要源的移動對空間選擇性處理操作的調(diào)適。裝置DlO可經(jīng)配置以執(zhí)行若干不同技術(shù)中的任一者或一者以上以估計到達(dá)方向(DOA)。可預(yù)期以相似空間分辨率產(chǎn)生源DOA的估計的用于DOA估計的技術(shù)包含基于增益差的方法和基于相位差的方法?；诮徊嫦嚓P(guān)的方法(例如，計算多通道信號的通道之間的滯后，且使用所述滯后作為到達(dá)時間差來確定D0A)在一些情況下也可為有用的。
[0065]DOA估計操作可經(jīng)配置以針對多通道信號的一系列片段中的每一者產(chǎn)生DOA估計。典型的片段長度范圍是從約5或10毫秒到約40或50毫秒，且片段可重疊(例如，與鄰近片段重疊25%或50%)或不重疊。在一個特定實(shí)例中，將多通道信號劃分為一系列不重疊片段或“幀”，其各自具有10毫秒的長度。在另一特定實(shí)例中，每一幀具有20毫秒的長度。通過DOA估計操作處理的片段也可為通過不同音頻處理操作處理的較大片段的片段(即，“子幀”)，或反之亦然。
[0066]基于增益差的方法基于信號增益之間的差而估計D0A，所述信號增益是基于多通道信號的通道。舉例來說，此方法可經(jīng)實(shí)施以基于多通道信號的不同通道的增益之間的差(例如，量值或能量的差)而估計D0A。多通道信號的片段的增益的量度可在時域中或在頻域(例如，變換域，例如FFT、DCT或MDCT域)中計算。此增益量度的實(shí)例包含(不限于)以下各項:總量值(例如，樣本值的絕對值總和)、平均量值(例如，每樣本)、RMS振幅、中值量值、峰值量值、峰值能量、總能量(例如，樣本值的平方和)，和平均能量(例如，每樣本)。為了以增益差技術(shù)獲得準(zhǔn)確結(jié)果，可能需要相對于彼此來校準(zhǔn)兩個麥克風(fēng)通道的響應(yīng)。可能需要將低通濾波器應(yīng)用于多通道信號以使得對增益量度的計算限于多通道信號的聲頻分量。
[0067]增益之間的差可經(jīng)計算為在對數(shù)域中每一通道的對應(yīng)增益測量值(例如，以分貝為單位的值)之間的差，或等效地為在線性域中的增益測量值之間的比率。在一些情況下，針對一幀(例如，針對每一幀或針對偶然幀)計算單個差。在其它情況下，可針對幀的若干頻率分量(例如，子帶或FFT頻率區(qū)間)中的每一者計算差。
[0068]對于經(jīng)校準(zhǔn)麥克風(fēng)對，可取為O的增益差來指示源與每一麥克風(fēng)等距(即，位于所述對的邊射方向)，可取具有大的正值的增益差來指示源較靠近一個麥克風(fēng)(即，位于所述對的一個端射方向)，且可取具有大的負(fù)值的增益差來指示源較靠近另一麥克風(fēng)(即，位于所述對的另一端射方向)。圖3A展示其中源相對于裝置DlO的DOA是通過根據(jù)片段η的增益差⑶[η]與增益差閾值IY之間的關(guān)系狀態(tài)選擇端射區(qū)1、邊射區(qū)2和端射區(qū)3當(dāng)中的一者來估計的實(shí)例。圖3Β展示其中源相對于裝置DlO的DOA是通過根據(jù)增益差GD[n]與第一增益差閾值Tu之間的關(guān)系狀態(tài)以及增益差GD[n]與第二增益差閾值IY2之間的關(guān)系狀態(tài)來選擇5個區(qū)當(dāng)中的一者來估計的實(shí)例。
[0069]在另一實(shí)例中，基于增益差的方法基于從多通道信號(例如，從多通道信號的聲頻分量)產(chǎn)生的波束之間的增益差來估計D0A。此方法可經(jīng)實(shí)施以使用一組固定濾波器產(chǎn)生一組對應(yīng)波束，其跨越所要的方向范圍(例如，180度，以10度為增量)。此方法將固定濾波器中的每一者應(yīng)用于多通道信號且將DOA(例如，針對每一片段)估計為展現(xiàn)最高輸出能量的波束的看視方向。圖6A展示包含固定濾波器BFlOa、BFlOb和BFlOn的此配置的實(shí)例，所述固定濾波器經(jīng)布置以對多通道信號Sio進(jìn)行濾波以產(chǎn)生相應(yīng)波束BlOa、BlOb和BlOn?？捎靡援a(chǎn)生固定濾波器的波束成形方法的實(shí)例包含一般化旁瓣消除(GSC)、最小方差無失真響應(yīng)(MVDR)和線性約束最小方差(LCMV)波束成形器?？捎靡援a(chǎn)生固定濾波器的波束產(chǎn)生方法的其它實(shí)例包含盲源分離(BSS)方法，例如獨(dú)立分量分析(ICA)和獨(dú)立向量分析(IVA)，其通過朝向干擾點(diǎn)源導(dǎo)向空波束而操作。
