專利名稱：導(dǎo)航裝置及路徑運(yùn)算方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及導(dǎo)航裝置及路徑運(yùn)算方法。
技術(shù)背景
在車載用導(dǎo)航裝置中，公知一種在考慮車輛的能源余量之后進(jìn)行路徑的變更及顯 示的技術(shù)。所謂車輛的能源余量是指例如，如果是利用內(nèi)燃機(jī)的汽車，則是指將汽油等的 燃料的余量；如果是電動(dòng)汽車，則是指蓄電池的殘余量；或者，如果是氫燃料汽車，則是指 氫燃料自身的余量或者用于變換成氫的液體的余量。另外，所謂“考慮能源余量”是指為了 避免在行駛中能源不足，而考慮在能源的補(bǔ)給地進(jìn)行補(bǔ)給。例如，在日本特開平10-17(^93 號(hào)公報(bào)中公開的路徑探索裝置探索如下路徑從出發(fā)地至最初充電站的距離在續(xù)航距離以 下、且從最初充電站至目的地的各充電站區(qū)間的距離在滿充電的續(xù)航距離以下的路徑。
在日本特開平10-170293號(hào)公報(bào)中公開的路徑探索裝置，選擇包括能源補(bǔ)給地在 內(nèi)的路徑的所有組合，從中探索可到達(dá)目的地的路徑。因此，存在著要探索的路徑的組合過 大、需要巨大的計(jì)算量的問題。發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的第一技術(shù)方案，一種導(dǎo)航裝置，具備當(dāng)前地檢測(cè)部，其檢測(cè)本車輛 的當(dāng)前地；能源余量檢測(cè)部，其檢測(cè)所述本車輛的驅(qū)動(dòng)能源的余量；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)地圖信 息，該地圖信息包括向所述本車輛補(bǔ)給所述驅(qū)動(dòng)能源的補(bǔ)給地的位置信息；能源消耗量計(jì) 算部，其基于所述地圖信息計(jì)算所述本車輛在所述地圖信息包含的任意線路行駛時(shí)的所述 驅(qū)動(dòng)能源的消耗量；路徑運(yùn)算部，其運(yùn)算從所述當(dāng)前地至目的地的路徑；以及路徑引導(dǎo)部， 其基于所述路徑運(yùn)算部的運(yùn)算結(jié)果進(jìn)行所述本車輛的路徑引導(dǎo)；所述路徑運(yùn)算部基于所述 地圖信息、由所述能源余量檢測(cè)部檢測(cè)出的所述本車輛出發(fā)時(shí)的所述余量、以及由所述能 源消耗量計(jì)算部計(jì)算出的所述消耗量，來運(yùn)算所述余量不小于規(guī)定閾值的路徑中的、具有 最小到達(dá)成本的推薦路徑。
根據(jù)本發(fā)明的第二技術(shù)方案，在第一技術(shù)方案的導(dǎo)航裝置中，優(yōu)選還具備報(bào)知部， 其在所述路徑引導(dǎo)部的所述路徑引導(dǎo)中，向駕駛者報(bào)知所述驅(qū)動(dòng)能源的補(bǔ)給定時(shí)；所述路 徑運(yùn)算部運(yùn)算所述本車輛在所述推薦路徑行駛時(shí)通過的所述補(bǔ)給地中的所述驅(qū)動(dòng)能源的 補(bǔ)給次數(shù)最少的所述補(bǔ)給定時(shí)；所述報(bào)知部基于由所述路徑運(yùn)算部運(yùn)算出的所述補(bǔ)給定時(shí) 進(jìn)行所述補(bǔ)給定時(shí)的報(bào)知。
根據(jù)本發(fā)明的第三技術(shù)方案，在第二技術(shù)方案的導(dǎo)航裝置中，優(yōu)選在利用 Dijkstra' s Algorithm的所述推薦路徑的運(yùn)算中，所述路徑運(yùn)算部，除了所述最小到達(dá)成 本以外，還運(yùn)算并存儲(chǔ)所述余量的最小值及最大值。
根據(jù)本發(fā)明的第四技術(shù)方案，在第一或第二技術(shù)方案的導(dǎo)航裝置中，優(yōu)選還具備上下值限設(shè)定部，其設(shè)定所述規(guī)定閾值和所述余量的上限值；所述路徑運(yùn)算部在所述補(bǔ)給 地中的所述驅(qū)動(dòng)能源的補(bǔ)給使所述余量增加到所述上限值的條件下，運(yùn)算所述推薦路徑。
根據(jù)本發(fā)明的第五技術(shù)方案，在第一或第二技術(shù)方案的導(dǎo)航裝置中，優(yōu)選還具備 可否到達(dá)判定部，其判定在所述余量不小于所述規(guī)定閾值的情況下所述本車輛可否到達(dá)所 述目的地。
根據(jù)本發(fā)明的第六技術(shù)方案，在第一或第二技術(shù)方案的導(dǎo)航裝置中，優(yōu)選還具備 下限值設(shè)定部，其設(shè)定所述目的地中的所述余量的下限值；所述路徑運(yùn)算部運(yùn)算所述目的 地中的所述余量在所述下限值以上的所述推薦路徑。
根據(jù)本發(fā)明的第七技術(shù)方案，在第一技術(shù)方案的導(dǎo)航裝置中，優(yōu)選所述路徑運(yùn)算 部參照所述補(bǔ)給地的位置信息，同時(shí)運(yùn)算經(jīng)由所述補(bǔ)給地的所述推薦路徑。
根據(jù)本發(fā)明的第八技術(shù)方案，在第一技術(shù)方案的導(dǎo)航裝置中，優(yōu)選在由所述路徑 運(yùn)算部運(yùn)算出的所述當(dāng)前地至所述目的地的多個(gè)路徑的所述推薦路徑中，所述補(bǔ)給地中的 所述驅(qū)動(dòng)能源的補(bǔ)給次數(shù)最小。
根據(jù)本發(fā)明的第九技術(shù)方案，一種路徑運(yùn)算方法，具有能源余量設(shè)定步驟，設(shè)定 出發(fā)時(shí)車輛的驅(qū)動(dòng)能源的余量；能源消耗量計(jì)算步驟，基于包括向所述車輛補(bǔ)給所述驅(qū)動(dòng) 能源的補(bǔ)給地的位置信息在內(nèi)的地圖信息，計(jì)算所述車輛在所述地圖信息包含的任意線路 行駛時(shí)的所述驅(qū)動(dòng)能源的消耗量；以及路徑運(yùn)算步驟，運(yùn)算從所述當(dāng)前地至目的地的路徑； 在所述路徑運(yùn)算步驟中，基于所述地圖信息、在所述能源余量設(shè)定步驟中設(shè)定出的所述車 輛出發(fā)時(shí)的所述余量、以及在所述能源消耗量計(jì)算步驟中計(jì)算出的所述消耗量，來計(jì)算所 述余量不小于規(guī)定閾值的路徑中的、具有最小到達(dá)成本的推薦路徑。


圖1是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的導(dǎo)航裝置的構(gòu)成的框圖。
圖2是是表示控制電路101及DVD-R0M106的詳細(xì)的框圖。
圖3是表示用于讓用戶向上下限余量設(shè)定部132輸入能源上下限余量的能源上下 限余量設(shè)定畫面的圖。
圖4A及圖4B是表示由路徑顯示部136所顯示的路徑顯示畫面的例子的圖。
圖5是表示路徑引導(dǎo)畫面的例子的圖。
圖6是表示網(wǎng)絡(luò)地圖DB122的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的圖。
圖7是表示補(bǔ)給地DB123的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的圖。
圖8A及圖8B是表示候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的圖。
圖9是表示確定結(jié)點(diǎn)列表的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的圖。
圖10是路徑探索處理的流程圖。
圖11是結(jié)點(diǎn)能源余量計(jì)算處理的流程圖。
圖12是表示可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定處理的流程圖。
圖13是到達(dá)候補(bǔ)節(jié)點(diǎn)登錄判定處理的流程圖。
圖14是表示推薦路徑的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的圖。
具體實(shí)施方式
第一實(shí)施方式
圖1是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的導(dǎo)航裝置的構(gòu)成的框圖。導(dǎo)航裝置100被搭 載至本車輛200，進(jìn)行考慮了本車輛200的能源余量后的路徑探索及路徑引導(dǎo)。在此，本車 輛200是由蓄電池充電的電能進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的所謂的電動(dòng)汽車。因此，在第一實(shí)施方式中，作為 本車輛200的能源余量是指本車輛200的蓄電池的余量。
(導(dǎo)航裝置的說明)
導(dǎo)航裝置100具有控制電路101、DRAM10、非易失性存儲(chǔ)器104、光盤驅(qū)動(dòng)器105、 電池余量傳感器107、交通信息接收機(jī)108、液晶監(jiān)視器109、觸摸板110、及當(dāng)前地檢索裝置 111。光盤驅(qū)動(dòng)器105裝有DVD-R0M106。
控制電路101包括微處理器及其周邊電路。DRAM103是易失性存儲(chǔ)裝置。非易失 性存儲(chǔ)器104例如是閃存等的非易失性的存儲(chǔ)介質(zhì)。非易失性存儲(chǔ)器104中存儲(chǔ)有規(guī)定的 控制程序?？刂齐娐?01將DRAM103作為作業(yè)區(qū)域，執(zhí)行非易失性存儲(chǔ)器104存儲(chǔ)的控制 程序，進(jìn)行各種控制。光盤驅(qū)動(dòng)器105是從DVD-R0M106讀取數(shù)據(jù)的裝置。
電池余量傳感器107是與本車輛200連接的傳感器。電池余量傳感器107探測(cè)本 車輛200具有的蓄電池的余量，并通知給控制電路101。交通信息接收機(jī)108例如接收由 VICS(Vehicle Information and CommunicationSystem)(日本注冊(cè)商標(biāo))、TMC(Traffic Message Channel)等提供的交通信息，并輸出給控制電路101。在此，所謂交通信息是指道 路的擁塞信息及事故信息等。
