專利名稱：用于求得便攜式設(shè)備的位置的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于求得便攜式設(shè)備的位置的方法以及一種根據(jù)權(quán)利要求12所述的用于車輛的計(jì)算單元。
背景技術(shù)：
從文件W000/2002018873A2中已知用于借助于GPS數(shù)據(jù)校準(zhǔn)導(dǎo)航系統(tǒng)的傳感器的方法。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提出一種用于求得被裝配在車輛中的便攜式設(shè)備的設(shè)備軸線的位置的簡(jiǎn)單且可靠的方法。此外，本發(fā)明的還目的在于，實(shí)現(xiàn)被裝配在車輛中的設(shè)備的數(shù)據(jù)的更好的利用。本發(fā)明的目的通過(guò)根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法和通過(guò)根據(jù)權(quán)利要求13所述的計(jì)算單元以及通過(guò)根據(jù)權(quán)利要求15所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)。在從屬的權(quán)利要求中給出本發(fā)明的其它有利的實(shí)施形式。根據(jù)本發(fā)明的方法的優(yōu)點(diǎn)在于，以簡(jiǎn)單的方式確定被裝配在車輛中的便攜式設(shè)備的相對(duì)位置。這通過(guò)以下方式實(shí)現(xiàn)，即，使車輛在運(yùn)動(dòng)軌跡上運(yùn)動(dòng)，根據(jù)運(yùn)動(dòng)軌跡求得車輛的加速度，在運(yùn)動(dòng)軌跡期間測(cè)量設(shè)備沿著設(shè)備軸線的加速度并且從在測(cè)得的加速度和所求得的加速度之間的比較求得設(shè)備軸線相對(duì)于車輛軸線的傾斜角度。在另一實(shí)施方式中，運(yùn)動(dòng)軌跡被實(shí)施成車輛的轉(zhuǎn)彎行駛的形式，其中確定車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡的半徑和車輛在運(yùn)動(dòng)軌跡上的速度。從轉(zhuǎn)彎半徑和速度計(jì)算沿著車輛軸線的期望的加速度。通過(guò)轉(zhuǎn)彎行駛，可以簡(jiǎn)單的方式對(duì)車輛上進(jìn)而同樣對(duì)被裝配在車輛中的設(shè)備施加加速度。此外，通過(guò)確定轉(zhuǎn)彎半徑和確定速度可以簡(jiǎn)單的方式計(jì)算出作用到設(shè)備上的加速度。在另一實(shí)施方式中，運(yùn)動(dòng)軌跡可存在于車輛在運(yùn)動(dòng)方向上的加速或制動(dòng)中。由此，也可使用該運(yùn)動(dòng)軌跡用于求得設(shè)備在車輛中的相對(duì)定向。優(yōu)選地，相對(duì)于兩個(gè)設(shè)備軸線進(jìn)行設(shè)備的相對(duì)定向。優(yōu)選地，也可針對(duì)三個(gè)彼此垂直的設(shè)備軸線求得相對(duì)于相應(yīng)的車輛軸線的偏差。由此，可進(jìn)行設(shè)備相對(duì)于車輛坐標(biāo)系的相對(duì)位置的精確確定。在另一實(shí)施方式中，多次地求得用于設(shè)備軸線的傾斜角度并且尤其地計(jì)算出平均值。由此，可進(jìn)行對(duì)傾斜角度的精確的計(jì)算。在求得平均值時(shí)，例如可使用數(shù)學(xué)的手段或參數(shù)化的模型、例如卡爾曼濾波。在另一實(shí)施方式中，使駕駛員已知設(shè)備軸線的傾斜角度。由此，駕駛員能夠沿相對(duì)于車輛的定向改變便攜式設(shè)備以確定用于便攜式設(shè)備的更好的位置。