專利名稱：路徑搜索方法以及路徑搜索系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及基于由在車輛中搭載的傳感器所取得的探測數(shù)據(jù)(probe data)來進(jìn)行路徑搜索的中樞(center)裝置以及車載終端裝置。
背景技術(shù)：
以往，為了搜索在道路上行駛時的推薦路徑，經(jīng)常采用由探測車所收集的數(shù)據(jù)。所謂探測車是指搭it有包括各種傳感器和通信裝置等的車載裝 置，通過該各種傳感器來收集車輛位置、行駛速度、行駛距離、路徑信息 等的數(shù)據(jù)(以下稱作探測數(shù)據(jù))，將該收集到的探測數(shù)據(jù)發(fā)送到規(guī)定的交通 信息中樞的車輛。作為探測車， 一邊在例如出租車公司等的合作下，利用 進(jìn)行營業(yè)的出租車等， 一邊作為對自家用車的交通信息服務(wù)的一個環(huán)節(jié)利 用訂有協(xié)議的用戶的自家用車的情況較多。另一方面，路徑搜索具有汽車導(dǎo)航裝置的必須功能，但還具有用戶的 期望或不滿容易被發(fā)現(xiàn)的功能。該不滿主要為汽車導(dǎo)航裝置所提示的路徑 與用戶的愛好或經(jīng)驗不相符，難以駕駛的情況。對于該問題，能夠通過以下方式來對應(yīng)，即關(guān)于探測車行駛過的路段(link)(兩個交叉點間的道路 區(qū)間)或路徑(多路段相連的路段列)，根據(jù)在交通信息中樞中所蓄積的探 測數(shù)據(jù)可明確探測車的行駛頻率，因此通過按照包括該行駛頻率高的路徑 和路段的方式進(jìn)行路徑搜索，來提示符合多數(shù)用戶的經(jīng)驗的路徑。特開2004-333377號公報中所記載的技術(shù)中，在從連結(jié)出發(fā)地與目的 地的最短路徑的各交點(交叉點或者分支點)開始的某閾值的距離內(nèi)，通過 按照必須包括由商用車輛的行駛次數(shù)所構(gòu)成的加權(quán)超過固定值的路段的 方式進(jìn)行重新搜索，能夠?qū)⑸逃密嚨鸟{駛者的路徑選擇技巧有效地利用于 路徑搜索中。特開2006-300903號公報中記載的技術(shù)中，具有當(dāng)?shù)氐乩碇R的駕駛 者將高頻率地使用的路徑作為高頻率路徑信息，通過進(jìn)行到目的地之前的路徑設(shè)定和交通擁堵的繞道的檢索，能夠自動設(shè)定最佳的道路。專利文獻(xiàn)1:日本特開2004-333377號公報 專利文獻(xiàn)2:日本特開2006-300903號公報但是，在專利文獻(xiàn)l的發(fā)明中，按路段單位分割用作探測車的商用車 輛的行駛歷史記錄，并且只將位于從連結(jié)出發(fā)地與目的地的最短路徑的各 交點開始的閾值內(nèi)的路段用于路徑的重新搜索。因此，本來在探測數(shù)據(jù)內(nèi) 包括的跨過多個路段的信息被損壞。例如在行駛過某路段時，之后繼續(xù)在 特定的多個路段行駛時容易駕駛等的信息，在連續(xù)的探測數(shù)據(jù)中包含，但 由于不能以各個路段單位進(jìn)行數(shù)值化，因此通過以路段單位分割探測數(shù)據(jù) 而上述信息消失，只殘留路段單位的行駛頻率的信息。作為結(jié)果所得到的 路徑，對于各個路段，行駛頻率高只意味著局部的最優(yōu)化，但從出發(fā)地到 目的地來看的情況下，沒有考慮作為路徑的連續(xù)性，難以實現(xiàn)整體最優(yōu)化。此外，專利文獻(xiàn)2的發(fā)明中，雖然以多個路段相連的路徑的單位處理 行駛頻率的信息，但直接連結(jié)出發(fā)地和目的地的路徑信息過去并不一定存 在，另一方面，沒有表示搜索連接部分的路徑信息并從出發(fā)地到達(dá)目的地 的全部路徑的方法，因此采用探測車的行駛頻率的信息，不能實現(xiàn)從出發(fā) 地到目的地引導(dǎo)用戶的目的。發(fā)明內(nèi)容在此，本發(fā)明的目的在于，提供一種以主要連接的多個路段列為單位 采用探測車的行駛歷史記錄來進(jìn)行路徑搜索，并且路段列的分割交點也基 于探測車的行駛歷史記錄來決定，從而能夠在從出發(fā)地到目的地的路徑全 體中反映，在某路段行駛的情況下在其后續(xù)在特定的多個路段行駛時容易 駕駛的多個駕駛者共有的技巧的路徑搜索方法、路徑搜索系統(tǒng)、中樞裝置 以及車載終端裝置。本發(fā)明的路徑搜索系統(tǒng)，具備搭載在車輛中、從該車輛所具備的傳感 器取得信息并作為探測數(shù)據(jù)進(jìn)行發(fā)送的車載終端裝置和接收從車載終端 裝置發(fā)送的探測數(shù)據(jù)并進(jìn)行蓄積的存儲機(jī)構(gòu)，通過通信與基于該蓄積的探 測數(shù)據(jù)進(jìn)行路徑搜索的中樞裝置連接，車載終端裝置將從傳感器所取得的 信息中多個路段的GPS數(shù)據(jù)或者表示車輛行駛過的路段列的路段編號數(shù)據(jù)作為探測數(shù)據(jù)發(fā)送到中樞裝置。而且，中樞裝置基于從多個車輛接收并蓄 積的探測數(shù)據(jù)，提取車輛的分支多的交點作為主要分支交點，將以主要分支交點分割探測數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)作為探測截段(切片)記錄于探測截段DB中。并且，中樞裝置在路徑搜索中，生成連結(jié)所指示的出發(fā)地與目的地的 初始路徑，以該初始路徑作為基本路徑以主要分支交點分割為多個部分路徑，通過探測截段DB檢索以與所分割的部分路徑相同的主要分支交點作 為端點的探測截段，生成以所檢索的探測截段DB的路徑信息置換基本路 徑的部分路徑后的派生路徑，對上述派生路徑進(jìn)行評價并選擇派生路徑， 將所選擇的派生路徑作為新的基本路徑而反復(fù)進(jìn)行處理，將評價最高的路 徑作為推薦路徑輸出。通過本發(fā)明，能夠提供一種生成能夠從出發(fā)地到目的地反映下述技巧 的路徑，即在滿足路徑長、所需時間等的客觀的評價基準(zhǔn)的基礎(chǔ)上，在某 路段行駛的情況下在其后續(xù)的特定的1至多個路段行駛時容易駕駛的駕駛 者的技巧。