[0070]圖4和5分別展示在1500Hz和2300Hz下三麥克風(fēng)陣列(虛線)和四麥克風(fēng)陣列(實(shí)線)的波束成形器波束模式的實(shí)例。在這些圖中，左上方繪圖A展示具有約60度的看視方向的波束成形器的模式，中下方繪圖B展示具有約90度的看視方向的波束成形器的模式，且右上方繪圖C展示具有約120度的看視方向的波束成形器的模式。具有以線性陣列(例如，鄰近麥克風(fēng)之間的間距為約3.5cm)布置的三個或四個麥克風(fēng)的波束成形可用以獲得約10到20度的空間帶寬鑒別。圖3C展示不對稱陣列的波束模式的實(shí)例。
[0071]在又一實(shí)例中，基于增益差的方法基于從多通道信號(例如，使用如上所述的波束成形或BSS方法)產(chǎn)生的波束的通道之間的增益差來估計DOA以產(chǎn)生多通道輸出。舉例來說，固定濾波器可經(jīng)配置以通過將從特定方向或源(例如，看視方向)到達(dá)的能量集中到一個輸出通道中和/或?qū)牧硪环较蚧蛟吹竭_(dá)的能量集中到不同輸出通道中來產(chǎn)生此波束。圖6B展示包含固定濾波器BF20a、BF20b和BF20n的此配置的實(shí)例，所述固定濾波器經(jīng)布置以對多通道信號SlO進(jìn)行濾波以產(chǎn)生相應(yīng)波束，所述波束具有信號通道B20as、B20bs和B20ns (例如，對應(yīng)于相應(yīng)看視方向)和噪聲通道B20an、B20bn和B20nn。在此情況下，基于增益差的方法可經(jīng)實(shí)施以將DOA估計為在其輸出通道之間具有最大能量差的波束的看視方向。
[0072]DOA估計也可通過直接使用BSS非混合矩陣W和麥克風(fēng)間距來獲得。此技術(shù)可包含通過使用經(jīng)分離源信號的背投影、使用非混合矩陣W的逆(例如，摩爾-彭羅斯(Moore-Penrose)偽逆)，之后是基于背投影數(shù)據(jù)的單個源DOA估計，來估計源D0A(例如，針對每一源-麥克風(fēng)對)。此DOA估計方法通常對麥克風(fēng)增益響應(yīng)校準(zhǔn)中的誤差是穩(wěn)健的。將BSS非混合矩陣W應(yīng)用于m個麥克風(fēng)信號X1到XM，且從矩陣W的輸出當(dāng)中選擇待進(jìn)行背投影的源信號Y”可使用例如GCC-PHAT或SRP-PHAT等技術(shù)根據(jù)背投影信號計算每一源-麥克風(fēng)對的D0A。最大似然和/或多信號分類(MUSIC)算法也可應(yīng)用于背投影信號以用于源定位。在圖37中說明上述背投影方法。
[0073]基于相位差的方法基于多通道信號的不同通道的相位之間的差而估計D0A。此些方法包含基于多通道信號(例如，多通道信號的聲頻分量)的交叉功率譜相位(CPSP)的技術(shù)，所述CPSP可通過使交叉功率譜密度向量的每一元素按其量值正規(guī)化來加以計算。此些技術(shù)的實(shí)例包含具有相位變換的一般化交叉相關(guān)(GCC-PHAT)和導(dǎo)向響應(yīng)功率相位變換(SRP-PHAT)，其通常以到達(dá)時間差的形式產(chǎn)生估計DOA?；谙辔徊畹姆椒ǖ囊粋€潛在優(yōu)點(diǎn)是其通常對麥克風(fēng)的增益響應(yīng)之間的失配是穩(wěn)健的。
[0074]其它基于相位差的方法包含針對待檢查的多個頻率分量中的每一者估計每一通道中的相位。在一個實(shí)例中，將頻率分量的相位估計為頻率分量的FFT系數(shù)的虛數(shù)項與頻率分量的FFT系數(shù)的實(shí)數(shù)項的比率的逆正切(也稱為反正切)?？赡苄枰槍Υ龣z查的每一頻率分量通過從所述頻率分量在另一(例如，次要)通道中的估計相位減去所述頻率分量在主要通道中的估計相位來計算相位差Δφ。在此情況下，主要通道可為預(yù)期具有最高信噪比的通道，例如對應(yīng)于在裝置的典型使用期間預(yù)期最直接接收用戶話音的麥克風(fēng)的通道。
