專利名稱：車載用導(dǎo)航裝置以及路徑引導(dǎo)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車載用導(dǎo)航裝置以及路徑引導(dǎo)方法，特別涉及具備了進(jìn)行適合于實(shí)際的交通狀況的路徑引導(dǎo)的功能的車載用導(dǎo)航裝置以及路徑引導(dǎo)方法。
背景技術(shù)：
以往的典型的車載用導(dǎo)航裝置具有對導(dǎo)航所涉及的全部的處理進(jìn)行控制的CPU(Central Processing Unit 中央處理器)等控制裝置、預(yù)先存儲有地圖數(shù)據(jù)的 DVD (Digital Versatile Disc 數(shù)字多功能光盤)一 ROM或IC存儲卡等存儲裝置、顯示裝置、GPS(Global Positioning System 全球定位系統(tǒng))接收器、陀螺儀或車速傳感器等檢測車輛的當(dāng)前位置以及當(dāng)前方位的檢測裝置等。接著，通過控制裝置從存儲裝置中讀取包括車輛的當(dāng)前位置在內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)，基于該地圖數(shù)據(jù)將車輛位置的周邊的地像顯示到顯示裝置的畫面上，并且將指示自車的當(dāng)前位置的車輛位置標(biāo)記重疊顯示到地像上， 或?qū)?yīng)于車輛的移動使地像滾動顯示，或?qū)⒌叵窆潭ㄔ诋嬅嫔蟻硪苿榆囕v位置標(biāo)記，車輛當(dāng)前行駛在哪里便一目了然。另外，在車載用導(dǎo)航裝置上通常搭載有能夠使用戶不弄錯(cuò)通向目的地的道路且容易行駛地進(jìn)行引導(dǎo)的功能(路徑誘導(dǎo)功能)。根據(jù)該路徑誘導(dǎo)功能，由控制裝置利用地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行廣度優(yōu)先搜索算法(breadth-first search)或狄克斯特拉(dijkstra)算法等模擬計(jì)算，來自動搜索連接從出發(fā)地(典型的是自車的當(dāng)前位置)至目的地的最優(yōu)路徑(典型的是成本最低的路徑)，并將該搜索到的路徑作為誘導(dǎo)路徑來存儲好，在行駛中，在地像上將該誘導(dǎo)路徑與其他道路可識別地(例如改變顏色、加粗線寬度)進(jìn)行顯示，而且，自車在誘導(dǎo)路徑上接近了至應(yīng)變更前進(jìn)的道路的交叉點(diǎn)的預(yù)定距離時(shí)，通過在地像上顯示該交叉點(diǎn)的引導(dǎo)圖(交叉點(diǎn)放大圖、在該交叉點(diǎn)表示行進(jìn)方向的箭頭、至該交叉點(diǎn)的距離、交叉點(diǎn)名等)，用戶能夠掌握行駛哪一條道路好，或者，在交叉點(diǎn)向哪個(gè)方向行進(jìn)好。在車載用導(dǎo)航裝置中，為了實(shí)時(shí)取得堵塞、事故等交通信息，而利用有VICS(注冊商標(biāo))(道路交通信息通信系統(tǒng)Vehicle Information and Communication System)。VICS 是將財(cái)團(tuán)法人道路交通信息通信系統(tǒng)中心收集并編輯處理的道路交通信息通過FM多重廣播(FM multiplex broadcasting)進(jìn)行發(fā)送的設(shè)備，從而提供堵塞或事故信息、所要時(shí)間以及速度限制等信息。例如，在從VICS接收到高速公路堵塞并執(zhí)行有入口關(guān)閉時(shí)，避開該入口而引導(dǎo)其他的路徑。作為與此有關(guān)的技術(shù)在專利文獻(xiàn)1中被記載為，在進(jìn)入高速公路的引導(dǎo)路徑中， 根據(jù)入口 IC(interchange)附近的堵塞程度來推測入口 IC的關(guān)閉，在判斷為在推測關(guān)閉時(shí)間之前不能到達(dá)入口 IC的情況下，搜索不利用該入口 IC的路徑。專利文獻(xiàn)1 日本特開平11-353588號公報(bào)如上述那樣，在導(dǎo)航裝置中，通過VICS等通知交通狀況的系統(tǒng)來取得發(fā)生有交通堵塞的處所，能夠避開該處所。像這樣的涉及交通堵塞等交通限制信息在每個(gè)預(yù)定的時(shí)間進(jìn)行發(fā)送，車輛側(cè)能夠可靠地取得該信息。然而，在VICS中只通知發(fā)生堵塞等入口關(guān)閉等限制信息，并沒有通知限制被解除了的信息。這里，由車載用導(dǎo)航裝置側(cè)在從不發(fā)送限制信息起經(jīng)過了預(yù)定時(shí)間時(shí)，解除限制 fn息ο因此，即使實(shí)際上是解除了限制并可通行的道路，但在路徑引導(dǎo)中卻仍然處于被限制的狀態(tài)，會導(dǎo)致搜索避開那里的誘導(dǎo)路徑來引導(dǎo)。另外，在行駛了實(shí)際上可通行的道路時(shí)，由于在車載用導(dǎo)航裝置中仍然保持有限制信息而使得路徑計(jì)算失敗，會發(fā)生不能夠繼續(xù)進(jìn)行路徑引導(dǎo)的狀況。