圖1為本發(fā)明的實施例相關(guān)的路徑搜索系統(tǒng)的功能框圖。圖2為說明本發(fā)明的實施例相關(guān)的主要分支交點檢測方法的圖。圖3為說明本發(fā)明的實施例相關(guān)的探測截段的圖。圖4為表示本發(fā)明的實施例相關(guān)的主要分支交點的檢測處理的流程圖。圖5為表示本發(fā)明的實施例相關(guān)的路徑搜索方法的反復(fù)處理的圖。圖6為表示本發(fā)明的實施例相關(guān)的派生路徑生成部的結(jié)構(gòu)的例子。圖7為表示本發(fā)明的實施例相關(guān)的路徑搜索處理的流程圖。圖8為表示本發(fā)明的實施例相關(guān)的探測截段的生成處理的流程圖。圖9為表示本發(fā)明的實施例相關(guān)的派生路徑生成處理的流程圖。圖IO為說明本發(fā)明的實施例相關(guān)的派生路徑的圖。圖11為說明本發(fā)明的實施例的變形相關(guān)的部分路徑鏈的圖。圖12為表示本發(fā)明的實施例相關(guān)的探測截段的連結(jié)處理的流程圖。圖13為說明本發(fā)明的實施例相關(guān)的派生路徑的圖。符號的說明101傳感器102探測數(shù)據(jù)存儲部104探測數(shù)據(jù)庫(base) 105主要分支交點檢測部 106主要分支交點數(shù)據(jù)庫 107探測數(shù)據(jù)分割部 108探測截段數(shù)據(jù)庫 109地圖數(shù)據(jù)庫 110初始路徑生成部 111路徑分割部 112派生路徑生成部 113路徑選擇部 115交通信息數(shù)據(jù)庫 116探測數(shù)據(jù)變換部 121車載終端裝置 122中樞裝置 123批處理部 124實時處理部 125公共數(shù)據(jù)庫部 130探測截段連結(jié)部 131連結(jié)數(shù)據(jù)庫 601部分路徑置換部 602派生路徑數(shù)據(jù)庫 603派生路徑比較部具體實施方式
以下，參照附圖對本發(fā)明的實施例進(jìn)行詳細(xì)的說明。 實施例1圖1為表示本發(fā)明的實施例相關(guān)的路徑搜索系統(tǒng)的功能框的結(jié)構(gòu)的例子的圖。如圖1所示，路徑搜索系統(tǒng)由中樞裝置122和與車輛連接的車載 終端裝置121構(gòu)成。在此中樞裝置122與車載終端裝置121通過攜帯電話、 互聯(lián)網(wǎng)、車輛無線等未圖示的通信裝置來互相能通信地連接。中樞裝置122由批(patch)處理部123、實時處理部124、公共DB部 125構(gòu)成。批處理部123包括探測數(shù)據(jù)庫(以下、探測DB)104、主要分支 交點檢測部105、主要分支交點數(shù)據(jù)庫(以下、主要分支交點DB)106、探 測數(shù)據(jù)分割部107、探測截段數(shù)據(jù)庫(以下、探測截段DB)108。實時處理 部124包括初始路徑生成部110、路徑分割部111、派生路徑生成部112、 路徑選擇部113等的功能模塊。公共DB部包括地圖數(shù)據(jù)庫(以下、地圖 DB)109、交通信息數(shù)據(jù)庫(以下、交通信息DB)115等的功能模塊，基于來 自用戶的路徑搜索請求實行處理。交通信息DB115中記錄的交通信息為根 據(jù)路上傳感器數(shù)據(jù)或者所蓄積的探測數(shù)據(jù)所生成的路段單位的所需時間、 速度、交通擁堵度等。車載終端裝置121包括傳感器101和探測數(shù)據(jù)存儲部102。能夠利用 在車輛中一般搭載的各種傳感器來作為傳感器101。例如GPS、車速傳感 器、方位角傳感器等。車載終端裝置121中，探測數(shù)據(jù)存儲部102暫時存 儲基于從各種傳感器101輸出的傳感器數(shù)據(jù)而生成的探測數(shù)據(jù)。此外，所 存儲的探測數(shù)據(jù)以規(guī)定的定時被發(fā)送到中樞裝置122。作為該探測數(shù)據(jù)， 有由GPS傳感器所產(chǎn)生的測位結(jié)果和測位時刻、或者由車速傳感器所產(chǎn)生 的每規(guī)定時間間隔的平均車速和由方位角傳感器所產(chǎn)生的每規(guī)定時間間 隔的行進(jìn)方向的數(shù)據(jù)。在中樞裝置122中，從車載終端裝置121所接收的探測數(shù)據(jù)，由探測數(shù)據(jù)變換部116，根據(jù)例如探測數(shù)據(jù)的測位結(jié)果和測位時刻或者車輛的行 駛速度和行駛方向，同定收集該探測數(shù)據(jù)的探測車所行駛過的道路的路段 列，并將該道路的路段列變換為包括各路段間的連接交點的數(shù)據(jù)之后，記 錄于探測DB104中。以后，將該數(shù)據(jù)稱作探測路段列數(shù)據(jù)。還有，對于各 道路路段以及交點，與其他可區(qū)別的路段以及交點的識別編號被唯一地分 配。主要分支交點檢測部105采用在地圖DB109中記錄的地圖數(shù)據(jù)和在探 測DB104中記錄的探測路段列數(shù)據(jù)，通過后文敘述的主要分支交點檢測方法來從在地圖數(shù)據(jù)中登錄的道路路段的端點即交點內(nèi)檢測主要分支交點，并記錄在主要分支交點DB106中。探測數(shù)據(jù)分割部107基于在探測DB104 中記錄的探測路段列數(shù)據(jù)和主要分支交點DB106中記錄的主要分支交點數(shù) 據(jù)，通過后文敘述的探測數(shù)據(jù)分割方法來制作以主要分支交點分割探測路 段列數(shù)據(jù)后的探測截段，按各個探測截段記錄于探測截段DB108中。以上 的批處理部123的處理，以例如1日1次的定期的定時、或者探測數(shù)據(jù)蓄 積到某一定量的時刻等的不定期定時來執(zhí)行。