專利名稱：解碼裝置以及移動控制裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及解碼裝置以及移動控制裝置。本發(fā)明例如涉及被輸入光學編碼器的 編碼后的階梯波形的信號，并將上述編碼后的階梯波形的信號變換為相應于相位不同的多 個輸出信號的數(shù)字信號的解碼裝置，其中，光學編碼器利用光接收元件檢測移動體的位置、 移動速度、移動方向等，并以對該檢測結果進行編碼后的階梯波形的信號方式輸出。此外， 本發(fā)明特別涉及安裝在復印機、打印機等的印刷設備、FA((factory automation ；工廠自動 化)設備等中的適合用于移動控制裝置的解碼裝置。
背景技術：
以往，在利用光接收元件檢測移動體的位置、移動速度、移動方向等的光學編碼器 中，通過利用相位相差90°的A相信號和B相信號的兩個信號，從而檢測上述移動體的位 置、移動速度、移動方向等。但是，近年來，要求光學編碼器小型化和節(jié)省布線，提出了通過將上述兩個信號作 為一個系統(tǒng)的階梯波形的A/B相脈沖信號來輸出，從而減少布線數(shù)目并實現(xiàn)小型化的方案。例如，在專利文獻1(日本特開昭60-88316號公報)中公開了以下技術對旋轉編 碼器(rotary encoder)的兩相輸出進行信號變換而取出與兩相對應的計數(shù)器脈沖，并且將 一個計時器脈沖相位反轉后與另一個計數(shù)器脈沖相加，從而可通過單一的輸出信號線來發(fā) 送階梯狀波形的信號。此外，在專利文獻2(日本特開平9-103086號公報)中，公開了通過分壓切換將從 旋轉檢測器所得到的A相、B相的正弦波信號變換為階梯波形，從而實現(xiàn)旋轉位置檢測的高 精度化的技術。但是，通過上述的各技術所得到的階梯狀波形的輸出信號，有時不能直接在微計 算機等中進行信號處理。這時，結果，需要原來的A相、B相這樣的數(shù)字信號。這里，在上述 各技術中都相應存在以下這樣的問題。即，階梯狀波形的輸出信號在信號的上升沿、下降沿 的部分中存在轉換速率(slewrate)。因此，例如將上述階梯狀波形的輸出信號和對應于某 一閾值電平的基準電壓進行比較而成為數(shù)字值的兩個信號時，在該數(shù)字值的兩個信號中產(chǎn) 生延遲，相位差中產(chǎn)生偏移。此外，即使是通過同一相位單元變換為邏輯值的情況下，也會 產(chǎn)生延遲的結果噪聲分量，并成為誤檢測的原因。關于生成這樣的相位延遲以及噪聲分量的原因，以下說明從階梯波形生成相位相 差90°的A相信號和B相信號的兩個信號的情況的具體例子?？紤]圖IOA所示那樣的3個臺階的階梯波形的情況。圖IOA所示的階梯波形的1 系統(tǒng)輸出波形、以及圖IOB以及IOC所示的A相、B相的數(shù)字輸出波形是轉換速率無限大的 理想的矩形波。這時，如圖9的方框圖所示那樣，通過比較器502比較1系統(tǒng)的輸出波形 (階梯波形)的輸入信號SO和與閾值電平(2)(在圖9以及其他圖中，TH表示閾值電平) 對應的基準電壓V2，從而可得到A相的數(shù)字輸出信號Ach OUT。此外，將信號(L)和反轉信號(N)輸入到NOR(或非)電路505而進行邏輯運算，其中，信號(L)是由比較器501比較上述1系統(tǒng)的階梯波形的輸入信號SO和與閾值電平(1)對應的基準電壓而輸出的信號，反 轉信號(N)是將由比較器503比較上述輸入信號SO和與閾值電平(3)對應的基準電壓V3 而輸出的信號(M)通過NOT (非)電路504反轉所得的信號。由此，從NOR電路505可得到 B相的數(shù)字輸出信號Bch OUT。這樣，在假定了 1系統(tǒng)輸出波形的輸入信號的轉換速率無限 大并且沒有延遲的理想波形的情況下，作為A相輸出信號Ach 0UT、B相輸出信號Bch OUT, 可得到?jīng)]有相位延遲并且相互的相位相差90°的理想的信號。但是，如圖IlA所示，由于轉換速率的影響，上述階梯波形的輸入信號SO的實際的 輸出波形在上升沿、下降沿需要有限的時間tr、tf。這時，與前述同樣地，若對上述階梯波形 的每個臺階設置一個閾值電平⑴ ⑶而進行信號處理，則如圖IlE以及IlF所示那樣， 產(chǎn)生A相的輸出信號Ach OUT和B相的輸出信號Bch OUT之間的相對的相位偏移、A相和B 相的各個輸出信號內的相位偏移P、以及噪聲脈沖N。這些各個輸出信號的相位偏移和噪聲 脈沖的產(chǎn)生會成為誤檢測的原因。另外，圖IlB表示比較器501的輸出信號(L)的波形，圖 IlC表示比較器503的輸出信號(M)的波形，圖IlD表示NOT電路504的輸出信號(N)的波 形。鑒于上述情況，要求一種高精度的解碼器，例如將從光學編碼器等的1系統(tǒng)輸出 信號線輸出的輸出波形的信號(被編碼的階梯狀波形的輸出信號)變換為不會產(chǎn)生相位偏 移和噪聲脈沖的多個數(shù)字輸出信號。

發(fā)明內容
