專利名稱：雙串耐張絕緣子串帶電檢測機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種移動檢測機器，尤其是一種可用來完成高壓線路雙串耐張絕緣子的檢測工作，以代替人工作業(yè)的緣子串帶電檢測機器人。
背景技術(shù)：
隨著我國電力系統(tǒng)的不斷發(fā)展，電網(wǎng)安全、穩(wěn)定運行越來越受到重視。尤其在近年來大力發(fā)展的超高壓、特高壓輸電系統(tǒng)中，絕緣子的安全運行直接決定了整個系統(tǒng)的投資及安全水平，為保證高壓輸電線路的電氣安全，在高壓輸電線路運行使用一段時間后，需要檢測線路的電氣性能，特別是絕緣子的絕緣安全性能，防止短路或短路等現(xiàn)象的發(fā)生。目前國內(nèi)基本仍然采用人工高空作業(yè)的傳統(tǒng)檢測方式，工作人員攜帶絕緣子檢測儀等工具爬上桿塔，逐串檢測塔上所有的絕緣子，這種方式勞動強度大、作業(yè)周邊環(huán)境惡劣，帶電作業(yè)安全性低。中國專利ZL200820232350. 0公開了一種絕緣子檢測機器人，包括第一履帶輪、箱體、第二履帶輪、變距伸縮機構(gòu)及探頭驅(qū)動機構(gòu)，箱體上安裝有變距伸縮機構(gòu)，第一、二履帶輪位于箱體兩側(cè)、分別與變距伸縮機構(gòu)相鉸接，第一、二履帶輪上分別連接有第一、二行程傳感器；箱體的下方設(shè)有探頭驅(qū)動機構(gòu)。綜合分析，此專利主要有如下缺點耐張絕緣子串有很多種形式，在防閃污絕緣子串上運行時，由于其行走機構(gòu)采用兩個履帶輪的形式，履帶輪與絕緣子的接觸面積非常的小，產(chǎn)生的摩擦力也比較小，不能提供足夠的驅(qū)動力。中國專利ZL201120069946. 5公開了一種高壓與超高壓輸電線路的絕緣子檢測設(shè)備，包括對稱設(shè)置的兩個環(huán)形支架，兩個環(huán)形支架上分別設(shè)置有爬行機構(gòu)，兩個爬行機構(gòu)之間通過連接板連接；爬行機構(gòu)包括對稱設(shè)置的兩個導(dǎo)軌，兩個導(dǎo)軌上分別設(shè)置卡腳機構(gòu)； 卡腳機構(gòu)包括滑動裝置和擺動裝置，滑動裝置包括滑動設(shè)置在導(dǎo)軌上的卡腳滑塊，擺動裝置包括擺動鍵套，擺動鍵套通過軸承連接到卡腳滑塊上；擺動鍵套套設(shè)在擺動鍵軸上，擺動鍵套上固設(shè)有卡腳；卡腳滑塊連接有主動驅(qū)動步進伺服電機，擺動鍵軸連接有卡腳擺動驅(qū)動伺服機構(gòu)。綜合分析，此專利主要有如下缺點其主要針對高壓成對并垂直設(shè)置的絕緣子的檢測，無法在水平雙串耐張絕緣子串上運行；并且，其行走機構(gòu)采用卡爪卡住絕緣子交替上升，移動速度緩慢，檢測效率低下。中國專利申請01102273. 6公開了一種高壓輸電線路絕緣子帶電智能監(jiān)測儀，它包括有能夠套設(shè)在絕緣子本體周邊的環(huán)形支架，環(huán)形支架的本體上設(shè)置有能夠沿絕緣子瓶沿爬行的爬行機構(gòu)，檢測探頭設(shè)置于環(huán)形支架或爬行機構(gòu)上，其控制電路輸出接控制爬行機構(gòu)、探頭的控制端，輸入接探頭的輸出端，控制電路控制爬行機構(gòu)、探頭的檢測動作，并接收探頭的輸出信號。綜合分析，此專利主要有如下缺點其行走機構(gòu)同樣采用了卡爪卡住絕緣子邊沿，交替上升，移動速度緩慢，檢測效率低下；由于絕緣子表面非常的光滑，履帶結(jié)構(gòu)爬行容易打滑，運行不便。美國專利申請公開號為US2010/0100239A I公開了一種絕緣子串檢測機器人機械結(jié)構(gòu)，機器人本體沿帶電懸垂絕緣子串往復(fù)運動，包括上下可調(diào)節(jié)環(huán)繞絕緣子支架，安裝在機器人本體移動的驅(qū)動模塊，電子檢測模塊，用于將機器人本體和安裝卸載機構(gòu)連接的連接模塊，手動將機器人從絕緣子上拆除的開關(guān)翼模塊，兩側(cè)絕緣子電特性的測量模塊，控制機器人動作的控制器以及探測絕緣子缺損的缺損探測單元。