車載終端裝置、互聯(lián)網(wǎng)終端裝置、攜帯電話、終端裝置、配車管理系 統(tǒng)終端裝置等的利用者有路徑搜索的請求(以下、將從上述終端裝置發(fā)出 請求路徑搜索的利用者簡稱為用戶)，當(dāng)指示出發(fā)地、目的地信息時，初 始路徑生成部IIO采用在地圖DB109中記錄的地圖數(shù)據(jù)來通過迪杰斯特(夕' "又卜5)法等的現(xiàn)有的路徑搜索方法生成連結(jié)出發(fā)地與目的地的初始路徑。路徑分割部lll以該初始路徑作為基本路徑，按照采用后述的探測截 段的路徑搜索方法，通過記錄于主要分支交點DB106中的主要分支交點的 數(shù)據(jù)將基本路徑分割為多個部分路徑。還有，該部分路徑與上述探測截段 同樣，為以主要分支交點分割的路段列，但與由探測路段列數(shù)據(jù)所生成的 探測截段不同，為以主要分支交點分割基本路徑的路段列。派生路徑生成部112將構(gòu)成基本路徑的各部分路徑或者多個連續(xù)的部 分路徑作為置換對象部分路徑，對于各置換對象部分路徑，從探測截段 DB108檢索將與該起始點以及終點分別相同的主要分支交點作為起始點以 及終點的探測截段，通過采用該探測截段的路徑信息來置換對應(yīng)的置換對 象部分路徑來生成派生路徑。派生路徑生成部112所產(chǎn)生的派生路徑的生 成與任意的1至連續(xù)多個的部分路徑相關(guān)來進(jìn)行，因此派生路徑通常生成 多個。路徑選擇部113通過后述的式1的性能評價函數(shù)來對多個所生成的派 生路徑付與次序，從次序高的路徑中選擇1至多個路徑。將所選擇的路徑作為新的基本路徑，再次成為路徑分割部lll的輸入。由此，對于按照路 徑長度或所需時間短的利用者越多次序越高的方式付與次序的派生路徑， 通過進(jìn)一步求出派生路徑來付與次序，從而選擇在路徑的一部分中包括探 測截段并且即使在其中也選擇更加滿足后述的式1所產(chǎn)生的評價條件的派生路徑。從路徑分割部111到路徑選擇部113的處理，作為路徑搜索方法 如后所述，反復(fù)實施。圖2為解說上述的主要分支交點檢測處理的圖。主要分支交點指車輛 的分支較多的交點。例如如果為從某路段流入的100臺中95臺的車輛流 出到直線前進(jìn)的朝向的路段的比例，除去在該交點的眼前有目的地的情況 之外，在路徑引導(dǎo)中在該交點指示右左拐的必要性較低。另一方面，如果 為100臺中40臺直線前迸，30臺右拐，30臺左拐的比例，則在路徑引導(dǎo) 中該交點為按照目的地而分支產(chǎn)生較多的交點。在此，檢測按照目的地而 產(chǎn)生分支較多的交點作為主要分支交點，在后述的路徑搜索方法中利用。201為交叉點的示意圖，將在交點連接的各路段設(shè)為Ll、 L2、 L3和 L4。分支表格202、標(biāo)準(zhǔn)化表格203、總計表格204都是主要分支交點檢 測部105的內(nèi)部數(shù)據(jù)。分支表格202為表示針對探測DB104中記錄的探測 路段列數(shù)據(jù)，各路段間的車輛的流入流出量的表。例如Ll行表示某期間 中的從路段L1向路段L2、 L3、 L4的流出量。L2、 L3、 L4的各行也同樣表 示同一期間中的從路段L2、 L3、 L4向其他路段的流出量。在此，為了簡 單，將上行和下行的兩條車線集中起來作為一個路段進(jìn)行處理，但每個單 側(cè)車線或者在單側(cè)有多條車線的干線道路中，即使對所有的車線分別分配 編號，也能做成同樣的表格。標(biāo)準(zhǔn)化表格203為分支表格202的各行分別除以各行的最大值來標(biāo)準(zhǔn) 化的表。進(jìn)而總計表格204為將標(biāo)準(zhǔn)化表格203的各行分別進(jìn)行總計后的 表?？傆嫳砀?04的意思如下所述。例如分支表格202中的L2的行中， 與對路段L1、 L3的流出量相比，對路段L4的流出量絕對地多。如果采用 作為最大值的對路段L4的流出量對其進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化，則如標(biāo)準(zhǔn)化表格203 那樣，對路段L4的流出量變?yōu)?，對路段L1， L3的流出量微少。因此， 總計表格204中的總計值為接近1的值。另一方面，分支表格202中觀察 路段L3的行時，對路段L2、路段L4的流出量大致相同，在標(biāo)準(zhǔn)化表格 203中兩者均取接近1的值。因而，總計表格204中的總計值取遠(yuǎn)離1的 較大的值。從而，通過從分支表格202到總計表格204為止的一系列的運算處理， 交通量在多個路段平均而分支流出的路段在總計表格204中具有較大的總計值。在此，將平均總計表格204的各總計值后的值或者各總計值的最大值作為表示該交叉點中的分支的程度的值即分支度。通過將該分支度與閾 值進(jìn)行比較，能夠檢測分支較多的交叉點即主要分支交點。分支度，在特定的道路路段中車輛集中的情況下大致為1以上，例如在4叉路車輛不偏 重于各道路路段地分散的情況下，取3以下的值，但閾值通過實驗來決定。 主要分支交點檢測部105將通過以上的主要分支交點檢測方法所檢測 的主要分支交點記錄在主要分支交點DB106中。圖4為解說主要分支交點 檢測部105中的處理流程的圖。處理S401為初始化，清空主要分支交點 DB106，分支表格DB的數(shù)據(jù)。分支表格DB為暫時記錄各交點的分支表格 202的數(shù)據(jù)庫，在主要分支交點檢測部105的內(nèi)部使用。處理S402、處理 S403在以探測DB104的記錄(record)單位所執(zhí)行的循環(huán)和以在各記錄的 探測路段列數(shù)據(jù)中所包括的交點單位所執(zhí)行的循環(huán)所產(chǎn)生的二重循環(huán)內(nèi) 被執(zhí)行。