在另一實(shí)施方式中，在使用設(shè)備的數(shù)據(jù)時(shí)，通過(guò)車輛的計(jì)算單元或設(shè)備的計(jì)算單元參考設(shè)備軸線的傾斜角度。例如，該傾斜角度可被用于評(píng)估已由設(shè)備獲取的影像圖像。例如，可根據(jù)該傾斜角度使用圖像的確定的局部用于評(píng)估。例如，如果車輛駛過(guò)道路，則當(dāng)設(shè)備處于相對(duì)于行車道邊緣的相應(yīng)的位置時(shí)，對(duì)于交通標(biāo)志的光學(xué)識(shí)別來(lái)說(shuō)足夠的是評(píng)估圖像的右上象限。由此，可減小計(jì)算時(shí)間和所需的計(jì)算功率。用于識(shí)別對(duì)象(例如交通標(biāo)志或行人)的圖像的評(píng)估需要非常大量的計(jì)算。通過(guò)限制待檢查的圖像局部，可實(shí)現(xiàn)明顯的節(jié)電和用于識(shí)別對(duì)象的明顯加速。在另一實(shí)施方式中，使用設(shè)備的傾斜角度用于在設(shè)備的連續(xù)圖像中模擬對(duì)象、尤其是交通標(biāo)志的運(yùn)動(dòng)。由此，對(duì)于連續(xù)的圖像可以一起移動(dòng)圖像之內(nèi)對(duì)于評(píng)估有用的圖像局部。由此，實(shí)現(xiàn)計(jì)算時(shí)間和計(jì)算功率的進(jìn)一步減小以及由此實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步減少耗電。在另一實(shí)施方式中，使用設(shè)備的傾斜角度用于借助于由設(shè)備拍攝的圖像進(jìn)行相對(duì)于周邊環(huán)境、尤其地相對(duì)于道路的行車道的車輛位置的測(cè)量。由此，可測(cè)量車輛相對(duì)于其周邊環(huán)境的位置，并且使用該信息以用于示出駕駛員輔助功能。


下面根據(jù)附圖詳細(xì)解釋本發(fā)明。其中圖1顯示了帶有便攜式設(shè)備的車輛的示意性的圖示，該便攜式設(shè)備被裝配在車輛中，圖2顯示了用于執(zhí)行該方法的程序流程的示意圖，圖3顯示了用于參考設(shè)備的角度位置的程序流程的示意圖，圖4顯示了用于根據(jù)傾斜角度確定圖像局部的示例，圖5顯示了帶有用于評(píng)估的被移動(dòng)的圖像局部的圖像，圖6顯示了設(shè)備2的圖示，以及圖7顯示了在具有坐標(biāo)系9的圖1的車輛之內(nèi)的、具有其局部坐標(biāo)系10的設(shè)備2。
具體實(shí)施例方式從駕駛員穿過(guò)車輛前窗玻璃觀察的視角，圖1以示意性的圖示顯示了車輛I。車輛I具有設(shè)備2，其被構(gòu)造成便攜式并且被固定在車輛中。設(shè)備2通過(guò)數(shù)據(jù)連接件與車輛I的計(jì)算單元3相連接。計(jì)算單元3此外與數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器4、顯示器5和傳感器6相連接。例如，設(shè)備2借助于吸盤7被固定在車輛I的前窗玻璃8處。車輛I具有帶有X軸、Y軸和Z軸的坐標(biāo)系9。X、Y、Z軸分別彼此垂直。Z軸相應(yīng)于車輛的縱軸線。Y軸相應(yīng)于車輛的豎軸并且X軸相應(yīng)于車輛的橫軸。以相似的方式，便攜式設(shè)備2具有包括X軸、Z軸和Y軸的第二坐標(biāo)系10。設(shè)備2的第二坐標(biāo)系的三個(gè)軸線同樣被布置成分別彼此垂直。便攜式設(shè)備2具有第二計(jì)算單元11、第二傳感器12和攝像機(jī)13、屏幕14和其它輸入/輸出器件。在所示出的實(shí)施例中，設(shè)備2構(gòu)造成移動(dòng)電話、尤其地智能電話的形式。與所選擇的實(shí)施方式相關(guān)地，該設(shè)備也可被構(gòu)造成導(dǎo)航設(shè)備、通訊設(shè)備、攝像機(jī)或計(jì)算機(jī)。