[0075]DOA估計方法可能不必考慮信號的整個帶寬上的相位差。對于例如寬帶范圍(例如，O到8000Hz)中的許多頻帶，相位估計可為不實(shí)際的或不必要的。在極低頻率下對接收的波形的相位關(guān)系的實(shí)際評估通常要求變換器之間的對應(yīng)大的間距。因此，麥克風(fēng)之間的最大可用間距可建立頻率下界。另一方面，麥克風(fēng)之間的距離不應(yīng)超過最小波長的一半以便避免空間混疊。例如8千赫取樣速率給出從O到4千赫的帶寬。4kHz信號的波長為約8.5厘米，因此在此情況下，鄰近麥克風(fēng)之間的間距不應(yīng)超過約4厘米。麥克風(fēng)通道可經(jīng)低通濾波以便移除可能引起空間混疊的頻率。
[0076]可能需要在多通道信號的有限聲頻范圍(例如，語音信號的預(yù)期頻率范圍)上執(zhí)行DOA估計?；谙辔坏腄OA估計方法的一個此實(shí)例經(jīng)配置以計算針對700Hz到2000Hz的頻率范圍的相位差，所述頻率范圍可預(yù)期包含用戶話音的大多數(shù)能量。對于4千赫帶寬信號的128點(diǎn)FFT，700到2000Hz的范圍大致對應(yīng)于從第10樣本到第32樣本這23個頻率樣本。在另外實(shí)例中，此方法經(jīng)配置以在從為約50、100、200、300或500Hz的下界到為約700、1000、1200、1500或2000Hz的上界的頻率范圍上計算相位差(明確地預(yù)期和揭示這些下界和上界的25種組合中的每一者)。
[0077]濁音語音(例如，元音聲音)的能量譜往往在音調(diào)頻率的諧波處具有局部峰值。另一方面，背景噪聲的能量譜往往相對未經(jīng)結(jié)構(gòu)化。因此，音調(diào)頻率的諧波處的輸入通道的分量可預(yù)期具有比其它分量高的信噪比(SNR)?？赡苄枰渲肈OA估計方法以利于對應(yīng)于估計音調(diào)頻率的倍數(shù)的相位差。舉例來說，可能需要計算的相位差中的至少25%、50%或75% (可能全部)對應(yīng)于估計音調(diào)頻率的倍數(shù)，或?qū)?yīng)于此些分量的方向指示符比其它方向指示符更重地加權(quán)。典型音調(diào)頻率范圍是從男性說話者的約70到IOOHz到女性說話者的約150到200Hz，且音調(diào)頻率的當(dāng)前估計(例如，以音調(diào)周期或“音調(diào)滯后”的估計的形式)在包含語音編碼和/或解碼的應(yīng)用(例如，使用包含音調(diào)估計的編解碼器的話音通信，例如碼激勵線性預(yù)測(CELP)和原型波形內(nèi)插(PWI))中將通常已經(jīng)可用。相同原理也可應(yīng)用于其它所要諧波信號。相反，可能需要配置DOA估計方法以忽略對應(yīng)于已知干擾者的頻率分量，例如音調(diào)信號(例如，鬧鐘、電話鈴聲和其它電子警報)。
[0078]DOA估計方法可經(jīng)配置以針對多個所計算相位差中的每一者計算DOA的對應(yīng)指示。在一個實(shí)例中，將每一頻率分量的DOA Θ i的指示計算為估計相位差Δ與與頻率fi之間
的比率A(例如
【權(quán)利要求】
1.一種信號處理的方法,所述方法包括: 基于來自第一超聲信號的第一反射的信息，估計發(fā)聲對象的第一范圍； 基于所述估計的第一范圍，選擇多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的一者；以及 執(zhí)行所述選定到達(dá)方向估計操作以基于來自多通道信號的聲頻分量的信息而計算所述聲頻分量的到達(dá)方向的估計。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述多通道信號的第一通道是基于由第一檢測器產(chǎn)生的信號，且所述多通道信號的第二通道是基于由第二檢測器產(chǎn)生的信號。