液晶監(jiān)視器109基于控制電路101輸出的圖像數(shù)據(jù)，通過畫面顯示向本車輛200 的搭載者提示各種信息。觸摸板110是層疊在液晶監(jiān)視器109表面上的透明的觸摸開關(guān)。 液晶監(jiān)視器109顯示的圖像是經(jīng)由觸摸板110顯示的。當(dāng)搭載者按壓液晶監(jiān)視器109的顯 示畫面時(shí)后，按觸摸板110。此時(shí)，從觸摸板110向控制電路101輸出包括所按壓的位置的 信息在內(nèi)的操作信號(hào)。然后，控制電路101對(duì)液晶監(jiān)視器109顯示的地圖上的所按壓的位 置設(shè)定目的地，執(zhí)行所按壓的位置顯示的各種按鈕及顯示菜單定義的處理。
當(dāng)前地檢測(cè)裝置111是檢測(cè)本車輛200的當(dāng)前地的裝置。當(dāng)前地檢測(cè)裝置111具 W =GPS(Global Positioning System)接收機(jī) 111a、陀螺儀 111b、車速傳感器 Illc 等的各 種傳感器。GPS接收機(jī)Illa接收從GPS衛(wèi)星送出的信號(hào)，檢測(cè)本車輛200的絕對(duì)位置。陀 螺儀11 Ib檢測(cè)本車輛200的行進(jìn)方向。車速傳感器Illc接收本車輛200輸出的車速脈沖 信號(hào)，檢測(cè)本車輛200的車速。當(dāng)前地檢測(cè)裝置111對(duì)這些傳感器檢測(cè)出的各種信息進(jìn)行 運(yùn)算，檢測(cè)本車輛200的當(dāng)前地。
當(dāng)導(dǎo)航裝置100接受用戶輸入的路徑引導(dǎo)的目的地時(shí)，以由當(dāng)前地檢測(cè)裝置111 檢測(cè)出的當(dāng)前地作為出發(fā)地，并基于在后面詳細(xì)敘述的算法對(duì)到達(dá)目的地的路徑進(jìn)行運(yùn) 算。導(dǎo)航裝置100向液晶監(jiān)視器109的顯示畫面顯示地圖，并且向地圖上顯示通過該路徑 運(yùn)算求出的路徑、即推薦路徑。導(dǎo)航裝置100基于畫面及聲音等向用戶指示行進(jìn)方向，對(duì)本 車輛200進(jìn)行路徑引導(dǎo)，以使本車輛200能夠按照推薦路徑行駛。
圖2是表示控制電路101及DVD-R0M106的詳細(xì)的框圖。DVD-R0M106存儲(chǔ)有 POIDB (Point Of Interest數(shù)據(jù)庫)121、網(wǎng)絡(luò)地圖DB122、補(bǔ)給地DB123、顯示用地圖DB124。 P0IDB121是以可實(shí)施類型檢索及名稱檢索等各種檢索的形式，對(duì)用于設(shè)定路標(biāo)及觀光點(diǎn)等路徑探索的目的地的數(shù)據(jù)進(jìn)行管理的數(shù)據(jù)庫。網(wǎng)絡(luò)地圖DB122是存儲(chǔ)有在進(jìn)行路徑探索時(shí) 所使用的網(wǎng)絡(luò)地圖的數(shù)據(jù)庫。網(wǎng)絡(luò)地圖DB122存儲(chǔ)的網(wǎng)絡(luò)地圖與公知的網(wǎng)絡(luò)地圖同樣，由 十字路口等結(jié)點(diǎn)與結(jié)點(diǎn)之間的線路的組合來表現(xiàn)道路網(wǎng)。
補(bǔ)給地DB123是包括向車輛補(bǔ)給能源的設(shè)施的信息在內(nèi)的數(shù)據(jù)庫。在以下說明 中，將這樣的設(shè)施稱為補(bǔ)給地。在本實(shí)施方式中，對(duì)作為電動(dòng)汽車的本車輛200進(jìn)行充電的 充電站是補(bǔ)給地。顯示用地圖DBlM例如是存儲(chǔ)有道路、鐵道、地形、設(shè)施地形、地名等用于 向液晶監(jiān)視器109的顯示畫面顯示地圖的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫。在顯示用地圖DBlM存儲(chǔ)的數(shù)據(jù) 中的道路數(shù)據(jù)中，針對(duì)線路及結(jié)點(diǎn)而利用了與網(wǎng)絡(luò)地圖DB 122的道路數(shù)據(jù)共用的ID。由 此，網(wǎng)絡(luò)地圖DB122和顯示用地圖DB124可相互參照道路數(shù)據(jù)。例如，在畫面中顯示路徑探 索結(jié)果的情況下，控制電路101進(jìn)行道路數(shù)據(jù)的相互參照。
控制電路101具備探索條件設(shè)定部131、上下限余量設(shè)定部132、目的地設(shè)定部 133、經(jīng)由地自動(dòng)追加部134、可否到達(dá)目的地判定部135、路徑顯示部136、及路徑探索部 137。路徑探索部137還具有結(jié)點(diǎn)余量計(jì)算部138、可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定部139及候補(bǔ)結(jié)點(diǎn) 登錄判定部140。這些各功能部，在軟件上，通過控制部101控制非易失性存儲(chǔ)器104存儲(chǔ) 的控制程序?qū)崿F(xiàn)。
探索條件設(shè)定部131基于來自用戶的觸摸板110的輸入，設(shè)定路徑探索的條件。作為 路徑探索的條件，例如能夠設(shè)定距離優(yōu)先、時(shí)間優(yōu)先、金錢成本優(yōu)先、或能源消耗量?jī)?yōu)先等的條 件。路徑探索部137基于由探索條件設(shè)定部131設(shè)定出的路徑探索的條件進(jìn)行路徑探索。
上下限余量設(shè)定部132基于來自用戶的觸摸板110的數(shù)據(jù)，設(shè)定探索路徑中的能 源余量的上限及下限。上下限余量設(shè)定部132還設(shè)定到達(dá)目的地時(shí)刻的能源余量的下限。 路徑探索部137在由上下限余量設(shè)定部132設(shè)定出的能源余量的范圍內(nèi)進(jìn)行路徑探索。例 如，在上下限余量設(shè)定部132將能源余量的下限設(shè)定為20%的情況下，路徑探索部137探索 行駛中的能源余量總是大于蓄電池最大容量的20%的推薦路徑。
目的地設(shè)定部133基于來自用戶的觸摸板110的輸入，設(shè)定路徑探索的目的地。目 的地設(shè)定部133利用P0IDB121向用戶提供對(duì)類型檢索、名稱檢索及地圖顯示的選擇等導(dǎo)航 裝置中被廣泛使用的目的地的輸入方法。
經(jīng)由地自動(dòng)追加部134基于推薦路徑含有的補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)組，向推薦路徑追加經(jīng)由 地?？煞竦竭_(dá)目的地判定部135基于路徑探索部137的輸出來判定可否到達(dá)目的地。
路徑顯示部136，向液晶監(jiān)視器109的顯示畫面顯示地圖，并且向地圖上顯示由路 徑探索部137輸出的路徑。路徑顯示部136以與其他道路等不同的顯示方式顯示推薦路徑， 例如以不同的顯示顏色顯示推薦路徑。由此，用戶能夠在畫面上將地圖上的推薦路徑與其 他道路等相區(qū)別。另外，在推薦路徑含有經(jīng)由地的情況下，路徑顯示部136以與其他結(jié)點(diǎn)不 同的顯示方式顯示經(jīng)由地。
路徑探索部137進(jìn)行從當(dāng)前地檢測(cè)裝置111檢測(cè)出的當(dāng)前地即出發(fā)地至目的地設(shè) 定部133設(shè)定出的目的地的路徑檢索。路徑探索部137基于電池余量傳感器107探測(cè)出的 蓄電池的余量、交通信息接收機(jī)108輸出的交通信息、DVD-R0M106存儲(chǔ)的網(wǎng)絡(luò)地圖DB122、 探索條件設(shè)定部131設(shè)定出的路徑探索的條件，進(jìn)行該路徑探索。在路徑探索部137的路 徑探索成功的情況下，輸出推薦路徑。另一方面，在路徑探索失敗的情況下，路徑探索部137 輸出從出發(fā)地去往目的地的途中的路徑。
結(jié)點(diǎn)余量計(jì)算部138，在路徑探索處理之際，在考慮有無補(bǔ)給地通過之后計(jì)算各結(jié) 點(diǎn)中的本車輛200的能源余量?？煞竦竭_(dá)結(jié)點(diǎn)判定部139以大于由上下限余量設(shè)定部132 設(shè)定出的能源余量的下限的能源余量，來判定本車輛200能否到達(dá)各結(jié)點(diǎn)。候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)登錄 判定部140對(duì)各結(jié)點(diǎn)判定是否需要繼續(xù)路徑探索處理。
(上下限余量設(shè)定的說明)
圖3是表示用于用戶向上下限余量設(shè)定部132輸入能源上下限的能源上下限余量 設(shè)定畫面的圖。用戶在路徑探索之前，能夠通過觸摸板110調(diào)出能源上下限余量設(shè)定畫面 141。用戶通過觸摸板110能夠輸入能源余量的下限142、上限143、及到達(dá)目的地的能源余 量的下限144。上下限余量設(shè)定部132基于這些輸入，設(shè)定路徑探索中的能源余量的上限及 下限。
(路徑顯示的說明)
圖4A及圖4B是表示路徑顯示部136的路徑顯示畫面的例子的圖。圖4A是表示 在地圖上重疊顯示推薦路徑155的路徑顯示畫面151。畫面151上顯示當(dāng)前地152、目的地 153、按鈕154、推薦路徑155、路徑156、推薦路徑上的補(bǔ)給地157及158、以及路徑156上的 補(bǔ)給地159。推薦路徑155是路徑探索部137輸出的路徑。虛線描繪的路徑156是路徑探 索部137通過公知的路徑探索方法在不考慮補(bǔ)給地的情況下所輸出的路徑。路徑顯示部 136基于顯示用地圖DBlM描繪畫面151。在畫面151中，通過賦予數(shù)字1 3來表現(xiàn)補(bǔ)給 地157、158及159，但是也可以代替這些數(shù)字，賦予補(bǔ)給地157、158及159的名稱。當(dāng)用戶 通過觸摸板110按下按鈕IM后，路徑顯示部136將液晶監(jiān)視器109的顯示畫面從畫面151 切換至圖4B所示的詳細(xì)顯示畫面161。