因此，本發(fā)明的課題在于提供一種高精度的解碼裝置以及包括了它的移動控制裝 置，其將從光學編碼器等的1系統(tǒng)輸出信號線輸出的輸出波形的信號(被編碼的階梯狀波 形的輸出信號)變換為相位偏移和噪聲脈沖被抑制的多個數(shù)字輸出信號。為了解決上述課題，本發(fā)明的一側面的解碼裝置的特征在于，包括基準電壓發(fā)生單元，輸出第1閾值電平信號和第2閾值電平信號；第1比較器，其中輸入階梯狀波形的輸入信號和上述第1閾值電平信號，并且對上 述輸入信號和第1閾值電平信號進行比較，從而輸出該比較結果作為第1比較輸出信號；第2比較器，其中輸入階梯狀波形的輸入信號和上述第2閾值電平信號，并且對上 述輸入信號和第2閾值電平信號進行比較，從而輸出該比較結果作為第2比較輸出信號；以 及邏輯運算單元，其中輸入上述第1比較輸出信號和上述第2比較輸出信號，并且進 行上述第1比較輸出信號和第2比較輸出信號之間的邏輯運算，從而輸出從上述階梯狀波 形的輸入信號解碼后的信號，上述第1閾值電平信號的閾值電平與上述階梯狀波形的輸入信號的相鄰的兩個 臺階狀波形中的一個臺階狀波形的落差部分交叉，上述第2閾值電平信號的閾值電平與上 述階梯狀波形的輸入信號的相鄰的兩個臺階狀波形中的另一個臺階狀波形的落差部分交叉。根據(jù)本發(fā)明的解碼裝置，上述第1、第2閾值電平信號的閾值電平交叉的臺階狀波 形相鄰。因此，與其他臺階狀波形介于上述第1、第2閾值電平信號的閾值電平交叉的兩個臺階狀波形之間的情況相比，能夠縮小因各臺階狀波形的落差部分的轉換速率而產(chǎn)生的各 閾值電平和各臺階狀波形的落差部分的交點的相位偏移。由此，能夠抑制第1、第2比較輸 出信號因上述轉換速率而導致相位偏移。從而，能夠將邏輯運算單元輸出的信號設為相位 偏移和噪聲脈沖被抑制的所期望的數(shù)字信號輸出。即，為了減少轉換速率引起的相位偏移，將各閾值電平盡可能接近設置是有利的。 因此，對在各比較器中通過各閾值電平比較了的各比較輸出信號進行邏輯運算時，通過對 以相鄰的閾值電平比較后輸出的信號之間(第1、第2比較輸出信號)進行邏輯運算，從而 能夠減少上述轉換速率對于輸出信號的影響。另外，優(yōu)選對上述邏輯運算單元設置低通濾波電路，從而除去信號的噪聲脈沖。此 夕卜，通過將該低通濾波電路設置在對多個信號進行了同等的處理的地方，從而能夠進一步 減少各信號之間的相位偏移的影響。此外，作為一例，若設上述低通濾波電路的截止頻率為 fc = 1MHz，則由于通常所使用的電機控制系統(tǒng)在IOOkHz以下使用，因此是有益的。此外，在一實施方式的解碼裝置中，上述第1閾值電平信號的閾值電平與構成上 述相鄰的兩個臺階狀波形的界線的邊界電平的電平差，小于上述一個臺階狀波形的落差部 分的中心電平與上述邊界電平的電平差，并且，上述第2閾值電平信號的閾值電平與上述邊界電平的電平差，小于上述另一個臺 階狀波形的落差部分的中心電平與上述邊界電平的電平差。根據(jù)該實施方式的解碼裝置，上述第1閾值電平信號的閾值電平和上述第2閾值 電平信號的閾值電平，在與對應于各閾值電平的臺階狀波形的落差部分交叉的范圍內，與 各臺階狀波形的落差部分的中心頻率相比，相互接近。由此，可縮小因各臺階狀波形的落差 部分的轉換速率產(chǎn)生的各閾值電平和各臺階狀波形的落差部分的交點的相位偏移，因此能 夠抑制第1、第2比較輸出信號因上述轉換速率而相位偏移。從而，能夠將邏輯運算單元輸 出的信號設為相位偏移和噪聲脈沖被抑制的所期望的數(shù)字信號輸出。此外，在一實施方式的解碼裝置中，將上述邏輯運算單元作為第1邏輯運算單元， 將上述第1邏輯運算單元輸出的解碼后的信號作為第1解碼信號，上述基準電壓發(fā)生單元輸出上述第1閾值電平信號以及第2閾值電平信號和第3 閾值電平信號，上述解碼裝置還包括第3比較器，其中輸入上述階梯狀波形的輸入信號和上述第3閾值電平信號，并且 對上述輸入信號和上述第3閾值電平信號進行比較，從而輸出該比較結果作為第3比較輸 出信號；以及第2邏輯運算單元，其中輸入上述第3比較輸出信號，并且對上述第3比較輸出信 號進行邏輯運算，從而輸出相位與上述第1解碼信號不同并且從上述階梯狀波形的輸入信 號解碼后的第2解碼信號，上述第2邏輯運算單元進行的用于根據(jù)上述第3比較輸出信號而輸出上述第2解 碼信號的邏輯運算的次數(shù)，與上述第1邏輯運算單元進行的用于根據(jù)上述第1比較輸出信 號和第2比較輸出信號而輸出上述第1解碼信號的邏輯運算的次數(shù)是相同的次數(shù)。根據(jù)該實施方式的解碼裝置，上述第1解碼信號和第2解碼信號是通過同等次數(shù) 的邏輯處理來生成，因此與邏輯處理的次數(shù)不同的情況相比，能夠縮小兩個解碼信號之間的相位偏移。此外，在一實施方式的解碼裝置中，上述基準電壓發(fā)生單元根據(jù)由基準電壓和地之間串聯(lián)連接的電阻分壓后的電壓，生成上述閾值電平信號，上述各個比較器中被提供上 述基準電壓作為電源電壓。根據(jù)該實施方式的解碼裝置，通過一個上述閾值電平信號發(fā)生單元，能夠生成對 基準電壓進行了分壓的多個閾值電平信號，與通過多個閾值電平信號發(fā)生單元生成多個閾 值電平信號的情況相比，能夠削減電路面積。進而，一個閾值電平信號發(fā)生單元就可以，因 此各閾值信號對于處理(process)偏差、噪聲等進行同等的動作，因而各閾值電平的匹配 性良好。此外，由于對各比較器提供上述基準電壓作為電源電壓，因此對于在各比較器中比 較運算時的溫度特性、處理偏差等的匹配性好，能夠削減噪聲脈沖等。此外，在一實施方式的解碼裝置中，上述階梯狀波形的輸入信號是η級的階梯狀 波形，這里η是3以上的自然數(shù)，上述階梯狀波形的各級的振幅電壓均等，與上述階梯狀波形的第η級臺階狀波形的落差部分交叉的閾值電平為一個，與上 述階梯狀波形的第1級臺階狀波形的落差部分交叉的閾值電平為一個，對于從上述階梯狀 波形的第2級到第(η-1)級的各臺階狀波形的落差部分，有兩個閾值電平交叉，與從上述第 2級到第(η-1)級的各臺階狀波形的落差部分交叉的各兩個的閾值電平隔著各臺階狀波形 的中心電壓而對稱設置，在將與上述階梯狀波形的第η級臺階狀波形的落差部分交叉的閾值電平的電壓 設為Vsmax(V)，將與上述階梯狀波形的第1級臺階狀波形的落差部分交叉的閾值電平的電 壓設為Vsmin(V)時，將對上述階梯狀波形的輸入信號所設定的(2η-2)個的閾值電平的相 鄰的各閾值電平之間的電壓間隔Vint(V)設定為通過以下式⑴計算出的值，Vint = (Vsmax-Vsmin) / (2η_3)(1)并且，將與上述各閾值電平中的某一級臺階狀波形的落差部分交叉的一個閾值電 平作為上述第1閾值電平信號的閾值電平，將與上述各閾值電平中不同于上述某一級臺階 狀波形的另一臺階狀波形的落差部分交叉的另一個閾值電平作為上述第2閾值電平信號 的閾值電平。