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于所涉及的現(xiàn)有技術(shù)的課題而做出的，其目的在于提供一種車載用導(dǎo)航裝置以及路徑引導(dǎo)方法，在通過了由于通行限制信息而沒有進(jìn)行路徑引導(dǎo)的道路時(shí)，能夠進(jìn)行適合于實(shí)際的交通狀況的路徑引導(dǎo)。為了解決上述的現(xiàn)有技術(shù)的課題，根據(jù)本發(fā)明的基本形態(tài)來提供一種車載用導(dǎo)航裝置，其特征在于，具有存儲單元，存儲以節(jié)點(diǎn)和道路鏈的集合來表示道路的地圖數(shù)據(jù)； 自車位置檢測單元，檢測自車輛的當(dāng)前位置；交通信息取得單元，取得道路的通行限制信息；以及控制單元，在基于上述自車輛的位置而判斷為上述自車輛行駛了上述被通行限制的道路時(shí)，解除設(shè)定在與該道路對應(yīng)的道路鏈上的限制信息并進(jìn)行路徑的再搜索。在該形態(tài)涉及的車載用導(dǎo)航裝置中，上述控制單元也可以在判斷為上述自車輛行駛了被進(jìn)行收費(fèi)道路的入口關(guān)閉限制的道路時(shí)，解除設(shè)定在與該道路對應(yīng)的道路鏈上的限制信息，抽取至預(yù)定地點(diǎn)的道路鏈，在至該預(yù)定地點(diǎn)的道路鏈上設(shè)定有限制信息時(shí)，解除該限制信息并進(jìn)行路徑的再搜索，上述控制單元也可以在上述自車輛行駛在收費(fèi)道路的主線上的過程中，判斷為行駛了上述被通行限制的道路時(shí)，解除設(shè)定在與該道路對應(yīng)的道路鏈上的限制信息，抽取至預(yù)定地點(diǎn)的道路鏈，在至該預(yù)定地點(diǎn)的道路鏈上設(shè)定有限制信息時(shí)， 解除該限制信息并進(jìn)行路徑的再搜索。另外，在該形態(tài)涉及的車載用導(dǎo)航裝置中，上述預(yù)定地點(diǎn)也可以是收費(fèi)道路的出口，上述預(yù)定地點(diǎn)也可以是收費(fèi)道路的交叉路口(junction)，上述控制單元也可以基于包括至上述出口的路徑在內(nèi)的路徑再搜索的結(jié)果來進(jìn)行路徑引導(dǎo)，上述控制單元也可以臨時(shí)存儲包括至上述交叉路口的路徑在內(nèi)的路徑再搜索的結(jié)果，并停止路徑弓I導(dǎo)。另外，根據(jù)本發(fā)明的其他的形態(tài)來提供一種車載用導(dǎo)航裝置的路徑引導(dǎo)方法，基于以節(jié)點(diǎn)和道路鏈的集合來表示道路的地圖數(shù)據(jù)而進(jìn)行路徑搜索，該路徑引導(dǎo)方法的特征在于，具有基于由交通信息取得單元取得的道路的通行限制信息和由自車位置檢測單元檢測出的自車輛位置，判斷自車輛是否行駛了上述被通行限制的道路的步驟；在判斷為上述自車輛行駛了該道路時(shí)，解除設(shè)定在與該道路對應(yīng)的道路鏈上的限制信息的步驟；以及使用解除了上述限制信息的道路鏈來進(jìn)行路徑的再搜索的步驟。在該形態(tài)涉及的路徑引導(dǎo)方法中，解除上述限制信息的解除步驟也可以包括判斷上述自車輛是否行駛了被進(jìn)行收費(fèi)道路的入口關(guān)閉限制的道路的步驟；在判斷為上述自車輛行駛了上述被入口關(guān)閉限制的道路時(shí)，解除設(shè)定在與該道路對應(yīng)的道路鏈上的限制信息的步驟；抽取至預(yù)定地點(diǎn)的道路鏈的步驟；以及在至上述預(yù)定地點(diǎn)的道路鏈上設(shè)定有限制信息時(shí)，解除該限制信息的步驟。解除上述限制信息的解除步驟也可以包括上述自車輛行駛在收費(fèi)道路的主線上的過程中，判斷是否行駛了上述被通行限制的道路的步驟；在判斷出上述自車輛行駛了上述被通行限制的道路時(shí)，解除設(shè)定在與該道路對應(yīng)的道路鏈上的限制信息的步驟；抽取至預(yù)定地點(diǎn)的道路鏈的步驟；以及在至上述預(yù)定地點(diǎn)的道路鏈上設(shè)定有限制信息時(shí)，解除該限制信息的步驟。另外，在該形態(tài)涉及的路徑引導(dǎo)方法中，上述預(yù)定地點(diǎn)也可以是收費(fèi)道路的出口， 上述預(yù)定地點(diǎn)也可以是收費(fèi)道路的交叉路口，也可以進(jìn)一步具有基于包括至上述出口的路徑在內(nèi)的路徑再搜索的結(jié)果來進(jìn)行路徑引導(dǎo)的步驟，也可以進(jìn)一步具有臨時(shí)存儲包括至上述交叉路口的路徑在內(nèi)的路徑再搜索的結(jié)果，并停止路徑引導(dǎo)的步驟。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明的車載用導(dǎo)航裝置以及路徑引導(dǎo)方法，在盡管實(shí)際上是可通行的道路，但仍然處于被通行限制的引導(dǎo)的狀態(tài)下，在車輛行駛了該道路時(shí)，解除設(shè)定在與該道路對應(yīng)的道路鏈上的限制信息。另外，在通行限制為收費(fèi)道路的入口關(guān)閉或禁止通行時(shí)，解除設(shè)定在至出口的道路鏈上的限制信息。由此，不會由于行駛了設(shè)定有限制信息的道路而造成路徑搜索的失敗，至少可進(jìn)行包括至出口的路徑在內(nèi)的路徑再搜索，并可繼續(xù)進(jìn)行路徑引導(dǎo)。


圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式涉及的車載用導(dǎo)航裝置的構(gòu)成的框圖。圖2是表示設(shè)定有限制信息的道路的一例的圖。圖3是VICS的限制信息的一例。圖4 (a)是VICS道路鏈和道路鏈的對應(yīng)表格、圖4 (b)是道路鏈的限制狀況表格的圖。圖5是表示考慮了實(shí)際的交通狀況的路徑引導(dǎo)處理的一例的流程圖。圖6是對解除設(shè)定在道路鏈上的限制信息并進(jìn)行路徑再搜索的處理進(jìn)行說明的圖。圖7是解除設(shè)定在道路鏈上的限制信息并進(jìn)行了路徑再搜索的結(jié)果的路徑引導(dǎo)圖的一例。符號說明100、車載用導(dǎo)航裝置la、DVD-ROM2、操作部3、GPS 接收機(jī)4、自律航法傳感器7、顯示部10、導(dǎo)航裝置主體11、緩沖存儲器12、控制部15、誘導(dǎo)路徑存儲部
16、誘導(dǎo)路徑繪制部24、25、51、52、限制標(biāo)記61 64、誘導(dǎo)路徑
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。(車載用導(dǎo)航裝置的構(gòu)成)圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的車載用導(dǎo)航裝置100的構(gòu)成的塊圖。在圖中，1是DVD驅(qū)動器，Ia是存儲有地圖數(shù)據(jù)和其他的引導(dǎo)數(shù)據(jù)的存儲介質(zhì)。在本實(shí)施方式中作為存儲這樣的數(shù)據(jù)的存儲介質(zhì)使用DVD-ROMla，但也可以使用硬盤或其他的存儲介質(zhì)。存儲在這里的地圖按照1/12500、1/25000、1/50000、1/100000等各比例尺級別而被區(qū)分為適當(dāng)大小的經(jīng)度寬度和緯度寬度，該地圖所包含的道路、建筑物、設(shè)施以及其他的各種物體作為以經(jīng)度和緯度來表示的點(diǎn)(節(jié)點(diǎn))的坐標(biāo)集合而被存儲。地圖數(shù)據(jù)由如下構(gòu)成，⑴由道路鏈數(shù)據(jù)、交叉點(diǎn)數(shù)據(jù)、節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)等構(gòu)成的道路層(layer)、⑵用于在地像上顯示道路、建筑物、公園、河川等的背景層、(3)用于顯示提示市町村名等行政區(qū)劃名、道路名、交叉點(diǎn)名等的文字或地圖標(biāo)記等的文字、標(biāo)記層、(4)用于根據(jù)從VICS中心發(fā)送來的堵塞信息等限制信息來特定所對應(yīng)的道路所需要的VICS變換層等。在道路層中，道路鏈數(shù)據(jù)供給各道路的屬性信息，構(gòu)成道路的每個(gè)道路鏈由道路的類別(國道、高速公路、都道府縣道以及其他的道路)、道路網(wǎng)絡(luò)的階層化級別(level)、 構(gòu)成道路鏈的節(jié)點(diǎn)數(shù)、道路號碼(道路名稱)、連接各節(jié)點(diǎn)的道路鏈的寬度等數(shù)據(jù)而構(gòu)成。 交叉點(diǎn)數(shù)據(jù)是在與交叉點(diǎn)結(jié)合的道路鏈上的節(jié)點(diǎn)之中離交叉點(diǎn)最近的節(jié)點(diǎn)的組合。節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)是構(gòu)成道路的全部節(jié)點(diǎn)的表，由對相對于各節(jié)點(diǎn)的位置信息、節(jié)點(diǎn)是否是交叉點(diǎn)進(jìn)行識別的信息等構(gòu)成。另外，2是設(shè)置有用于操作導(dǎo)航裝置主體10的操作按鈕等的操作部。在本實(shí)施方式中，操作部2包括遙控發(fā)送機(jī)，用戶能夠通過身邊的遙控發(fā)送機(jī)來操作導(dǎo)航裝置主體10。另外，3是表示接收了從多個(gè)GPS衛(wèi)星發(fā)送來的GPS信號并生成車輛當(dāng)前位置的經(jīng)度、緯度、PDOP(Position DOP 位置的精密值強(qiáng)弱度)值以及HDOP(Horizontal DOP 水平坐標(biāo)的精密值強(qiáng)弱度)值等的GPS數(shù)據(jù)并進(jìn)行輸出的GPS接收機(jī)。4是表示自律航法傳感器。該自律航法傳感器4由檢測車輛旋轉(zhuǎn)角度的陀螺儀等角度傳感器以及在每個(gè)一定的行駛距離中產(chǎn)生脈沖的行駛距離傳感器而構(gòu)成。另外，5是用于與各種服務(wù)中心通信的車載電話機(jī)等通信機(jī)，6是表示接收由電波信標(biāo)或光信標(biāo)、FM多重廣播發(fā)送來的VICS (注冊商標(biāo))(道路交通信息通信系統(tǒng))信息的 VICS接收機(jī)。這些信標(biāo)設(shè)置在道路側(cè)，與警察署、道路管理者以及綜合管理中心連接，提供周邊的堵塞信息等。另外，7是液晶面板等顯示部，導(dǎo)航裝置主體10在該顯示部7顯示車輛現(xiàn)在位置的周邊的地圖，并顯示從出發(fā)地至目的地的誘導(dǎo)路徑或車輛標(biāo)記以及其他的引導(dǎo)信息。在顯示部7的畫面上設(shè)置有觸摸面板，構(gòu)成與顯示畫面的顯示內(nèi)容成對的各種按鈕。另外，觸摸面板也是用于選擇由這些各種按鈕所示的菜單等的輸入裝置。8是用于通過聲音向用戶提供引導(dǎo)信息的揚(yáng)聲器。