圖4B所示的詳細(xì)顯示畫面161是以共同的時(shí)間軸為基準(zhǔn)，將經(jīng)由路包含在內(nèi)對(duì)上 述的2個(gè)路徑155、156進(jìn)行比較顯示的畫面。在畫面161上的區(qū)域162中，用箭頭及數(shù)字 顯示本車輛200在各路徑上行駛情況下的能源余量的變化。箭頭163、164是表示路徑的箭 頭，尤其用虛線描繪的箭頭164表示在行駛中能源不足的路徑。在箭頭的下側(cè)，用數(shù)值顯示 各個(gè)時(shí)刻的能源余量的變化。當(dāng)用戶通過觸摸板110按下按鈕165后，路徑顯示部136將 液晶監(jiān)視器109的顯示畫面從畫面161切換至圖4A所示的路徑顯示畫面151。此外，雖然 在圖4B中區(qū)域162的橫向表示經(jīng)過的時(shí)間，但也可表示行駛距離。
此外，在路徑探索之后，在可否到達(dá)目的地判定部135無法探索到本車輛200能夠 到達(dá)目的地的路徑的情況下，路徑顯示部136也可在液晶監(jiān)視器109中顯示沒有可探索路 徑這一情況。
(路徑引導(dǎo)畫面的說明)
圖5是表示路徑引導(dǎo)畫面的例子的圖。在基于導(dǎo)航裝置100進(jìn)行路徑引導(dǎo)時(shí)，路徑 顯示部136向液晶監(jiān)視器109顯示路徑引導(dǎo)畫面171。在該路徑引導(dǎo)畫面171中，向用戶報(bào) 知由經(jīng)由地自動(dòng)追加部134向推薦路徑追加的經(jīng)由地。具體而言，路徑顯示部136在畫面 171上在表示本車輛172的行進(jìn)方向的箭頭173上疊加表示經(jīng)由地的標(biāo)記174來顯示。另 外，路徑顯示部136通過提示框175向用戶報(bào)知在經(jīng)由地需要補(bǔ)給能源，并且在提示框175 的下部顯示表示因該能源補(bǔ)給發(fā)生的能源余量的變化量的數(shù)值。
(數(shù)據(jù)庫的說明)
圖6是表示網(wǎng)絡(luò)地圖DB122的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的圖。網(wǎng)絡(luò)地圖DB122中存儲(chǔ)有多個(gè)結(jié)點(diǎn)信息N。各個(gè)結(jié)點(diǎn)信息N與公知的網(wǎng)絡(luò)地圖同樣，由起點(diǎn)結(jié)點(diǎn)IDN1、連接結(jié)點(diǎn)數(shù)N2、一個(gè)以 上的連接結(jié)點(diǎn)信息L構(gòu)成。另外，各個(gè)連接結(jié)點(diǎn)信息L與公知的網(wǎng)路地圖同樣，包括連接 結(jié)點(diǎn)IDL1、線路長(zhǎng)L2、所需時(shí)間L3。
在本實(shí)施方式中，連接結(jié)點(diǎn)信息L還包括補(bǔ)給地標(biāo)記L4、補(bǔ)給地IDL5。補(bǔ)給地 標(biāo)記L4是表示該結(jié)點(diǎn)是否是補(bǔ)給地的標(biāo)記。即、如果補(bǔ)給地標(biāo)記L4的值是1，則在該結(jié)點(diǎn) 的位置存在充電站。補(bǔ)給地IDL5是用于確定補(bǔ)給地的ID。控制電路101通過使用補(bǔ)給地 IDL5，從而能夠高速進(jìn)行補(bǔ)給地DB123的參照。在連接結(jié)點(diǎn)信息L的補(bǔ)給地標(biāo)記L4的值是 0的情況下，該連接結(jié)點(diǎn)信息不包括補(bǔ)給地IDL5。
圖7是表示補(bǔ)給地DB123的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的圖。在補(bǔ)給地DB123中存儲(chǔ)有多個(gè)補(bǔ)給地 信息S。各個(gè)補(bǔ)給地信息S包括補(bǔ)給地IDS1、補(bǔ)給地名稱S2、補(bǔ)給地的類型S3、補(bǔ)給能源 的種類S4、對(duì)應(yīng)結(jié)點(diǎn)IDS5、標(biāo)準(zhǔn)化坐標(biāo)S6。補(bǔ)給地IDSl是唯一分配給各個(gè)補(bǔ)給地的ID。在 前述的網(wǎng)絡(luò)地圖DB122中包含的補(bǔ)給地IDL5中存儲(chǔ)有該補(bǔ)給地IDSl。
補(bǔ)給地名稱S2表示補(bǔ)給地的名稱。補(bǔ)給地的類型S3是用于對(duì)各個(gè)補(bǔ)給地進(jìn)行分 類的類型名。補(bǔ)給能源的種類S4是在該補(bǔ)給地可補(bǔ)給的能源的種類。在本實(shí)施方式中，補(bǔ) 給能源的種類S4是“充電”。對(duì)應(yīng)結(jié)點(diǎn)IDS5是用于參照網(wǎng)絡(luò)地圖DB122存儲(chǔ)的結(jié)點(diǎn)信息N 的起點(diǎn)結(jié)點(diǎn)ID?？刂撇?01通過使用該對(duì)應(yīng)結(jié)點(diǎn)IDS5，從而能夠高速進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)地圖DB122 的參照。標(biāo)準(zhǔn)化坐標(biāo)S6是表示補(bǔ)給地的位置的坐標(biāo)。
(路徑探索處理所處理的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的說明)
路徑探索部137在路徑探索處理中處理稱為“候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆(heap)”和“確定結(jié) 點(diǎn)列表(list)”的2個(gè)數(shù)據(jù)集合。這些數(shù)據(jù)集合都是對(duì)作為公知的最短路徑探索法的 Dijkstra' s Algorithm中使用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)追加若干數(shù)據(jù)項(xiàng)目而成。
圖8A及圖8B是表示候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的圖。如圖8A所示，候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆181 具有基于1個(gè)或多個(gè)到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的公知的堆結(jié)構(gòu)。所謂堆結(jié)構(gòu)是樹形結(jié)構(gòu)的一種，母 要素具有比任何子要素更小的評(píng)價(jià)值。即使在對(duì)樹形進(jìn)行要素的追加或刪除等操作的情況 下，也總滿足上述條件。在圖8A中，在表示各結(jié)點(diǎn)的圓中描繪各個(gè)結(jié)點(diǎn)的評(píng)價(jià)值。
圖8B是表示候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆181的數(shù)據(jù)中包含的各個(gè)到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的 圖。一個(gè)到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C對(duì)應(yīng)于一個(gè)結(jié)點(diǎn)，并且表示在路徑探索處理中得到了到達(dá)該結(jié) 點(diǎn)的特定的路徑的情況下的、該結(jié)點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的各種信息。到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C包括到達(dá)結(jié)點(diǎn) IDC1、上次結(jié)點(diǎn)IDC2、作為堆的評(píng)價(jià)值處理的到達(dá)成本C3、最小余量C4、最大余量C5、確定 補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)IDC6、之前補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)IDC7、可否到達(dá)標(biāo)記C8。對(duì)于到達(dá)結(jié)點(diǎn)IDC1、上次結(jié)點(diǎn) IDC2、確定補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)IDC6及之前補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)IDC7的值，在結(jié)點(diǎn)ID附帶的括號(hào)內(nèi)賦予連 續(xù)號(hào)碼。
到達(dá)結(jié)點(diǎn)IDCl是所到達(dá)的結(jié)點(diǎn)的結(jié)點(diǎn)ID。前次結(jié)點(diǎn)IDC2是在到達(dá)該到達(dá)結(jié)點(diǎn)的 路徑中本車輛200在該到達(dá)結(jié)點(diǎn)之前通過的結(jié)點(diǎn)的結(jié)點(diǎn)ID。到達(dá)成本C3是為了到達(dá)該到 達(dá)結(jié)點(diǎn)所需的到達(dá)成本的統(tǒng)計(jì)。最小余量C4是表示盡可能不進(jìn)行能源補(bǔ)給而本車輛200 到達(dá)該到達(dá)結(jié)點(diǎn)時(shí)的能源余量。確定補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)IDC6是表示在同樣的情況下在該到達(dá)結(jié) 點(diǎn)之前進(jìn)行能源補(bǔ)給的補(bǔ)給地的結(jié)點(diǎn)ID。最大余量C5是表示本車輛200既能盡可能頻繁 地進(jìn)行能源補(bǔ)給而到達(dá)該到達(dá)結(jié)點(diǎn)的時(shí)的能源余量。之前補(bǔ)給地的結(jié)點(diǎn)ID7表示在同樣的 情況下在該到達(dá)結(jié)點(diǎn)之前進(jìn)行能源補(bǔ)給的補(bǔ)給地的結(jié)點(diǎn)ID?？煞竦竭_(dá)標(biāo)記C8是表示在能源余量不低于上下限余量設(shè)定部132設(shè)定出的下限的情況下，本車輛200可否到達(dá)該到達(dá) 結(jié)點(diǎn)的標(biāo)記。