在以探測路段列數(shù)據(jù)中所包括的交點單位中執(zhí)行的循環(huán)中，關(guān)于各探 測路段列數(shù)據(jù)，從該出發(fā)地側(cè)的交點開始依次，從分支表格DB檢索各交 點的分支表格202(S402)，并加上所檢索的各交點中的與探測路段列數(shù)據(jù) 對應(yīng)的流入流出路段的組合相當(dāng)?shù)囊?S403)。在該交點的分支表格不存 在的情況下，生成新的分支表格202，并追加到分支表格DB中。通過以探 測DB104的記錄單位來執(zhí)行該循環(huán)處理，從而生成針對在探測DB104中記 錄的所有記錄的探測路段列數(shù)據(jù)中的各交點的分支表格202。接下來，在各交點單位執(zhí)行處理S404 處理S406，來作為分支表格DB 的記錄單位的循環(huán)處理。處理S404、處理S405為針對各個交點根據(jù)分支 表格202生成標(biāo)準(zhǔn)化表格203的處理和根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化表格203生成總計表格 204的處理。將由總計表格204所得到的分支度與上述閾值進(jìn)行比較，如果分支度大于該閾值，則將該交點的識別編號登錄于主要分支交點 DB106(S406)。如上那樣，能夠求出基于過去的探測數(shù)據(jù)的主要分支交點。 圖3為解說探測數(shù)據(jù)分割部107所進(jìn)行的探測數(shù)據(jù)分割方法的圖。探 測路段列數(shù)據(jù)301為記錄于探測DB104中的探測路段列數(shù)據(jù)的例子，由從 車輛的出發(fā)地到目的地的路徑的路段列和各路段間的連接交點構(gòu)成。探測 截段302為采用路徑中所包括的路段中的主要分支交點DB106中所記錄的主要分支交點分割探測路段列數(shù)據(jù)301的探測路段列數(shù)據(jù)的斷片，以靠近 車輛的出發(fā)地的一側(cè)為起始點，以靠近目的地的一側(cè)為終點。而且探測截 段為在始點和終點具有主要分支交點的單一的道路路段或者兩個以上的 連續(xù)的道路路段的鏈接，成為探測路段列數(shù)據(jù)的部分集合。因此，圖示的 探測截段都成為在探測路段列數(shù)據(jù)上以進(jìn)行鄰接的兩個主要分支交點進(jìn) 行區(qū)劃的路段列。探測截段表格303為探測截段DB108的管理表格，記錄以主要分支交 點為始點、終點的各探測截段。在探測截段表格303中，表示縱軸為始點 的主要分支交點、橫軸為終點的主要分支交點。例如表示記錄1、記錄2 等相當(dāng)于作為以主要分支交點A為始點，以主要分支交點B為終點的探測 截段。與上述探測截段相對應(yīng)的記錄，作為探測截段DB108的數(shù)據(jù)被保存。 而且，記錄l由路段"20" 、 "21" 、 "22" 、 "75" 、 "78"、與其連接交 點即交點"105" 、 "106" 、 "107" 、 "218"構(gòu)成。另一方面，記錄2為 由與記錄l不同的路段列構(gòu)成的探測截段，由路段"20" 、"150" 、"152"、"40" 、 "48" 、 "75" 、 "78"、和其連接交點即交點"105" 、 "353"、"354" 、 "355" 、 "107" 、 "218"構(gòu)成。圖8為表示該探測數(shù)據(jù)分割部107中的處理的處理流程。在對探測 DB104中記錄的探測路段列數(shù)據(jù)的所有記錄的循環(huán)處理中，從位于處理對 象探測路段列數(shù)據(jù)的路徑上的出發(fā)地側(cè)的主要分支交點到目的地側(cè)的最 后的主要分支交點的一個之前為止，依次以主要分支交點單位進(jìn)行處理。 這為如圖3中所述，以N1、 N2的順序進(jìn)行循環(huán)處理的情況。在處理S801中，采用作為當(dāng)前處理對象的主要分支交點和其接下來的主要分支交點分 割探測路段列數(shù)據(jù)，以作為當(dāng)前處理對象的主要分支交點為始點，以目的 地側(cè)的接下來的主要分支交點作為終點來生成探測截段。以下將該探測截 段稱作新探測截段。處理S802中，對所生成的新探測截段，將其始點和 終點作為關(guān)鍵詞，從探測截段DB108的探測截段表格303檢索具有同一始 點和終點的組的己存的探測截段。以下，將已登錄在探測截段DB108的探 測截段表格303中的探測截段稱作已存探測截段。在具有同一始點和終點 的組那樣的已存探測截段在探測截段表格303中不存在的情況下，在處理 S803中將該新探測截段登錄在探測截段DB108的探測截段表格303中，將該路段列數(shù)據(jù)作為新的記錄來追加到探測截段DB108中。另一方面，具有同一始點和終點的組的己存探測截段在探測截段表格 303中具有1到多個的情況下，首先在處理S804中將已存記錄更新標(biāo)記 (flag)初始化后，通過針對具有同一始點和終點的組的各已存探測截段的 循環(huán)處理，從處理S805執(zhí)行到處理S807。處理S805為構(gòu)成在處理S801 中生成的新探測截段的路段列和構(gòu)成在處理S802中所檢索的已存探測截 段內(nèi)成為當(dāng)前處理對象的已存探測截段的路段列的比較。在兩者由相同路 段列構(gòu)成的情況下，在處理S806中，更新成為在探測截段DB108中記錄 的當(dāng)前處理對象的已存探測截段的記錄。具體地來說，探測截段表格303 中，對在同一始點和終點組中登錄的探測截段的記錄內(nèi)、新探測截段和路 段列相一致的記錄的行駛臺數(shù)加上1。所谞行駛臺數(shù)為在構(gòu)成記錄的路段 列行駛的車輛的總臺數(shù)，例如通過除以從作成探測截段表格303開始的時 間，能夠算出使用該路段列的頻率。處理S807中，建立表示更新了已存 探測截段的己存記錄更新標(biāo)記。此外，在由成為當(dāng)前處理對象的已存探測 截段與新探測截段不相同的路段列構(gòu)成的情況下，跳過處理S806、處理 S807而繼續(xù)循環(huán)處理。