導(dǎo)航裝置主體10由以下的部件而構(gòu)成。11是表示臨時(shí)存儲經(jīng)由DVD驅(qū)動器1從 DVD-ROMla讀取地圖數(shù)據(jù)的緩沖存儲器。12是表示由微計(jì)算機(jī)構(gòu)成的控制部?？刂撇?2內(nèi)置有導(dǎo)航用的程序，按照該程序并根據(jù)從GPS接收機(jī)3輸出的信號、從自律航法傳感器4輸出的信號來計(jì)算自車的當(dāng)前位置，經(jīng)由DVD驅(qū)動器1從DVD-ROMla將想要顯示的地圖數(shù)據(jù)讀取到緩沖存儲器11中，通過利用讀取到緩沖存儲器11中的地圖數(shù)據(jù)而設(shè)定的搜索條件來搜索從出發(fā)地至目的地的誘導(dǎo)路徑等，來執(zhí)行各種處理。另外，如后述那樣，在自車輛行駛了設(shè)定有通行限制信息的道路時(shí)，解除該限制信息并進(jìn)行路徑的再搜索。13是利用讀取到緩沖存儲器11中的地圖數(shù)據(jù)來生成地像的地圖繪制部，14 是生成對應(yīng)于動作狀況的各種菜單畫面(操作畫面)、車輛位置標(biāo)記以及光標(biāo)等各種標(biāo)記的操作畫面·標(biāo)記產(chǎn)生部。15是表示存儲由控制部12搜索出的誘導(dǎo)路徑的誘導(dǎo)路徑存儲部，16是表示繪制誘導(dǎo)路徑的誘導(dǎo)路徑繪制部。誘導(dǎo)路徑存儲部15存儲從出發(fā)地至目的地的由控制部12搜索出的誘導(dǎo)路徑的全部節(jié)點(diǎn)。誘導(dǎo)路徑繪制部16在顯示地圖時(shí)，從誘導(dǎo)路徑存儲部15讀取誘導(dǎo)路徑信息，并將誘導(dǎo)路徑以與其他道路不同的顏色以及線寬度來進(jìn)行繪制。17是由與控制部12連接的EEPR0M(電可擦除可編程只讀存儲器)等存儲器而構(gòu)成的存儲部，臨時(shí)存儲表示被通行限制的道路鏈的限制狀況表格、誘導(dǎo)路徑。18表示聲音輸出部，基于來自控制部12的信號向揚(yáng)聲器8供給聲音信號。19表示圖像合成部，將由操作畫面·標(biāo)記產(chǎn)生部14生成的各種標(biāo)記或操作畫面、由誘導(dǎo)路徑繪制部16繪制的誘導(dǎo)路徑等重疊在由地圖繪制部13繪制的地像上，并向顯示部7輸出。在這樣構(gòu)成的車載用導(dǎo)航裝置100中，作為該基本的動作，控制部12基于由GPS 接收機(jī)3接收到的CPS信號和從自律航法傳感器4輸入的信號來檢測自車的當(dāng)前位置。接著，經(jīng)由DVD驅(qū)動器1從DVD-ROMla讀取自車周邊的地圖數(shù)據(jù)并存儲到緩沖存儲器11內(nèi)。 地圖繪制部13基于讀取到緩沖存儲器11中的地圖數(shù)據(jù)來生成地像，并經(jīng)由圖像合成部19將自車周邊的地像顯示到顯示部7的畫面上。另外，控制部12基于伴隨自車的移動從GPS接收機(jī)3和自律航法傳感器4輸入的各信號來檢測自車的當(dāng)前位置，對應(yīng)于該檢測的結(jié)果，將車輛位置標(biāo)記重疊顯示到顯示部7 的畫面上所顯示的地像上，并伴隨自車的移動而移動車輛位置標(biāo)記，滾動顯示地像。進(jìn)一步，當(dāng)用戶操作操作部2來設(shè)定目的地以及其他必要的信息(至目的地的途中的經(jīng)由地的信息等)時(shí)，控制部12基于來自GPS接收機(jī)3和自律航法傳感器4的各信號而將檢測出的自車的當(dāng)前位置作為出發(fā)地，利用DVD-ROMla的地圖數(shù)據(jù)來搜索從出發(fā)地至目的地的通行成本最低的路徑。接著，將由搜索而獲取的路徑作為誘導(dǎo)路徑存儲到誘導(dǎo)路徑存儲部15，并經(jīng)由誘導(dǎo)路徑繪制部16以及圖像合成部19，在顯示部7上使誘導(dǎo)路徑和畫面上的地像重疊顯示。以下，參照圖2 圖6對車載用導(dǎo)航裝置100中的對應(yīng)于實(shí)際的通行限制狀況的路徑引導(dǎo)處理進(jìn)行說明。圖2表示基于通行限制信息將與限制的種類對應(yīng)的限制標(biāo)記重疊顯示到道路地圖上的例子。在圖2(a)中表示有高速公路的主線21、從入口門(gate)(收費(fèi)站)EN至主線
