專利名稱：導航裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種導航裝置，特別是一種利用拍攝了車輛的前方的攝像 影像來進行路徑弓I導的導航裝置。
背景技術(shù)：
目前，探索從自車現(xiàn)在位置到設(shè)定的目的地為止的路徑，并利用所蓄 積的地圖數(shù)據(jù)，針對路徑中存在的分道地點進行路徑引導的導航裝置正在廣泛普及。近幾年，由于HDD、 DVD等存儲媒介的大容量化，導航裝置 已能夠存儲更加詳細的地圖數(shù)據(jù)。例如，三維鳥瞰圖的顯示、使用了真實 的三維CG(Computer Graphics:電腦繪圖)的駕駛員視景(Driver，s view)等追 求引導顯示的易識別性和真實性的各種各樣的地圖表現(xiàn)方式正被采用。另外，專利文獻l中提出了一種車載用導航裝置的行駛引導圖像顯示 方法，該方法利用攝像機等攝影工具取得車輛前方的影像，當接近引導對 象的交叉路口時，將引導箭頭重疊顯示在上述前方影像上，以作為表示位 于該交叉路口的車輛的進路的進路信息，從而使路徑弓1導更加準確易懂。專利文獻1日本特開平7-63572號公報發(fā)明內(nèi)容然而，現(xiàn)有技術(shù)還不能動態(tài)地改變更新引導箭頭的形狀的頻度。實際 上，在離引導對象的交叉路口較遠的地方，由于不會產(chǎn)生引導箭頭的顯示 相對攝像影像的偏離，所以也可以降低引導箭頭的更新頻度(例如，每秒l 次)；而在離引導對象的交叉路口較近的地方，由于引導箭頭的顯示相對攝 像影像的偏離變大，所以也可以提高引導箭頭的更新頻度(例如，每秒3次)， 這樣，恰當?shù)囊龑Ъ^的更新頻度將根據(jù)情況而異。因而，始終以一定的頻度來更新引導箭頭的形狀的現(xiàn)有技術(shù)，在預先 設(shè)定好的箭頭繪制的更新頻度較低的情況下，由于在離引導對象的交叉路口較近的地方，引導箭頭的顯示相對影像的偏離變大，因而引導顯示變得 不易分辨。另外，在預先設(shè)定好的引導箭頭的更新頻度較高的情況下，即 便是在離引導對象的交叉路口較遠那樣的原本不需要高更新頻度的地方也 高頻度地更新引導箭頭，因而導航裝置承擔的處理負荷會增大。鑒于上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的是提供一種在利用了拍攝圖像的路 徑引導中，根據(jù)情況來動態(tài)地設(shè)定引導箭頭的更新頻度的導航裝置。本發(fā)明的前提是顯示拍攝圖像以進行路徑引導的導航裝置。本發(fā)明包 括探索部，探索從現(xiàn)在的位置到目的地為止的路徑；和繪制部，將表示由探索部探索到的路徑的引導箭頭重疊顯示到拍攝圖像上，繪制部根據(jù)規(guī) 定的條件，動態(tài)地設(shè)定更新引導箭頭的顯示的頻度。另外，較佳的是，繪制部根據(jù)從自車位置到引導地點為止的距離，來 設(shè)定更新引導箭頭的顯示的頻度。在此，引導地點是指作為導航裝置的引 導對象的交叉路口 (弓I導對象的交叉路口)或分道地點。另外，較佳的是，從自車位置到引導地點為止的距離越近，繪制部將 更新引導箭頭的顯示的頻度設(shè)定得越高。據(jù)此，在引導箭頭的顯示相對每個時間的攝像影像的偏離小的地點(離 引導對象的交叉路口遠的地點)，由于引導箭頭的繪制率被設(shè)定成比較低的 繪制率，所以能夠在低處理負荷下進行有效的引導顯示的同時，在引導箭 頭的顯示相對每個時間的攝像影像的偏離大的地點(離引導對象的交叉路 口近的地點)，由于引導箭頭的繪制率被設(shè)定成比較高的繪制率，所以可使 引導箭頭的顯示相對攝像影像的偏離變小，從而能夠為用戶提供有效的引 導顯示。另外，較佳的是，繪制部根據(jù)轉(zhuǎn)向的舵角，來設(shè)定更新引導箭頭的顯 示的頻度。另外，較佳的是，轉(zhuǎn)向的舵角越大，繪制部將更新引導箭頭的 顯示的頻度設(shè)定得越高。另外，較佳的是，繪制部根據(jù)每單位時間的轉(zhuǎn)向的舵角的變化量，來 設(shè)定更新引導箭頭的顯示的頻度。另外，較佳的是，每單位時間的轉(zhuǎn)向的 舵角的變化量越大，繪制部將更新引導箭頭的顯示的頻度設(shè)定得越高。據(jù)此，在引導箭頭的顯示相對每個時間的攝像影像的偏離小的情況下 (轉(zhuǎn)向的舵角小的情況下)，由于引導箭頭的繪制率被設(shè)定成比較低的繪制率，所以能夠在低處理負荷下進行有效的引導顯示的同時，在引導箭頭的 顯示相對每個時間的攝像影像的偏離大的情況下(轉(zhuǎn)向的舵角大的情況下)， 由于引導箭頭的繪制率被設(shè)定成比較高的繪制率，所以可使引導箭頭的顯 示相對攝像影像的偏離變小，從而能夠為用戶提供有效的引導顯示。