但是，該專利申請主要針對的是帶電懸垂絕緣子串的檢測，在雙串耐張絕緣子串上運行比較困難，其結(jié)構(gòu)包括3個驅(qū)動模塊，每個驅(qū)動模塊分別由3個電機驅(qū)動，在控制過程中控制3個電機同步比較困難，很容易造成機器人整體重心偏移難以控制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種雙串耐張絕緣子串帶電檢測機器人，其結(jié)構(gòu)緊湊，移動速度快，短接絕緣子片數(shù)少，對絕緣子磨損小，安全保護性好， 使用范圍廣，適應(yīng)性強，具有自我變距功能，能夠適應(yīng)雙串耐張絕緣子串。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用下述技術(shù)方案一種雙串耐張絕緣子串帶電檢測機器人，包括左右兩套相同的行走裝置、具有可自動變距調(diào)節(jié)功能的伸縮機構(gòu)、至少一個絕緣子檢測裝置及控制裝置，伸縮機構(gòu)設(shè)置在兩套行走裝置中間，并將兩套行走裝置連接成為一個整體。所述左右兩套行走裝置的機械結(jié)構(gòu)相同，均包括若干導(dǎo)向桿機構(gòu)、至少一個絕緣子檢測裝置、控制裝置及至少一套旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，所述導(dǎo)向桿機構(gòu)連接設(shè)置于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的兩側(cè)，控制裝置和絕緣子檢測裝置均固定在導(dǎo)向桿機構(gòu)上，所述絕緣子檢測裝置、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的驅(qū)動電機均與控制裝置電連接。所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包含至少一組驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置包括驅(qū)動支架、滾輪支架、若干滾輪、驅(qū)動電機、傳動裝置和支撐裝置，所述傳動裝置包括大齒輪和小齒輪，所述支撐裝置包括聯(lián)板、電機座和支撐軸；所述電機座固定在聯(lián)板內(nèi)側(cè)，支撐軸貫穿電機座的中心并與聯(lián)板固定連接，電機座和驅(qū)動支架之間的支撐軸上通過軸承套裝有大齒輪；所述電機座上固定安裝有驅(qū)動電機，驅(qū)動電機的輸出軸上連接有小齒輪，小齒輪大齒輪相嚙合，大齒輪外表面固定有驅(qū)動支架，在驅(qū)動支架末端固定若干滾輪支架，滾輪支架上設(shè)有至少一個滾輪。所述驅(qū)動支架為一個或多個，驅(qū)動支架形狀可以為三角形(3根桿)、十字交叉型、 五桿型等，只要其形狀在機器人運行過程中能夠?qū)崿F(xiàn)連續(xù)旋轉(zhuǎn)爬行并且不與絕緣子干涉即可。所述滾輪支架每一端上均前后錯置分布有兩個滾輪，滾輪采用尼龍材料，減小對絕緣子表面的摩擦，當(dāng)然，也可不設(shè)置滾輪和滾輪支架，直接利用驅(qū)動支架作為整個行走機構(gòu)的支撐腿。所述驅(qū)動電機為一個或兩個，即可由一個電機帶動所有的驅(qū)動支架轉(zhuǎn)動，或者由兩個驅(qū)動電機帶動。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)的齒輪傳動部分也可由同步帶傳動或者鏈條鏈輪傳動等代替，或者驅(qū)動電機直接與旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動支架相連。所述聯(lián)板上設(shè)置有位于驅(qū)動電機外圍的框架，框架上固定吊環(huán)。所述每個導(dǎo)向桿機構(gòu)均包括兩個雪橇型導(dǎo)向桿，所述兩個雪橇型導(dǎo)向桿之間通過連接裝置連接，其中一個雪橇型導(dǎo)向桿上設(shè)有與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)相連的懸臂。