721的道路22以及從主線21至出口門EX的道路23。在道路22上顯示有表示入口關(guān)閉限制的標(biāo)記對，在主線21以及道路23上顯示有禁止通行限制標(biāo)記25。圖2(b)是表示以道路鏈和連接道路鏈之間的節(jié)點(diǎn)來表示了圖2(a)的道路的例子。入口門EN與節(jié)點(diǎn)m相對應(yīng)，從入口門EN至主線21的道路22與道路鏈Ll相對應(yīng)，主線21與道路鏈(L5、L2、L3、L4)相對應(yīng)。另外，從主線21通向出口門EX的道路23與道路鏈L6相對應(yīng)。對應(yīng)于道路鏈而顯示的限制信息從經(jīng)由VICS接收機(jī)6接收的VICS信息中獲取。 圖3是表示VICS的限制信息的一例。限制信息具有對應(yīng)于道路鏈列數(shù)的長度，并且表示為， 道路鏈列數(shù)1時(shí)的基本信息為31，道路鏈列數(shù)2時(shí)的基本信息為32，道路鏈列數(shù)3時(shí)的基本信息為33。道路鏈列數(shù)1時(shí)的基本信息31是始點(diǎn)道路鏈(link)的基本信息，包括(1) 擴(kuò)展標(biāo)志(表示是否包括擴(kuò)展構(gòu)成(未圖示)的標(biāo)志)、(2)涉及限制的道路鏈列數(shù)、(3) 原因現(xiàn)象、(4)限制內(nèi)容、(5)距離單位、(6)限制的長度、(7)不同網(wǎng)格(mesh)標(biāo)志(表示始點(diǎn)道路鏈的地圖坐標(biāo)與終點(diǎn)道路鏈、經(jīng)由道路鏈的地圖坐標(biāo)是否為不同的標(biāo)志，在始點(diǎn)道路鏈為0)、(8)地名標(biāo)志(表示是否包括與道路鏈號有關(guān)的地名的標(biāo)志)，以及( 道路鏈種類、道路鏈號、始點(diǎn)地名的字節(jié)數(shù)、該字節(jié)數(shù)的始點(diǎn)地名。在道路鏈列數(shù)2時(shí)的基本信息32以始點(diǎn)道路鏈的基本信息和終點(diǎn)道路鏈的基本信息來進(jìn)行表示。另外，道路鏈列數(shù)3時(shí)的基本信息33以始點(diǎn)道路鏈的基本信息和終點(diǎn)道路鏈的基本信息以及經(jīng)由道路鏈的基本信息來進(jìn)行顯示。這些終點(diǎn)道路鏈、經(jīng)由道路鏈的基本信息替代⑴ (6)而包括有地圖坐標(biāo)X、Y。這樣的VICS道路鏈(link)與在顯示地圖并進(jìn)行路徑搜索時(shí)的道路鏈并不是一對一地相對應(yīng)，因此，基于圖4(a)所示那樣的VICS道路鏈和道路鏈的對應(yīng)表來檢測與VICS 道路鏈對應(yīng)的道路鏈。在圖4(a)中表示為，VICS道路鏈的VLl與道路鏈的Ll相對應(yīng)，VICS 道路鏈的VL2與道路鏈的L2和L3相對應(yīng)。圖4(b)是表示基于圖4(a)的對應(yīng)表以標(biāo)志表示了相對于各道路鏈?zhǔn)欠裨O(shè)定有限制信息的限制狀況表格。對設(shè)定在該限制狀況表格上的標(biāo)志準(zhǔn)備有用于路徑搜索的搜索用限制標(biāo)志和用于地圖顯示的顯示用限制標(biāo)志。搜索用限制標(biāo)志是表示在誘導(dǎo)路徑搜索中在道路鏈上是否設(shè)定有限制信息的指標(biāo)，在對設(shè)定有限制信息的道路鏈提高成本等的設(shè)定進(jìn)行判斷時(shí)使用。另外，顯示用限制標(biāo)志是在地圖上的被限制的道路上是否顯示與限制信息對應(yīng)的限制標(biāo)記的指標(biāo)。例如，在圖2(b)的道路鏈圖中，道路鏈Ll與VICS道路鏈VLl相對應(yīng)，當(dāng)在VICS 道路鏈VLl上附加有入口關(guān)閉限制信息的情況下，則如圖2(a)那樣在道路22上顯示與入口關(guān)閉限制信息對應(yīng)的標(biāo)記。另外，道路鏈L2、L3與VICS道路鏈VL2相對應(yīng)，當(dāng)在VICS道路鏈VL2上附加有禁止通行的限制信息的情況下，則如圖2(a)那樣在道路21上顯示與禁止通行的限制信息對應(yīng)的標(biāo)記。當(dāng)設(shè)定這樣的通行限制的信息時(shí)，在導(dǎo)航裝置中避開這些不可通行的道路而搜索其他的路徑。例如，由于入口被關(guān)閉，在進(jìn)入入口之前的道路(道路鏈L0)上指示掉頭 (U-turn)地進(jìn)行路徑計(jì)算。在這樣的狀態(tài)下，當(dāng)自車輛CM通過入口門EN并位于與道路鏈Ll對應(yīng)的道路22 上時(shí)，在導(dǎo)航裝置中由于在道路鏈Ll上設(shè)定有限制信息而也不能進(jìn)行路徑的再計(jì)算，不能進(jìn)行路徑引導(dǎo)。對此在本實(shí)施方式中，在自車輛行駛了設(shè)定有限制信息的道路時(shí)，可以當(dāng)作已經(jīng)解除了相對于該道路的限制，來解除設(shè)定在道路鏈上的限制信息。以下，參照圖5 圖7對適合于實(shí)際的通行限制狀況的路徑引導(dǎo)處理進(jìn)行說明。圖5是表示車載導(dǎo)航裝置100的控制部12所執(zhí)行的、在行駛了設(shè)定有限制信息的道路時(shí)適合于實(shí)際的交通狀況的路徑引導(dǎo)處理的一例的流程圖。