專利名稱：本車位置識(shí)別裝置和本車位置識(shí)別程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及例如導(dǎo)航裝置等中使用的識(shí)別本車位置的本車位置識(shí) 別裝置。
背景技術(shù)：
眾所周知有如下的技術(shù)，即，在導(dǎo)航裝置等中，使用表示現(xiàn)實(shí)的道 路信息的道路地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行本車位置的顯示和到達(dá)目的地的路線引導(dǎo) 等的技術(shù)。由數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)構(gòu)建的這樣的道路地圖數(shù)據(jù)具有由節(jié)點(diǎn)和路段的 組合構(gòu)建的道路網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)。這里，所謂節(jié)點(diǎn)一般是道路的交叉點(diǎn)、轉(zhuǎn)彎 點(diǎn)等坐標(biāo)點(diǎn)。所謂路段是連接各節(jié)點(diǎn)的路線。而且，通過多個(gè)路段的連 接關(guān)系，構(gòu)建表示道路的道路網(wǎng)絡(luò)。對(duì)各路段賦予表示其屬性的路段信 息。所謂屬性例如是路段編號(hào)、路段的起點(diǎn)節(jié)點(diǎn)及終點(diǎn)節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)值、 路段的距離、道路的種類或類別、道路寬度、通行規(guī)則等。
導(dǎo)航裝置利用基于GPS的衛(wèi)星導(dǎo)航法和使用了車載傳感器的自主 導(dǎo)航法等，取得本車輛的位置，并把本車輛映射到道路地圖數(shù)據(jù)中。可 是，在道路以比較小的角度分支出的窄角分支路，由于衛(wèi)星導(dǎo)航法和自 主導(dǎo)航法中的誤差，有時(shí)會(huì)映射到與實(shí)際車輛通行的道路不同的道路 上。在導(dǎo)航裝置中，在道路地圖上重疊顯示本車位置，但是如果進(jìn)行與 實(shí)際的車輛位置不同的顯示，有時(shí)會(huì)使駕駛員混亂。
在以下所示的專利文獻(xiàn)1中提出了為了提高窄角分支處本車位置的 識(shí)別精度，而以高精度切換基于衛(wèi)星導(dǎo)航法用的接收裝置的位置測(cè)定精 度的技術(shù)。根據(jù)專利文獻(xiàn)l，通過利用正在研究將來要引入的高精度的 位置測(cè)定裝置，抑制以往由于位置測(cè)定誤差而產(chǎn)生的錯(cuò)誤映射。另外， 在以下所示的專利文獻(xiàn)2中記載了如下的導(dǎo)航裝置根據(jù)基于分支路側(cè) 的限制速度的針對(duì)車速的閾值速度、和用于行車道變更的方向指示器的 狀態(tài)，判定在哪個(gè)分支的道路上通行。
另一方面，作為導(dǎo)航裝置的其他功能，有到達(dá)目的地的路線引導(dǎo)、和路線上的關(guān)聯(lián)信息的提供等。例如，道路的車站、服務(wù)區(qū)等休息場(chǎng)所 的引導(dǎo)、和下一高速公路出入口的引導(dǎo)等。在導(dǎo)航裝置輸入了目的地的 情況下，根據(jù)該目的地計(jì)算車輛的路線，所以容易進(jìn)行這樣的引導(dǎo)。另 一方面，在未輸入目的地的情況下，按照車輛的行進(jìn)，運(yùn)算虛擬的目標(biāo) 區(qū)，提供與通向該虛擬的目標(biāo)區(qū)的路線對(duì)應(yīng)的信息。在設(shè)定這樣的虛擬 的目標(biāo)區(qū)的情況下，如果有分支，就難以預(yù)測(cè)分支前方的虛擬的目標(biāo)區(qū)。
在以下所示的專利文獻(xiàn)3中提出了，根據(jù)分支路的駕駛員的通行履歷， 預(yù)測(cè)從分支離開的離開行進(jìn)路線，并進(jìn)行提示的行進(jìn)路線預(yù)測(cè)方法。根 據(jù)所預(yù)測(cè)的離開行進(jìn)路線，預(yù)測(cè)虛擬的目標(biāo)區(qū)，提供與通向目標(biāo)區(qū)的路 線對(duì)應(yīng)的信息。如專利文獻(xiàn)1中記載的技術(shù)那樣，如果在窄角分支，把位置測(cè)定精 度高精度化，就能期待大幅度抑制錯(cuò)誤映射?？墒牵呔鹊奈恢脺y(cè)定 裝置是高價(jià)的，導(dǎo)航裝置自身的成本也增大。如果使用專利文獻(xiàn)2中記 載的技術(shù)，可以在窄角分支，提高確定道路即路段的精度?？墒牵瑢?duì)于 車速和方向指示器的狀態(tài)等，根據(jù)分支點(diǎn)的位置和駕駛員的操作等，可 以預(yù)想各種組合。另外，由于用于衛(wèi)星導(dǎo)航法和自主導(dǎo)航法的信息利用 不同的車輛信息，所以存在導(dǎo)航裝置的運(yùn)算變得復(fù)雜的可能性。圖像信息取得部10作為圖像信息取得單元而起作用，取得由攝像 裝置6拍攝的本車輛的周邊的圖像信息G。這里，攝像裝置6是具有攝 像元件的車載相機(jī)等，設(shè)置在至少能拍攝本車輛的周邊的道路的路面的 位置。作為這樣的攝像裝置6，例如優(yōu)選使用圖3所示的拍攝本車輛50 的后方的路面的后相機(jī)。圖像信息取得部10把由攝像裝置6拍攝的攝 像信息通過幀存儲(chǔ)器(未圖示)等以規(guī)定的時(shí)間間隔取入.這時(shí)的圖像 信息G的取入的時(shí)間間隔例如可以為10~50ms左右。由此，圖像信息 取得部10可以連續(xù)地取得由攝像裝置6拍攝的多個(gè)幀的圖像信息G。 將在此取得的圖像信息G向圖像識(shí)別部16輸出。[本車位置信息取得部本車位置信息取得部11作為本車位置信息取得單元而起作用，且 該本車位置信息取得單元取得表示本車輛的當(dāng)前位置的本車位置信息P。這里，本車位置信息取得部11與GPS接收機(jī)3、方位傳感器4、及 距離傳感器5連接。這里，GPS接收機(jī)3是接收來自GPS (Global Positioning System)衛(wèi)星的GPS信號(hào)的裝置。該GPS信號(hào)通常每隔1秒被接收，并向本車位置信息取得部11輸出。在本車位置信息取得部11中，可以分析由GPS接收機(jī)3接收的來自GPS衛(wèi)星的信號(hào)，取得本 車輛的當(dāng)前位置(經(jīng)度和蟀度)、行進(jìn)方位、移動(dòng)速度、時(shí)刻等信息。 方位傳感器4是檢測(cè)本車輛的行進(jìn)方位或該行進(jìn)方位的變化的傳感器。 該方位傳感器4例如由陀螺儀、地磁傳感器、安裝在方向盤的旋轉(zhuǎn)部的 光學(xué)的旋轉(zhuǎn)傳感器或旋轉(zhuǎn)式的電阻電位器、安裝在車輪部的角度傳感器 等構(gòu)成。而且，方位傳感器4把該檢測(cè)結(jié)果向本車位置信息取得部11 輸出。距離傳感器5是檢測(cè)本車輛的車速和移動(dòng)距離的傳感器。該距離 傳感器5例如由每當(dāng)車輛的驅(qū)動(dòng)軸和車輪等旋轉(zhuǎn)一定量就輸出脈沖信號(hào) 的車速脈沖傳感器、檢測(cè)本車輛的加速度的偏航(yaw) /G傳感器和把 所檢測(cè)的加速度進(jìn)行積分的電路等構(gòu)成。而且，距離傳感器5把作為該 檢測(cè)結(jié)果的車速和移動(dòng)距離的信息向本車位置信息取得部11輸出。本 車位置信息取得部11根據(jù)來自這些GPS接收機(jī)3、方位傳感器4及距離傳感器5的輸出，利用眾所周知的方法，進(jìn)行確定本車位置的運(yùn)算， 取得本車位置信息p。