如上，到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C中存在如下數(shù)據(jù)在通常的Di jkstra’ s Algorithm中不使 用的最小余量C4、最大余量C5、確定補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)IDC6、之前補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)IDC7、以及可否到達(dá) 標(biāo)記C8。
圖9是表示確定結(jié)點(diǎn)列表的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的圖。構(gòu)成確定節(jié)點(diǎn)列表DL的一個(gè)記錄表示 與一個(gè)結(jié)點(diǎn)相關(guān)的信息，包括連續(xù)號(hào)碼D1、結(jié)點(diǎn)IDD2、確定信息D3、及未確定信息D4。確 定信息D3包括到達(dá)成本D31、上次IDD32、最小余量D33及最大余量D34。未確定信息D4 包括最小成本D41及最大余量D42。
連續(xù)號(hào)碼Dl是表示從1起依次分配給各結(jié)點(diǎn)的連續(xù)號(hào)碼。該連續(xù)號(hào)碼通過1次 路徑探索處理，與結(jié)點(diǎn)ID唯一對(duì)應(yīng)。包括路徑探索部137的各部，通過代替結(jié)點(diǎn)ID而使用 該連續(xù)號(hào)碼，從而能夠高速訪問各記錄。結(jié)點(diǎn)IDD2是分配給該記錄表示的結(jié)點(diǎn)的唯一標(biāo)識(shí) 符，對(duì)應(yīng)于結(jié)點(diǎn)信息N(圖6)中的起點(diǎn)結(jié)點(diǎn)ΠΜ1。確定信息D3包括確定出到達(dá)該記錄表 示的節(jié)點(diǎn)的到達(dá)成本最小的路徑時(shí)的、到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C(圖8)中的到達(dá)成本C3、上次結(jié)點(diǎn) IDC2、最小余量C4及最大余量C5。未確定信息D4是在未確定出到達(dá)該記錄表示的結(jié)點(diǎn)的 到達(dá)成本最小的路徑時(shí)使用的臨時(shí)數(shù)據(jù)。未確定信息D4的最小成本D41對(duì)應(yīng)于到達(dá)結(jié)點(diǎn) 數(shù)據(jù)C(圖8)中的到達(dá)成本C3，同樣，最大余量D42對(duì)應(yīng)于到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C(圖8)中的最大C5 ο
(路徑探索處理的說明)
圖10是路徑探索處理的流程圖。本實(shí)施方式中的路徑探索處理是對(duì)在公知探索 處理中使用的Dijkstra’ s Algorithm的算法追加了考慮了能源余量的各種處理而成。
在步驟SlOO中，路徑探索部17進(jìn)行初始化處理。具體而言，路徑探索部137將候 補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆180設(shè)為空狀態(tài)，并且從網(wǎng)絡(luò)地圖DB122中讀取成為路徑探索處理對(duì)象的區(qū)域內(nèi) 的全部結(jié)點(diǎn)信息。該區(qū)域例如是包括出發(fā)地、目的地及其周邊的矩形區(qū)域，該矩形區(qū)域的外 周的一邊例如是出發(fā)地與目的地之間的大致1. 5倍 2倍。從該矩形區(qū)域中排除認(rèn)為路徑 探索不需要的區(qū)域。路徑探索部137基于由此讀取出的多個(gè)結(jié)點(diǎn)信息，向DRAM103作成圖 9所示的確定結(jié)點(diǎn)列表DL。路徑探索部137向確定結(jié)點(diǎn)列表DL的各個(gè)記錄的結(jié)點(diǎn)IDD2存 儲(chǔ)讀取出的結(jié)點(diǎn)信息包含的結(jié)點(diǎn)ID，并向連續(xù)號(hào)碼ID分配從1開始的連續(xù)號(hào)碼。路徑探索 部137寫入表示在確定結(jié)點(diǎn)列表DL的連續(xù)號(hào)碼Dl及結(jié)點(diǎn)IDDl以外的域中不存在數(shù)據(jù)的 “N/A”。
在步驟SlOl中，路徑探索部137作成出發(fā)地結(jié)點(diǎn)的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C，并向候補(bǔ)結(jié) 點(diǎn)堆181登錄。即、候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆181是僅包括出發(fā)地結(jié)點(diǎn)的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的狀態(tài)。在出 發(fā)地結(jié)點(diǎn)的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C中，對(duì)到達(dá)結(jié)點(diǎn)IDCl設(shè)定出發(fā)地結(jié)點(diǎn)的結(jié)點(diǎn)ID，對(duì)到達(dá)成本C3 設(shè)定0，對(duì)最小余量C4及最大余量C5設(shè)定由電池余量傳感器107探測(cè)出的出發(fā)時(shí)的能源余 量，對(duì)可否到達(dá)標(biāo)記C8設(shè)定“可”，對(duì)除此之外的項(xiàng)目設(shè)定表示不存在數(shù)據(jù)的“N/A”。
在步驟S1021中，路徑探索部137判定候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆181是否為空。在步驟S1021 中，在由路徑探索部137肯定了為空的情況下，將路徑探索處理行進(jìn)至步驟S1022，進(jìn)行返 回“無目的地到達(dá)路徑”的結(jié)果的處理，從而結(jié)束了路徑探索處理。由此，通過路徑探索部 137判定可否到達(dá)目的地。候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆181為空成為“無目的地到達(dá)路徑”的理由在于，步驟S108處理后的候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆181的狀態(tài)。關(guān)于其詳細(xì)內(nèi)容與圖13的說明一同見后述。
在步驟S102中，路徑探索部137從候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆181中讀取出具有最小到達(dá)成本C3 的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C，并向確定結(jié)點(diǎn)列表DL的確定信息D3存儲(chǔ)該到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的信息。具 體而言，路徑探索部137向到達(dá)成本D3存儲(chǔ)到達(dá)成本C3，向上次IDD32存儲(chǔ)上次結(jié)點(diǎn)IDC2， 向最小余量D33存儲(chǔ)最小余量C4，向最大余量D34存儲(chǔ)最大余量C5。因?yàn)楹蜓a(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆181 構(gòu)成為根結(jié)點(diǎn)具有最小到達(dá)成本C3，所以，只要路徑探索部137從候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆181中讀取出 根結(jié)點(diǎn)即可。
在步驟S103中，路徑探索部137判定在步驟S102中讀取出的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C是 否對(duì)應(yīng)于目的地結(jié)點(diǎn)。在讀取出的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C不是對(duì)應(yīng)于目的地結(jié)點(diǎn)的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù) C的情況下，由路徑探索部137進(jìn)行否定判定，路徑探索處理進(jìn)入到步驟S104。
在步驟S104中，路徑探索部137基于在步驟SlOO中讀取出的結(jié)點(diǎn)信息，讀取出與 在步驟S102中讀取出的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的結(jié)點(diǎn)連接的所有結(jié)點(diǎn)。路徑探索部137對(duì)由此 讀取出的各個(gè)結(jié)點(diǎn)作成所對(duì)應(yīng)的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C，并將該數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于DRAM103。此時(shí)，對(duì)到 達(dá)結(jié)點(diǎn)IDCl設(shè)定讀取出的結(jié)點(diǎn)的結(jié)點(diǎn)ID，對(duì)上次結(jié)點(diǎn)IDC2設(shè)定在步驟S102中讀取出的到 達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的到達(dá)結(jié)點(diǎn)IDCl，對(duì)確定補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)IDC6及之前補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)IDC7設(shè)定與步 驟S102中讀取出的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C相同的內(nèi)容，對(duì)可否到達(dá)標(biāo)記C8設(shè)定“可”，對(duì)除此之外 的項(xiàng)目設(shè)定表示不存在數(shù)據(jù)的“N/A”。