根據(jù)該實施方式的解碼裝置，上述階梯狀波形的輸入信號的上端和下端的級(臺 階)中閾值電平為一個，除了上端和下端的各級(臺階)中閾值電平為兩個，因此，閾值電 平的合計個數(shù)為2+(η-2) Χ2 = (2η-2)個閾值電平，該(2η_2)個閾值電平的閾值電平間隔 數(shù)成為(2η-3)。從而，通過用該(2η-3)的閾值電平間隔數(shù)，除以與最大的閾值電平對應的 電壓Vsmax和與最小的閾值電平對應的電壓Vsmin之差(Vsmax-Vsmin)，從而能夠以均等的 電壓差來設定(2η-2)個閾值電平的間隔。由此，上述階梯狀波形的輸入信號的各臺階狀波形的轉換速率引起的相位偏移被 均等地分配到各臺階狀波形與各閾值電平交叉的各點中，因此，能夠將上述轉換速率引起 的噪聲脈沖和相位偏移吸收至最小限度。 此外，本發(fā)明的其他側面的移動控制裝置包括上述解碼裝置， 上述階梯狀波形的輸入信號是對表示移動體的移動信息的信號進行了編碼后的
信號，上述邏輯運算單元輸出根據(jù)輸入信號解碼后的表示移動信息的信號，該輸入信號是對表示上述移動信息的信號進行了編碼后的信號，基于表示上述移動信息的信號，控制上述移動體的移動。根據(jù)該移動控制裝置，能夠將根據(jù)階梯狀波形的輸入信號而解碼后的表示移動信息的信號設為相位延遲和噪聲分量被抑制的所期望的數(shù)字信號，能夠實現(xiàn)更高精度的移動 控制。


本發(fā)明可根據(jù)以下的詳細說明和附圖而充分理解。附圖僅用于說明，并非限制本 發(fā)明。在附圖中，圖1是表示本發(fā)明的解碼裝置的第1實施方式的方框圖。圖2A是上述第1實施方式中的輸入信號Sl的波形圖。圖2B 圖21是表示上述第1實施方式中的數(shù)字信號㈧、⑶、(C)、⑶、(E)、(F)、 (G)、(H)的各信號波形的波形圖。圖3是表示本發(fā)明的解碼裝置的第2實施方式的方框圖。圖4A是表示本發(fā)明的解碼裝置的第3實施方式的方框圖。圖4B是表示本發(fā)明的解碼裝置的第4實施方式的方框圖。圖5是示意性地表示對η級階梯狀波形的輸入信號等間隔地分配(2η-2)個閾值 電平的一例的圖。圖6是表示本發(fā)明的解碼裝置的第5實施方式的方框圖。圖7是將上述第1 第5實施方式的解碼裝置的輸入端子中所輸入的階梯狀波形 的輸入信號Si作為1系統(tǒng)輸出信號來輸出的光學編碼器的方框圖。圖8Α 圖8G是表示上述光學編碼器中的各信號波形的波形圖。圖9是背景技術的解碼裝置的方框圖。圖IOA IOC是表示作為轉換速率無限大的理想的矩形波的1系統(tǒng)輸出波形以及 A相、B相的數(shù)字輸出波形的波形圖。圖IlA IlF是表示轉換速率有限的實際的1系統(tǒng)輸出波形、圖9所示的輸出信 號(L)、(Μ)、(N)的波形、以及A相、B相的數(shù)字輸出波形的波形圖。標號說明1 5比較器6、7N0R 電路80R 電路11輸入端子3U32N0T 電路41、42、51 55低通濾波電路(1)、(2)_1、(2)、(2)-2、(3)閾值電平Sll S13臺階狀波形Pll P13落差部分Fll F13平坦部分Vl V5基準電壓
(A) (Ε)、(G)、(H)數(shù)字信號Ach OUT A相數(shù)字輸出信號Bch OUT B相數(shù)字輸出信號
具體實施例方式以下，通過圖示的實施方式詳細說明本發(fā)明。(第1實施方式)圖1的方框圖表示本發(fā)明的解碼裝置的第1實施方式。該第1實施方式的解碼器 包括比較器1 5。在該比較器1的正相輸入端子中，從光學編碼器等的1系統(tǒng)輸出信號線輸出后被 輸入到輸入端子11的編碼后的階梯狀波形的輸出信號作為輸入信號Sl被輸入。此外，在 上述比較器1的反相輸入端子中被輸入作為閾值電平(1)的基準電壓VI。此外，上述比較 器2在正相輸入端子中被輸入作為閾值電平(2)-1的基準電壓V2，在反相輸入端子中被輸 入來自上述1系統(tǒng)輸出信號線的階梯狀波形的輸入信號Si。這里，上述基準電壓Vl構成 第1閾值電平信號，上述基準電壓V2構成第2閾值電平信號。此外，上述比較器1構成第 1比較器，上述比較器2構成第2比較器。此外，比較器3在正相輸入端子中被輸入來自上述1系統(tǒng)輸出信號線的階梯狀波 形的輸入信號Si，在反相輸入端子中被輸入作為閾值電平(2)的基準電壓V3。該比較器3 的數(shù)字輸出信號(G)成為A相的數(shù)字輸出信號Ach OUT。此外，比較器4在正相輸入端子中被輸入來自上述1系統(tǒng)輸出信號線的階梯狀波 形的輸入信號Si，在反相輸入端子中被輸入作為閾值電平(2)-2的基準電壓V4。此外，比 較器5在正相輸入端子中被輸入作為閾值電平(3)的基準電壓V5，在反相輸入端子中被輸 入來自上述1系統(tǒng)輸出信號線的階梯狀波形的輸入信號Si。這里，上述基準電壓V4構成 第1閾值電平信號，上述基準電壓V5構成第2閾值電平信號。此外，上述比較器4構成第 1比較器，上述比較器5構成第2比較器。