[道路信息取得部道路信息取得部12作為道路信息取得單元而起作用，且該道路信 息取得單元取得利用多個(gè)路段k的連接關(guān)系表示道路的道路信息R。道 路信息取得部12取得從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)DB1抽出的本車位置周邊的道路信 息R。此外，在所取得的道路信息R中包含道路屬性信息Ra、通用優(yōu) 先級(jí)信息Rb、學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc。道路信息取得部12也作為道路屬 性信息取得單元、通用優(yōu)先級(jí)信息取得單元、學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息取得單元 而起作用。[路段判定部路段判定部13根據(jù)本車位置信息P和道路信息R，判定本車輛通 行的路段k。該路段判定部13通過與眾所周知的地圖匹配同樣的處理， 判定本車輛通行的路段k。路段判定部13作為路段判定單元而起作用。 另外，路段判定部13如后所述，在路段k的分支點(diǎn)，使用學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí) 信息Rc和通用優(yōu)先級(jí)信息Rb，判定本車輛通行的路段k。[本車位置信息修正部本車位置信息修正部14根據(jù)基于路段判定部13的判定結(jié)果，通過 進(jìn)行眾所周知的地圖匹配，把本車位置信息P匹配到道路信息R所表 示的道路上即路段k而進(jìn)行修正。將在本車位置信息取得部11中取得 的本車位置信息P修正為包含由經(jīng)度和綽度表示的本車輛的當(dāng)前位置 的信息、及本車輛的行進(jìn)方位的信息的本車位置信息P。[導(dǎo)航用運(yùn)算部導(dǎo)航用運(yùn)算部20是為了執(zhí)行本車位置顯示、從出發(fā)地到目的地的 路線搜索、到達(dá)目的地的行進(jìn)路線引導(dǎo)、目的地檢索等導(dǎo)航功能，而按 照應(yīng)用程序23進(jìn)行動(dòng)作的運(yùn)算處理單元。例如，導(dǎo)航用運(yùn)算部20根據(jù) 本車位置信息P，從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)DB1取得本車輛周邊的地圖信息M, 并在顯示輸入裝置21中顯示地圖的圖像，并且，進(jìn)行在該地圖的圖像 上，根據(jù)本車位置信息P，重疊顯示本車位置標(biāo)記的處理。另外，導(dǎo)航 用運(yùn)算部20根據(jù)地圖數(shù)據(jù)庫(kù)DB1中存儲(chǔ)的地圖信息M，進(jìn)行從規(guī)定的 出發(fā)地到目的地的路線搜索。并且，導(dǎo)航用運(yùn)算部20根據(jù)搜索到的從 出發(fā)地到目的地的路線和本車位置信息P,使用顯示輸入裝置21和語(yǔ) 音輸出裝置22的一方或雙方，進(jìn)行針對(duì)駕駛員的路線引導(dǎo)。另外，在 本實(shí)施方式中，導(dǎo)航用運(yùn)算部20與顯示輸入裝置21和語(yǔ)音輸出裝置22 連接。顯示輸入裝置21是液晶顯示裝置等顯示裝置和觸摸屏等輸入裝 置成為一體的裝置。語(yǔ)音輸出裝置具有揚(yáng)聲器等而構(gòu)成，在本實(shí)施方式 中，導(dǎo)航用運(yùn)算部20、顯示輸入裝置21和語(yǔ)音輸出裝置22作為本發(fā)明 的引導(dǎo)信息輸出單元24而起作用.圖4是表示具有窄角分支的道路及其道路信息的說明圖。在圖中， 111 n3表示節(jié)點(diǎn)n， kl k7表示路段k。 R1 R4是與路段kl k7對(duì)應(yīng)的 道路。作為干線道路的道路Rl在節(jié)點(diǎn)nl處具有窄角分支。作為從道路 Rl分出的分支路的道路R2，作為側(cè)道，沿著道路R1延伸，與作為在 節(jié)點(diǎn)n2與道路Rl正交的干線道路的道路R3連接。符號(hào)60表示在顯 示輸入裝置21中所顯示的本車位置標(biāo)記。本車位置標(biāo)記60表示本車輛 向窄角分支點(diǎn)即節(jié)點(diǎn)nl行進(jìn)。另外，在道路R1和道路R2的分支點(diǎn)設(shè) 置表示從道路Rl向道路R2的分支的虛線狀的道路標(biāo)志Fl。道路標(biāo)志 Fl是成為本發(fā)明的識(shí)別對(duì)象的地物。此外，所謂窄角分支點(diǎn)是利用方 位傳感器難以檢測(cè)行進(jìn)路線變更的程度的小的角度的分支，例如是45度以下的角度的分支。 [履歷信息生成部履歷信息生成部15作為履歷信息生成單元而起作用，且該履歷信 息生成單元根據(jù)由路段判定部13判定的路段k，生成表示在路段k的 分支點(diǎn)，本車輛通行過的路線的通行履歷信息C。圖5是表示圖4的道 路的通行履歷的說明圖。在圖5中，在道路R1通行的本車輛50通過作 為分支路的道路R2向道路R3行進(jìn)。將道路Rl上的位置al處的本車 輛50通過正確的路段判定，映射到與道路R1對(duì)應(yīng)的路段kl，也將本 車位置標(biāo)記60顯示在路段kl上的位置bl。將沿著道路Rl的道路R2 上的位置a2處的本車輛50，不是映射到與道路R2對(duì)應(yīng)的路段k4，而 是映射到與道路Rl對(duì)應(yīng)的路段kl。也將本車位置標(biāo)記60顯示在路段 kl上的位置b2。將道路R3上的位置a3處的本車輛50通過正確的路 段判定，映射到與道路R1對(duì)應(yīng)的路段k5，也將本車位置標(biāo)記60顯示 在路段k5上的位置b3。上述本車輛50的位置al a3、在顯示輸入裝置21中顯示的本車位 置標(biāo)記60的位置bl b3是代表點(diǎn)。實(shí)際上，用更細(xì)致的步驟實(shí)施路段 判定，并顯示本車位置標(biāo)記60。在所述例中，如果把由路段判定部13 判定的路段k的路線，作為依據(jù)判定順序的路段列來表示，則成為"kl —k2 —k5"。如果參照?qǐng)D4和圖5，就知道路段k2和路段k5是在道路 信息R中沒有連接關(guān)系的路段。即從路段k2向路段k5，產(chǎn)生了所謂的 "位置跳躍"。位置跳躍意味著在顯示輸入裝置21中顯示的本車位置標(biāo) 記60變成不連續(xù)，使駕駛員產(chǎn)生不協(xié)調(diào)感。因此，本發(fā)明涉及的本車位置識(shí)別裝置2為了能實(shí)施正確的路段判 定，根據(jù)本車輛的通行履歷生成通行履歷信息C，根據(jù)通行履歷信息C， 生成學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc。履歷信息生成部15根據(jù)由路段判定部13判 定的路段k的路線，生成通行履歷信息C。作為一個(gè)例，可以與本車輛50的實(shí)際的通行路線無(wú)關(guān)，將通行履 歷信息C設(shè)為根據(jù)由路段判定部13判定的路段的順序表示路段k的路 線的信息。例如，在圖5的例中，作為通行履歷信息C(C1)生成"C1: kl —k2 —k5"的路線即路段列。在圖4和圖5所示的例中，以下所示的表示路線的路段列有時(shí)會(huì)成為通行履歷信息C (C2 C4)。 C2: k1 —k4 —k5 C3: k1 —k2 —k3 C4: k1 —k4 —k3通行履歷信息C2是用基于正確的路段判定的路段列表示從道路Rl 經(jīng)過道路R2到達(dá)道路R3的路線的情況。通行履歷信息C3是通過正確 的路段判定表示在分支點(diǎn)不進(jìn)行行進(jìn)路線變更而在道路Rl上直行的路 線的情況。