在步驟S105中，路徑探索部137以在步驟S104中作成的各個(gè)到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C作 為對(duì)象，執(zhí)行步驟S106 步驟S108的處理。在步驟S106中，節(jié)點(diǎn)余量計(jì)算部138，以各個(gè) 到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C作為對(duì)象，執(zhí)行能源余量計(jì)算處理。在步驟S107中，可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定部 139以各個(gè)到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C作為對(duì)象，執(zhí)行可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定處理。在步驟S108中，候補(bǔ)結(jié) 點(diǎn)登錄判定部140以各個(gè)到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C作為對(duì)象，執(zhí)行到達(dá)候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)登錄判定處理。關(guān) 于結(jié)點(diǎn)能源余量計(jì)算處理、可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定處理及到達(dá)候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)登錄判定處理，在后面 詳細(xì)敘述。如果步驟S106 步驟S108的處理執(zhí)行結(jié)束，則路徑探索處理返回到步驟S102。
另一方面，在步驟S103中由路徑探索部137進(jìn)行了肯定判定的情況下，路徑探索 處理進(jìn)入步驟S109。在步驟S109中，路徑探索部137利用確定結(jié)點(diǎn)列表DL輸出從出發(fā) 地結(jié)點(diǎn)至目的地結(jié)點(diǎn)之間的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的數(shù)據(jù)串、即表示推薦路徑的數(shù)據(jù)串。具體而 言，首先，路徑探索部137在讀取出目的地結(jié)點(diǎn)的結(jié)點(diǎn)IDD2之后，讀取出目的地節(jié)點(diǎn)的上次 IDD32。之后，路徑探索部137從確定結(jié)點(diǎn)列表中探索與該前次IDD32對(duì)應(yīng)的結(jié)點(diǎn)IDD2，同 樣地讀取出與該探索出的結(jié)點(diǎn)IDD2相應(yīng)的上次IDD32。路徑探索部137反復(fù)進(jìn)行該處理直 至與上次IDD32對(duì)應(yīng)的結(jié)點(diǎn)IDD2的探索到達(dá)出發(fā)地結(jié)點(diǎn)為止，并將讀取出的結(jié)點(diǎn)ID串逆 序排列。最終，路徑探索部137基于該讀取出的結(jié)點(diǎn)ID串，作成并輸出到達(dá)節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的 串。通過以上的處理，路徑探索部137輸出推薦路徑。
此外，在以上說明的路徑探索處理中，省略了到達(dá)目的地的時(shí)刻中的與能源余量 的下限相關(guān)的處理。在考慮該下限的情況下，在可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定處理(步驟S107)內(nèi)，以 目的地結(jié)點(diǎn)為對(duì)象，進(jìn)行使用由上下限余量設(shè)定部132設(shè)定出的下限值的判定。在圖12的 說明中后述其詳細(xì)說明。
(結(jié)點(diǎn)能源余量計(jì)算處理的說明)
圖11是表示結(jié)點(diǎn)能源余量計(jì)算處理的流程圖。結(jié)點(diǎn)余量計(jì)算部138以特定的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C為對(duì)象，執(zhí)行該處理。成為該處理對(duì)象的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C，對(duì)除了到達(dá)結(jié)點(diǎn)IDCl、 上次結(jié)點(diǎn)IDC2、確定補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)IDC6、之前補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)IDC7、及可否到達(dá)標(biāo)記C8之外的所 有項(xiàng)目設(shè)定“N/A”。
在步驟S201中，結(jié)點(diǎn)余量計(jì)算部138基于處理對(duì)象的結(jié)點(diǎn)的結(jié)點(diǎn)信息N，計(jì)算能源 消耗量及線路成本。能源消耗量，能夠通過公知方法利用預(yù)先給予的每單位距離的能源消 耗量及線路長(zhǎng)Ll (圖6)等計(jì)算。線路成本是基于由探索條件設(shè)定部131設(shè)定出的探索條 件的到達(dá)成本，例如，如果探索條件是距離優(yōu)先的條件則使用線路長(zhǎng)Ll (圖6)通過公知方 法計(jì)算該線路成本；另外，如果探索條件是時(shí)間優(yōu)先的條件則利用時(shí)間L3(圖6)及由交通 信息接收機(jī)108輸出的交通信息通過公知方法計(jì)算該線路成本。同樣地，如果探索條件是 能源消耗量?jī)?yōu)先的條件，則結(jié)點(diǎn)余量計(jì)算部138利用上述能源消耗量計(jì)算線路成本；如果 探索條件是金錢成本優(yōu)先的條件，則結(jié)點(diǎn)余量計(jì)算部138利用有效道路費(fèi)用及能源費(fèi)用等 計(jì)算線路成本。
在步驟S202中，結(jié)點(diǎn)余量計(jì)算部138設(shè)定處理對(duì)象的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的到達(dá)成本 C3、最小余量C4及最大余量C5。結(jié)點(diǎn)余量計(jì)算部138通過對(duì)在步驟S102中讀取出的結(jié)點(diǎn) 的到達(dá)成本C3和在步驟S201中計(jì)算出的線路成本進(jìn)行相加，來計(jì)算出處理對(duì)象的到達(dá)結(jié) 點(diǎn)數(shù)據(jù)C的到達(dá)成本C3。結(jié)點(diǎn)余量計(jì)算部138同樣，通過從在步驟S102中讀取出的結(jié)點(diǎn)的 最小余量C4及最大余量C5中減去在步驟S201中計(jì)算出的能源消耗量，來計(jì)算出處理對(duì)象 的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的最小余量C4及最大余量C5。此外，在本車輛200例如具備再生制動(dòng)器 等情況下，有時(shí)在步驟S201中計(jì)算出能源消耗量為負(fù)值，此時(shí)，在為了方便處理上，將能源 消耗量作為0%處理。
在步驟S203中，結(jié)點(diǎn)余量計(jì)算部138判定處理對(duì)象的結(jié)點(diǎn)是否是補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)。即、 在處理對(duì)象的結(jié)點(diǎn)的結(jié)點(diǎn)信息N中，判定補(bǔ)給地標(biāo)記L4(圖6)的值是否為1。在處理對(duì)象 的結(jié)點(diǎn)是補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)的情況下，通過結(jié)點(diǎn)余量計(jì)算部138作出肯定判定，結(jié)點(diǎn)能源余量計(jì) 算處理進(jìn)入步驟S204。在步驟S204中，結(jié)點(diǎn)余量計(jì)算部138更新處理對(duì)象的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù) 據(jù)C的最大余量C5及之前補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)IDC7，從而結(jié)束結(jié)點(diǎn)能源余量計(jì)算處理。具體而言， 最大余量C5成為由上下限余量設(shè)定部132設(shè)定出的能源余量的上限，之前補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)IDC7 成為處理對(duì)象的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的到達(dá)結(jié)點(diǎn)IDC1。另一方面，在步驟S203中作出否定判定 的情況下，結(jié)束結(jié)點(diǎn)能源余量計(jì)算處理。
(可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定處理的說明)
圖12是表示可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定處理的流程圖?？煞竦竭_(dá)判定部139以特定的到 達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C為對(duì)象，執(zhí)行該處理。此外，在以下的說明中，將由上下限余量設(shè)定部132設(shè) 定出的能源余量的下限稱為“下限值”。