此外，該第1實施方式的解碼裝置具有NOR電路6和NOR電路7，在NOR電路6中 被輸入上述比較器1輸出的數(shù)字信號(A)和比較器2輸出的數(shù)字信號(B)從而運算兩者的 “或非”，在NOR電路7中被輸入上述比較器4輸出的數(shù)字信號(C)和比較器5輸出的數(shù)字 信號(D)從而運算兩者的“或非”。并且，該第1實施方式具有OR(或)電路8，其中被輸入 NOR電路6輸出的數(shù)字信號(E)和NOR電路7輸出的數(shù)字信號(F)從而運算兩者的“或”， 該OR電路8的輸出信號(H)成為B相輸出信號Bch OUT。這里，上述數(shù)字信號㈧、(C)構 成第1比較輸出信號，上述數(shù)字信號⑶、⑶構成第2比較輸出信號。此外，上述NOR電路 6、7以及OR電路8構成邏輯運算單元。另外，該第1實施方式包括用于輸出上述基準電壓Vl V5的基準電壓發(fā)生單元10。該基準電壓發(fā)生單元10是在解碼器內部構成的內部基準電壓發(fā)生電路，例如采用單純 通過電源電壓和地的電阻分割來輸出的方法、利用了齊納二極管和半導體的帶隙的一般的 低電壓發(fā)生等方法來發(fā)生基準電壓Vl V5。如圖2A中作為一例表示的那樣，輸入到上述輸入端子11的編碼后的階梯狀波形 的輸入信號Sl是3級的階梯狀波形。該3級的階梯狀波形由第1級臺階狀波形Sll和第2級臺階狀波形S 12以及第3級臺階狀波形S13構成，各臺階狀波形S11、S12、S13具有落 差部分？11、？12汴13和平坦部分？11、？12、卩13。另外，該3級的階梯狀波形的各臺階狀波形的落差部分的臺階高度(各級的振幅 電壓)相同。此外，這里，作為上述閾值電平(2)的基準電壓V3相當于上述階梯狀波形的輸入 信號S 1的全振幅的二分之一。此外，作為上述閾值電平(2)的基準電壓V3是成為上述閾 值電平(2)_1的基準電壓V2和成為上述閾值電平⑵-2的基準電壓V4的中心電壓。此外， 上述閾值電平⑵的基準電壓V3成為作為上述閾值電平⑴的基準電壓Vl和作為上述閾 值電平(3)的基準電壓V5的中心電壓。此外，閾值電平(1)與上述3級的階梯狀波形的第3級臺階狀波形S13的落差部 分P13交叉，并且與上述第3級臺階狀波形S13的落差部分P13的中心電平相比，更接近上 述閾值電平(2)_1。此外，上述閾值電平(2)-1與第2級臺階狀波形S12的落差部分P12交 叉，并且與上述第2級臺階狀波形S12的落差部分P12的中心電平(閾值電平(2))相比， 更接近上述閾值電平(1)。此外，上述閾值電平(2)-2與第2級臺階狀波形S12的落差部分 P12交叉，并且與上述第2級臺階狀波形S12的落差部分P12的中心電平(閾值電平(2)) 相比，更接近上述閾值電平(3)。此外，上述閾值電平(3)與第1級臺階狀波形Sll的落差 部分Pll交叉，并且與上述第1級臺階狀波形Sll的落差部分Pll的中心電平相比，更接近 上述閾值電平(2)-2。在該實施方式中，為了從輸入到上述輸入端子11的階梯狀波形的輸入信號S 1得 到A相的數(shù)字輸出信號Ach OUT，使用輸入到一個比較器3的一個閾值電平(2)。另一方面， 為了從階梯狀波形的輸入信號Sl得到B相的數(shù)字輸出信號Bch OUT,使用輸入到4個比較 器 1、2、4、5 中的 4 個閾值電平(1)、(2)-1、(2)-2、(3)。如圖2A所示，上述閾值電平(3)與階梯狀波形的輸入信號Sl的第1級臺階狀波 形Sll的落差部分Pll交叉，上述閾值電平(2)-1、(2)-2在上述閾值電平(2)的上、下與輸 入信號Sl的第2級臺階狀波形S12的落差部分P12交叉。此外，上述閾值電平(1)與階梯 狀波形的輸入信號Sl的第3級臺階狀波形S13的落差部分P13交叉。并且，上述比較器3通過比較上述階梯狀波形的輸入信號Sl和上述閾值電平(2) 的基準電壓V3，可得到圖2H所示的信號波形的輸出信號(G)、即A相的數(shù)字輸出信號Ach OUT。此外，通過比較器1比較上述階梯狀波形的輸入信號Sl和上述閾值電平(1)的基準 電壓VI，從而可得到圖2B所示的波形的數(shù)字信號(A)，通過比較器2比較上述階梯狀波形 的輸入信號Sl和上述閾值電平(2)-1的基準電壓V2，從而可得到圖2C所示的波形的數(shù)字 信號(B)。并且，通過NOR電路6運算上述數(shù)字信號㈧和數(shù)字信號⑶的“或非”，從而可 得到圖2F所示的波形的數(shù)字信號(E)。另一方面，上述比較器4通過比較上述階梯狀波形的輸入信號Sl和上述閾值電平 (2)-2的基準電壓V4，從而可得到圖2D所示的波形的數(shù)字信號(C)。此外，上述比較器5通 過比較上述階梯狀波形的輸入信號Sl和上述閾值電平(3)的基準電壓V5，從而可得到圖 2E所示的波形的數(shù)字信號(D)。并且，通過NOR電路7運算上述數(shù)字信號(C)和數(shù)字信號 (D)的“或非”，從而可得到圖2G所示的波形的數(shù)字信號(F)。并且，通過上述OR電路運算上述數(shù)字信號(E)和(F)的“或”，從而可得到圖21所示的數(shù)字信號(H)，該數(shù)字信號(H)成為B相輸出信號Bch OUT。該圖21所示的數(shù)字信號(H)的B相輸出信號Bch OUT與圖9所示的B相輸出信 號相比，移相的偏移P被抑制，并且噪聲脈沖N也變小。這樣，根據(jù)該實施方式，在從輸入信號Sl獲得B相輸出信號Bch OUT時，對于上述 階梯狀波形的輸入信號Sl的第2級臺階狀波形(臺階狀波形)S12，設定隔著與中心電壓 (基準電壓V3)對應的閾值電平(2)的兩個閾值電平(2)-1、(2)-2。