通行履歷信息C4是產(chǎn)生了與通行履歷信息Cl所表示的路 段列相反方向的位置跳躍的情況。履歷信息生成部15從分支點(diǎn)在規(guī)定的存儲(chǔ)區(qū)間，存儲(chǔ)由路段判定 部13判定的路段k的路線，根據(jù)該存儲(chǔ)的路段k的路線，生成通行履 歷信息C。這里，所謂規(guī)定的存儲(chǔ)區(qū)間例如是產(chǎn)生通行履歷信息C所表 示的一個(gè)路段k向在道路信息R中沒有連接關(guān)系的其他路段移動(dòng)的"位 置跳躍"之前的區(qū)間。在所述的例中，相當(dāng)于通行履歷信息Cl和C4。 通行履歷信息Cl的情況，以分支前的路段kl為起點(diǎn)，到產(chǎn)生了位置跳 躍的路段k5之前的通行路線相當(dāng)于存儲(chǔ)區(qū)間。通行履歷信息C4的情況， 以分支前的路段kl為起點(diǎn)，到產(chǎn)生了位置跳躍的路段k3之前的通行路 線相當(dāng)于存儲(chǔ)區(qū)間?？梢詫⒁?guī)定的存儲(chǔ)區(qū)間，設(shè)為這以外的在本車輛的行進(jìn)方向下一窄 角分支點(diǎn)之前的區(qū)間、或規(guī)定的路段數(shù)。這是因?yàn)?，如果到達(dá)了下一窄 角分支點(diǎn)，則需要對(duì)該窄角分支點(diǎn)，生成通行履歷信息C。另外，在未 產(chǎn)生位置跳躍的情況下，為了決定結(jié)束存儲(chǔ)區(qū)間的路段k，也可以按每 個(gè)分支點(diǎn)，根據(jù)該分支點(diǎn)設(shè)定規(guī)定的路段數(shù)。規(guī)定數(shù)，優(yōu)選是有產(chǎn)生位 置跳躍的可能性的路段k之前的路段數(shù)以上。例如，在上述的例中，如 果以分支前的路段kl為起點(diǎn)，設(shè)為3個(gè)路段，則路段k5或路段k3之 前的通行路線就相當(dāng)于存儲(chǔ)區(qū)域。當(dāng)然，為了提高精度，也可以設(shè)為4 個(gè)以上的路段數(shù)。在上述中，表示了與本車輛50的實(shí)際的通行路線無(wú)關(guān)，按照由路 段判定部13判定的路段的順序，生成通行履歷信息C的例?？墒牵臍v信息生成部15也可以，根據(jù)由路段判定部13判定的路段k，判定在 路段k的分支點(diǎn)，本車輛50實(shí)際通行的路線，生成表示該實(shí)際通行過 的路線的通行履歷信息C。例如，在由路段判定部13判定的路段k的順序是"kl —k2 —k5" 的情況下，產(chǎn)生了在道路信息R中沒有連接關(guān)系的路段k2到k5的移 動(dòng)。這被認(rèn)為是位置跳躍，所以將實(shí)際的通行路線判定為"k1 —k4 —k5"， 并將其作為通行履歷信息C生成。[圖^f象識(shí)別部圖像識(shí)別部16作為圖像識(shí)別單元而起作用，且該圖像識(shí)別單元進(jìn) 行圖像信息G中包含的識(shí)別對(duì)象的圖像識(shí)別處理。這里，所謂識(shí)別對(duì)象 是圖像信息中包含的特征，包含邊緣、規(guī)定顏色、及規(guī)定形狀中的任意 一個(gè)以上。而且，這些識(shí)別圖像的識(shí)別結(jié)果是通過針對(duì)該識(shí)別對(duì)象的規(guī) 定的圖像識(shí)別處理而取得的特征量。將識(shí)別對(duì)象優(yōu)選設(shè)為路面上存在的 地物，即設(shè)置在道路的路面上的道路標(biāo)志?？梢詫⒌缆窐?biāo)志通過對(duì)圖像 信息G實(shí)施公知的高斯濾波處理等，作為邊緣成分抽出。如果將該邊緣 成分設(shè)為識(shí)別對(duì)象，邊緣成分的抽出數(shù)的多少則成為作為識(shí)別結(jié)果的特 征量。另外，對(duì)于用白色和黃色、橙色畫的道路標(biāo)志，通過對(duì)圖像信息 G實(shí)施7>知的窗比較器(window comparator)處理，可以抽出其顏色成 分。如果將各顏色設(shè)為識(shí)別對(duì)象，則顏色的種類和與其相對(duì)的抽出數(shù)的 多少成為作為識(shí)別結(jié)果的特征量。另外，也可以把特定的形狀，例如三 角形、圓形、四邊形、數(shù)字等特定形狀作為識(shí)別對(duì)象，進(jìn)行圖案匹配處 理，將其匹配度設(shè)為特征量。在圖4和圖5所示的例中，將道路標(biāo)志Fl作為識(shí)別對(duì)象而識(shí)別。 識(shí)別結(jié)果的最簡(jiǎn)潔的例是道路標(biāo)志Fl的圖像識(shí)別的有無(wú)。例如，在道 路Rl上通行的本車輛50如果從道路Rl向道路R2變更行進(jìn)路線，本 車輛50則跨過道路標(biāo)志Fl行駛。其結(jié)果，圖像識(shí)別單元16對(duì)作為識(shí) 別對(duì)象的道路標(biāo)志F1進(jìn)行圖像識(shí)別。另一方面，如果本車輛50在道路 Rl繼續(xù)行駛，則不跨過道路標(biāo)志F1，而未識(shí)別到作為識(shí)別對(duì)象的道路 標(biāo)志F1。作為識(shí)別對(duì)象的道路標(biāo)志Fl的識(shí)別結(jié)果成為識(shí)別信息V。在 本實(shí)施方式中，根據(jù)是否對(duì)道路標(biāo)志Fl進(jìn)行了圖像識(shí)別，取得以下的 2種識(shí)別信息V1、 V2。VI:有道路標(biāo)志F1的識(shí)別 V2:無(wú)道路標(biāo)志Fl的識(shí)別 [學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫(kù)學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫(kù)DB2作為履歷信息存儲(chǔ)單元而起作用，且該履歷信息 存儲(chǔ)單元把由履歷信息生成部15生成的通行履歷信息C與表示基于圖 像識(shí)別單元的識(shí)別對(duì)象的識(shí)別結(jié)果的識(shí)別信息建立關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)。學(xué)習(xí)數(shù) 據(jù)庫(kù)DB2按每個(gè)分支點(diǎn)，將從該分支點(diǎn)開始的通行路線的通行比例與 識(shí)別信息V建立關(guān)聯(lián)進(jìn)行合計(jì)，進(jìn)行數(shù)據(jù)庫(kù)化并存儲(chǔ)。例如，上述例中 的通行履歷信息C1 C4，根據(jù)識(shí)別信息V所表示的識(shí)別結(jié)果，具有以 下所示的通行比例。VI:有道路標(biāo)志Fl的識(shí)別CI: k1 —k2 —k5: 78%C2: k1 —k4 —k5: 22%C3: k1 —k2 — k3: 0%C4: k1 —k4 — k3: 0%V2:無(wú)道路標(biāo)志Fl的識(shí)別kl—k2 —k5:7%kl—k4 —k5:2%kl—k2 —k3:90%kl—k4 —k3:1%此外，在根據(jù)實(shí)際本車輛50通行過的通行路線，生成了通行履歷 信息C (C12、 C13)的情況下，根據(jù)識(shí)別信息V所表示的識(shí)別結(jié)果， 具有以下所示的通行比例。VI:有道路標(biāo)志Fl的識(shí)別C12: kl —k4 —k5: 100% C13: k1 —k2 —k3: 0% V2:無(wú)道路標(biāo)志Fl的識(shí)別 C12: k1 —k4 —k5: 9% C13: k1 —k2 —k3: 91%由圖像信息取得部IO取得的本車輛50的周邊的圖像信息G是拍攝 實(shí)際本車輛50通行的道路R2而得到的。