在步驟S301中，可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定部139判定處理對(duì)象的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的最大 余量C5是否小于下限值。在到達(dá)結(jié)點(diǎn)是目的地結(jié)點(diǎn)的情況下，利用由上下限余量設(shè)定部 132另行設(shè)定的目的地的下限值，進(jìn)行能源余量的判定。通過目的地的下限值的設(shè)定和本判 定處理，保證目的地到達(dá)時(shí)刻下的能源余量在下限值以上。由此，即使在目的地不進(jìn)行能源 補(bǔ)給的情況下，也能以目的地作為新的出發(fā)地，并在下次出發(fā)時(shí)至少能以該下限值的能源 余量行駛至可到達(dá)的補(bǔ)給地。在步驟S301中由可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定部139作出肯定判定的 情況下，可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定處理進(jìn)入步驟S302。在步驟S302中，可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定部139將處理對(duì)象的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的可否到達(dá)標(biāo)記C8設(shè)定為“否”，從而結(jié)束可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定 處理。另一方面，在步驟S301中作出否定判定的情況下，可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定處理進(jìn)入步驟 S303。
在步驟S303中，可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定部139判定處理對(duì)象的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的最小 余量C4是否小于下限值。在步驟S303中由可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定部139作出肯定判定的情況 下，可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定處理進(jìn)入步驟S304。在步驟S304中，可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定部139更新 處理對(duì)象的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的最小余量C4及確定補(bǔ)給地C6，從而結(jié)束了可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定 處理。具體而言，可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定部139將最小余量C4設(shè)定成與最大余量C5相同的值， 并且將確定補(bǔ)給地C6設(shè)定成與到達(dá)結(jié)點(diǎn)IDCl相同的值。另一方面，在步驟S303中作出否 定判定的情況下，結(jié)束可否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定處理。
另外，因?yàn)樵诓襟ES302中可否到達(dá)標(biāo)記C8被設(shè)定為“否”的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C 所對(duì)應(yīng)的結(jié)點(diǎn)，是從能源余量的觀點(diǎn)觸發(fā)無法到達(dá)的結(jié)點(diǎn)，所以無需對(duì)該結(jié)點(diǎn)執(zhí)行步驟 S105 (圖10)的循環(huán)處理。因此，路徑探索部137從DRAM中刪除可否到達(dá)標(biāo)記C8被設(shè)定 為“否”的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C，并且不執(zhí)行步驟S108的到達(dá)候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)登錄判定處理，而返回至 步驟S105的循環(huán)處理。
(到達(dá)候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)登錄判定處理的說明)
圖13是到達(dá)候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)登錄判定處理的流程圖。候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)登錄判定部140以特定 的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C為對(duì)象，執(zhí)行該處理。
在步驟S401中，候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)登錄判定部140判定處理對(duì)象的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的到 達(dá)成本C3是否小于確定結(jié)點(diǎn)列表DL存儲(chǔ)的該結(jié)點(diǎn)的最小成本D41。該處理是與公知的 Dijkstra's Algorithm中的結(jié)點(diǎn)搜索的相同的處理。即、該處理是用于通過僅將到達(dá)成本 小的結(jié)點(diǎn)作為候補(bǔ)進(jìn)行搜索，以削減計(jì)算量的處理。此外，在公知的Di jkstra’s Algorithm 中，不進(jìn)行以確定出最短路徑的結(jié)點(diǎn)、即在確定結(jié)點(diǎn)列表DL的確定信息D3中存在“Ν/Α”以 往的值的結(jié)點(diǎn)作為對(duì)象進(jìn)行相當(dāng)于步驟S401的處理。然而，在本實(shí)施方式中，即使是確定 出路徑的結(jié)點(diǎn)，在之前結(jié)點(diǎn)中也有可能處于能源余量不足，所以以所有處理對(duì)象結(jié)點(diǎn)作為 對(duì)象執(zhí)行步驟S401的處理。在步驟S401中由候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)登錄判定部140作出肯定判定的情 況下，到達(dá)候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)登錄判定處理進(jìn)入步驟S405。另一方面，在步驟S401中作出否定判定 的情況下，到達(dá)候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)登錄判定處理進(jìn)入步驟S403。
在步驟S403中，候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)登錄判定部140判定處理對(duì)象的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的最大 余量C5是否在確定結(jié)點(diǎn)列表DL存儲(chǔ)的該結(jié)點(diǎn)的最大余量D34以下。此外，在最大余量D34 為“Ν/Α”的情況下，代替最大余量D34而利用最大余量D42進(jìn)行判定。在步驟S403中作出 肯定判定的情況下，到達(dá)候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)登錄判定處理結(jié)束。其原因在于，由于所謂在步驟S403 作出肯定判定是指，到達(dá)成本及能源余量都比已知路徑更差，所以無需對(duì)處理對(duì)象的結(jié)點(diǎn) 進(jìn)行更多的路徑探索處理。另一方面，在步驟S403中作出否定判定的情況下，到達(dá)候補(bǔ)結(jié) 點(diǎn)登錄判定處理進(jìn)入步驟S405。
在步驟S405中，候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)登錄判定部140向候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆181追加處理對(duì)象的到達(dá) 結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C。在步驟S406中，候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)登錄判定部140更新處理對(duì)象的結(jié)點(diǎn)的確定結(jié)點(diǎn)列 表DL中的未確定信息D4。具體而言，如果最小成本D41比到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的到達(dá)成本C3 大，則候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)登錄判定部140用到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的最大余量C5置換最小成本D41。同樣地，如果最大余量D42比到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的最大余量C5小，則用到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C的最大余 量C5置換最大余量D42。