然后，獲得將比閾值電 平⑵更接近閾值電平⑴的閾值電平(2)_1和閾值電平⑴分別與輸入信號Sl比較而 生成的數(shù)字信號㈧和(B)。由此，可縮小作為第1比較輸出信號的數(shù)字信號㈧和作為 第2比較輸出信號的數(shù)字信號⑶的移相的偏移。此外，獲得將比閾值電平(2)更接近閾 值電平⑶的閾值電平(2) _2和閾值電平(3)分別與輸入信號Sl比較而生成的數(shù)字信號 (C)和⑶。由此，可縮小作為第1比較輸出信號的數(shù)字信號(C)和作為第2比較輸出信號 的數(shù)字信號(D)的移相的偏移。從而，通過從這樣的移相的偏移小的數(shù)字信號(A)、(B)獲 得的數(shù)字信號(E)和從移相的偏移小的數(shù)字信號(C)、⑶獲得的數(shù)字信號(F)的“或”所 得到的B相輸出信號Bch OUT,其移相的偏移P和噪聲脈沖N被抑制。另外，為了減少被輸入到進行邏輯運算的NOR電路6、7和OR電路8的各邏輯運 算電路的各信號在相同相位的上升沿下降沿的相位差，將各閾值電平以盡量靠近的電位來 設定是有利的。從而，圖2A中的最大、最小的閾值電平(1)、(3)，只要能夠以該閾值電平進 行比較，就期望將其設定在接近中心電壓(基準電壓V3)的位置，從而減少與其他閾值電平 (2)-1、(2)-2的電位差。在上述實施方式中，作為一例，將與閾值電平(2)對應的中心電壓 V3設定為上述階梯狀波形的輸入信號Sl的全振幅的二分之一，將閾值電平(2)-1和閾值電 平(2)-2的中心設為閾值電平(2)。并且，使閾值電平(1)和閾值電平(2)-1的電位差、閾 值電平(2)_1和閾值電平(2)_2的電位差、閾值電平(2)_2和閾值電平(3)的電位差的各 電位差相等。另外，在上述實施方式中，說明了輸入信號為3級的階梯狀波形的情況，但在輸入 信號為超過3級的階梯狀波形的情況下也能夠應用本發(fā)明。例如，圖5所示那樣，輸入信號Sn為η級(η為3以上的自然數(shù))的階梯狀波形， 轉換速率一定且各級(臺階)的振幅電壓均等的情況下，將與最大的閾值電平對應的基準 電壓設為Vsmax，將與最小的閾值電平對應的基準電壓設為Vsmin時，與各閾值電平對應的 各基準電壓，將相鄰的基準電壓之間的電壓間隔Vint設定為式⑴所表示的電壓間隔。Vint = (Vsmax-Vsmin) / (2n-3). . . (1)上式(1)通過如下的過程導出。即，在上述階梯狀波形的輸入信號的上端的臺階 狀波形W(n)和下端的臺階狀波形W(I)中閾值電平為一個，另一方面，除了上端和下端的臺 階狀波形W(n)和W(I)的各臺階狀波形W(2) W(n-l)中，閾值電平為兩個。從而，閾值電平 的合計個數(shù)成為2+(n-2) X2 = (2n-2)個的閾值電平SL⑴ SL(η)。該(2η_2)個閾值電 平的閾值電平間隔數(shù)乘為(2η-3)。通過用該(2η-3)的閾值電平間隔數(shù)，除與最大的閾值電 平對應的基準電壓Vsmax和與最小的閾值電平對應的基準電壓Vsmin之差(Vsmax-Vsmin)， 從而能夠以均等的電壓差來設定(2η-2)個閾值電平的間隔。由此，上述階梯狀波形的輸入 信號Sn的各個臺階中的轉換速率引起的相位偏移被均等地分配到各臺階中。另外，在圖5 中，中心電壓VC是該η級的階梯狀波形的輸入信號Sn的全振幅的二分之一。
并且，與上述第η級的臺階狀波形W(n)的落差部分交叉的閾值電平SL (η)是比該第η級的臺階狀波形W(n)的落差部分的中心電壓更接近上述中心電壓VC的值，與上述第1 級的臺階狀波形W(I)的落差部分交叉的閾值電平SL(I)是比該第1級的臺階狀波形W(I) 的落差部分的中心電壓更接近上述中心電壓VC的值。并且，假設第1閾值電平信號的第1 閾值電平與相鄰的兩個臺階狀波形W(k)、W(k-l)中的臺階狀波形W(k)的落差部分交叉，第 2閾值電平信號的第2閾值電平與臺階狀波形W(k-l)的落差部分交叉。這里，假設k是2 至η的任意的自然數(shù)。并且，假設上述第1、第2閾值電平是隔著構成相鄰的兩個臺階狀波 形W(k)、W(k-l)的界線的電壓即邊界電平SS(k-l)，而且相鄰的兩個閾值電壓。并且，將上 述第1閾值電平信號和上述輸入信號Sn輸入到第1比較器，將上述第2閾值電平信號和上 述輸入信號Sn輸入到第2比較器。然后，將該第1比較器輸出的第1比較輸出信號和上述 第2比較器輸出的第2比較輸出信號輸入到例如由圖1所示的NOR電路、OR電路等構成的 邏輯運算單元，從而對輸入信號Sn進行解碼。由此，上述階梯狀波形的輸入信號Sn的各個臺階中的轉換速率引起的相位偏移 被均等地分配到各臺階中，從而能夠將噪聲脈沖和相位偏移抑制到最小限度。另外，在上述一例中，將第1、第2閾值電平設為與相鄰的臺階狀波形對應的閾值 電平，但也可以將第1、第2閾值電平設為隔著一個以上的臺階狀波形的與兩個臺階狀波形 對應的閾值電平。(第2實施方式)接著，圖3表示本發(fā)明的解碼器的第2實施方式。該第2實施方式與前述的第1實 施方式的區(qū)別僅在于，在前述的第1實施方式的比較器3的輸出側串聯(lián)連接了兩個NOT電 路31、32，因此對于與前述的第1實施方式相同的部分賦予相同標號，說明與前述的第1實 施方式的不同點。在該第2實施方式中，將從1系統(tǒng)的輸出信號線輸入到輸入端子11的階梯狀波形 的輸入信號Si，通過作為第3比較器的比較器3與作為對應于閾值電平(2)的第3閾值電 平信號的基準電壓V3進行比較，將所得到的作為第3比較輸出信號的數(shù)字信號(G)通過構 成第2邏輯預算單元的兩個NOT電路31、32進行兩次否定運算的基礎上，作為第2解碼信 號即A相的數(shù)字輸出信號Ach OUT輸出。