已存探測截段單位的循環(huán)處理結(jié)束后，判定已存記錄更新標(biāo)記是否建 立，在已存記錄更新標(biāo)記建立的情況下，結(jié)束對成為當(dāng)前處理對象的主要 分支交點的循環(huán)處理。另一方面，在己存記錄更新標(biāo)記沒有建立的情況下， 表示新探測截段和由相同的路段列構(gòu)成的已存探測截段在探測截段DB108 中不存在，因此在處理S803中將新探測截段追加到探測截段DB108。具體 的來說，將新探測截段作為新的記錄登錄于探測截段DB108中，在與該新 探測截段的始點和終點相當(dāng)?shù)奶綔y截段表格303的位置登錄新登錄的記 錄。探測數(shù)據(jù)分割部107通過以上的處理進(jìn)行探測路段列數(shù)據(jù)的分割和對 探測截段DB108的登錄。圖10為說明本發(fā)明的路徑搜索方法的圖。初始路徑生成部110為按 照連結(jié)由最初來自用戶的出發(fā)地、目的地信息所指示的出發(fā)地和目的地的 方式，采用迪杰斯特法等的以往方法來生成初始路徑1001。路徑分割部 111，將初始路徑1001作為基本路徑，生成以在主要分支交點DB106中記 錄的主要分支交點分割該基本路徑的部分即部分路徑鏈1002，將靠近各部分路徑(S1， S2， S3， S4)的出發(fā)地的一側(cè)作為始點，將接近目的地的一側(cè) 作為終點。還有，以下為了簡化說明，對出發(fā)地和目的地作為主要分支交 點的情況進(jìn)行了說明。但是，出發(fā)地和目的地在主要分支交點中不存在的 情況下，從出發(fā)地開始沿初始路徑的最初的主要分支交點作為暫時的出發(fā) 地，將沿初始路徑的最后的主要分支交點作為暫時的目的地，也可對該暫 時的出發(fā)地和暫時的目的地適用相同的處理。派生路徑生成部112從探測截段DB108中檢索與構(gòu)成基本路徑的部分 路徑鏈1002中任意一個的部分路徑或者連續(xù)的多個部分路徑具有相同的 起始點以及終點的探測截段，如果發(fā)現(xiàn)相應(yīng)的探測截段，則采用所檢索的 探測截段的路徑信息來置換基本路徑的相應(yīng)的部分路徑并生成派生路徑。 如上那樣所生成的所有的派生路徑為派生路徑集合1003。例如該派生路徑 集合1003中的派生路徑(A)為采用探測截段置換單一的部分路徑Sl的派 生路徑，派生路徑(B)為采用探測截段置換單一的部分路徑S2的派生路徑。 同樣，派生路徑(C)、 (D)為分別采用探測截段置換單一的部分路徑S3、 S4 的派生路徑。此外，生成采用探測截段置換連續(xù)的部分路徑Sl、 S2的派 生路徑(E)、置換部分路徑S2、 S3的派生路徑(F)、置換部分路徑S3、 S4 的派生路徑(G)，作為由連續(xù)的兩個部分路徑所進(jìn)行的置換的例子。進(jìn)而， 通過連續(xù)的三個部分路徑的置換，而生成置換部分路徑Sl， S2， S3后的 派生路徑(H)、置換部分路徑S2， S3， S4后的派生路徑(1)。通過連續(xù)的 四個部分路徑的置換，生成采用探測截段置換部分路徑S1， S2， S3， S4、 即基本路徑全體的派生路徑(J)。還有，在初始路徑1001中，在主要分支交點中沒有出發(fā)地、目的地 的情況下，不進(jìn)行以部分路徑Sl、 S4為對象的置換。因此，在這種情況 下，從出發(fā)地沿初始路徑到最初的主要分支交點的路徑，與沿初始路徑的 最后的主要分支交點到目的地的路徑，不采用探測截段進(jìn)行置換，在由相 同的初始路徑所生成的所有的派生路徑中對該部分路徑是公共的。如圖13所示，派生路徑的數(shù)據(jù)由構(gòu)成派生路徑的路段列的路段編號 和用于基本路徑的置換的探測截段的記錄編號來表現(xiàn)。例如如圖13中所 示的派生路徑那樣，在下述情況下，即路段編號10， 12， 24， 25， 50， 51， 52， 72， 73， 75，記錄編號0， 0， 0， 0， 120， 120， 120， 0， 0， 0路段編號"50"、 "51"、 "52"表示基本路徑為由記錄編號"120"的 探測截段所置換的路段列的情況。此外，對應(yīng)的探測截段記錄編號為"0" 的路段表示該路段沒有由探測截段置換。在探測截段DB108中，對于與基本路徑的置換對象區(qū)間成為同一起始 點以及終點的組合的探測截段，登錄多個記錄的情況下，與被登錄的各個 探測截段對應(yīng)而生成多個派生路徑。例如，如相對派生路徑(F)的派生路 徑(F2)那樣，通過同一部分路徑的置換而生成多個派生路徑。還有，派生 路徑集合1003還包括基本路徑自身作為派生路徑(Z)。路徑選擇部113對派生路徑集合1003進(jìn)行由性能評價函數(shù)進(jìn)行的數(shù) 值的得分付與，選擇次序高的多個派生路徑作為新的基本路徑?；韭窂?的選擇即使按次序從高到低的順序進(jìn)行規(guī)定數(shù)目的選擇，也可按生成派生 路徑的基本路徑進(jìn)行規(guī)定數(shù)目選擇。另外，在新的派生路徑比該規(guī)定數(shù)目 少的情況下，將所有的新的派生路徑選作基本路徑。性能評價函數(shù)為記錄 于地圖DB109中的各派生路徑的路段列的長度、交通信息DB115中記錄的 各派生路徑的路段列的所需時間、探測截段表格303中記錄的行駛臺數(shù)的 函數(shù)，進(jìn)行評價對象即派生路徑的路徑長度越短、所需時間越短、行駛臺 數(shù)越多的高得分付與。通過對評價項目分別付與加權(quán)的系數(shù)，從而重視各 評價項目的任一個來進(jìn)行得分付與，或通過系數(shù)的大小來進(jìn)行調(diào)整。用公式表示性能評價函數(shù)，則如下式。F二Wlxfl(路徑長)+W2xf2(所需時間)+W3^f3 (行駛臺數(shù))...(式1) Wl， W2， W3為各項的系數(shù)，fl, f2， f3分別為輸出路徑長越短、所 需時間越短、行駛臺數(shù)越多的高得分的函數(shù)。