設(shè)備2通過(guò)數(shù)據(jù)連接件15與計(jì)算單元3處于連接。數(shù)據(jù)連接可通過(guò)電纜或通過(guò)無(wú)電纜的連接(例如藍(lán)牙)實(shí)現(xiàn)。優(yōu)選地，車輛I具有導(dǎo)航系統(tǒng)16，其與計(jì)算單元3處于連接。此外，車輛I例如具有行駛輔助系統(tǒng)17，其例如取用設(shè)備2的數(shù)據(jù)。為了改進(jìn)由設(shè)備2獲取的和/或被提供到計(jì)算單元3處的數(shù)據(jù)的使用和評(píng)估，有利的是已知設(shè)備2相對(duì)于車輛的坐標(biāo)系9的至少一個(gè)軸線的定向。例如，設(shè)備2可通過(guò)傳感器12和/或通過(guò)攝像機(jī)13獲取來(lái)自周邊環(huán)境的數(shù)據(jù)、尤其是圖像，并且將其傳輸?shù)接?jì)算單元3處。計(jì)算單元3可使用該數(shù)據(jù)和/或圖像用于引導(dǎo)車輛、尤其是用于在導(dǎo)航系統(tǒng)中進(jìn)行參考和/或用于在行駛輔助系統(tǒng)中進(jìn)行參考。為了精確地、簡(jiǎn)化地且更好地使用該數(shù)據(jù)和/或圖像，有利的是，了解準(zhǔn)確的安裝位置、也就是說(shuō)設(shè)備2的坐標(biāo)系統(tǒng)10相對(duì)于車輛I的坐標(biāo)系9的位置。圖2顯示了程序流程的示意圖，利用該程序流程根據(jù)簡(jiǎn)單的方法根據(jù)簡(jiǎn)單的方法可求得設(shè)備2的坐標(biāo)系10的設(shè)備軸線相對(duì)于車輛I的坐標(biāo)系9的相應(yīng)的軸線的至少一個(gè)角度。在程序段100中，使車輛在運(yùn)動(dòng)軌跡上沿著車輛的至少一個(gè)軸線以一個(gè)加速度運(yùn)動(dòng)。例如，運(yùn)動(dòng)軌跡可存在于車輛的轉(zhuǎn)彎行駛、加速或制動(dòng)過(guò)程。在隨后的程序段110中，計(jì)算單元3求得在運(yùn)動(dòng)軌跡期間作用到車輛上的加速度。為此，例如可直接通過(guò)車輛的相應(yīng)加速度傳感器測(cè)得該加速度。此外，例如可借助于GPS系統(tǒng)獲取車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡(地理位置、速度)。GPS系統(tǒng)可被集成在導(dǎo)航設(shè)備16中或者被構(gòu)造成獨(dú)立的系統(tǒng)。此外，可根據(jù)車速表信號(hào)或借助于GPS系統(tǒng)求得車輛的速度。此外，可從運(yùn)動(dòng)軌跡中求得轉(zhuǎn)彎行駛的半徑。在使用車輛的速度的情況下可計(jì)算出作用到車輛上的加速度。在此，至少參照車輛I的坐標(biāo)系9的一個(gè)軸線、或優(yōu)選地參照車輛I的坐標(biāo)系的多個(gè)、尤
其是所有三個(gè)軸線求得該加速度。例如，可利用公式\ &從基于GPS的運(yùn)動(dòng)軌跡中
R
確定沿著車輛I的X軸線的期望的橫向加速度。在此，Vz表示車輛的縱向速度(沿著坐標(biāo)系9的Z軸線)，并且R表示借助于運(yùn)動(dòng)軌跡確定的轉(zhuǎn)彎半徑。由于GPS系統(tǒng)的測(cè)量精度和外部誤差影響(例如由于衛(wèi)星信號(hào)在車輛周邊環(huán)境中的對(duì)象上的反射引起的多路接收)，期望的橫向加速度axWa受誤差影響。然而，通過(guò)由一個(gè)或多個(gè)車輛在一個(gè)地理位置處進(jìn)行多次測(cè)量并且例如將這些值取平均值，可提高用于確定的轉(zhuǎn)彎的精度。