因此，基于圖像識(shí)別部16的 識(shí)別對(duì)象的識(shí)別結(jié)果即道路標(biāo)志Fl的識(shí)別結(jié)果是與本車輛50通行的道 路R2匹配的。因此，在識(shí)別到道路標(biāo)志F1的情況下，本車輛50以100% 的通行比例通過相當(dāng)于路段k4的道路R2。相反，在未識(shí)別到道路標(biāo)志 Fl的情況下，本車輛50以幾乎100%的通行比例，通it^目當(dāng)于路段k2 的道路R1?？墒?，圖像信息G的圖像質(zhì)量受到天氣和時(shí)刻等攝影條件 的影響，所以即使通過道路R2，有時(shí)也未進(jìn)行道路標(biāo)志Fl的圖像識(shí)別。 在本例中，即使在未圖^f象識(shí)別到道路標(biāo)志Fl的情況下，也以9%的通 行比例通過相當(dāng)于路段k4的道路R2。[學(xué)習(xí)部學(xué)習(xí)部18根據(jù)履歷信息存儲(chǔ)部15中存儲(chǔ)的通行履歷信息C，生成 表示從在分支點(diǎn)分支出的多個(gè)路段k中判定本車輛50通行的路段k時(shí) 的各路段k的優(yōu)先級(jí)的學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc。學(xué)習(xí)部18相當(dāng)于本發(fā)明的 學(xué)習(xí)單元。如果根據(jù)學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫(kù)DB2中存儲(chǔ)的通行履歷信息C1 C4和 識(shí)別信息V1、 V2,針對(duì)在分支點(diǎn)分支出的多個(gè)路段k2和路段k4的本 車輛50的通行比例按照識(shí)別信息V所表示的識(shí)別結(jié)果，如下，VI:有道路標(biāo)志Fl的識(shí)別k1 —k2: 0%k1 —k4: 100%V2:無(wú)道路標(biāo)志Fl的識(shí)別kl —k2: 91% kl —k4: 9%因此，學(xué)習(xí)部18根據(jù)該通行比例和圖像識(shí)別信息，生成表示針對(duì) 路段k2和k4的優(yōu)先級(jí)的信息即學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc。學(xué)習(xí)部18根據(jù)基 于圖像識(shí)別部16的識(shí)別對(duì)象的識(shí)別結(jié)果，從學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫(kù)DB2抽出與和 該識(shí)別結(jié)果符合的識(shí)別信息V建立了關(guān)聯(lián)的通行履歷信息C。然后，根 據(jù)該抽出的通行履歷信息C，生成學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc。在所述的例中， 學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc作為系數(shù)，按以下那樣生成。VI:有道路標(biāo)志Fl的識(shí)別kl —k2: 0.0kl —k4: 10.0V2:無(wú)道路標(biāo)志Fl的識(shí)別 kl —k2: 9.1 kl —k4: 0.9這樣，學(xué)習(xí)部18 ^f艮據(jù)本車輛的通行比例、和所述分支點(diǎn)處的所述 識(shí)別對(duì)象的有無(wú)，來生成學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc。學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc成為 表示根據(jù)本車輛的通行比例而決定的優(yōu)先級(jí)的信息，且該本車輛的通行 比例是，根據(jù)與基于圖像識(shí)別部16的識(shí)別對(duì)象的識(shí)別結(jié)果符合的識(shí)別 信息V建立了關(guān)聯(lián)的通行履歷信息C而判定的，且是本車輛在該識(shí)別 結(jié)果的情況下的分支點(diǎn)分支出的多個(gè)路段k的每個(gè)路段上通行的比例. 如上所述，由學(xué)習(xí)部18生成的學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc在基于路段判定部 13的本車輛通行的路段k的判定中使用。另外，基于該路段判定部13 的本車輛通行的路段k的判定結(jié)果在基于本車位置信息修正部14的本 車位置信息P的修正中使用。[本車位置識(shí)別的次序]以下，參照?qǐng)D6所示的流程圖，說明本發(fā)明涉及的本車位置識(shí)別裝 置2的本車位置識(shí)別的次序。這里，設(shè)本車位置識(shí)別裝置2已經(jīng)識(shí)別了在圖4和圖5的路段kl中通行的情況，而繼續(xù)以下的說明。以下說明 的本車位置識(shí)別的次序是由導(dǎo)航裝置1的各功能部來執(zhí)行，且該導(dǎo)航裝 置1的各功能部是以CPU或DSP等運(yùn)算處理裝置為核心部件，利用硬 件或軟件(程序)或者其雙方而被安裝。在各功能部由程序(本車位置 識(shí)別程序)構(gòu)成的情況下，CPU或DSP作為執(zhí)行構(gòu)成各功能部的各過 程的計(jì)算機(jī)而動(dòng)作。如上所述，本車位置信息取得部11取得本車位置信息P (本車位置 信息取得過程#1)。另外，道路信息取得部12取得道路信息R(道路 信息取得過程#2 )。路段判定部13根據(jù)所取得的本車位置信息P和道 路信息R,判定本車輛50通行的路段k。以下，使用具體的例子，說明 基于路段判定部13的路段k的判定方法。圖7是表示圖4和圖5所示 的窄角分支處的路段判定的說明圖。在圖7所示的例中，基于本車位置信息修正部14的修正前的本車 位置信息P作為表示位置e2的信息而被取得.另外，該本車位置信息 P具有誤差范圍E。在本車位置信息P所表示的位置位于位置e2的狀 態(tài)下，在誤差范圍E內(nèi)包含干線道路的路段k2和從作為窄角分支點(diǎn)的 節(jié)點(diǎn)nl分支的路段k4的雙方。因此，在該狀態(tài)下，利用路段判定部 13，基于從本車位置信息P所表示的位置e2到各路段k2、 k4的距離 dl、 d2的系數(shù)D、和通用優(yōu)先級(jí)信息Rb，判定本車輛50通行的路段k。 這里，表示位置e2和路段k4的距離dl的系數(shù)D由路段判定部13運(yùn)算 例如為5.0。另一方面，表示位置e2和路段k2的距離d2的系數(shù)D由路 段判定部13運(yùn)算例如為5.0。在由道路信息取得部12取得的道路信息 R中包含表示這樣的分支點(diǎn)處的路段k的優(yōu)先級(jí)的通用優(yōu)先級(jí)信息Rb。 所謂通用優(yōu)先級(jí)信息Rb是表示根據(jù)道路的屬性而設(shè)定的、從分支出的 多個(gè)路段中判定本車輛50通行的路段k時(shí)的各路段k的優(yōu)先級(jí)的信息。 該通用優(yōu)先級(jí)信息Rb，優(yōu)選設(shè)為，例如是根據(jù)各路段k的屬性信息中 包含的道路類別和道路寬度等通用的條件，按照在分支點(diǎn)分支出的多個(gè) 路段k中車輛通行的可能性的大小而決定的各路段k的優(yōu)先級(jí)的信息。 如圖4和圖5所示，在由路段k2表示的道路Rl是干線道路，由路段 k4表示的道路R3是側(cè)道的情況下，通用優(yōu)先級(jí)信息Rb例如設(shè)為路段 k2是8.0，路段k4為2.0。