首先，在步驟Sll中判斷自車輛是否通過(行駛)了被限制的道路。該判斷基于來自GPS接收機(jī)3的信號、來自律航法傳感器4的信號來檢測自車位置，并與地圖的道路進(jìn)行地圖匹配(map matching)而進(jìn)行判斷。在通過被限制的道路之前待機(jī)，在判斷出通過了被限制的道路時(shí)，轉(zhuǎn)移至步驟S12。再者，在判斷出通過了被限制的道路時(shí)，不進(jìn)行路徑的再搜索處理。在下面的步驟S12中解除設(shè)定在該道路的道路鏈上的限制信息。在接收到限制信息時(shí)，設(shè)定道路鏈的搜索用限制標(biāo)志，并表示存在有限制。該搜索用限制標(biāo)志在已不進(jìn)行限制信息的接收時(shí)，并不立即復(fù)位而在經(jīng)過了預(yù)定時(shí)間時(shí)進(jìn)行復(fù)位。在本步驟中，在判斷為自車輛行駛了該道路的時(shí)刻復(fù)位成為路徑搜索的計(jì)算對象的搜索用限制標(biāo)志(將標(biāo)志設(shè)定為0)，并解除限制信息。但是，要維持用于地圖顯示的顯示用限制標(biāo)志的設(shè)定，在已不像通常那樣進(jìn)行限制信息的接收之后，經(jīng)過了預(yù)定的時(shí)間之后進(jìn)行復(fù)位。即，即使在自車輛行駛了被限制的道路的情況下，與經(jīng)由VICS接收機(jī)獲取的限制信息對應(yīng)的限制標(biāo)記在判斷為經(jīng)過了預(yù)定的時(shí)間并解除了限制之前，始終顯示在畫面上。在下面的步驟S13中抽取與行進(jìn)方向鄰接的道路鏈。例如，當(dāng)自車輛從被入口關(guān)閉限制的入口門進(jìn)入了收費(fèi)道路時(shí)，復(fù)位步驟S12中的該道路鏈的限制標(biāo)志，但在與該道路鏈連接的道路鏈上也設(shè)定有限制信息的情況下，不能進(jìn)行路徑的再搜索。因此，通過可進(jìn)行路徑的再搜索地反復(fù)進(jìn)行從步驟S13至步驟S17的處理，來抽取至出口的道路鏈。在下面的步驟S14中判斷所抽取的道路鏈?zhǔn)欠襁B接于交叉路口(junction)，連接于交叉路口時(shí)轉(zhuǎn)移至步驟Sl 1，沒有連接于交叉路口時(shí)轉(zhuǎn)移至步驟S15。連接于交叉路口時(shí)，不能判斷其前面的道路是否可通行。例如，在行駛了高速公路的主線時(shí)，不能判斷是否可行駛通過交叉路口之后的主線，或是否可行駛主線以外的道路。 在這種情況下，解除設(shè)定在至交叉路口的道路鏈上限制信息，但是在車輛行駛在任一條道路之前不進(jìn)行路徑引導(dǎo)。再者，在這種情況下，也可以進(jìn)行至交叉路口的路徑的再搜索，并將其結(jié)果臨時(shí)存儲到存儲部17內(nèi)。在下面的步驟S15中判斷由步驟S13抽取的道路鏈?zhǔn)欠襁B接于收費(fèi)道路的出口。 連接于出口時(shí)轉(zhuǎn)移至步驟S18，沒有連接于出口時(shí)轉(zhuǎn)移至步驟S16。在下面的步驟S16中判斷在道路鏈上是否設(shè)定有限制信息。設(shè)定有限制信息時(shí)轉(zhuǎn)移至步驟S17。沒有設(shè)定限制信息時(shí)轉(zhuǎn)移至步驟S13，并繼續(xù)進(jìn)行本處理。在下面的步驟S17中復(fù)位設(shè)定在道路鏈上的路徑搜索用的搜索限制標(biāo)志之后解除限制信息，并轉(zhuǎn)移至步驟S13。另一方面，在步驟S15中判斷為連接于出口的情況下，轉(zhuǎn)移至步驟S18，并進(jìn)行路徑的再搜索，在步驟S19中繼續(xù)進(jìn)行路徑引導(dǎo)。在路徑的再搜索中，例如從被入口關(guān)閉限制的收費(fèi)處進(jìn)入了收費(fèi)道路時(shí)，因?yàn)橹料乱粋€(gè)出口的道路成為路徑搜索的對象，可進(jìn)行路徑計(jì)算。利用圖6以及圖7所示的具體例對上述處理進(jìn)一步進(jìn)行說明。圖6(a) (d)是表示了高速公路上的通行限制的一例的圖。在圖6(a) (d)中， 以道路鏈和節(jié)點(diǎn)來表示道路，在被通行限制的道路鏈上顯示對應(yīng)于通行限制的種類的限制標(biāo)記。以下，將“與道路鏈X對應(yīng)的道路”也標(biāo)注為“道路X”。圖6(a)是表示高速公路的入口 Nll被入口關(guān)閉限制、在主線上執(zhí)行禁止通行限制 52以及至出口 N15被限制的狀況。判斷自車輛CM是否通過了具有入口關(guān)閉限制51的入口(步驟S11，以下記載與圖5的流程圖對應(yīng)的步驟)，并解除設(shè)定在道路鏈Lll上的限制信息(步驟S12)。接著，解除設(shè)定在道路鏈L12 L14上的限制信息(步驟S13)，由于判斷出道路連接在出口 N15上時(shí)(步驟S15)，解除從入口 Nll至出口 N15的道路鏈上的限制信息，并進(jìn)行路徑的再搜索(步驟S18)。結(jié)果，顯示如圖7(a)所示那樣的路徑引導(dǎo)(步驟319)。在圖7(&)中，將這些從入口至主線HR2的道路HRl、主線HR2、從主線HR2至出口的道路HR3顯示為誘導(dǎo)路徑61。