相似地，可求得沿著其它車輛軸線y、z的期望的加速度ayTOg、az期望。隨后，在程序段120中，由設(shè)備2借助于加速度傳感器12測(cè)量在運(yùn)動(dòng)軌跡期間在設(shè)備2的第二坐標(biāo)系10的三個(gè)軸線中的至少一個(gè)的方向上、優(yōu)選在其中兩個(gè)軸線上、尤其是在設(shè)備2的坐標(biāo)系的三個(gè)軸線上作用到設(shè)備2上的加速度a測(cè)量(axSW量，aySW量，azM量)。為此，設(shè)備2具有相應(yīng)地在設(shè)備2的坐標(biāo)系10的一個(gè)、兩個(gè)或三個(gè)軸線上靈敏的加速度傳感器。在隨后的程序段130中，將由設(shè)備2測(cè)得的用于加速度的值傳輸?shù)接?jì)算單元3處。計(jì)算單元3比較由設(shè)備2測(cè)得的值和由計(jì)算單元3求得的或測(cè)得的加速度的值a_，并且從中計(jì)算出設(shè)備2的坐標(biāo)系10的至少一個(gè)軸線、優(yōu)選所有三個(gè)軸線相對(duì)于車輛I的坐標(biāo)系9的角度偏差。例如，上述求得可通過(guò)使用三角函數(shù)實(shí)現(xiàn)。圖7顯示了在具有坐標(biāo)系9的圖1的車輛之內(nèi)的、具有局部坐標(biāo)系10的設(shè)備2。在此，設(shè)備2沿著z軸向左旋轉(zhuǎn)了角度a。由此，在該示例中，坐標(biāo)系9和10的z軸的定向一致，但是其它軸線的定向不同。如果車輛在平面(沒(méi)有傾斜分布)沿著彎道運(yùn)動(dòng)，則在該示例中從基于GPS的運(yùn)動(dòng)軌跡求得期望的橫向加速度Awa (例如根據(jù)以上描述的方法)。同時(shí)，設(shè)備2借助于其加速度傳感器測(cè)得橫向加速度ax3 。如果僅僅以沿著z軸相對(duì)于車輛的坐標(biāo)系9旋轉(zhuǎn)了角度a的方式安裝設(shè)備2，則測(cè)得的橫向加速度ax3 在值上小于期望的橫向加速度axWa。在水平運(yùn)動(dòng)的車輛的理想情況中，可借助于三角函數(shù)
a = CGS確定角度a。
WA期望相似地，在繞X軸和y軸旋轉(zhuǎn)設(shè)備2時(shí)可確定相對(duì)于車輛坐標(biāo)系9的相應(yīng)的角度。不僅測(cè)得的加速度值ax||量，則量，已2測(cè)量而且通過(guò)運(yùn)動(dòng)軌跡所了頁(yè)期的加速度值ax其月望，ay mn，az #|§受到多種誤差影響。因此,例如實(shí)際的車輛不在理想的平面中運(yùn)動(dòng)。例如,實(shí)際的道路具有橫向傾斜。在駛過(guò)彎道時(shí)，車輛偏向(einfedern)彎道外的一例。通過(guò)在運(yùn)動(dòng)的車輛中的振動(dòng)，智能手機(jī)傳感器的安裝位置持續(xù)變化，因?yàn)橹悄苁謾C(jī)通常以浮動(dòng)的方式被裝配在車輛中(在擋風(fēng)玻璃上帶有吸盤的保持架)。為了更好地求得設(shè)備2在車輛I中的安裝位置，可使用附加的方法。例如，尤其有利的是a)對(duì)一個(gè)車輛的在不同的地理位置上測(cè)得的角度值a取平均值，b)在確定角度之前對(duì)一個(gè)或多個(gè)車輛的在一個(gè)地理位置處的期望的轉(zhuǎn)彎半徑R取平均值，c)借助于彈性偏移傳感技術(shù)(Federwegsensorik)獲取車輛I的橫向傾斜，并且使用該值以修正所求得的安裝位置(角度a)，