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述估計所述第一范圍包含計算所述第一超聲信號到所述第一檢測器的飛行時間，且其中來自所述第一超聲信號的所述第一反射的所述信息包含所述計算的所述第一超聲信號到所述第一檢測器的飛行時間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述估計所述第一范圍包含計算所述第一超聲信號到第一檢測器的飛行時間，且其中來自所述第一超聲信號的所述第一反射的所述信息包含所述計算的所述第一超聲信號到所述第一檢測器的飛行時間，且 其中所述估計所述第一范圍包含計算所述第一超聲信號到第二檢測器的飛行時間，且其中來自所述第一超聲信號的所述第一反射的所述信息包含所述計算的所述第一超聲信號到所述第二檢測器的飛行時 間。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述多通道信號的所述聲頻分量是基于由所述第一和第二檢測器產(chǎn)生的信號。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述方法包括基于所述計算的所述第一超聲信號到所述第一和第二檢測器的飛行時間而計算所述聲頻分量的到達(dá)方向的第二估計。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中所述方法包括根據(jù)相對加權(quán)來組合所述計算的到達(dá)方向的估計和所述計算的第二估計以獲得到達(dá)方向的組合估計， 其中所述相對加權(quán)是基于所述聲頻分量的等級。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中所述相對加權(quán)是基于所述計算的到達(dá)方向的估計與所述計算的第二估計之間的差。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中所述方法包含計算第二超聲信號到所述第一檢測器的飛行時間，且 其中所述相對加權(quán)是基于所述第一和第二超聲信號到所述第一檢測器的所述飛行時間之間的差。
10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述方法包括: 基于來自所述第一超聲信號的第二反射的信息，估計第二范圍； 基于來自在所述第一超聲信號之后發(fā)射的第二超聲信號的第一反射的信息，估計第三范圍； 基于來自所述第二超聲信號的第二反射的信息，估計第四范圍； 基于(A)所述第一與第三范圍之間的差與(B)所述第二與第四范圍之間的差之間的關(guān)系，選擇所述第三和第四范圍當(dāng)中的一者； 基于所述選定范圍，執(zhí)行所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的一者的第二選擇；以及 執(zhí)行由所述第二選擇選定的所述到達(dá)方向估計操作以基于來自所述聲頻分量的信息而計算所述聲頻分量的所述到達(dá)方向的第二估計。
11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述方法包括: 計算第二超聲信號到所述第一檢測器的飛行時間和所述第二超聲信號到所述第二檢測器的飛行時間； 檢測(A)所述第一超聲信號到所述第一檢測器的所述飛行時間與所述第二超聲信號到所述第一檢測器的所述飛行時間之間的差不超過第二閾值，且(B)所述第二超聲信號的所述第二飛行時間不同于所述第一超聲信號的所述第二飛行時間；以及 響應(yīng)于所述檢測，基于所述第二超聲信號的所述第二飛行時間而更新所述估計的第一范圍。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述方法包含: 基于所述聲頻分量的所述到達(dá)方向的所述估計，將圖像的一部分選擇為聚焦窗口 ；以及 基于所述發(fā)聲對象的所述估計的第一范圍且基于來自所述聚焦窗口的信息，執(zhí)行相機(jī)聚焦操作。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的至少一者包含基于所述聲頻分量的通道之間的增益差而計算所述估計。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的至少一者包含基于從所述聲頻分量產(chǎn)生的波束的通道之間的增益差而計算所述估計。