路段判定部13使用相對(duì)路段k的距離的系 數(shù)D、和通用優(yōu)先級(jí)信息Rb，如下那樣運(yùn)算一致度。k2: D x Rb=5.0 x 8.0=40.0 k4: D x Rb=5.0 x 2.0=10.0這樣，關(guān)于一致度，與路段k4并行的路段k2比實(shí)際本車輛50通 行的路段k4更高。因此，路段判定部13判定為本車輛50通行的路段 k是路段k2。另一方面，圖像信息取得部10取得由攝像裝置6拍攝的本車輛的 周邊的圖像信息G(弁4:圖像信息取得過程)。然后，由圖像識(shí)別部16 進(jìn)行所取得的圖像信息G中包含的識(shí)別對(duì)象的圖像識(shí)別處理(#5:圖像 識(shí)別過程)。進(jìn)行識(shí)別對(duì)象的圖像識(shí)別，在圖4和圖5所示的例中，進(jìn) 行道路標(biāo)志Fl的圖像識(shí)別，并把其識(shí)別結(jié)果作為識(shí)別信息V暫時(shí)存儲(chǔ) (#7)。在本例中，將已圖像識(shí)別了道路標(biāo)志Fl的結(jié)果作為識(shí)別信息V 暫時(shí)存儲(chǔ)。圖6所示的處理#7與處理#5—起，相當(dāng)于本發(fā)明的圖像識(shí) 別過程。此外，在處理#7之前，也可以設(shè)置用于進(jìn)行如下處理的判定處 理#6:判定是否已圖像識(shí)別到某些識(shí)別對(duì)象，在已圖像識(shí)別到的情況下， 暫時(shí)存儲(chǔ)該識(shí)別信息V。另外，也可以同時(shí)并行實(shí)施圖6所示的處理1~ 處理#3、處理#4~處理#7。接著，履歷信息生成部15判定用于生成通行履歷信息C的規(guī)定的 存儲(chǔ)區(qū)間是否已結(jié)束(#8)。如上所述，所謂規(guī)定的存儲(chǔ)區(qū)間例如是產(chǎn) 生通行履歷信息C所表示的一個(gè)路段k向在道路信息R中沒有連接關(guān) 系的其他路段移動(dòng)的"位置跳躍"之前的區(qū)間、或在本車輛的行進(jìn)方向 的下一窄角分支點(diǎn)之前的區(qū)間。由當(dāng)前時(shí)刻能生成的通行履歷信息C表 示的路段列是路段k1 —路段k2。該路段列不滿足上述的存儲(chǔ)區(qū)間的結(jié) 束條件。因此，履歷信息生成部15在處理#8中判定為"否"。在規(guī)定的 存儲(chǔ)區(qū)間結(jié)束之前，重復(fù)上述的處理#1 處理#7。如果本車輛50到達(dá)了圖4和圖5所示的位置a3，則誤差范圍E內(nèi) 包含的路段k就成為只有路段k5。因此，進(jìn)行與上述同樣的路段判定 的結(jié)果是本車輛50通行的路段k被判定為路段k5。這里，路段k2和 路段k5在道路信息R中是沒有連接關(guān)系的路段k,產(chǎn)生了 "位置跳躍"。 履歷信息生成部15根據(jù)位置跳躍的產(chǎn)生，而判定為存儲(chǔ)區(qū)間結(jié)束(弁8 )。 而且，把由"kl —k2 —k5"表示的路段列作為通行履歷信息C生成(#9 ).通行履歷信息，也可以是如上所述那樣判定的表示路段k的順序的路段 列，也可以是表示實(shí)際的路線的路段列。在本例中，無(wú)論實(shí)際的通行路線如何，設(shè)為表示由路段判定部13判定的路段k的順序的路段列。處 理#9、或在處理#9中包含處理#8的過程相當(dāng)于本發(fā)明的履歷信息生成 過程。將所生成的通行履歷信息C，與表示圖像識(shí)別過程中的識(shí)別對(duì)象的 識(shí)別結(jié)果的識(shí)別信息V建立關(guān)聯(lián)，存儲(chǔ)到學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫(kù)DB2中(#10:履 歷信息存儲(chǔ)過程)。每當(dāng)通過相同的分支點(diǎn)時(shí)，通過重復(fù)上述的處理， 來存儲(chǔ)、積蓄通行履歷信息C。由于多次通過相同的分支點(diǎn)，在學(xué)習(xí)數(shù) 據(jù)庫(kù)DB2中，例如與識(shí)別信息V建立關(guān)聯(lián)地構(gòu)建了以下的表示本車輛 50的通行比例的信息。VI:有道路標(biāo)志Fl的識(shí)別CI: k1 —k2 —k5: 78%C2: k1 —k4 —k5: 22%C3: k1 —k2 —k3: 0%C4: k1 —k4 —k3: 0%V2:無(wú)道路標(biāo)志Fl的識(shí)別CI: k1 —k2 —k5: 7%C2: k1 —k4 —k5: 2%C3: k1 —k2 —k3: 90%C4: k1 —k4 —k3: 1%學(xué)習(xí)部18根據(jù)該通行履歷信息C1 C4和識(shí)別信息VI、 V2，生成 表示由路段判定部13從在分支點(diǎn)分支出的多個(gè)路段k中，判定本車輛 50通行的路段k時(shí)的各路段k的優(yōu)先級(jí)的學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc ( #11:學(xué) 習(xí)過程)。根據(jù)學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫(kù)DB2中存儲(chǔ)的通行履歷信息C1 C4，針對(duì)在 分支點(diǎn)分支出的多個(gè)路段k2和路段k4的本車輛50的通行比例，按照識(shí)別信息v,成為以下那樣。 VI:有道路標(biāo)志Fl的識(shí)別 kl —k2: 0% kl —k4: 100% V2:無(wú)道路標(biāo)志Fl的識(shí)別 k1 —k2: 91% k1 —k4: 9%學(xué)習(xí)部18根據(jù)該通行比例和作為識(shí)別對(duì)象的道路標(biāo)志Fl的圖像識(shí) 別的有無(wú)，生成表示針對(duì)路段k2以及k4的優(yōu)先級(jí)的信息即學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí) 信息Rc。在上述的例中，學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc作為系數(shù)，按以下那樣生 成。VI:有道路標(biāo)志Fl的識(shí)別 k1 —k2: 0.0 k1 —k4: 10.0V2:無(wú)道路標(biāo)志Fl的識(shí)別 k1 —k2: 9.1 k1 —k4: 0.9學(xué)習(xí)后，即生成學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc后，在本車輛50通過相同的分 支點(diǎn)時(shí)，按以下那樣進(jìn)行路段判定。以下，以在圖7所示的路段判定的 例中使用學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc的情況為例，進(jìn)行說明。針對(duì)路段k的距 離的系數(shù)D、和通用優(yōu)先級(jí)信息Rb與上述的例相同。即距離的系數(shù)D 是dl:d2:5.0，關(guān)于通用優(yōu)先級(jí)信息Rb, k1 —k2為8.0， k1 —k4為2.0' 路段判定部13使用針對(duì)路段k的距離的系數(shù)D、和通用優(yōu)先級(jí)信息Rb、 學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc，按以下那樣運(yùn)算一致度。