最終，將角度偏差a儲(chǔ)存在數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器4中。根據(jù)所選擇的實(shí)施方式，也可將在設(shè)備2和車輛I的坐標(biāo)系之間的角度偏差傳輸?shù)皆O(shè)備2處。根據(jù)所選擇的實(shí)施方式，也可由設(shè)備2的GPS系統(tǒng)將運(yùn)動(dòng)軌跡傳輸?shù)接?jì)算單元3處。根據(jù)所選擇的實(shí)施方式，也可通過(guò)在車輛I之內(nèi)的另一設(shè)備提供該運(yùn)動(dòng)軌跡(例如固定地被安裝的導(dǎo)航系統(tǒng)或帶有GPS定位的通訊單元)。根據(jù)所選擇的實(shí)施方式，可通過(guò)車輛的顯示器5或通過(guò)移動(dòng)設(shè)備的顯示器向駕駛員顯示坐標(biāo)系的軸線中的至少一個(gè)軸線的角度偏差。由此，駕駛員能夠改變?cè)O(shè)備2的位置以實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)系的更好的一致性。根據(jù)所選擇的實(shí)施方式，多次執(zhí)行根據(jù)圖2的方法，其中，求得在坐標(biāo)系10、9之間的一個(gè)或多個(gè)傾斜角度。由此，得到用于傾斜角度的更精確的值。例如，可借助于數(shù)學(xué)的手段或參數(shù)化的模型(例如卡爾曼濾波)進(jìn)行取平均值。圖3顯示了方法的程序流程的示意圖，在其中，使用設(shè)備2的坐標(biāo)系10與車輛I的坐標(biāo)系9的相對(duì)位置用于更好地評(píng)估或利用設(shè)備2的數(shù)據(jù)。在程序段200中，設(shè)備2將數(shù)據(jù)、例如影像數(shù)據(jù)傳輸?shù)接?jì)算單元3處。例如，影像數(shù)據(jù)可以是由攝影機(jī)13以固定的時(shí)間間隔在車輛的行駛方向上拍攝的圖像。在程序段210中由計(jì)算單元3評(píng)估該圖像。例如，該評(píng)估可以是借助于圖像識(shí)別方法識(shí)別在圖像中的對(duì)象。例如，有用的對(duì)象可為行人、車輛或交通標(biāo)志。由于圖像數(shù)據(jù)的評(píng)估需要高的計(jì)算成本，有利的是，已知攝像機(jī)13相對(duì)于車輛的相對(duì)定向。如果可以基于不同的坐標(biāo)系確定攝像機(jī)13基本上側(cè)向地平行于車輛方向定向，則例如為了識(shí)別交通標(biāo)志可使用圖像的右側(cè)或優(yōu)選地圖像的右上象限側(cè)用于評(píng)估，因?yàn)榻煌?biāo)志通常出現(xiàn)在右邊的行車道側(cè)上。行人以相似的方式行動(dòng)，其通常在右邊的行車道邊緣行走或從右側(cè)的行車道邊緣進(jìn)入行車道。例如，如果應(yīng)識(shí)別前方行駛的車輛，則可參考圖像的相應(yīng)的局部以用于評(píng)估。例如，如果應(yīng)識(shí)別靠近的車輛，則評(píng)估左邊的圖像側(cè)可為足夠的。由此，基于攝影機(jī)相對(duì)于車輛的坐標(biāo)系的已知的定向，通過(guò)選擇圖像的一部分用于評(píng)估，可簡(jiǎn)化、加快和改善圖像數(shù)據(jù)的評(píng)估。在此，用于圖像評(píng)估的計(jì)算單元3也可位于設(shè)備2之內(nèi)。在程序段220中，繼續(xù)處理由計(jì)算單元3的圖像識(shí)別軟件識(shí)別的對(duì)象，并且例如將其傳輸給行駛輔助系統(tǒng)或?qū)Ш较到y(tǒng)。根據(jù)所選擇的實(shí)施方式，可在識(shí)別出在圖像中的對(duì)象之后模擬該對(duì)象相對(duì)于車輛行駛的運(yùn)動(dòng)并且在此進(jìn)一步優(yōu)化待評(píng)估的圖像區(qū)域。圖4顯示了圖像20的示意圖，該圖像20被分成四個(gè)象限。基于前述對(duì)設(shè)備2的坐標(biāo)系相對(duì)于車輛的坐標(biāo)系的定向的檢查，對(duì)于計(jì)算單元3已知的是，攝影機(jī)13基本上被布置成相對(duì)于車輛的坐標(biāo)系對(duì)稱。由此，為了識(shí)別交通標(biāo)志，可使用右上的象限21用于圖像評(píng)估。