這種情況下，不解除設(shè)定在道路鏈L15上的限制信息。如果車輛沒有行駛與出口 N15連接的道路而是行駛了道路L15時(shí)，則從步驟Sll重新進(jìn)行圖5的處理，并進(jìn)行至下一個(gè)出口的路徑引導(dǎo)。圖6b)是表示在主線上以及從主線至出口 N22的道路上執(zhí)行有禁止通行限制52 的狀況。判斷出自車輛CM通過了具有禁止通行限制的道路L22(步驟Sll)，解除設(shè)定在道路鏈L22上的限制信息(步驟S12)。接著，解除設(shè)定在道路鏈L23、LM上的限制信息(步驟S13)，由于判斷為連接在出口 N22上(步驟S15)，解除至出口 N22的道路鏈上的限制信息，并進(jìn)行路徑的再搜索(步驟S18)。結(jié)果，顯示如圖7(b)所示那樣的路徑引導(dǎo)(步驟S19)。在圖7(b)中，將這些主線 HR4、從主線HR4至出口的道路HR5顯示為誘導(dǎo)路徑62。圖6(c)是表示在圖6(a)的狀況下，在主線的途中存在有交叉路口 N13的情況。 判斷出自車輛CMl通過了具有入口關(guān)閉限制的入口 mi (步驟Sll)，解除設(shè)定在道路鏈Lll 上的限制信息(步驟S12)。接著，解除設(shè)定在道路鏈L12上的限制信息(步驟S13)，由于判斷出連接在交叉路口 N13上(步驟S14)，等待判斷車輛是否行駛了具有限制信息的道路 (步驟Sll)。在此階段中路徑引導(dǎo)處于停止?fàn)顟B(tài)。判斷出自車輛CM2通過了具有禁止通行限制的道路L13(步驟Sll)，解除設(shè)定在道路鏈L13上的限制信息(步驟S12)。接著，解除設(shè)定在道路鏈L14上的限制信息(步驟S13)，由于判斷出連接在出口 m5上(步驟S15)，解除至出口 N15的道路鏈上的限制信息，并進(jìn)行路徑的再搜索(步驟 S18)。結(jié)果，進(jìn)行如圖7(c)所示那樣的路徑引導(dǎo)(步驟319)。在圖7(()中，將這些從入口至主線HR7的道路HR6、主線HR7、從主線HR7至出口的道路HR9顯示為誘導(dǎo)路徑63。圖6(d)是表示在圖6(b)的狀況下，在主線的途中存在交叉路口 N20的情況。判斷出自車輛CM3通過了具有禁止通行限制52的道路L22(步驟Sl 1)，解除設(shè)定在道路鏈L12 上的限制信息(步驟S12)。由于判斷出連接在交叉路口 N20上(步驟S14)，等待判斷車輛是否行駛了具有限制信息的道路(步驟Sll)。在此階段中路徑引導(dǎo)處于停止?fàn)顟B(tài)。判斷出自車輛CM4通過了具有禁止通行限制52的道路L23(步驟Sll)，解除設(shè)定在道路鏈L23上的限制信息(步驟S12)。接著，解除設(shè)定在道路鏈L24上的限制信息(步驟S13)，由于判斷出連接在出口 N22上(步驟SK)，解除至出口 N22的道路鏈的限制信息，并進(jìn)行路徑的再搜索(步驟S18)。結(jié)果，進(jìn)行如圖7(d)所示那樣的路徑引導(dǎo)(步驟S19)。在圖7(d)中，將這些主線 HR10、從主線HRlO至出口的道路HR12顯示為誘導(dǎo)路徑64。如以上說明的那樣，基于本實(shí)施方式的車載用導(dǎo)航裝置以及路徑引導(dǎo)方法，盡管實(shí)際上是可通行的道路，但仍然處于被通行限制的引導(dǎo)的狀態(tài)，在車輛行駛了該道路時(shí)，解除設(shè)定在與該道路對應(yīng)的道路鏈上的限制信息。另外，在通行限制為收費(fèi)道路的入口關(guān)閉或禁止通行時(shí)，解除設(shè)定在至出口的道路鏈上的限制信息。因此，不會由于行駛了設(shè)定有限制信息的道路而造成路徑搜索的失敗，至少可進(jìn)行包括至出口的路徑在內(nèi)的路徑再搜索，并可繼續(xù)進(jìn)行路徑引導(dǎo)。再者，在本實(shí)施方式中，作為限制信息，將向高速公路的入口關(guān)閉以及禁止通行作為例子而進(jìn)行了使用，但并不僅限于此，同樣也可適用于不能行駛的道路的限制信息，例如，禁止進(jìn)入限制信息等的情況。另外，在本實(shí)施方式中，作為交通信息分發(fā)的技術(shù)將VICS作為例子而進(jìn)行了使用，但并不限于此，同樣也可適用于RDS TMC(廣播接收機(jī))、VICS RTIC、TPEG(Transport protocol Experts Group 交通和出行者信息用運(yùn)輸協(xié)議可擴(kuò)展專家組)等交通信息分發(fā)技術(shù)。進(jìn)一步，作為交通信息分發(fā)的形態(tài)，將電波信標(biāo)、光信標(biāo)、FM多重廣播作為例子而進(jìn)行了使用，但并不限于此，同樣也可適用于DAB、DVB-Η、衛(wèi)星收音機(jī)(radio)，并且也可適用于手機(jī)網(wǎng)絡(luò)等交通信息分發(fā)形態(tài)。
權(quán)利要求