所述連接裝置包括兩個連接板、連接桿、外側(cè)扭架、定位銷、扭簧和內(nèi)側(cè)扭架，所述兩個連接板分別設(shè)置于兩個雪橇型導(dǎo)向桿上，每個連接板外側(cè)均通過連接桿分別與內(nèi)側(cè)扭架和外側(cè)扭架相固定，內(nèi)、外側(cè)扭架中心通過定位銷和扭簧貫穿，其中一個連接板的外側(cè)上還固定有懸臂。所述雪橇型導(dǎo)向桿的長度大于兩片且小于三片絕緣子串的軸向長度。所述雪橇型導(dǎo)向桿與絕緣子表面接觸的地方也可設(shè)計分布若干滾針，減少導(dǎo)向桿與絕緣子的摩擦。所述伸縮機構(gòu)包括兩個固定板、直線導(dǎo)軌、滑塊、旋轉(zhuǎn)銷及支撐桿，支撐桿設(shè)置在滑塊上，支撐桿通過滑塊與直線導(dǎo)軌形成具有伸縮功能的導(dǎo)軌滑塊機構(gòu)，直線導(dǎo)軌和支撐桿的另一端分別通過旋轉(zhuǎn)銷與固定板鉸接，兩側(cè)固定板分別設(shè)置在左右兩側(cè)行走裝置的懸臂上。所述伸縮機構(gòu)中的直線導(dǎo)軌和滑塊也可由直線光桿和直線軸承代替。所述絕緣子檢測裝置包括舵機、舵機座、探針轉(zhuǎn)軸、曲柄連桿和兩個探針，探針轉(zhuǎn)軸通過軸承與舵機座相連，探針轉(zhuǎn)軸兩端分別設(shè)置有探針，舵機固定在舵機座的一端，并通過曲柄連桿機構(gòu)與其中一個探針相連，探針通過導(dǎo)線與絕緣子帶電檢測儀相連。本發(fā)明中的絕緣子帶電檢測儀為市購產(chǎn)品，所用結(jié)構(gòu)采用中國授權(quán)專利號 ZL200510063334. 4專利中所述結(jié)構(gòu)。本發(fā)明包括兩套結(jié)構(gòu)相同的行走裝置、具有變距功能的伸縮機構(gòu)及絕緣子檢測裝置；伸縮機構(gòu)設(shè)置在兩套行走裝置的中間，將其連為一個整體，在雙串耐張絕緣子串的間距發(fā)生變化時，伸縮機構(gòu)在兩側(cè)行走裝置的作用下自動伸縮，從而適應(yīng)間距的變化；其中，行走裝置包括一套旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)和導(dǎo)向桿機構(gòu)，導(dǎo)向桿機構(gòu)分設(shè)在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)的兩側(cè)，整個機器人靠導(dǎo)向桿機構(gòu)上的扭簧抱緊絕緣子串；絕緣子檢測裝置固定在導(dǎo)向桿的一側(cè)，通過舵機帶動探針接觸、擺開絕緣子串，實現(xiàn)絕緣子檢測。本發(fā)明的工作原理本發(fā)明在不上串工作時，在扭簧的作用下，行走裝置中的導(dǎo)向桿機構(gòu)都往中間偏離，開口較小，小于絕緣子串的直徑；機器人上串時，用絕緣繩吊裝在吊環(huán)處即可，到達(dá)安裝位置后，調(diào)節(jié)伸縮機構(gòu)到適當(dāng)位置，用絕緣桿使勁推左右兩側(cè)的吊環(huán)，讓絕緣子串將導(dǎo)向桿機構(gòu)的開口撐開，使絕緣子串進入機器人開口中心，在兩側(cè)扭簧的作用下機器人可以通過兩側(cè)絕緣子串周圍的4個導(dǎo)向桿抱緊絕緣子；導(dǎo)向桿都采用尼龍材料，減小對絕緣子的磨損；此時上下移動機器人，保證旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)末端的滾輪踩在絕緣子的上表面上。當(dāng)機器人兩側(cè)的導(dǎo)向桿機構(gòu)抱緊絕緣子串后，驅(qū)動電機工作，帶動固定在大齒輪上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)轉(zhuǎn)動，固定在末端的滾輪交替上升或下降，踩住絕緣子的表面，實現(xiàn)整個機器人的前進或后退；滾輪都采用尼龍材料，減小對絕緣子表面的磨損。設(shè)置在中間的伸縮機構(gòu)在絕緣子串間距發(fā)生變化時，在兩側(cè)的行走裝置的作用下，伸縮機構(gòu)能夠自動調(diào)節(jié)伸縮間距；其中固定在導(dǎo)向桿一側(cè)的絕緣子檢測裝置在機器人每前進一個絕緣子片的距離時，舵機接收到動作指令，通過曲柄連桿機構(gòu)帶動兩個探針動作，分別接觸左右兩側(cè)絕緣子片的鋼冒，將檢測值進行自身存儲，檢測完整個絕緣子串后，可人工與數(shù)據(jù)庫對比；探針為兩個彈性金屬桿。