VI:有道路標(biāo)志Fl的識(shí)別k2: d x Rb x rc=5.0 x 8.0 x 0.0=0.0k4: d x Rb x rc=5.0 x 2.0 x 10.0=100.0V2:無(wú)道路標(biāo)志Fl的識(shí)別k2: D x Rb x Rc=5.0 x 8.0 x 9.1=364.0k4: d x Rb x rc=5.0 x 2.0 x 0.9=9.0這樣，在識(shí)別信息V表示具有道路標(biāo)志Fl的圖像識(shí)別的情況下， 關(guān)于一致度，實(shí)際本車輛50通行的路段k4比與路段k4并行的路段k2 高。因此，路段判定部13把本車輛50通行的路段k判定為路段k4。 總之，根據(jù)識(shí)別對(duì)象即道路標(biāo)志Fl的圖像識(shí)別結(jié)果，將正確的路段k 判定為本車輛50通行的路段k。另 一方面，在識(shí)別信息V表示沒有道路標(biāo)志Fl的圖像識(shí)別的情況 下，與路段k4相比，路段k2的一致度高。當(dāng)本車輛50在與路段k2 對(duì)應(yīng)的道路R2上通行的情況下，因?yàn)槲磮D像識(shí)別道路標(biāo)志Fl，所以正 確的路段k被判定?？墒?，即使未圖像識(shí)別道路標(biāo)志Fl的情況下，也 有時(shí)本車輛50是在路段k4上通行，這時(shí)成為錯(cuò)誤匹配。可是，如上述 所示，在本例中，沒有識(shí)別對(duì)象即道路標(biāo)志Fl的圖像識(shí)別，本車輛50 在路段k4上通行的通行比例是9%左右。誤匹配的可能性，依賴于盡 管本車輛50跨過道路標(biāo)志Fl而通過，但由圖像識(shí)別部16未識(shí)別到道 路標(biāo)志F1的概率、和本車輛50通過路段k2的頻度。因此，這樣的錯(cuò) 誤匹配較少，且是不成為實(shí)用上的問題的程度，與以往相比，大幅度抑 制了錯(cuò)誤匹配。此外，在上述例中，除了通用優(yōu)先級(jí)信息Rb以外，還使用學(xué)習(xí)優(yōu) 先級(jí)信息Rc，但是，作為其他實(shí)施方式，也可以代替通用優(yōu)先級(jí)信息 Rb，而使用學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc。這種情況下，按以下那樣運(yùn)算一致度。VI:有道路標(biāo)志Fl的識(shí)別k2: d x Rb x rc=5.0 x 0.0=0.0k4: D x Rb x Rc=5.0 x 10.0=50.0 V2:無(wú)道路標(biāo)志Fl的識(shí)別 k2: D x Rb x Rc=5.0 x 9.1=45.5 k4: D x Rb x Rc=5.0 x 0.9=4.5 [實(shí)施方式2在上述的實(shí)施方式中(稱作第一實(shí)施方式)，示例了按照識(shí)別信息 V所表示的識(shí)別結(jié)果，把圖4和圖5所示的例中的通行履歷信息C1 C4 存儲(chǔ)到學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫(kù)DB2的情況?？墒?，向?qū)W習(xí)數(shù)據(jù)庫(kù)DB2的存儲(chǔ)形式 并不局限于此。如以下所示，也可以按每個(gè)表示通行履歷的路段列，以 表示道路標(biāo)志Fl的識(shí)別的有無(wú)的形式進(jìn)行存儲(chǔ)。CI: k1 —k2 —k5: VI:有道路標(biāo)志F1的識(shí)別卯％V2:無(wú)道路標(biāo)志F1的識(shí)別10% C2: kl — k4 —k5: VI:有道路標(biāo)志F1的識(shí)別卯％V2:無(wú)道路標(biāo)志F1的識(shí)別10% C3: k1 —k2 —k3: VI:有道路標(biāo)志F1的識(shí)別0%V2:無(wú)道路標(biāo)志F1的識(shí)別100% C4: k1 —k4 —k3: VI:有道路標(biāo)志F1的識(shí)別0%V2:無(wú)道路標(biāo)志F1的識(shí)別100%如果根據(jù)存儲(chǔ)在學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫(kù)DB2中的通行履歷信息C1 C4和識(shí)別 信息V1、 V2，針對(duì)在分支點(diǎn)分支出的多個(gè)路段k2和路段k4的本車輛 50的通行比例，按照識(shí)別信息V所表示的識(shí)別結(jié)果，為以下那樣。kl — k2: VI:有道路標(biāo)志F1的識(shí)別卯％V2:無(wú)道路標(biāo)志F1的識(shí)別10%kl —k4: VI:有道路標(biāo)志F1的識(shí)別0%V2:無(wú)道路標(biāo)志F1的識(shí)別100%即，在向路段k2通行的情況下，總是識(shí)別不到道路標(biāo)志Fl。在向 路段k4通行的情況下，并不是總是識(shí)別到道路標(biāo)志F1，即使未識(shí)別到 道路標(biāo)志F1，也有10。/。的比例在路段k4上通行。因此，與實(shí)施方式l 相同，按照識(shí)別信息V生成學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc。如果按原樣反映通行 比例，則為以下的形式。VI:有道路標(biāo)志Fl的識(shí)別kl —k2: 0.0kl —k4: 9.0 V2:無(wú)道路標(biāo)志Fl的識(shí)別kl —k2:動(dòng)kl —k4: 1.0與上述的實(shí)施方式l相同，如果取得針對(duì)k2和k4的比率，則為 以下的形式。VI:有道路標(biāo)志Fl的識(shí)別kl —k2: 0.0kl —k4: 10.0V2:無(wú)道路標(biāo)志Fl的識(shí)別 kl —k2: 9.1 kl —k4: 0.9這樣，可以取得與上述的實(shí)施方式l相同的學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc。 [其他實(shí)施方式(l)在上述實(shí)施方式中，說明了如下情況的例根據(jù)識(shí)別信息V 所表示的在分支點(diǎn)處的識(shí)別對(duì)象的圖像識(shí)別的有無(wú)、和分支點(diǎn)處的本車 輛的通行比例，生成學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc,可是，并不局限于此，也可 以根據(jù)識(shí)別信息所表示的所述分支點(diǎn)處所述識(shí)別對(duì)象的識(shí)別位置、和分 支點(diǎn)處本車輛的通行比例，生成學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc。例如，如圖8所 示，在成為識(shí)別對(duì)象的道路標(biāo)志F2設(shè)置在分支的2個(gè)道路的邊界的情 況下，當(dāng)本車輛50在道路1通行時(shí)，在圖像信息G的左側(cè)的區(qū)域中圖 像識(shí)別道路標(biāo)志F2 ，當(dāng)在道路R2通行時(shí)，在右側(cè)的區(qū)域中圖像識(shí)別道 路標(biāo)志F2。即，可以根據(jù)在圖像信息G的哪個(gè)位置識(shí)別同一識(shí)別對(duì)象， 來生成學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc。(2) 在上述的實(shí)施方式中，以以下情況為例進(jìn)行了說明成為識(shí) 別對(duì)象的道路標(biāo)志Fl位于在以往的路段判定中容易錯(cuò)誤匹配側(cè)的道路 R2上。