由此，能夠將直到輸出A相的數(shù)字輸出信號Ach OUT為止對輸入信號Sl進行的邏輯運算的次數(shù)，設為與直到輸出通過構成第1邏輯運算單 元的NOR電路6、7以及OR電路8進行了邏輯運算的第1解碼信號的B相的數(shù)字輸出信號 Bch OUT為止，對輸入信號Sl進行的邏輯運算的次數(shù)相同的次數(shù)，能夠減少A相的數(shù)字輸出 信號Ach OUT和B相的數(shù)字輸出信號Bch OUT的相對的相位差。(第3實施方式)接著，圖4A表示本發(fā)明的解碼器的第3實施方式。該第3實施方式與前述的第2 實施方式的區(qū)別僅在于，在前述的第2實施方式的OR電路8的輸出側連接低通濾波電路 41，并且在NOT電路32的輸出側連接了低通濾波電路42。因此，在該第3實施方式中主要 說明與前述的第2實施方式的不同點。在該第3實施方式中，為了更加完全地削減A相輸出信號Ach OUT和B相輸出信 號Bch OUT的噪聲脈沖，在A相、B相的輸出信號Ach OUT、BchOUT的輸出端子和OR電路8、 NOT電路32之間連接了低通濾波電路41、42。即，根據(jù)該第3實施方式，通過使來自OR電路8、N0T電路32的相對的相位差少的A相、B相的輸出信號通過低通濾波電路41、42，從而 能夠進一步可靠地減少噪聲脈沖。進而，通過將用于使各低通濾波電路41、42的電容充放 電的電流設定為所期望的值，能夠獨立控制A相、B相輸出信號在上升沿、下降沿的轉換速 率。另外，作為一例，若設上述低通濾波電路41、42的截止頻率為fc= 1MHz，則由于通常所 使用的電機控制系統(tǒng)在IOOkHz以下使用，因此是有益的。(第4實施方式)接著，圖4B表示本發(fā)明的解碼器的第4實施方式。該第4實施方式與前述的第2 實施方式的區(qū)別僅在于，包括在前述的第2實施方式的比較器1和NOR電路6之間連接的 低通濾波電路51、在比較器2和NOR電路6之間連接的低通濾波電路52、在比較器3和NOT 電路31之間連接的低通濾波電路53、在比較器4和NOR電路7之間連接的低通濾波電路 54、在比較器5和NOR電路7之間連接的低通濾波電路55。因此，在該第4實施方式中主要 說明與前述的第2實施方式的不同點。該第4實施方式通過使各比較器1、2、3、4、5的數(shù)字輸出信號(A)、(B)、(G)、(C)、 (D)通過低通濾波電路51、52、53、54、55，從而能夠控制各數(shù)字輸出信號(A)、(B)、(G)、(C)、 (D)的轉換速率。由此，在低通濾波電路51 55的后級中的NOR電路6、7、NOT電路31、 32,OR電路8的邏輯運算結果的數(shù)字信號中，能夠進一步抑制噪聲脈沖的產(chǎn)生，還能夠減少 A相/B相數(shù)字信號之間的相對的相位偏移。另外，作為一例，若設上述低通濾波電路51 55的截止頻率為fc = 1MHz，則由于通常所使用的電機控制系統(tǒng)在IOOkHz以下使用，因此 是有益的。(第5實施方式)接著，圖6表示本發(fā)明的解碼器的第5實施方式。該第5實施方式與前述的圖4A 所示的第3實施方式的區(qū)別在于，代替基準電壓發(fā)生單元10而包括基準電壓發(fā)生單元51， 將該基準電壓發(fā)生單元51輸出的基準電壓VREF通過串聯(lián)電阻分壓后的電壓設為各基準電 壓Vl V5。因此，在該第5實施方式中主要說明與前述的第3實施方式的不同點。在該第5實施方式中，在基準電壓發(fā)生單元51的輸出側和GND(地)之間串聯(lián)連 接了 6個電阻Rl R6。在該實施方式中，將各電阻Rl R6的電阻值設為同一值?；鶞孰?壓Vl從上述電阻Rl和R2的連接點被輸入到比較器1的反相輸入端子中，基準電壓V2從 上述電阻R2和R3的連接點被輸入到比較器2的正相輸入端子中。此外，基準電壓V3從上 述電阻R3和R4的連接點被輸入到比較器3的反相輸入端子中，基準電壓V4從上述電阻R4 和R5的連接點被輸入到比較器4的反相輸入端子中，基準電壓V5從上述電阻R5和R6的 連接點被輸入到比較器5的正相輸入端子中。根據(jù)該實施方式，將一個基準電壓發(fā)生單元51發(fā)生的基準電壓VREF分壓而產(chǎn)生 5個不同的基準電壓Vl V5，因此與包括用于產(chǎn)生各基準電壓Vl V5的各自的多個電壓 發(fā)生電路的情況相比，能夠縮小電路規(guī)模。此外，不僅能夠削減電路面積，由于各基準電壓 對處理偏差、噪聲等成為同等的條件，因此基于各基準電壓Vl V5的各閾值電平的匹配性 也會變好，能夠抑制相位偏移和噪聲脈沖等產(chǎn)生的可能性。此外，在該實施方式中，基準電壓發(fā)生單元51發(fā)生的基準電壓VREF作為電源被提供給各比較器1 5、NOR電路6、7、NOT電路31、32、OR電路8、濾波電路41、42。由此，對 于比較運算各信號時的溫度特性、處理偏差等的匹配性良好，能夠削減噪聲脈沖等。