作為具體的函數(shù)形式，能夠 采用H(路徑長)"l/路徑長)，f2(所需時間)-(l/所需時間)，f3(行駛臺 數(shù))二(構(gòu)成派生路徑的各探測截段的行駛臺數(shù)的平均值)等。如果Wl對于 W2相對的大，則重視路徑長的短度，反過來如果W2對于W1相對地大，則 重視所需時間的短度來算出綜合得分F。在此，路段長和所需時間為也能 采用迪杰斯特法等以往的路徑搜索方法的評價項目，但探測截段的行駛臺 數(shù)為本發(fā)明中固有的評價項目。如果將W3相對于W1、 W2設(shè)定為較大，則 行駛臺數(shù)較多的路徑的得分變高。即通過調(diào)整W1， W2， W3，如以往那樣設(shè)16定為重視路段長和所需時間來進(jìn)行路徑搜索，或者重視多數(shù)用戶在派生 路徑行駛的實際成績來進(jìn)行路徑搜索。而且認(rèn)為派生路徑的行駛代數(shù)的多少，反映該派生路徑的人氣、容易 行走程度、容易得知的程度等的駕駛員的感覺，因此在式l中添加派生路 徑的行駛代數(shù)來求出評價值，因此如以往那樣能夠按照路徑的距離的長度 和所需時間的短度進(jìn)行考慮駕駛員的技巧的評價。根據(jù)式l，例如派生路徑集合1003內(nèi)、派生路徑(A)、 (G)、 (H)的評 價得分較高時，路徑選擇部113選擇上述三個派生路徑作為新的基本路徑。 將它們再次作為路徑分割部lll的輸入，通過分別以主要分支交點進(jìn)行分 割來得到新的部分路徑鏈。而且與根據(jù)上述部分路徑鏈生成派生路徑集合 1003的處理相同，由派生路徑生成部112生成新的派生路徑，進(jìn)行路徑選 擇部113的評價和選擇。以后，將從路徑分割部111到路徑選擇部113的 探測截段所進(jìn)行的基本路徑的一次的置換處理作為第一世代，到滿足后述 的結(jié)束條件之前，重復(fù)實施多個世代的處理。在該例的情況下，下一世代 的基本路徑，從當(dāng)前世代的派生路徑中選擇評價點高的三個。從路徑分割部111到路徑選擇部113的反復(fù)處理，具有與下述情況相 同的效果，即與通過例如一邊遺傳算法(GA)部分地置換遺傳子， 一邊通過 反復(fù)世代來進(jìn)行選擇處理，從而生成具有更優(yōu)良的遺傳子的固體相同的效 果。圖5為其解說，設(shè)由初始路徑生成部110所生成的初始路徑501為第 O世代路徑。對第O世代路徑，由路徑分割部lll所進(jìn)行的路徑分割和由 派生路徑生成部112所進(jìn)行的派生路徑生成相當(dāng)于GA中所述的突然變異。 路徑選擇部113所進(jìn)行的派生路徑的得分付與和選擇相當(dāng)于GA中所述的 淘汰，圖5中選擇派生路徑502、 503作為第1世代路徑。通過將第1世 代路徑作為對象的路徑分割部111、派生路徑生成部112、路徑選擇部113 的處理，選擇派生路徑504， 505， 506， 507為第2世代路徑。在該例的 情況下，下一世代的基本路徑按當(dāng)前世代的一個基本路徑而選擇兩個。本發(fā)明的路徑搜索方法與GA所進(jìn)行的路徑搜索方法不同點在于，相 對于GA通過在多個路徑間的部分路徑的交錯(交叉)或追加隨機(jī)的經(jīng)由地 點的(突然變異)來進(jìn)行部分路徑的置換，本發(fā)明的路徑搜索方法通過探 測截段DB108中記錄的探測截段和部分路徑的置換來生成派生路徑，因此進(jìn)行探測數(shù)據(jù)的事例庫的路徑搜索這一點。由此，與從迸行隨機(jī)的解空間的搜索的GA不同，將內(nèi)包過去的行駛技巧的探測截段的組合作為解空間，可進(jìn)行有效的解搜索。從路徑分割部111到路徑選擇部113的反復(fù)處理的結(jié)束條件能夠為進(jìn) 行預(yù)先指定的反復(fù)處理的上限數(shù)、即進(jìn)行上限世代數(shù)的處理的情況，或者 通過派生路徑生成部112所生成的新的派生路徑小于下限派生數(shù)的情況。 上限世代數(shù)、下限派生數(shù)為實驗地決定的閾值，但例如在第l世代的處理 花費1秒，全體的處理花費10秒而結(jié)束的情況下，能夠決定上限世代數(shù) 為10世代?；蛘咴谧罱K對用戶提示5條推薦路徑的情況下，將其作為基 準(zhǔn)，能夠?qū)⑾孪夼缮鷶?shù)設(shè)為5條。如圖6所示，在派生路徑生成部112內(nèi)設(shè)置有部分路徑置換部601、 派生路徑數(shù)據(jù)庫(以下、派生路徑DB)602、派生路徑比較部603、派生路 徑計數(shù)器604。派生路徑DB602中，對一個初始路徑記錄有到以前的世代 之前生成的所有的派生路徑。在派生路徑比較部603中，從在部分路徑置 換部601中所生成的派生路徑候補(bǔ)中，通過除去與在以前的世代在派生路 徑DB602中所記錄的派生路徑相同的派生路徑候補(bǔ)，而只將新派生路徑的 集合作為派生路徑生成部112的輸出，能夠成為路徑選擇部113的評價的 對象，能夠省去無效的路徑生成。此外，在部分路徑置換部601中所生成 的派生路徑候補(bǔ)為新派生路徑的情況下，該派生路徑記錄于派生路徑 DB602中，計數(shù)新派生路徑的數(shù)目并記錄于新派生路徑計數(shù)器604。在一個世代該所記錄的新派生路徑的數(shù)目小于閾值的時刻將解搜索看作收斂 的搜索，結(jié)束反復(fù)處理，將經(jīng)過該世代中的路徑選擇部113所進(jìn)行的選擇 的1至多個派生路徑作為最終的推薦路徑。圖7為以上的路徑搜索方法的處理流程。S701為初始化處理，預(yù)先清 空圖6的派生路徑DB602。 S702為初始路徑生成部IIO所進(jìn)行的初始路徑 1001的生成。S703為每世代的初始化處理，預(yù)先清空新派生路徑計數(shù)器 604。 S704為路徑分割部111所進(jìn)行的處理，如圖10中所示，通過基本路 徑1001的分割生成部分路徑鏈1002。 S705為派生路徑生成部112所進(jìn)行 的處理，如圖10所示，通過采用探測截段置換部分路徑鏈1002，從而生 成派生路徑集合1003。 