當(dāng)然，并不局限于該形式，如圖9所示，也可以把存在于難以 錯(cuò)誤匹配側(cè)的道路Rl中的道路標(biāo)志F3作為識(shí)別對(duì)象，來生成學(xué)習(xí)優(yōu) 先級(jí)信息Rc。(3) 在上述的實(shí)施方式中，說明了以下情況下的例地圖數(shù)據(jù)庫(kù) DB1中存儲(chǔ)的道路信息R具有通用優(yōu)先級(jí)信息Rb和學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息 Rc。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式并不局限于此。即，也可以將通用優(yōu)先級(jí) 信息Rb設(shè)為，根據(jù)道路屬性信息Ra，在基于路段判定部13的本車輛 50通行的路段k的判定時(shí)，由通用優(yōu)先級(jí)信息取得單元生成的信息。 在上述實(shí)施方式中，道路信息取得部11具有通用優(yōu)先級(jí)取得單元的功 能，但是，在本實(shí)施方式中，設(shè)置根據(jù)道路屬性信息Ra等，生成通用 優(yōu)先級(jí)信息的另外的功能部?；蛘撸部梢允孤范闻卸ú?3作為通用 優(yōu)先級(jí)取得單元而起作用來構(gòu)成。另外，關(guān)于學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc,也 可以不是把在學(xué)習(xí)部18中生成的信息預(yù)先存儲(chǔ)在地圖數(shù)據(jù)庫(kù)DB1中， 而是設(shè)為根據(jù)學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫(kù)DB2中存儲(chǔ)的通行履歷信息C，在基于路段 判定部13的本車輛50通行的路段k的判定時(shí)，由學(xué)習(xí)部18生成的信 息。U)在上述的實(shí)施方式中，說明了如下情況下的例作為判定本 車輛通行的路段k時(shí)的各路段k的優(yōu)先級(jí)，使用學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息Rc和 通用優(yōu)先級(jí)信息Rb?？墒牵景l(fā)明的實(shí)施方式并不局限于此，也優(yōu)選釆用考慮了這些信息Rc和Rb以外的條件，決定各路段的優(yōu)先級(jí)的構(gòu) 成。例如，在導(dǎo)航用運(yùn)算部20中設(shè)定了到達(dá)目的地的路線的情況下， 使用用于使沿著該路線的路段k的優(yōu)先級(jí)提高的設(shè)定路線優(yōu)先級(jí)信息， 判定本車輛通行的路段的構(gòu)成也是本發(fā)明優(yōu)選的實(shí)施方式之一。(5)在上述的實(shí)施方式中，作為識(shí)別對(duì)象，以路面上存在的地物 即設(shè)置在道路的路面上的道路標(biāo)志為例，進(jìn)行了說明?？墒?，識(shí)別對(duì)象 并不局限于此。作為其他存在于路面上的地物，有道路的路面上的痕跡、 道路的路面上的污垢、道路的路面上的裂縫、鋪路的接縫、下水井的蓋 子等，可以將它們?cè)O(shè)為識(shí)別對(duì)象。通過對(duì)圖像信息G實(shí)施眾所周知的高 斯濾波處理，能把路面的痕跡或污垢、裂縫等和路面的邊界作為邊緣成 分抽出。如果將該邊緣成分設(shè)為識(shí)別對(duì)象，則可以把邊緣成分的抽出數(shù) 的多少設(shè)為作為識(shí)別結(jié)果的特征量。當(dāng)然，也可以根據(jù)邊緣檢測(cè)來識(shí)別 形狀，并將其設(shè)為特征量。另外，識(shí)別對(duì)象并不局限于存在于路面上的 地物，也可以把道路標(biāo)識(shí)或引導(dǎo)標(biāo)識(shí)等設(shè)為識(shí)別對(duì)象。以上，如所說明的那樣，根據(jù)本發(fā)明可以提供從在分支點(diǎn)，特別 是窄角分支點(diǎn)分支出的多個(gè)路段中，以高精度判定本車輛通行的路段的 本車位置識(shí)別裝置。[工業(yè)上的可利用性l本發(fā)明例如可以在導(dǎo)航裝置等中使用，應(yīng)用在識(shí)別本車位置的本車 位置識(shí)別裝置中。
權(quán)利要求
1.一種本車位置識(shí)別裝置，其特征在于，包括本車位置信息取得單元，取得表示本車輛的當(dāng)前位置的本車位置信息；道路信息取得單元，取得利用多個(gè)路段的連接關(guān)系表示道路的道路信息；路段判定單元，根據(jù)所述本車位置信息和所述道路信息，判定本車輛通行的路段；履歷信息生成單元，根據(jù)由所述路段判定單元判定的路段，生成表示在路段的分支點(diǎn)本車輛通行過的路線的通行履歷信息；圖像信息取得單元，取得本車輛的周邊的圖像信息；圖像識(shí)別單元，進(jìn)行所述圖像信息中包含的識(shí)別對(duì)象的圖像識(shí)別處理；履歷信息存儲(chǔ)單元，把由所述履歷信息生成單元生成的所述通行履歷信息，與表示基于所述圖像識(shí)別單元的識(shí)別對(duì)象的識(shí)別結(jié)果的識(shí)別信息建立關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)；學(xué)習(xí)單元，根據(jù)在所述履歷信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的所述通行履歷信息和所述圖像信息，生成學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息，且該學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息表示由所述路段判定單元從在所述分支點(diǎn)分支出的多個(gè)路段中，判定本車輛通行的路段時(shí)的各路段的優(yōu)先級(jí)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的本車位置識(shí)別裝置，其特征在于，所述履歷信息生成單元從所述分支點(diǎn)開始在規(guī)定的存儲(chǔ)區(qū)間，存儲(chǔ) 由所述路段判定單元判定的路段的路線，根據(jù)該存儲(chǔ)的路段的路線，生 成所述通行履歷信息。。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的本車位置識(shí)別裝置，其特征在于，所述學(xué)習(xí)單元根據(jù)基于所述圖像識(shí)別單元的識(shí)別對(duì)象的識(shí)別結(jié)果， 從所述履歷信息存儲(chǔ)單元抽出與和該識(shí)別結(jié)果符合的所述識(shí)別信息建 立了關(guān)聯(lián)的所述通行履歷信息，根據(jù)該抽出的所述通行履歷信息，生成 所述學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l-3中的任意一項(xiàng)所述的本車位置識(shí)別裝置，其特征在于，所述學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息是表示根據(jù)所述識(shí)別信息所表示的所述分支 點(diǎn)處的所述識(shí)別對(duì)象的圖像識(shí)別的有無(wú)和本車輛的通行比例而決定的 優(yōu)先級(jí)的信息，且該本車輛的通行比例是指根據(jù)所述通行履歷信息判定 的本車輛在所述分支點(diǎn)分支出的多個(gè)路段的每個(gè)路段通行的比例。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1 3中的任意一項(xiàng)所述的本車位置識(shí)別裝置，其 特征在于，所述學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息是表示根據(jù)所述識(shí)別信息所表示的所述分支 點(diǎn)處的所述識(shí)別對(duì)象的識(shí)別位置和本車輛的通行比例而決定的優(yōu)先級(jí) 的信息，且該本車輛的通行比例是指根據(jù)所述通行履歷信息判定的本車 輛在所述分支點(diǎn)分支出的多個(gè)路段的每個(gè)路段通行的比例。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1 5中的任意一項(xiàng)所述的本車位置識(shí)別裝置，其 特征在于，所述路段判定單元使用所述學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息判定本車輛通行的路段。