本發(fā)明的有益效果是，本發(fā)明由于采用上述結(jié)構(gòu)，兩套行走裝置分別設(shè)置在左右兩側(cè)的絕緣子串上，導(dǎo)向桿機構(gòu)分別環(huán)抱于絕緣子串上，設(shè)置在中間的伸縮機構(gòu)起到自動調(diào)節(jié)間距的作用，采用尼龍材料的導(dǎo)向桿機構(gòu)，對絕緣子磨損小，運動連續(xù)性好，行走平穩(wěn)； 安裝方便，安全性高，短接絕緣子片數(shù)少，最多短接3片絕緣子串，符合電力作業(yè)規(guī)則，將高壓絕緣子串檢測工作由人工高空作業(yè)變?yōu)榱藢θ松頉]有危害的機器人作業(yè)；適用范圍廣， 可適用于所有的雙串耐張瓷質(zhì)和玻璃的絕緣子檢測工作。


圖I為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖2為本發(fā)明旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖3為本發(fā)明兩組旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)組合使用立體結(jié)構(gòu)示意圖4為本發(fā)明導(dǎo)向桿機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖5為本發(fā)明絕緣子檢測裝置結(jié)構(gòu)示意圖6為本發(fā)明伸縮機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意其中1旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，2導(dǎo)向桿機構(gòu)，3控制裝置，4為絕緣子檢測裝置，5為伸縮
機構(gòu)，6為雪橇型導(dǎo)向桿，7為連接板，8為懸臂，9為連接桿，10為外側(cè)扭架，11為定位銷，12 為扭簧，13為內(nèi)側(cè)扭架，14為探針，15為連桿，16為曲柄，17為舵機,18為探針轉(zhuǎn)軸，19為舵機座，20為滾輪,21為滾輪支架,22為驅(qū)動支架,23為支撐軸,24為聯(lián)板,25為框架,26為吊環(huán)，27為驅(qū)動電機，28為小齒輪，29為大齒輪，30為電機座，31為固定板，32為直線導(dǎo)軌，33 為滑塊，34為支撐桿，35為旋轉(zhuǎn)銷。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。本發(fā)明在水平雙聯(lián)絕緣子串上運行，如圖I所示，包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)I、導(dǎo)向桿機構(gòu)2、控制裝置3、絕緣子檢測裝置4及伸縮機構(gòu)5 ;絕緣子檢測裝置4及控制裝置3固定在導(dǎo)向桿機構(gòu)2的外側(cè)；導(dǎo)向桿機構(gòu)2的導(dǎo)向桿緊貼在絕緣子的表面，2個導(dǎo)向桿機構(gòu)2分布在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)I的兩側(cè)，伸縮機構(gòu)5設(shè)置在兩套行走裝置的中間，并將兩套行走裝置連接成為一個整體。絕緣子檢測裝置4、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的驅(qū)動電機27均與控制裝置電連接。如圖I、2所示，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)I包括滾輪20，滾輪支架21，驅(qū)動支架22，支撐軸23， 聯(lián)板24，框架25，吊環(huán)26，驅(qū)動電機27，小齒輪28，大齒輪29，電機座30。