15.根據(jù)權(quán)利要求1所述 的方法，其中所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的至少一者包含基于從所述聲頻分量產(chǎn)生的波束之間的增益差而計算所述估計。
16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的至少一者包含基于所述聲頻分量的通道之間的相位差而計算所述估計。
17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述選擇多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的一者包括: 將所述估計的第一范圍與閾值進(jìn)行比較； 如果所述估計的第一范圍小于所述閾值，那么選擇所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的第一者；以及 如果所述估計的第一范圍大于所述閾值，那么選擇所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的第二者。
18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述聲頻分量包含由所述發(fā)聲對象發(fā)射的聲音。
19.一種用于信號處理的設(shè)備，所述設(shè)備包括: 用于基于來自第一超聲信號的第一反射的信息估計發(fā)聲對象的第一范圍的裝置； 用于基于所述估計的第一范圍選擇多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的一者的裝置；以及用于執(zhí)行所述選定到達(dá)方向估計操作以基于來自多通道信號的聲頻分量的信息而計算所述聲頻分量的到達(dá)方向的估計的裝置。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的設(shè)備，其中所述多通道信號的第一通道是基于由第一檢測器產(chǎn)生的信號，且所述多通道信號的第二通道是基于由第二檢測器產(chǎn)生的信號。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的設(shè)備，其中所述用于估計所述第一范圍的裝置包含用于計算所述第一超聲信號到所述第一檢測器的飛行時間的裝置，且其中來自所述第一超聲信號的所述第一反射的所述信息包含所述計算的所述第一超聲信號到所述第一檢測器的飛行時間。
22.根據(jù)權(quán)利要求19所述的設(shè)備，其中所述用于估計所述第一范圍的裝置包含用于計算所述第一超聲信號到第一檢測器的飛行時間的裝置，且其中來自所述第一超聲信號的所述第一反射的所述信息包含所述計算的所述第一超聲信號到所述第一檢測器的飛行時間，且 其中所述用于估計所述第一范圍的裝置包含用于計算所述第一超聲信號到第二檢測器的飛行時間的裝置，且其中來自所述第一超聲信號的所述第一反射的所述信息包含所述計算的所述第一超聲信號到所述第二檢測器的飛行時間。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的設(shè)備，其中所述多通道信號的所述聲頻分量是基于由所述第一和第二檢測器產(chǎn)生的信號。
24.根據(jù)權(quán)利要求22所述的設(shè)備，其中所述設(shè)備包括用于基于所述計算的所述第一超聲信號到所述第一和第二檢測器的飛行時間而計算所述聲頻分量的到達(dá)方向的第二估計的裝置。
25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的設(shè)備，其中所述設(shè)備包括用于根據(jù)相對加權(quán)來組合所述計算的到達(dá)方向的估計和所述計算的第二估計以獲得到達(dá)方向的組合估計的裝置， 其中所述相對加權(quán)是基于所述聲頻分量的等級。