S704和S705為基本路徑單位的循環(huán)處理，在設(shè)初始路徑為基本路徑的情況下，即圖5的第0世代的處理中為只進(jìn)行1次的 處理，之后的處理S711中設(shè)由路徑選擇部113所選擇的多個派生路徑為 基本路徑的情況下，即圖5的第1世代以后的處理中，只執(zhí)行基本路徑的 數(shù)目次。S711 S713為路徑選擇部113的處理。S711為進(jìn)行根據(jù)上述的式1 的派生路徑的得分付與和選擇。S712為將世代數(shù)的計數(shù)加1。 S713為結(jié)束 條件判定。在此如果世代數(shù)的計數(shù)超過上述的上限世代數(shù)，或者新派生路 徑計數(shù)器604的值小于上述下限派生數(shù)，則結(jié)束路徑搜索處理，在S714 由路徑選擇部113從當(dāng)前的派生路徑中選擇推薦路徑并輸出。接下來圖9為詳細(xì)說明S705的處理的處理流程。S901為由部分路徑 置換部601所進(jìn)行的處理，生成采用探測截段置換基本路徑的一部分或者 全部后的派生路徑候補(bǔ)的集合。S902 S905為相對于所生成的各派生路徑 候補(bǔ)的派生路徑比較部603的處理，S902中將一個派生路徑候補(bǔ)與在派生 路徑DB602中記錄結(jié)束的派生路徑進(jìn)行比較，如果為沒有記錄在派生路徑 DB中的新的派生路徑，則在S903中將其記錄在派生路徑DB602中，在S904 中對新派生路徑計數(shù)器604加1。另一方面，如果派生路徑候補(bǔ)為在派生 路徑DB中己有的派生路徑，則在S905中從派生路徑候補(bǔ)集合刪除該派生 路徑候補(bǔ)。S902 S905的處理按由S901所生成的各派生路徑候補(bǔ)來進(jìn)行 實施，因此在上述處理結(jié)束時，派生路徑候補(bǔ)的集合中只剩余新派生路徑， 將其作為派生路徑集合。在以上的路徑搜索方法的說明中，由初始路徑生成部iio所生成的初 始路徑的數(shù)目為1，但采用與迪杰斯特法不同的多個路徑搜索方法或者只 采用迪杰斯特法的情況下，也通過改變一般道優(yōu)先或高速道路優(yōu)先等搜索 成本，來生成多個路徑并用作初始路徑，從而也能夠從第o世代的處理的 時刻開始處理多個基本路徑。實時處理部124通過以上的路徑搜索方法基于由用戶指示的出發(fā)地、 目的地信息來生成推薦路徑。實施例2通過實施例1，能夠生成反映探測車的行駛歷史記錄的推薦路徑。但 是，僅僅通過探測數(shù)據(jù)分割部107所生成的探測截段，能夠由派生路徑生成部112如圖11的派生路徑1201那樣，生成以1個探測截段置換基本路 徑的主要分支交點間的派生路徑，但如派生路徑1202那樣，不能生成以 連續(xù)的多個探測截段置換基本路徑的主要分支交點間的派生路徑。在此，作為實施例1的變形在本實施例中，在圖1的批處理部123中， 設(shè)置有探測截段連結(jié)部130和連結(jié)數(shù)據(jù)庫(以下、連結(jié)DB)131。而且，探 測數(shù)據(jù)分割部107中的探測截段作成的處理之后，通過探測截段連結(jié)部 130生成連結(jié)兩個探測截段的新的探測截段，并記錄在探測截段DB108中。圖12為表示探測截段連結(jié)部130的處理的處理流程。S1301為初始化 處理，清空連結(jié)DB131。接下來，按主要分支交點DB106中記錄的每個主 要分支交點進(jìn)行循環(huán)處理。在循環(huán)處理的內(nèi)部，通過S1302由探測截段 DB108檢索以處理對象的主要分支交點為始點的探測截段，將其作為前頭 探測截段。在此被檢索的前頭探測截段為在探測截段表格303中單一行中 包含的記錄，由于存在多個，因此接下來，進(jìn)行按每個前頭探測截段的循 環(huán)處理。在S1303中，針對處理對象的前頭探測截段，通過探測截段DB108檢索將其終點的主要分支交點作為始點的探測截段，將其作為后端探測截 段。后端探測截段也與前頭探測截段同樣存在多個，因此進(jìn)而，進(jìn)行按每 個后端探測截段的循環(huán)處理。在S1304中，采用前者的終點和后者的始點 來連結(jié)作為處理對象的前頭探測截段的路段列和后端探測截段的路段列， 并生成將前頭探測截段的始點作為始點，將后端探測截段的終點作為終點 的新探測截段，將其記錄于連結(jié)DB131。連結(jié)DB131的數(shù)據(jù)構(gòu)造與探測截 段DB108同樣，通過探測截段表格303來表示。在按每個后端探測截段、 按每個前頭探測截段、按每個主要分支交點的3重循環(huán)處理結(jié)束的時刻， 在S1305中，將在連結(jié)DB131中記錄的新的探測截段的記錄追加到探測截 段DB108中，探測截段連結(jié)部130的處理結(jié)束。包括由探測截段連結(jié)部130連結(jié)的探測截段的探測截段DB108與實施 例1同樣，通過在派生路徑生成部112的處理S705中采用，可生成包括 在1202那樣的基本路徑中沒有包括的主要分支交點的派生路徑。上述派生路徑，在由路徑選擇部113的處理S711選擇作為下一世代 的基本路徑的情況下，通過下一世代中的路徑分割部111的處理S704，如部分路徑鏈1203那樣得到由在初始路徑1011中沒有包含的主要分支交點 所分割的部分路徑鏈?；谠摬糠致窂芥湺傻男屡缮窂郊吓c實施 例1中所生成的派生路徑集合相比，包括多樣的探測截段，因此一邊反映 探測車的行駛歷史記錄， 一邊能夠從更廣闊的解空間中進(jìn)行推薦路徑的解 搜索。
權(quán)利要求