其中，電機座30 固定在聯(lián)板24內(nèi)側(cè)，支撐軸23穿過電機座30中心，并與聯(lián)板24固定連接；電機座30上設(shè)有驅(qū)動電機27，小齒輪28固定在驅(qū)動電機27的輸出軸上，在支撐軸23上套設(shè)有與小齒輪 28嚙合的大齒輪29 ;驅(qū)動支架22固定在大齒輪29的外側(cè)，形成行走機構(gòu)骨架；滾輪支架 21上設(shè)有至少一個滾輪20，并固定在驅(qū)動支架21的末端。本發(fā)明還可以由多組前述實施例的結(jié)構(gòu)組合使用。如圖3所示，是由兩組結(jié)構(gòu)組合使用。驅(qū)動支架22為一個或多個，驅(qū)動支架22形狀可以為三角形(3根桿)、十字交叉型、五桿型等，只要其形狀在機器人運行過程中能夠?qū)崿F(xiàn)連續(xù)旋轉(zhuǎn)爬行并且不與絕緣子干涉即可。滾輪支架21每一端上均前后錯置分布有兩個滾輪20，滾輪20采用尼龍材料，減小對絕緣子表面的摩擦，當(dāng)然，也可不設(shè)置滾輪，直接利用驅(qū)動支架22作為整個行走機構(gòu)的支撐腿。驅(qū)動電機27為一個或兩個，即可由一個電機帶動所有的驅(qū)動支架22轉(zhuǎn)動，或者由兩個驅(qū)動電機27帶動。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)I的齒輪傳動部分也可由同步帶傳動或者鏈條鏈輪傳動等代替，或者驅(qū)動電機27直接與旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動支架22相連。聯(lián)板24上設(shè)置有位于驅(qū)動電機27外圍的框架25,框架25上固定吊環(huán)26。如圖1、4所示，每個行走裝置上的導(dǎo)向桿機構(gòu)2有2個，結(jié)構(gòu)相同，分別安裝固定在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)I的兩側(cè)，形成機器人本體，在機器人運行時導(dǎo)向桿機構(gòu)2緊貼在絕緣子的表面，其結(jié)構(gòu)包括雪橇型導(dǎo)向桿6，連接板7，懸臂8，連接桿9，外側(cè)扭架10，定位銷11，扭簧 12，內(nèi)側(cè)扭架13 ;其中，導(dǎo)向桿機構(gòu)I由左右兩側(cè)的兩個雪橇型導(dǎo)向桿6形成主要骨架，其上面都安裝有連接板7，連接板7固定在連接桿9的一端，連接桿9另一端分別固定有外側(cè)扭架10和內(nèi)側(cè)扭架13 ;定位銷11穿過外側(cè)扭架10和內(nèi)側(cè)扭架13的中心，將其形成為一個整體，并且在定位銷11上套設(shè)有扭簧12。雪橇型導(dǎo)向桿6的長度大于兩片且小于三片絕緣子串2的軸向長度，以保證機器人行走時的平穩(wěn)與安全性；雪橇型導(dǎo)向桿6與絕緣子表面接觸的地方也可設(shè)計分布若干滾針,減少導(dǎo)向桿與絕緣子的摩擦。如圖5所示,絕緣子檢測裝置4包括探針14,連桿15,曲柄16,舵機17,探針轉(zhuǎn)軸 18，舵機座19 ;其中，探針轉(zhuǎn)軸18套設(shè)在舵機座19上，探針轉(zhuǎn)軸18兩端分設(shè)有探針14 ;舵機17固定在舵機座19頂端，其輸出軸與曲柄16、連桿15連接，連桿15的末端與其中一根探針14相連,形成曲柄連桿機構(gòu),帶動探針的左右擺動。探針14通過導(dǎo)線與絕緣子帶電檢測儀相連。如圖6所示，伸縮機構(gòu)5包括兩個固定板30、直線導(dǎo)軌31、滑塊32、旋轉(zhuǎn)銷34及支撐桿33，支撐桿33設(shè)置在滑塊32上，與導(dǎo)軌31形成具有伸縮功能的導(dǎo)軌滑塊機構(gòu)，導(dǎo)軌 31和支撐桿33的另一端分別通過旋轉(zhuǎn)銷34與固定板30鉸接，兩側(cè)固定板30分別設(shè)置在左右兩側(cè)行走裝置的懸臂8上。本發(fā)明的工作原理本發(fā)明在不上串工作時，在扭簧12的作用下，兩側(cè)的導(dǎo)向桿機構(gòu)2都往中間偏離， 開口較小，小于絕緣子串的直徑；機器人上串時，用絕緣繩吊裝在吊環(huán)26處即可，到達(dá)安裝位置后，用絕緣桿使勁推左右兩側(cè)的吊環(huán)26，讓絕緣子串將導(dǎo)向桿機構(gòu)2的開口撐開，使絕緣子串進入機器人開口中心，在兩側(cè)扭簧12的作用下機器人可以通過兩側(cè)絕緣子串周圍的4個導(dǎo)向桿6抱緊絕緣子，導(dǎo)向桿6都采用尼龍材料，減小對絕緣子的磨損；此時上下移動機器人，保證旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)2末端的滾輪踩在絕緣子的上表面上。