7. 根據(jù)權(quán)利要求l-6中的任意一項(xiàng)所述的本車位置識(shí)別裝置，其 特征在于，具有通用優(yōu)先級(jí)信息取得單元，且該通用優(yōu)先級(jí)信息取得單元取得表 示根據(jù)道路的屬性設(shè)定的、從分支出的多個(gè)路段中判定本車輛通行的路段 時(shí)的各珞險(xiǎn)的優(yōu)先級(jí)的通用優(yōu)先級(jí)信息；所述路段判定單元除了所述通用優(yōu)先級(jí)信息以外，還使用所述學(xué)習(xí) 優(yōu)先級(jí)信息，或者代替所述通用優(yōu)先級(jí)信息，使用所述學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息， 判定本車輛通行的路段。
8. 根據(jù)權(quán)利要求l-7中的任意一項(xiàng)所述的本車位置識(shí)別裝置，其 特征在于，所述本車位置信息取得單元根據(jù)基于所述路段判定單元的本車輛 通行的路段的判定結(jié)果，修正所述本車位置信息。
9. 根據(jù)權(quán)利要求l-8中的任意一項(xiàng)所述的本車位置識(shí)別裝置，其 特征在于，所述路段的分支點(diǎn)是窄角分支。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1 9中的任意一項(xiàng)所述的本車位置識(shí)別裝置，其 特征在于，所述履歷信息生成單元根據(jù)由所述路段判定單元判定的路段，判定 在路段的分支點(diǎn)，本車輛實(shí)際通行過的路線，生成表示該實(shí)際通行過的 路線的所述通行履歷信息。
11. 根據(jù)權(quán)利要求l-9中的任意一項(xiàng)所述的本車位置識(shí)別裝置，其 特征在于，所述履歷信息生成單元生成根據(jù)由所述路段判定單元判定的路段 的順序表示路線的所述通行履歷信息。
12. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的本車位置識(shí)別裝置，其特征在于，所述存儲(chǔ)區(qū)間是產(chǎn)生所述通行履歷信息所表示的 一個(gè)路段向在所 述道路信息中沒有連接關(guān)系的其他路段移動(dòng)的位置跳躍之前的區(qū)間。
13. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的本車位置識(shí)別裝置，其特征在于， 所述存儲(chǔ)區(qū)間是在本車輛的行進(jìn)方向到達(dá)下一分支點(diǎn)之前的區(qū)間。
14. 一種導(dǎo)航裝置，其特征在于，具有權(quán)利要求1~13中的任意一項(xiàng)所述的本車位置識(shí)別裝置； 存儲(chǔ)所述道路信息的道路信息存儲(chǔ)單元；參照由所述本車位置識(shí)別裝置識(shí)別的本車位置信息和所述道路信 息進(jìn)行動(dòng)作的多個(gè)應(yīng)用程序；按照所述應(yīng)用程序進(jìn)行動(dòng)作，并輸出引導(dǎo)信息的引導(dǎo)信息輸出單元。
15. —種本車位置識(shí)別程序，其特征在于，用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下 的過程本車位置信息取得過程，取得表示本車輛的當(dāng)前位置的本車位置信息；道路信息取得過程，取得利用多個(gè)路段的連接關(guān)系表示道路的道路 信息；路段判定過程，根據(jù)所述本車位置信息和所述道路信息，判定本車 輛通行的路段；履歷信息生成過程，根據(jù)由所述路段判定過程判定的路段，生成表示在路段的分支點(diǎn)本車輛通行過的路線的通行履歷信息； 圖像信息取得過程，取得本車輛的周邊的圖像信息； 圖像識(shí)別過程，進(jìn)行所述圖像信息所包含的識(shí)別對(duì)象的圖像識(shí)別處理；履歷信息存儲(chǔ)過程，把由所述履歷信息生成過程生成的所述通行履 歷信息與表示基于所述圖像識(shí)別過程的識(shí)別對(duì)象的識(shí)別結(jié)果的識(shí)別信 息建立關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)在履歷信息存儲(chǔ)單元中；學(xué)習(xí)過程，根據(jù)在所述履歷信息存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)的所述通行履歷信 息和所述圖像信息，生成學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息，且該學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息表示由 所述路段判定單元從在所述分支點(diǎn)分支出的多個(gè)路段中，判定本車輛通 行的路段時(shí)的各路段的優(yōu)先級(jí)。
全文摘要
本發(fā)明提供從在分支點(diǎn)特別是窄角分支點(diǎn)分支的多路段中能以高精度判定本車輛通行路段的本車位置識(shí)別裝置。具有根據(jù)路段判定部(13)判定的路段生成表示在路段的分支點(diǎn)本車輛通行的路線的通行履歷信息(C)的履歷信息生成部(15)，路段判定部根據(jù)本車位置信息和道路信息判定本車輛通行的路段。具有進(jìn)行本車輛周邊的圖像信息G包含的識(shí)別對(duì)象的圖像識(shí)別處理的圖像識(shí)別部(16)。將通行履歷信息C與表示識(shí)別對(duì)象的識(shí)別結(jié)果的識(shí)別信息(V)關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)到學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫(kù)(DB2)。學(xué)習(xí)部(18)根據(jù)通行履歷信息(C)和識(shí)別信息(V)生成表示由路段判定部(13)從在分支點(diǎn)分支的多個(gè)路段中判定本車輛通行的路段時(shí)的各路段的優(yōu)先級(jí)的學(xué)習(xí)優(yōu)先級(jí)信息(Rc)。
文檔編號(hào)G01C21/30GK101334287SQ20081010042
公開日2008年12月31日 申請(qǐng)日期2008年6月11日 優(yōu)先權(quán)日2007年6月29日
發(fā)明者中尾功一, 中村正樹, 勘場(chǎng)基揮, 石川知章, 逢坂總 申請(qǐng)人:愛信艾達(dá)株式會(huì)社