通過以上處理，在候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆181中，針對(duì)特定結(jié)點(diǎn)而登錄有到達(dá)成本C3最小的 到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C和到達(dá)余量C5最大的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C。g卩、在候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆181中僅殘留到 達(dá)成本和能源余量的其中一方處于優(yōu)先位置的結(jié)點(diǎn)，不進(jìn)行無用的路徑探索。通常，到達(dá)成 本越大能源消耗量越大。因此，到達(dá)成本大且能源余量大的情形被限定于進(jìn)行了補(bǔ)給的情 形或在特殊的地形行駛的情形。這種情形的概率小，且候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆181包含的結(jié)點(diǎn)的數(shù)目 被抑制在較小規(guī)模。
接著，對(duì)在圖10的步驟S1022的說明中敘述的、候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆181為空成為“無目的 地到達(dá)路徑”的理由進(jìn)行說明。如以上的說明所示，在候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆181中登錄有到達(dá)成本C3 最小、或最大余量C5最大的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C。通過步驟S102的處理逐漸讀取出到達(dá)成本C3 最小的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C。然后，當(dāng)處于最大余量C5最大的到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C沒有登錄于候補(bǔ) 結(jié)點(diǎn)堆181的狀態(tài)、即不存在合適的補(bǔ)給地的狀態(tài)時(shí)，在發(fā)現(xiàn)到達(dá)目的地的路徑之前，候補(bǔ) 結(jié)點(diǎn)堆181內(nèi)的結(jié)點(diǎn)數(shù)為0。這種狀態(tài)是通過如下處理發(fā)生的由于步驟S107(圖10)的可 否到達(dá)結(jié)點(diǎn)判定處理因能源余量不足而沒有提供新的結(jié)點(diǎn)；或者由于不存在大于最大余量 C5的結(jié)點(diǎn)，步驟S108的到達(dá)候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)登錄判定處理不會(huì)登錄新的結(jié)點(diǎn)。即、這樣狀態(tài)意味 著以下限值以上的能源余量本車輛200無法到達(dá)目的地。此外，在未到達(dá)目的地的情況下， 雖然繼續(xù)執(zhí)行路徑探索處理直至候補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆181為空為止，但因?yàn)楦鶕?jù)上述理由抑制了候 補(bǔ)結(jié)點(diǎn)堆181的大小，所以避免了計(jì)算量的爆發(fā)性增大。
(經(jīng)由地自動(dòng)追加處理的說明)
圖14是表示推薦路徑的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的圖。如圖14所示，路徑探索部137輸出的推 薦路徑是多個(gè)到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C(圖8)成列的數(shù)據(jù)串R。圖14所示的數(shù)據(jù)串R中，從出發(fā)地 至目的地的η個(gè)到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C按照順序排列。經(jīng)由地自動(dòng)追加部134對(duì)數(shù)據(jù)串R包含的 到達(dá)結(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)C，從開頭開始依次檢索確定補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)ID的變化。當(dāng)發(fā)現(xiàn)確定補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn) ID變化的結(jié)點(diǎn)時(shí)，經(jīng)由地自動(dòng)追加部134從網(wǎng)絡(luò)地圖DB122中檢索該確定補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)ID。 然后，取得所對(duì)應(yīng)的補(bǔ)給地IDL5 (圖6)，進(jìn)而從補(bǔ)給地DBl23 (圖7)中檢索該補(bǔ)給地IDL5。 經(jīng)由地自動(dòng)追加部134基于由此取得出的補(bǔ)給地信息S，對(duì)推薦路徑追加包括補(bǔ)給地名稱 或其他顯示所需的信息在內(nèi)的經(jīng)由地的數(shù)據(jù)。路徑顯示部136基于這些數(shù)據(jù)進(jìn)行圖5所示 的經(jīng)由地的顯示。用戶通過在這些經(jīng)由地中進(jìn)行能源補(bǔ)給，并且不在推薦路徑上其他補(bǔ)給 地進(jìn)行能源補(bǔ)給，從而能夠使能源補(bǔ)給次數(shù)最少。即、路徑探索部137基于確定補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn) ID的變化，運(yùn)算進(jìn)行能源補(bǔ)給的最優(yōu)定時(shí)。所謂進(jìn)行能源補(bǔ)給的最優(yōu)定時(shí)是指能源補(bǔ)給次 數(shù)最少的補(bǔ)給定時(shí)。然后，路徑顯示部136通過進(jìn)行上述的顯示，從而向用戶報(bào)知進(jìn)行能源 補(bǔ)給的最優(yōu)定時(shí)。基于路徑顯示部136的進(jìn)行能源補(bǔ)給的最優(yōu)定時(shí)的報(bào)知，基于由路徑探 索部137運(yùn)算出的補(bǔ)給定時(shí)進(jìn)行。
根據(jù)上述的第一實(shí)施方式的導(dǎo)航裝置，得到了下述作用效果。
(1)路徑探索部137對(duì)結(jié)點(diǎn)余量計(jì)算部138更新結(jié)點(diǎn)中的能源余量，同時(shí)探索在能 源余量不小于由上下限余量設(shè)定部132設(shè)定出的小限制的路徑中具有最小到達(dá)成本的推 薦路徑。由此，既能抑制計(jì)算量又能進(jìn)行考慮了能源余量的路徑探索。
(2)路徑探索部137在探索推薦路徑時(shí)，基于最小余量及確定補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)ID來運(yùn)14算能源補(bǔ)給次數(shù)最少的補(bǔ)給定時(shí)。由此，路徑顯示部136能夠以合適的定時(shí)向用戶提供能 源補(bǔ)給。
(3)上下限余量設(shè)定部132設(shè)定因補(bǔ)給地中的能源補(bǔ)給引起的能源余量增加的上 限值。因?yàn)樾铍姵爻潆娝璧臅r(shí)間根據(jù)電池余量而變動(dòng)較大，所以由此能夠抑制能源補(bǔ)給 所需的時(shí)間。
(4)可否到達(dá)目的地判定部135判定在能源余量不低于由上下限余量設(shè)定部132 設(shè)定出的下限值的情況下本車輛200是否可到達(dá)目的地。由此，在目的地的周邊不存在補(bǔ) 給地等的情況下，能夠向用戶報(bào)知不能到達(dá)目的地。
第二實(shí)施方式
第二實(shí)施方式的導(dǎo)航裝置除了第一實(shí)施方式的導(dǎo)航裝置進(jìn)行的路徑探索及路徑 引導(dǎo)之外，還進(jìn)行最優(yōu)的補(bǔ)給地的選擇。此外，在第二實(shí)施方式的導(dǎo)航裝置具有的各種電路 及裝置中，對(duì)與圖1及圖2所示的第一實(shí)施方式的導(dǎo)航裝置具有的各種電路及裝置相同的 電路及裝置附加相同的符號(hào)，并省略說明。
本實(shí)施方式的經(jīng)由地自動(dòng)追加部134通過與利用圖14說明過的順序不同的順序， 將應(yīng)進(jìn)行補(bǔ)給的補(bǔ)給地作為經(jīng)由地進(jìn)行追加。以下，對(duì)在推薦路徑上存在分配有編號(hào)1 N 的N個(gè)補(bǔ)給地結(jié)點(diǎn)的情況下的、經(jīng)由地自動(dòng)追加部134實(shí)施的經(jīng)由地自動(dòng)追加處理進(jìn)行說 明。
為了向蓄電池充電，需要與能源余量相應(yīng)的時(shí)間。因此，定義用于推測(cè)該充電所需 的時(shí)間的函數(shù)T (ri)。在此，變量ri是本車輛200行駛至第i補(bǔ)給地的情況下的能源余量。 一般，因?yàn)槟茉从嗔吭缴俪潆娝璧臅r(shí)間越長(zhǎng)，所以被定義為變量ri越小函數(shù)T(ri)的值 越大。此時(shí)，經(jīng)由地自動(dòng)追加部134探索“1"(1~0)+11(1~1)+……+T(rN) +行駛所需時(shí)間”為最 小的補(bǔ)給地的組合。該探索例如可通過線性規(guī)劃法進(jìn)行。經(jīng)由地自動(dòng)追加部134作為經(jīng)由 地向推薦路徑追加通過該探索所得到的補(bǔ)給地。
根據(jù)上述的第二實(shí)施方式的導(dǎo)航裝置，除了得到上述第一實(shí)施方式的導(dǎo)航裝置所 得到的作用效果以外，還得到下述作用效果。
(1)經(jīng)由地自動(dòng)追究部134在考慮了與能源余量相應(yīng)的充電時(shí)間的基礎(chǔ)上，探索 應(yīng)進(jìn)行能源補(bǔ)給的補(bǔ)給地。由此，能夠探索包括充電時(shí)間在內(nèi)的最短路徑。