現(xiàn)在，如果由計(jì)算單元3識(shí)別出對(duì)象、例如交通標(biāo)志，并且車輛以一定的速度向交通標(biāo)志的方向運(yùn)動(dòng)，則可以相似的方式模擬交通標(biāo)志的運(yùn)動(dòng)。在接近交通標(biāo)志時(shí),交通標(biāo)志在右上區(qū)域中向外運(yùn)動(dòng)。以相應(yīng)的方式，同樣可一起移動(dòng)對(duì)于評(píng)估有用的圖像區(qū)域，如可從圖5中看出的那樣。在識(shí)別行人和/或車輛時(shí)以相似的方式進(jìn)行。在另一實(shí)施方式中，計(jì)算單元3可將車輛I的坐標(biāo)系9的相對(duì)位置傳輸?shù)皆O(shè)備2處。設(shè)備2可基于該信息以相應(yīng)的方式在設(shè)備2的屏幕14上示出車輛的示意圖。由此，駕駛員在由設(shè)備2拍攝的周邊環(huán)境的圖像中得到其自身位置的更自然的印象。同樣，計(jì)算單元3在顯示器5上示出由設(shè)備2獲取的圖像時(shí)，可參考在顯示器5上的車輛的示意圖的位置、設(shè)備2相對(duì)于車輛的定向。圖6顯示了帶有顯示器14的設(shè)備2，其中，示出了帶有右側(cè)的行車道邊界線24和中央分隔帶(Mittelstreifen) 25的位于車輛I前方的道路23。此外，在顯示器14中給出了車輛的示意性的圖示26。根據(jù)設(shè)備2的和車輛I的坐標(biāo)系的相對(duì)位置或定向來(lái)定位圖示26的位置。由此，駕駛員可更好地使用由設(shè)備2拍攝的圖像用于其位置的定位。由此，改進(jìn)了識(shí)別自身位置的精度和可靠性。
權(quán)利要求
1.一種用于求得被裝配在車輛中的便攜式設(shè)備的至少一個(gè)設(shè)備軸線相對(duì)于所述車輛軸線的位置的方法，其中，使所述車輛在運(yùn)動(dòng)軌跡上以加速度沿著所述車輛軸線運(yùn)動(dòng)，其中，求得所述車輛沿著所述軸線的加速度的值，其中，在所述運(yùn)動(dòng)軌跡期間測(cè)量設(shè)備沿著一個(gè)設(shè)備軸線的加速度，其中，從在測(cè)得的加速度和所求得的加速度之間的比較求得所述設(shè)備軸線相對(duì)于所述車輛軸線的傾斜角度。
2.按照權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述運(yùn)動(dòng)軌跡是轉(zhuǎn)彎行駛，其中，確定所述車輛的所述運(yùn)動(dòng)軌跡的半徑和所述車輛在所述運(yùn)動(dòng)軌跡上的速度，其中，從所述轉(zhuǎn)彎半徑和所述速度計(jì)算出沿著所述車輛軸線的期望的加速度。
3.按照前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述運(yùn)動(dòng)軌跡為所述車輛在所述車輛的運(yùn)動(dòng)方向上的加速或制動(dòng)，其中，求得所述車輛沿著所述車輛軸線的加速度，其中，在所述運(yùn)動(dòng)軌跡期間測(cè)量所述設(shè)備沿著一個(gè)設(shè)備軸線的加速度，其中，從在測(cè)得的加速度和所求得的加速度之間的比較求得所述設(shè)備軸線相對(duì)于所述車輛軸線的傾斜角度。
4.按照前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，針對(duì)至少兩個(gè)相互垂直的設(shè)備軸線計(jì)算相應(yīng)的相對(duì)于兩個(gè)車輛軸線的傾斜角度。
5.按照前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，多次地求得針對(duì)所述設(shè)備軸線的傾斜角度并且借助于數(shù)學(xué)手段或借助于參數(shù)化的模型、例如卡爾曼濾波計(jì)算出所述傾斜角度的平均值。