當(dāng)機器人抱緊絕緣子串后，驅(qū)動電機27工作，帶動固定在大齒輪29上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)I轉(zhuǎn)動，固定在末端的滾輪交替上升或下降，踩住絕緣子的表面，實現(xiàn)整個機器人的前進或后退；設(shè)置在中間的伸縮機構(gòu)5在絕緣子串間距發(fā)生變化時，在兩側(cè)的行走裝置I的作用下，伸縮機構(gòu)5能夠自動調(diào)節(jié)伸縮間距，同時，伸縮機構(gòu)5上的直線導(dǎo)軌32采用承載力非常大的材料；其中固定在導(dǎo)向桿6 —側(cè)的絕緣子檢測裝置4在機器人每前進一個絕緣子片的距離時，舵機17接收到動作指令，通過曲柄連桿機構(gòu)帶動兩個探針14動作，分別接觸左右兩側(cè)絕緣子片的鋼冒，將檢測值進行自身存儲，檢測完整個絕緣子串后，可人工與數(shù)據(jù)庫對比；探針14為兩個彈性金屬桿。上述雖然結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式
進行了描述，但并非對本發(fā)明保護范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護范圍以內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種雙串耐張絕緣子串帶電檢測機器人，其特征是，包括至少一個絕緣子檢測裝置、 左右兩套行走裝置、具有可自動變距調(diào)節(jié)功能的伸縮機構(gòu)及控制裝置，伸縮機構(gòu)設(shè)置在兩套行走裝置中間，并將兩套行走裝置連接成為一個整體；所述左右兩套行走裝置的機械結(jié)構(gòu)相同，均包括若干導(dǎo)向桿機構(gòu)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，所述導(dǎo)向桿機構(gòu)連接設(shè)置于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)的兩側(cè)，控制裝置和絕緣子檢測裝置均固定在導(dǎo)向桿機構(gòu)上，所述絕緣子檢測裝置、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的驅(qū)動電機均與控制裝置電連接。
2.如權(quán)利要求I所述的雙串耐張絕緣子串帶電檢測機器人，其特征是，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包含至少一組驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置包括驅(qū)動支架、滾輪支架、若干滾輪、驅(qū)動電機、 傳動裝置和支撐裝置，所述支撐裝置包括聯(lián)板、電機座和支撐軸，所述電機座固定在聯(lián)板內(nèi)側(cè)，支撐軸貫穿電機座的中心并與聯(lián)板固定連接，電機座和驅(qū)動支架之間的支撐軸上通過軸承套裝有傳動裝置；所述電機座上固定安裝有驅(qū)動電機，驅(qū)動電機的輸出軸上與傳動裝置相連，傳動裝置另一端固定有驅(qū)動支架，在驅(qū)動支架末端固定若干滾輪支架，滾輪支架上設(shè)有至少一個滾輪。
3.如權(quán)利要求2所述的雙串耐張絕緣子串帶電檢測機器人，其特征是，所述驅(qū)動支架為一個，驅(qū)動支架形狀為三角形或十字交叉型或五桿型。
4.如權(quán)利要求2所述的雙串耐張絕緣子串帶電檢測機器人，其特征是，所述驅(qū)動電機為一個或兩個；所述滾輪支架每一端上均前后錯置分布有兩個滾輪；所述傳動裝置為齒輪傳動或者同步帶傳動或者鏈條鏈輪傳動或者渦輪蝸桿，或者驅(qū)動電機直接與旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動支架相連；所述齒輪傳動包括大齒輪和小齒輪，所述大齒輪通過軸承套裝于電機座和驅(qū)動支架之間的支撐軸上，小齒輪設(shè)置于驅(qū)動電機的輸出軸上。