如下的變形也在本發(fā)明的范圍內(nèi)，能夠使一個(gè)或多個(gè)變形例與上述實(shí)施方式進(jìn)行組合。
變形例
(1)也可以將本發(fā)明應(yīng)用于包括有具備路徑探索功能的服務(wù)器以及與該服務(wù)器連 接的客戶端的導(dǎo)航裝置，而不是以第一實(shí)施方式單獨(dú)動(dòng)作的導(dǎo)航裝置。例如，導(dǎo)航裝置構(gòu)成 為除了具有圖ι所示的電池余量傳感器107、液晶監(jiān)視器109、觸摸板110及當(dāng)前地檢測(cè)裝 置111、以及圖2所示的顯示用地圖DB124、探索條件設(shè)定部131、上下限余量設(shè)定部132、目 的地設(shè)定部133及路徑顯示部136之外，還具有通過移動(dòng)電話網(wǎng)或無線LAN等與用戶進(jìn)行 雙向通信的通信裝置。另一方面，構(gòu)成為具有用戶從導(dǎo)航裝置接收當(dāng)前地、目的地、能源余 量及各種路徑探索條件的通信裝置、以及圖2所示的網(wǎng)絡(luò)地圖DB12、補(bǔ)給地DB123及路徑探 索部137。并且，用戶經(jīng)由通信裝置向?qū)Ш窖b置發(fā)送路徑探索部137輸出的推薦路徑。導(dǎo)航 裝置通過路徑顯示部136向液晶監(jiān)視器109顯示經(jīng)由通信裝置接收到的推薦路徑。
(2)在上述實(shí)施方式中，雖然對(duì)Dijkstra’s Algorithm加入考慮能源余量的各種 處理，但本發(fā)明也能適用于Dijkstra’ s Algorithm以外的路徑探索方法。例如，對(duì)所謂的 A朽earchAlgorithm，也與上述實(shí)施方式同樣能適用本發(fā)明。
(3)在上述實(shí)施方式中，雖然本車輛200是電動(dòng)汽車，補(bǔ)給地是充電站，但本車輛 200的驅(qū)動(dòng)能源的方式并不限定于電能。例如，本車輛200是汽油動(dòng)力汽車的情況下，可以 是汽油，本車輛200是氫動(dòng)力汽車的情況下，可以是氫燃料等。
(4)在第一實(shí)施方式中，雖然補(bǔ)給地DB123存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)中的、補(bǔ)給能源的種類 S4(圖7)僅是“充電”，但補(bǔ)給地DB123也可以包括對(duì)不同的各種類型的能源進(jìn)行補(bǔ)給的補(bǔ) 給地的數(shù)據(jù)。此時(shí)，路徑探索部137無視與本車輛200無關(guān)的補(bǔ)給地的數(shù)據(jù)。例如，如果本 車輛200是電動(dòng)汽車，則路徑探索部137無視補(bǔ)給能源的種類S4為“汽油”及“氫”這樣的 補(bǔ)給地。另外，為了表示一個(gè)補(bǔ)給地可提供2種以上的能源，也可以采用向補(bǔ)給能源的種類 S4存儲(chǔ)2種以上的數(shù)據(jù)的方式構(gòu)成補(bǔ)給地DB123。
(5)上下限余量設(shè)定部132也可以不進(jìn)行目的地中的能源余量的下限的設(shè)定。即、 也可以從上下限余量設(shè)定畫面141(圖3)中刪除目的地中的能源余量的下限144。此時(shí)， 也可以將能源余量的下限142用作目的地中的能源余量的下限，同樣地，上下限能源設(shè)定 部132也可以不進(jìn)行能源余量的上限的設(shè)定。此時(shí)，路徑探索部137以能源余量的上限作 為100%進(jìn)行路徑探索處理。
(6)上下限余量設(shè)定部132也可以將為了在從目的地至目的地最近的補(bǔ)給地的路 徑行駛所需的能源量，作為目的地中的能源余量的下限自動(dòng)設(shè)定。
只要不損害本發(fā)明的特征，本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式，在本發(fā)明的技術(shù)思 想的范圍內(nèi)考慮的其他方式也包括在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種導(dǎo)航裝置，具備當(dāng)前地檢測(cè)部，其檢測(cè)本車輛的當(dāng)前地；能源余量檢測(cè)部，其檢測(cè)所述本車輛的驅(qū)動(dòng)能源的余量；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)地圖信息，該地圖信息包括向所述本車輛補(bǔ)給所述驅(qū)動(dòng)能源的補(bǔ)給地 的位置信息；能源消耗量計(jì)算部，其基于所述地圖信息計(jì)算所述本車輛在所述地圖信息包含的任意 線路行駛時(shí)的所述驅(qū)動(dòng)能源的消耗量；路徑運(yùn)算部，其運(yùn)算從所述當(dāng)前地至目的地的路徑；以及 路徑引導(dǎo)部，其基于所述路徑運(yùn)算部的運(yùn)算結(jié)果進(jìn)行所述本車輛的路徑引導(dǎo)； 所述路徑運(yùn)算部基于所述地圖信息、由所述能源余量檢測(cè)部檢測(cè)出的所述本車輛出發(fā) 時(shí)的所述余量、以及由所述能源消耗量計(jì)算部計(jì)算出的所述消耗量，來運(yùn)算所述余量不小 于規(guī)定閾值的路徑中具有最小到達(dá)成本的推薦路徑。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其中，還具備報(bào)知部，其在所述路徑引導(dǎo)部實(shí)施的所述路徑引導(dǎo)中，向駕駛者報(bào)知所述驅(qū)動(dòng) 能源的補(bǔ)給定時(shí)，所述路徑運(yùn)算部運(yùn)算所述本車輛在所述推薦路徑行駛時(shí)通過的所述補(bǔ)給地中的所述 驅(qū)動(dòng)能源的補(bǔ)給次數(shù)最少的所述補(bǔ)給定時(shí)，所述報(bào)知部基于由所述路徑運(yùn)算部運(yùn)算出的所述補(bǔ)給定時(shí)進(jìn)行所述補(bǔ)給定時(shí)的報(bào)知。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的導(dǎo)航裝置，其中，在所述推薦路徑的運(yùn)算中，所述路徑運(yùn)算部，與所述最小到達(dá)成本一起還運(yùn)算并存儲(chǔ) 所述余量的最小值及最大值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的導(dǎo)航裝置，其中，還具備上下限值設(shè)定部，其設(shè)定所述規(guī)定閾值和所述余量的上限值， 所述路徑運(yùn)算部，在所述補(bǔ)給地中的所述驅(qū)動(dòng)能源的補(bǔ)給使所述余量增加到所述上限 值的條件下運(yùn)算所述推薦路徑。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的導(dǎo)航裝置，其中，還具備可否到達(dá)判定部，其判定在所述余量不小于所述規(guī)定閾值的情況下所述本車輛 可否到達(dá)所述目的地。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其中，還具備下限值設(shè)定部，其設(shè)定所述目的地中的所述余量的下限值；所述路徑運(yùn)算部運(yùn)算所述目的地中的所述余量為所述下限值以上的所述推薦路徑。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其中，所述路徑運(yùn)算部參照所述補(bǔ)給地的位置信息，同時(shí)運(yùn)算經(jīng)由所述補(bǔ)給地的所述推薦路徑。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其中，在由所述路徑運(yùn)算部運(yùn)算出的所述當(dāng)前地至所述目的地的多個(gè)路徑中，所述補(bǔ)給地中 的所述驅(qū)動(dòng)能源的補(bǔ)給次數(shù)在所述推薦路徑中最小。
9.一種路徑運(yùn)算方法，具有能源余量設(shè)定步驟，設(shè)定出發(fā)時(shí)車輛的驅(qū)動(dòng)能源的余量；能源消耗量計(jì)算步驟，基于包括向所述車輛補(bǔ)給所述驅(qū)動(dòng)能源的補(bǔ)給地的位置信息在 內(nèi)的地圖信息，計(jì)算所述車輛在所述地圖信息包含的任意線路行駛時(shí)的所述驅(qū)動(dòng)能源的消 耗量；以及路徑運(yùn)算步驟，運(yùn)算從所述當(dāng)前地至目的地的路徑；在所述路徑運(yùn)算步驟中，基于所述地圖信息、在所述能源余量設(shè)定步驟中設(shè)定出的所 述車輛出發(fā)時(shí)的所述余量、以及在所述能源消耗量計(jì)算步驟中計(jì)算出的所述消耗量，來計(jì) 算所述余量不小于規(guī)定閾值的路徑中具有最小到達(dá)成本的推薦路徑。
全文摘要
本發(fā)明提供一種導(dǎo)航裝置，具備當(dāng)前地檢測(cè)部、能源余量檢測(cè)部、存儲(chǔ)包括驅(qū)動(dòng)能源的補(bǔ)給地的位置信息在內(nèi)的地圖信息的存儲(chǔ)部、基于所述地圖信息計(jì)算本車輛在任意線路行駛時(shí)的所述驅(qū)動(dòng)能源的消耗量的能源消耗量計(jì)算部、運(yùn)算從當(dāng)前地至目的地的路徑的路徑運(yùn)算部、以及路徑引導(dǎo)部。所述路徑運(yùn)算部基于所述地圖信息、由所述能源余量檢測(cè)部檢測(cè)出的所述本車輛出發(fā)時(shí)的所述余量、以及由所述能源消耗量計(jì)算部計(jì)算出的所述消耗量，來運(yùn)算所述余量不小于規(guī)定閾值的路徑中的、具有最小到達(dá)成本的推薦路徑。
文檔編號(hào)G01C21/34GK102032912SQ20101026214
公開日2011年4月27日 申請(qǐng)日期2010年8月19日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月30日
發(fā)明者伏木匠, 河野敏明, 蛭田智昭 申請(qǐng)人:歌樂株式會(huì)社