6.按照前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，使所述車輛的駕駛員已知所述軸線的傾斜角度，以了解且必要時(shí)改進(jìn)所述設(shè)備的安裝位置。
7.按照前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在使用所述設(shè)備的數(shù)據(jù)時(shí)，參考所述設(shè)備軸線的傾斜角度。
8.按照權(quán)利要求7所述的方法，其中，使用所述傾斜角度用于評(píng)估由所述設(shè)備獲取的影像圖像。
9.按照權(quán)利要求8所述的方法，其中，根據(jù)所述傾斜角度優(yōu)選地使用所述圖像的確定的局部、特別是僅使用所述確定的局部用于評(píng)估。
10.按照權(quán)利要求8或9中任一項(xiàng)所述的方法，其中，使用所述傾斜角度，以在圖像中識(shí)別對(duì)象的運(yùn)動(dòng)、尤其是交通標(biāo)志的運(yùn)動(dòng)并參考所述對(duì)象的運(yùn)動(dòng)、尤其是交通標(biāo)志的運(yùn)動(dòng)用于評(píng)估。
11.按照權(quán)利要求8至10中任一項(xiàng)所述的方法，其中，使用所述傾斜角度，以在所述圖像中使所述車輛的圖示相對(duì)于在所述圖像中示出的周邊環(huán)境、尤其是道路的行車道定向。
12.按照前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，借助于GPS系統(tǒng)求得所述運(yùn)動(dòng)軌跡。
13.一種用于車輛的計(jì)算單元，其中，所述計(jì)算單元能夠執(zhí)行按照前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法。
14.按照權(quán)利要求13所述的用于車輛的計(jì)算單元，其中，所述計(jì)算單元能夠根據(jù)所述便攜式設(shè)備相對(duì)于所述車輛的相對(duì)位置評(píng)估或參考由所述便攜式設(shè)備傳輸?shù)臄?shù)據(jù)。
15.一種帶有程序編碼器件的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該程序編碼器件能夠當(dāng)在計(jì)算單元上運(yùn)行時(shí)執(zhí)行按照權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的方法。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種計(jì)算單元、一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品以及一種用于求得被裝配在車輛中的便攜式設(shè)備的至少一個(gè)設(shè)備軸線相對(duì)于所述車輛的軸線的位置的方法，其中，使所述車輛在運(yùn)動(dòng)軌跡上以加速度沿著所述車輛的軸線運(yùn)動(dòng)，其中，求得所述車輛沿著所述軸線的加速度的值，其中，在所述運(yùn)動(dòng)軌跡期間測(cè)量設(shè)備沿著一個(gè)設(shè)備軸線的加速度，其中，從在測(cè)得的加速度和所求得的加速度之間的比較求得所述設(shè)備軸線相對(duì)于所述車輛的軸線的傾斜角度。
文檔編號(hào)G01B21/22GK103047955SQ20121039234
公開(kāi)日2013年4月17日 申請(qǐng)日期2012年10月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月14日
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