26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的設(shè)備，其中所述相對加權(quán)是基于所述計算的到達(dá)方向的估 計與所述計算的第二估計之間的差。
27.根據(jù)權(quán)利要求25所·述的設(shè)備，其中所述設(shè)備包含用于計算第二超聲信號到所述第一檢測器的飛行時間的裝置，且 其中所述相對加權(quán)是基于所述第一和第二超聲信號到所述第一檢測器的所述飛行時間之間的差。
28.根據(jù)權(quán)利要求20所述的設(shè)備，其中所述設(shè)備包括: 用于基于來自所述第一超聲信號的第二反射的信息估計第二范圍的裝置； 用于基于來自在所述第一超聲信號之后發(fā)射的第二超聲信號的第一反射的信息估計第三范圍的裝置； 用于基于來自所述第二超聲信號的第二反射的信息估計第四范圍的裝置； 用于基于(A)所述第一與第三范圍之間的差與(B)所述第二與第四范圍之間的差之間的關(guān)系選擇所述第三和第四范圍當(dāng)中的一者的裝置； 用于基于所述選定范圍執(zhí)行所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的一者的第二選擇的裝置；以及 用于執(zhí)行由所述第二選擇選定的所述到達(dá)方向估計操作以基于來自所述聲頻分量的信息而計算所述聲頻分量的所述到達(dá)方向的第二估計的裝置。
29.根據(jù)權(quán)利要求20所述的設(shè)備，其中所述設(shè)備包括: 用于計算第二超聲信號到所述第一檢測器的飛行時間和所述第二超聲信號到所述第二檢測器的飛行時間的裝置； 用于檢測(A)所述第一超聲信號到所述第一檢測器的所述飛行時間與所述第二超聲信號到所述第一檢測器的所述飛行時間之間的差不超過第二閾值且(B)所述第二超聲信號的所述第二飛行時間不同于所述第一超聲信號的所述第二飛行時間的裝置；以及用于響應(yīng)于所述檢測基于所述第二超聲信號的所述第二飛行時間而更新所述估計的第一范圍的裝置。
30.根據(jù)權(quán)利要求19所述的設(shè)備，其中所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的至少一者包含基于所述聲頻分量的通道之間的增益差而計算所述估計。
31.根據(jù)權(quán)利要求19所述的設(shè)備，其中所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的至少一者包含基于從所述聲頻分量產(chǎn)生的波束的通道之間的增益差而計算所述估計。
32.根據(jù)權(quán)利要求19所述的設(shè)備，其中所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的至少一者包含基于從所述聲頻分量產(chǎn)生的波束之間的增益差而計算所述估計。
33.根據(jù)權(quán)利要求19所述的設(shè)備，其中所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的至少一者包含基于所述聲頻分量的通道之間的相位差而計算所述估計。
34.根據(jù)權(quán)利要求19所述的設(shè)備，其中所述用于選擇多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的一者的裝置包括: 用于將所述估計的第一范圍與閾值進(jìn)行比較的裝置； 用于在所述估計的第一范圍小于所述閾值的情況下選擇所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的第一者的裝置；以及 用于在所述估計的第一范圍大于所述閾值的情況下選擇所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的第二者的裝置。
35.根據(jù)權(quán)利要求19所述的設(shè)備，其中所述聲頻分量包含由所述發(fā)聲對象發(fā)射的聲 曰?