1.一種車載用導(dǎo)航裝置，其特征在于，具有存儲單元，存儲以節(jié)點(diǎn)和道路鏈的集合來表示道路的地圖數(shù)據(jù)；自車位置檢測單元，檢測自車輛的當(dāng)前位置；交通信息取得單元，取得道路的通行限制信息；以及控制單元，在基于上述自車輛的位置而判斷為上述自車輛行駛了上述被通行限制的道路時(shí)，解除設(shè)定在與該道路對應(yīng)的道路鏈上的限制信息并進(jìn)行路徑的再搜索。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載用導(dǎo)航裝置，其特征在于，上述控制單元在判斷為上述自車輛行駛了被進(jìn)行收費(fèi)道路的入口關(guān)閉限制的道路時(shí)， 解除設(shè)定在與該道路對應(yīng)的道路鏈上的限制信息，抽取至預(yù)定地點(diǎn)的道路鏈，在至該預(yù)定地點(diǎn)的道路鏈上設(shè)定有限制信息時(shí)，解除該限制信息并進(jìn)行路徑的再搜索。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車載用導(dǎo)航裝置，其特征在于，上述控制單元，在上述自車輛行駛在收費(fèi)道路的主線上的過程中，判斷為行駛了上述被通行限制的道路時(shí)，解除設(shè)定在與該道路對應(yīng)的道路鏈上的限制信息，抽取至預(yù)定地點(diǎn)的道路鏈，在至該預(yù)定地點(diǎn)的道路鏈上設(shè)定有限制信息時(shí)，解除該限制信息并進(jìn)行路徑的再搜索。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或權(quán)利要求3所述的車載用導(dǎo)航裝置，其特征在于，上述預(yù)定地點(diǎn)是收費(fèi)道路的出口。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或權(quán)利要求3所述的車載用導(dǎo)航裝置，其特征在于，上述預(yù)定地點(diǎn)是收費(fèi)道路的交叉路口。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車載用導(dǎo)航裝置，其特征在于，上述控制單元基于包括至上述出口的路徑在內(nèi)的路徑再搜索的結(jié)果來進(jìn)行路徑弓I導(dǎo)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車載用導(dǎo)航裝置，其特征在于，上述控制單元臨時(shí)存儲包括至上述交叉路口的路徑在內(nèi)的路徑再搜索的結(jié)果，并停止路徑引導(dǎo)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載用導(dǎo)航裝置，其特征在于，還具備顯示單元，上述控制單元，在解除上述限制信息之前，基于由上述交通信息取得單元取得的限制信息，將對應(yīng)于該限制的限制標(biāo)記與被進(jìn)行該限制的道路建立關(guān)聯(lián)并顯示在上述顯示單元的畫面上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載用導(dǎo)航裝置，其特征在于，上述限制信息是收費(fèi)道路的入口關(guān)閉、禁止通行或禁止進(jìn)入的任一個(gè)。
10.一種車載用導(dǎo)航裝置的路徑引導(dǎo)方法，基于以節(jié)點(diǎn)和道路鏈的集合來表示道路的地圖數(shù)據(jù)而進(jìn)行路徑搜索，該路徑引導(dǎo)方法的特征在于，具有基于由交通信息取得單元取得的道路的通行限制信息和由自車位置檢測單元檢測出的自車輛位置，判斷自車輛是否行駛了上述被通行限制的道路的步驟；在判斷為上述自車輛行駛了該道路時(shí)，解除設(shè)定在與該道路對應(yīng)的道路鏈上的限制信息的步驟；以及使用解除了上述限制信息的道路鏈來進(jìn)行路徑的再搜索的步驟。
全文摘要
本發(fā)明提供一種在通過了設(shè)定有限制信息的道路時(shí)能進(jìn)行適合于實(shí)際的交通狀況的路徑引導(dǎo)的車載用導(dǎo)航裝置和路徑引導(dǎo)方法。車載用導(dǎo)航裝置具有存儲單元，存儲以節(jié)點(diǎn)和道路鏈的集合來表示道路的地圖數(shù)據(jù)；自車位置檢測單元；交通信息取得單元，取得道路的通行限制信息；以及控制單元，在基于自車輛的位置而判斷為自車輛行駛了上述被通行限制的道路時(shí)，解除設(shè)定在與道路對應(yīng)的道路鏈上的限制信息并進(jìn)行路徑的再搜索。控制單元在判斷為自車輛行駛了被入口關(guān)閉限制的道路時(shí)，解除設(shè)定在與該道路對應(yīng)的道路鏈上的限制信息，抽取至預(yù)定地點(diǎn)的道路鏈，在至預(yù)定地點(diǎn)的道路鏈上設(shè)定有限制信息時(shí)，解除該限制信息并進(jìn)行路徑的再搜索。
文檔編號G01C21/34GK102261919SQ20111005597
公開日2011年11月30日 申請日期2011年3月8日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月26日
發(fā)明者新妻榮一 申請人:阿爾派株式會社