1.一種路徑搜索系統(tǒng)，采用包括車輛的行駛歷史記錄數(shù)據(jù)的探測數(shù)據(jù)，基于所指定的出發(fā)地和目的地進(jìn)行路徑搜索，包括主要分支交點檢測部，其基于上述探測數(shù)據(jù)來檢測車輛的分支多的交叉點交點即主要分支交點；探測數(shù)據(jù)分割部，其求取以上述主要分支交點分割上述探測數(shù)據(jù)的路徑信息后的探測截段；初始路徑生成部，其基于上述出發(fā)地和上述目的地生成初始路徑；路徑分割部，其以上述主要分支交點按多個部分路徑分割路徑信息；派生路徑生成部，其生成以上述探測截段置換至少一個上述部分路徑的派生路徑；和路徑選擇部，其選擇所生成的至少一個上述派生路徑，上述派生路徑生成部將上述初始路徑作為上述路徑信息，生成以上述探測截段置換由上述路徑分割部所分割的部分路徑后的派生路徑。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑搜索系統(tǒng)，其特征在于， 上述路徑分割部還將上述路徑選擇部所選擇的派生路徑作為路徑信息，按部分路徑分割該路徑信息，上述派生路徑生成部生成以上述探測截段置換該部分路徑后的派生 路徑。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的路徑搜索系統(tǒng)，其特征在于， 上述派生路徑生成部，以執(zhí)行規(guī)定次數(shù)的反復(fù)處理作為判定條件，該反復(fù)處理用于基于上述路徑選擇部所選擇的派生路徑來生成派生路徑，或者上述派生路徑生成部具有記錄所生成的派生路徑的派生路徑數(shù) 據(jù)庫，上述派生路徑生成部，以所生成的派生路徑中沒有記錄在上述派生路 徑數(shù)據(jù)庫中的新的派生路徑的數(shù)目小于規(guī)定數(shù)目作為判定條件，來結(jié)束基 于上述路徑選擇部所選擇的派生路徑來生成派生路徑的反復(fù)處理，并將該 結(jié)束時刻的上述路徑選擇部所選擇的派生路徑作為推薦路徑而輸出。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑搜索系統(tǒng)，其特征在于，具備記錄道路路段的長度的地圖數(shù)據(jù)庫，上述路徑選擇部，根據(jù)基于上述地圖數(shù)據(jù)庫所求出的上述派生路徑的 路徑長、基于上述探測數(shù)據(jù)所求出的該派生路徑的所需時間和車輛的行駛 臺數(shù)，進(jìn)行至少行駛臺數(shù)變多時增大該派生路徑的得分的評價，選擇相關(guān) 得分高的1至多個派生路徑。
5. —種路徑搜索方法，采用包括車輛的行駛歷史記錄數(shù)據(jù)的探測數(shù) 據(jù)，基于所指定的出發(fā)地和目的地進(jìn)行路徑搜索，通過基于上述探測數(shù)據(jù)檢測車輛的分支多的交叉點交點來作為主要 分支交點的主要分支交點檢測處理和求出以上述主要分支交點分割上述 探測數(shù)據(jù)的路徑信息的探測截段的探測數(shù)據(jù)分割處理，來預(yù)先求出主要分 支交點和探測截段，基于所指定的上述出發(fā)地和上述目的地生成初始路徑，通過以上述主要分支交點按多個部分路徑分割路徑信息的路徑分割 處理，來將該初始路徑分割為部分路徑，通過生成以上述探測截段置換至少一個部分路徑后的派生路徑的派 生路徑生成處理，來生成分割上述初始路徑后的部分路徑置換的派生路 徑，通過選擇所生成的至少一個派生路徑的路徑選擇處理來求取選擇路徑。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的路徑搜索方法，其特征在于，上述路徑分割處理還將由上述路徑選擇處理所選擇的派生路徑作為 新的路徑信息，按部分路徑分割該路徑信息，通過上述派生路徑生成處理生成以上述探測截段置換該部分路徑后 的派生路徑。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的路徑搜索方法，其特征在于， 上述派生路徑生成處理，以執(zhí)行規(guī)定次數(shù)的反復(fù)處理作為判定條件，該反復(fù)處理用于基于由上述路徑選擇處理所選擇的派生路徑來生成派生 路徑，或者上述派生路徑生成處理記錄所生成的派生路徑， 在上述派生路徑生成處理中，以所生成的派生路徑中沒有在上述記錄的派生路徑中包括的新的派生路徑的數(shù)目小于規(guī)定數(shù)目作為判定條件，來 結(jié)束基于由上述路徑選擇處理所選擇的派生路徑來生成派生路徑的反復(fù) 處理，并將該結(jié)束時刻的由上述路徑選擇處理所選擇的派生路徑作為推薦 路徑而輸出。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的路徑搜索方法，其特征在于， 上述路徑選擇部，根據(jù)基于記錄道路路段的長度的地圖數(shù)據(jù)庫求出的 上述派生路徑的路徑長、基于上述探測數(shù)據(jù)所求出的該派生路徑的所需時 間和車輛的行駛臺數(shù)，進(jìn)行至少行駛臺數(shù)變多時增大該派生路徑的得分的 評價，選擇相關(guān)得分高的1至多個派生路徑。
全文摘要
本發(fā)明提供一種路徑搜索方法以及路徑搜索系統(tǒng)。中樞裝置根據(jù)從車載終端裝置所接收的探測數(shù)據(jù)，由主要分支交點檢測部檢測主要分支交點。在探測數(shù)據(jù)分割部中以主要分支交點將探測數(shù)據(jù)分割為探測截段。由路徑分割部分割基于所指示的出發(fā)地和目的地初始路徑生成部所生成的初始路徑，派生路徑生成部生成以探測截段置換所分割的路徑后的派生路徑。通過路徑選擇部對派生路徑付與得分來進(jìn)行選擇，從而實現(xiàn)提供一種反映了在探測數(shù)據(jù)內(nèi)包括的容易行駛度等的技巧的推薦路徑。因而，進(jìn)行從出發(fā)地到目的地的所有路徑反映了從多個車輛收集的探測數(shù)據(jù)內(nèi)包括的容易行走度等的技巧的路徑搜索。
文檔編號G01C21/34GK101329183SQ20081012886
公開日2008年12月24日 申請日期2008年6月20日 優(yōu)先權(quán)日2007年6月22日
發(fā)明者河野敏明, 熊谷正俊, 蛭田智昭 申請人:株式會社日立制作所