36.一種用于信號處理的設(shè)備，所述設(shè)備包括: 范圍估計器，其經(jīng)配置以基于來自第一超聲信號的第一反射的信息估計發(fā)聲對象的第一范圍； 比較器，其經(jīng)配置以基于所述估計的第一范圍選擇多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的一者；以及 方向計算器，其經(jīng)配置以執(zhí)行所述選定到達(dá)方向估計操作以基于來自多通道信號的聲頻分量的信息而計算所述聲頻分量的到達(dá)方向的估計。
37.根據(jù)權(quán)利要求36所述的設(shè)備，其中所述多通道信號的第一通道是基于由第一檢測器產(chǎn)生的信號，且所述多通道信號的第二通道是基于由第二檢測器產(chǎn)生的信號。
38.根據(jù)權(quán)利要求37所述的設(shè)備，其中所述范圍估計器經(jīng)配置以計算所述第一超聲信號到所述第一檢測器的飛行時間，且其中來自所述第一超聲信號的所述第一反射的所述信息包含所述計算的所述第一超聲信號到所述第一檢測器的飛行時間。
39.根據(jù)權(quán)利要求36所述的設(shè)備，其中所述范圍估計器經(jīng)配置以計算所述第一超聲信號到第一檢測器的飛行時間，且其中來自所述第一超聲信號的所述第一反射的所述信息包含所述計算的所述第一超聲信號到所述第一檢測器的飛行時間，且 其中所述范圍估計器經(jīng)配置以計算所述第一超聲信號到第二檢測器的飛行時間，且其中來自所述第一超聲信號的所述第一反射的所述信息包含所述計算的所述第一超聲信號到所述第二檢測器的飛行時間。
40.根據(jù)權(quán)利要求39所述的設(shè)備，其中所述多通道信號的所述聲頻分量是基于由所述第一和第二檢測器產(chǎn)生的信號。
41.根據(jù)權(quán)利要求39所述的設(shè)備，其中所述設(shè)備包括第二方向計算器，所述第二方向計算器經(jīng)配置以基于所述計算的所述第一超聲信號到所述第一和第二檢測器的飛行時間而計算所述聲頻分量的到達(dá)方向的第二估計。
42.根據(jù)權(quán)利要求41所述的設(shè)備，其中所述設(shè)備包括組合器，所述組合器經(jīng)配置以根據(jù)相對加權(quán)來組合所述計算的到達(dá)方向的估計和所述計算的第二估計以獲得到達(dá)方向的組合估計， 其中所述相對加權(quán)是基于所述聲頻分量的等級。
43.根據(jù)權(quán)利要求42所述的設(shè)備，其中所述相對加權(quán)是基于所述計算的到達(dá)方向的估計與所述計算的第二估計之間的差。
44.根據(jù)權(quán)利要求42所述的設(shè)備，其中所述范圍估計器經(jīng)配置以指示第二超聲信號到所述第一檢測器的飛行時間，且 其中所述相對加權(quán)是基于所述第一和第二超聲信號到所述第一檢測器的所述飛行時間之間的差。
45.根據(jù)權(quán)利要求37所述的設(shè)備，其中所述范圍估計器經(jīng)配置以: 基于來自所述第一超聲信號的第二反射的信息估計第二范圍； 基于來自在所述第一超聲信號之后發(fā)射的第二超聲信號的第一反射的信息估計第三范圍；以及 基于來自所述第二超聲信號的第二反射的信息估計第四范圍，且 其中所述設(shè)備包括: 選擇器，其經(jīng)配置以基于(A)所述第一與第三范圍之間的差與(B)所述第二與第四范圍之間的差之間的關(guān)系選擇所述第三和第四范圍當(dāng)中的一者； 第二比較器，其經(jīng)配置以基于所述選定范圍執(zhí)行所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的一者的第二選擇；以及 第二方向計算器，其經(jīng)配置以執(zhí)行由所述第二比較器選定的所述到達(dá)方向估計操作以基于來自所述聲頻分量的信息而計算所述聲頻分量的所述到達(dá)方向的第二估計。
46.根據(jù)權(quán)利要求37所述的設(shè)備，其中所述范圍估計器經(jīng)配置以計算第二超聲信號到所述第一檢測器的飛行時間和所述第二超聲信號到所述第二檢測器的飛行時間；且 其中所述設(shè)備包括第二比較器，所述第二比較器經(jīng)配置以檢測(A)所述第一超聲信號到所述第一檢測器的所述飛行時間與所述第二超聲信號到所述第一檢測器的所述飛行時間之間的差不超過第二閾值且(B)所述第二超聲信號的所述第二飛行時間不同于所述第一超聲信號的所述第二飛行時間，且 其中所述范圍估計器經(jīng)配置以響應(yīng)于所述檢測基于所述第二超聲信號的所述第二飛行時間而更新所述估計的第一范圍。