5.如權(quán)利要求2所述的雙串耐張絕緣子串帶電檢測機器人，其特征是，所述聯(lián)板上設(shè)置有位于驅(qū)動電機外圍的框架，框架上固定吊環(huán)。
6.如權(quán)利要求1-5中任一項所述的雙串耐張絕緣子串帶電檢測機器人，其特征是，所述每個導(dǎo)向桿機構(gòu)均包括兩個雪橇型導(dǎo)向桿，所述兩個雪橇型導(dǎo)向桿之間通過連接裝置連接，其中一個雪橇型導(dǎo)向桿上設(shè)有與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)相連的懸臂。
7.如權(quán)利要求6所述的雙串耐張絕緣子 串帶電檢測機器人，其特征是，所述連接裝置包括兩個連接板、連接桿、外側(cè)扭架、定位銷、扭簧和內(nèi)側(cè)扭架，所述兩個連接板分別設(shè)置于兩個雪橇型導(dǎo)向桿上，每個連接板外側(cè)均通過連接桿分別與內(nèi)側(cè)扭架和外側(cè)扭架相固定， 內(nèi)、外側(cè)扭架中心通過定位銷和扭簧貫穿，其中一個連接板的外側(cè)上還固定有懸臂。
8.如權(quán)利要求6或7所述的雙串耐張絕緣子串帶電檢測機器人，其特征是，所述雪橇型導(dǎo)向桿的長度大于兩片且小于三片絕緣子串的軸向長度。
9.如權(quán)利要求8所述的雙串耐張絕緣子串帶電檢測機器人，其特征是，所述伸縮機構(gòu)包括兩個固定板、直線導(dǎo)軌、滑塊、旋轉(zhuǎn)銷及支撐桿，支撐桿設(shè)置在滑塊上，支撐桿通過滑塊與直線導(dǎo)軌形成具有伸縮功能的導(dǎo)軌滑塊機構(gòu)，直線導(dǎo)軌和支撐桿的另一端分別通過旋轉(zhuǎn)銷與固定板鉸接，兩側(cè)固定板分別設(shè)置在左右兩側(cè)行走裝置的懸臂上。
10.如權(quán)利要求I所述的雙串耐張絕緣子串帶電檢測機器人，其特征是，所述絕緣子檢測裝置包括舵機、舵機座、探針轉(zhuǎn)軸、曲柄連桿和兩個探針，探針轉(zhuǎn)軸通過軸承與舵機座相連，探針轉(zhuǎn)軸兩端分別設(shè)置有探針，舵機固定在舵機座的一端，并通過曲柄連桿機構(gòu)與其中-個探針相連；所述探針通過導(dǎo)線與絕緣子帶電檢測儀相連。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種雙串耐張絕緣子串帶電檢測機器人，包括至少一個絕緣子檢測裝置、左右兩套行走裝置、具有可自動變距調(diào)節(jié)功能的伸縮機構(gòu)及控制裝置，伸縮機構(gòu)設(shè)置在兩套行走裝置中間，并將兩套行走裝置連接成為一個整體；所述左右兩套行走裝置的機械結(jié)構(gòu)相同，包括若干導(dǎo)向桿機構(gòu)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，所述導(dǎo)向桿機構(gòu)連接設(shè)置于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)的兩側(cè)，控制裝置和絕緣子檢測裝置均固定在導(dǎo)向桿機構(gòu)上，所述絕緣子檢測裝置、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的驅(qū)動電機均與控制裝置電連接。其結(jié)構(gòu)緊湊，移動速度快，短接絕緣子片數(shù)少，對絕緣子磨損小，安全保護性好，使用范圍廣，適應(yīng)性強，具有自我變距功能，能夠適應(yīng)雙串耐張絕緣子串。
文檔編號G01R1/00GK102608473SQ201210096159
公開日2012年7月25日 申請日期2012年4月1日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月1日
發(fā)明者仲亮, 張峰, 曹雷, 賈娟, 郭銳 申請人:山東魯能智能技術(shù)有限公司