另外，輸入到上述第1 第5實施方式的解碼器的輸入端子的1系統(tǒng)輸出信號的 階梯狀波形的輸入信號S 1，例如采用光學編碼器的1系統(tǒng)輸出信號。圖7表示這樣的光學 編碼器的一例。該光學編碼器包括移動體101和光接收單元102和發(fā)光單元103。發(fā)光單 元103由LED (發(fā)光二極管)等發(fā)光元件構成。光接收單元102具有4個光接收元件111 114。此外，移動體101能夠在箭頭標記Xl或者X2所示的方向上移動，在移動方向上交替 排列了光導通單元106和光切斷單元107。若將該光導通單元106的排列間距設為P，則光 導通單元106以及光切斷單元107在移動方向的尺寸(幅度尺寸)為(1/2)P。上述光導 通單元106使來自發(fā)光單元103的光通過光接收單元102側，另一方面，光切斷單元107不 讓來自發(fā)光單元103的光通過光接收單元102側。此外，在該光學編碼器中，將各光接收元 件111 114的幅度尺寸設為(1/4)P。此外，各光接收元件111 114在移動方向上不留 間隔地相鄰。從而，在將1間距設為360°時，各光接收元件111 114輸出的光接收信號 A+、B-、A-、B+的相位分別偏移90°。
并且，該光學編碼器包括電流電壓變換單元115 118、差動放大器121、122、AD變 換器123、124，進而，包括由邏輯和電路125、126和延遲電路129和gm放大器127、128和負 反饋電路135構成的光接收信號處理單元。上述光接收元件111輸出的光接收信號A+經(jīng)由電流電壓變換單元115被輸入到 差動放大器121的正相輸入端子，光接收元件113輸出的光接收信號A-經(jīng)由電流電壓變換 單元116被輸入到差動放大器121的反相輸入端子。另一方面，上述光接收元件112輸出 的光接收信號B-經(jīng)由電流電壓變換單元118被輸入到差動放大器122的反相輸入端子，光 接收元件114輸出的光接收信號B+經(jīng)由電流電壓變換單元117被輸入到差動放大器122 的正相輸入端子。上述差動放大器121放大被變換為電壓的光接收信號A+和被變換為電壓的光接 收信號A-之差，并將該放大了的信號輸出到AD變換器123。此外，上述差動放大器122放 大被變換為電壓的光接收信號B+和被變換為電壓的光接收信號B-之差，并將該放大了的 信號輸出到AD變換器124。然后，上述AD變換器123將從差動放大器121輸入的放大信 號變換為數(shù)字信號A(信號S 101)和反相數(shù)字信號/A，并輸出到由逆變器構成的延遲電路 129以及邏輯和電路125、126。此外，上述AD變換器124將從差動放大器122輸入的放大信 號變換為數(shù)字信號B(信號S102)從而將其輸出邏輯和電路125、126。那么，如圖8A-8G的 波形圖所示那樣，邏輯和電路125將數(shù)字信號A和B、即信號SlOl和S102的“或”信號S103 輸出到gm(互導)放大器127，邏輯和電路126將反相數(shù)字信號/A和數(shù)字信號B的“或”信 號S104輸出到gm放大器127。另一方面，上述延遲電路129延遲上述數(shù)字信號A和反相數(shù) 字信號/A，從而輸出到gm放大器128。另外，上述延遲電路129用于使邏輯和電路125、126 輸出的“或”信號S103、S104和輸出到gm放大器128的數(shù)字信號A、反相數(shù)字信號/A之間 不產(chǎn)生相位延遲。此外，圖8A-8G的波形圖是在圖7中移動臺101朝著箭頭標記X2的方向 移動時的波形圖。上述gm放大器127根據(jù)所輸入的“或”信號S103和S104輸出電流輸出信號S106。 如圖8C-8E所示那樣，該電流輸出信號S106成為疊加了“或”信號S103在H電平的期間振 幅為10 μ A的電流波形和“或”信號S104為L電平的期間振幅為10 μ A的電流波形后的波 形。另一方面，上述gm放大器128根據(jù)從延遲電路129輸入的數(shù)字信號A、反相數(shù)字信號/Α,輸出數(shù)字信號A為H電平的期間中振幅為10 μ A的電流輸出信號S107。另外，上述各期間中的電流波形的振幅10 μ A是作為一例的值，也可以是其他值。上述電流輸出信號S106 和S107相加，并輸入到電阻133中，從而被IV變換，得到圖8G所示的階梯狀波形的輸出信 號S108。該階梯狀波形的輸出信號S108在數(shù)字信號A上升為H電平時上升至3Χ V0，數(shù)字 信號B上升到H電平時下降至2XV0，數(shù)字信號A下降到L電平時下降至1 XV0，數(shù)字信號 B下降為L電平時下降至0XV0。另外，上述電壓VO是由電流輸出信號S107的電流振幅 10 μ A和電阻133的電阻值R的積所決定的值。圖8G所示的階梯狀波形的輸出信號S108在VO 2V0的電壓范圍⑵中，與A相 輸出的數(shù)字信號A是同一波形，通過將2V0 3V0的電壓范圍(1)中的波形分量反轉，并與 0 VO的電壓范圍(3)中的波形分量進行邏輯合成，能夠生成B相輸出的數(shù)字信號B。艮口， 根據(jù)該光學編碼器，通過來自1系統(tǒng)的輸出信號線S136的檢測信號的階梯狀波形的輸出信 號S108，可得到原來的數(shù)字信號A的A相分量的相位信息、移動信息以及原來的數(shù)字信號B 的B相分量的相位信息、移動信息。該光學編碼器輸出的階梯狀波形的1系統(tǒng)的輸出信號 S108成為圖2Α所示的階梯狀波形的輸入信號Si。從而，通過對這樣的光學編碼器的1系統(tǒng)的輸出信號線136連接上述第1 第5 的任意一個實施方式的輸入端子11，從而根據(jù)1系統(tǒng)的輸出信號Sl生成多個數(shù)字信號的A 相輸出信號Ach OUT、B相輸出信號Bch OUT作為表示移動信息的信號時，能夠生成A相輸 出信號Ach 0UT、B相輸出信號Bch OUT的延遲和噪聲分量的發(fā)生被抑制的所期望的數(shù)字信 號。由此，可基于上述A相輸出信號Ach 0UT、B相輸出信號Bch OUT來控制移動體的移動， 能夠實現(xiàn)更高精度的移動控制裝置。這樣的移動控制裝置尤其適合作為安裝到復印機、打 印機等的印刷設備、FA(工廠自動化)設備等的移動控制裝置。以上，說明了本發(fā)明的實施方式，但這無疑可以進行各種變更。這樣的變更不應被 視為脫離了本發(fā)明的宗旨和范圍，對于本領域技術人員而言想當然的變更都包含在權利要 求的范圍中。