47.根據(jù)權(quán)利要求36所述的設(shè)備，其中所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的至少一者包含基于所述聲頻分量的通道之間的增益差而計算所述估計。
48.根據(jù)權(quán)利要求36所述的設(shè)備，其中所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的至少一者包含基于從所述聲頻分量產(chǎn)生的波束的通道之間的增益差而計算所述估計。
49.根據(jù)權(quán)利要求36所述的設(shè)備，其中所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的至少一者包含基于從所述聲頻分量產(chǎn)生的波束之間的增益差而計算所述估計。
50.根據(jù)權(quán)利要求36所述的設(shè)備，其中所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的至少一者包含基于所述聲頻分量的通道之間的相位差而計算所述估計。
51.根據(jù)權(quán)利要求36所述的設(shè)備，其中所述比較器經(jīng)配置以將所述估計的第一范圍與閾值進(jìn)行比較，在所述估計的第一范圍小于所述閾值的情況下選擇所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的第一者，且在所述估計的第一范圍大于所述閾值的情況下選擇所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的第二者。
52.根據(jù)權(quán)利要求36所述的設(shè)備，其中所述聲頻分量包含由所述發(fā)聲對象發(fā)射的聲曰?
53.一種通信裝置，其包含根據(jù)權(quán)利要求36所述的設(shè)備。
54.一種具有有形特征的非暫時性計算機(jī)可讀存儲媒體，所述特征致使讀取所述特征的機(jī)器: 基于來自第一超聲信號的第一反射的信息估計發(fā)聲對象的第一范圍； 基于所述估計的第一范圍選擇多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的一者；以及執(zhí)行所述選定到達(dá)方向估計操作以基于來自多通道信號的聲頻分量的信息而計算所述聲頻分量的到達(dá)方向的 估計。
55.根據(jù)權(quán)利要求54所述的媒體，其中所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的至少一者包含基于所述聲頻分量的通道之間的增益差而計算所述估計。
56.根據(jù)權(quán)利要求54所述的媒體，其中所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的至少一者包含基于從所述聲頻分量產(chǎn)生的波束的通道之間的增益差而計算所述估計。
57.根據(jù)權(quán)利要求54所述的媒體，其中所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的至少一者包含基于從所述聲頻分量產(chǎn)生的波束之間的增益差而計算所述估計。
58.根據(jù)權(quán)利要求54所述的媒體，其中所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的至少一者包含基于所述聲頻分量的通道之間的相位差而計算所述估計。
59.根據(jù)權(quán)利要求54所述的媒體，其中所述選擇多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的一者包括: 將所述估計的第一范圍與閾值進(jìn)行比較； 如果所述估計的第一范圍小于所述閾值，那么選擇所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的第一者；以及 如果所述估計的第一范圍大于所述閾值，那么選擇所述多個到達(dá)方向估計操作當(dāng)中的第二者。
【文檔編號】G01S7/521GK103443649SQ201280014845
【公開日】2013年12月11日 申請日期:2012年2月27日 優(yōu)先權(quán)日:2011年3月3日
【發(fā)明者】埃里克·維瑟, 布賴恩·莫邁爾 申請人:高通股份有限公司