權利要求
一種解碼裝置，其特征在于，包括基準電壓發(fā)生單元，輸出第1閾值電平信號和第2閾值電平信號；第1比較器，其中輸入階梯狀波形的輸入信號和上述第1閾值電平信號，并且對上述輸入信號和第1閾值電平信號進行比較，從而輸出該比較結果作為第1比較輸出信號；第2比較器，其中輸入階梯狀波形的輸入信號和上述第2閾值電平信號，并且對上述輸入信號和第2閾值電平信號進行比較，從而輸出該比較結果作為第2比較輸出信號；以及邏輯運算單元，其中輸入上述第1比較輸出信號和上述第2比較輸出信號，并且進行上述第1比較輸出信號和第2比較輸出信號之間的邏輯運算，從而輸出從上述階梯狀波形的輸入信號解碼后的信號，上述第1閾值電平信號的閾值電平與上述階梯狀波形的輸入信號的相鄰的兩個臺階狀波形中的一個臺階狀波形的落差部分交叉，上述第2閾值電平信號的閾值電平與上述階梯狀波形的輸入信號的相鄰的兩個臺階狀波形中的另一個臺階狀波形的落差部分交叉。
2.如權利要求1所述的解碼裝置，其特征在于，上述第1閾值電平信號的閾值電平與構成上述相鄰的兩個臺階狀波形的界線的邊界 電平的電平差，小于上述一個臺階狀波形的落差部分的中心電平與上述邊界電平的電平差，并且，上述第2閾值電平信號的閾值電平與上述邊界電平的電平差，小于上述另一個臺階狀 波形的落差部分的中心電平與上述邊界電平的電平差。
3.如權利要求1所述的解碼裝置，其特征在于，將上述邏輯運算單元作為第1邏輯運算單元，將上述第1邏輯運算單元輸出的解碼后 的信號作為第1解碼信號，上述基準電壓發(fā)生單元輸出上述第1閾值電平信號以及第2閾值電平信號和第3閾值 電平信號，上述解碼裝置還包括第3比較器，其中輸入上述階梯狀波形的輸入信號和上述第3閾值電平信號，并且對上 述輸入信號和上述第3閾值電平信號進行比較，從而輸出該比較結果作為第3比較輸出信 號；以及第2邏輯運算單元，其中輸入上述第3比較輸出信號，并且對上述第3比較輸出信號進 行邏輯運算，從而輸出相位與上述第1解碼信號不同并且從上述階梯狀波形的輸入信號解 碼后的第2解碼信號，上述第2邏輯運算單元進行的用于根據(jù)上述第3比較輸出信號而輸出上述第2解碼信 號的邏輯運算的次數(shù)，與上述第1邏輯運算單元進行的用于根據(jù)上述第1比較輸出信號和 第2比較輸出信號而輸出上述第1解碼信號的邏輯運算的次數(shù)是相同的次數(shù)。
4.如權利要求1至3的任意一項所述的解碼裝置，其特征在于，上述基準電壓發(fā)生單元根據(jù)由基準電壓和地之間串聯(lián)連接的電阻分壓后的電壓，生成 上述閾值電平信號，上述各個比較器中被提供上述基準電壓作為電源電壓。
5.如權利要求1至3的任意一項所述的解碼裝置，其特征在于，上述階梯狀波形的輸入信號是n級的階梯狀波形，這里n是3以上的自然數(shù)，上述階梯狀波形的各級的振幅電壓均等，與上述階梯狀波形的第η級臺階狀波形的落差部分交叉的閾值電平為一個，與上述階 梯狀波形的第1級臺階狀波形的落差部分交叉的閾值電平為一個，對于從上述階梯狀波形 的第2級到第(η-1)級的各臺階狀波形的落差部分，有兩個閾值電平交叉，與從上述第2級 到第(η-1)級的各臺階狀波形的落差部分交叉的各兩個的閾值電平隔著各臺階狀波形的 中心電壓而對稱設定，在將與上述階梯狀波形的第η級臺階狀波形的落差部分交叉的閾值電平的電壓設為 Vsmax(V),將與上述階梯狀波形的第1級臺階狀波形的落差部分交叉的閾值電平的電壓設 為Vsmin (V)時，將對上述階梯狀波形的輸入信號所設定的(2η-2)個的閾值電平的相鄰的 各閾值電平之間的電壓間隔Vint(V)設定為通過以下式⑴計算出的值， Vint = (Vsmax-Vsmin)/ (2η-3) (1)并且，將與上述各閾值電平中的某一級臺階狀波形的落差部分交叉的一個閾值電平作 為上述第1閾值電平信號的閾值電平，將與上述各閾值電平中不同于上述某一級臺階狀波 形的其它的臺階狀波形的落差部分交叉的另一個閾值電平作為上述第2閾值電平信號的 閾值電平。
6. 一種移動控制裝置，其中，包括權利要求1至5的任意一項的一個解碼裝置，上述階梯狀波形的輸入信號是對表示移動體的移動信息的信號進行了編碼后的信號， 上述邏輯運算單元輸出由輸入信號解碼后的表示移動信息的信號，該輸入信號是對表示上 述移動信息的信號進行了編碼后的信號，基于表示上述移動信息的信號，控制上述移動體的移動。
全文摘要
本發(fā)明提供解碼裝置以及移動控制裝置，該解碼裝置包括基準電壓發(fā)生單元，輸出第1以及第2閾值電平信號；第1比較器，比較階梯狀波形的輸入信號和上述第1閾值電平信號，輸出該比較結果；第2比較器，比較上述輸入信號和第2閾值電平信號，輸出該比較結果；以及邏輯運算單元，進行上述第1以及第2比較器的輸出信號之間的邏輯運算，從而輸出從上述輸入信號解碼后的信號。上述第1閾值電平信號的閾值電平與上述輸入信號的相鄰的兩個臺階狀波形中的一個臺階狀波形的落差部分交叉，上述第2閾值電平信號的閾值電平與另一個臺階狀波形的落差部分交叉。
文檔編號G01D5/26GK101825478SQ201010120520
公開日2010年9月8日 申請日期2010年2月22日 優(yōu)先權日2009年3月3日
發(fā)明者岡田教和, 白坂康之 申請人:夏普株式會社