另外，較佳的是，繪制部根據(jù)車輛前方的道路形狀，來設(shè)定更新引導 箭頭的顯示的頻度。另外，較佳的是，車輛前方的道路形狀與車輛的前進方向的背離越大， 繪制部將更新引導箭頭的顯示的頻度設(shè)定得越高。據(jù)此，在引導箭頭的顯示相對每個時間的攝像影像的偏離小的情況下 (轉(zhuǎn)向的舵角小的情況下)，由于引導箭頭的繪制率被設(shè)定成比較低的繪制 率，所以能夠在低處理負荷下進行有效的引導顯示的同時，在引導箭頭的 顯示相對每個時間的攝像影像的偏離大的情況下(轉(zhuǎn)向的舵角大的情況下)， 由于引導箭頭的繪制率被設(shè)定成比較高的繪制率，所以可使引導箭頭的顯 示相對攝像影像的偏離變小，從而能夠向用戶提供有效的引導顯示。另外，較佳的是，繪制部根據(jù)規(guī)定的條件，動態(tài)地設(shè)定更新拍攝圖像 的顯示的頻度。如上所述那樣，根據(jù)本發(fā)明，可以提供在利用了拍攝圖像的路徑引導 中，根據(jù)情況來動態(tài)地設(shè)定引導箭頭的更新頻度的導航裝置。


圖1是表示本發(fā)明所涉及的導航裝置的概略構(gòu)成的構(gòu)成圖。圖2是表示地圖DB(DataBase:數(shù)據(jù)庫)中存儲的信息的一例的圖。 圖3是表示地圖DB中存儲的由節(jié)點、插值節(jié)點、環(huán)所形成的道路和 分道地點的網(wǎng)絡(luò)的一例的圖。圖4是表示引導箭頭的形狀和位置的設(shè)定方法的流程圖。圖5是表示三維地圖空間中的攝像機視野空間的設(shè)定方法的圖。圖6是表示由道路檢測處理檢測出的道路的圖。圖7是表示三維地圖空間中的引導箭頭的放置位置的圖。圖8是表示在顯示部上所顯示的引導顯示的圖。圖9是表示本發(fā)明所涉及的導航裝置的動作的流程圖。圖io是表示自己車輛前方的道路形狀的判定方法的圖。圖11是表示變形例1所涉及的導航裝置的概略構(gòu)成的構(gòu)成圖。標記說明1、 101:影像取得部；2、 102:定位部；3、 103:地圖DB;4、 104:輸入部；5、 105:顯示部；6、 106:控制部；7、 107:路徑探索部；8、 108:引導模式切換部；9、 109:箭頭形狀設(shè)定部； 10:箭頭繪制率設(shè)定部；110:拍攝圖像的更新率設(shè)定部 11、 111:繪制控制部。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖來說明本發(fā)明的導航裝置。在此，各個附圖中省略了與 本發(fā)明無關(guān)的構(gòu)成要素。圖1是表示本發(fā)明的實施方式所涉及的導航裝置的整體構(gòu)成的方框圖。導航裝置具備影像取得部l、定位部2、地圖DB3、輸入部4、顯示部5及 控制部6。影像取得部1例如是攝像機，用于拍攝車輛的前方。定位部2是設(shè)置 在車輛上的GPS(Global Positioning System:全球定位系統(tǒng))、車速傳感器和 /或陀螺傳感器，用于取得與自車位置相關(guān)的信息。地圖DB3例如是HDD、 DVD等，用于存儲與道路、交叉路口相關(guān)的 數(shù)據(jù)等的地圖信息。但并不局限于此，也可以通過沒有圖示的通訊手段(例 如手機)，從中心設(shè)備中適宜地下載要存儲到地圖DB3的信息。圖2表示從存儲在地圖DB3中的地圖信息中選出的與本實施方式相關(guān)的信息的數(shù)據(jù)。地圖DB3中包含有(A)節(jié)點數(shù)據(jù)、(B)插值節(jié)點數(shù)據(jù)、(C) 環(huán)數(shù)據(jù)。(A)節(jié)點數(shù)據(jù)表示交叉路口、匯合地點等道路向幾個方向分叉的地 點，由每個節(jié)點的緯度和經(jīng)度等的位置信息、與該節(jié)點連接的后述的環(huán)的 數(shù)目及環(huán)的ID構(gòu)成。(B)插值節(jié)點數(shù)據(jù)用于表示，在后述的環(huán)不是直線形 狀等情況下，用于表現(xiàn)其形狀的位于該環(huán)上的曲折點，由緯度和經(jīng)度等位 置信息、自身所存在的環(huán)的ID構(gòu)成。(C)環(huán)數(shù)據(jù)用于表示連接節(jié)點與節(jié)點 的道路，由作為環(huán)的端點的始點節(jié)點、終點節(jié)點、環(huán)的長度(單位是米、千 米等)、 一般道路、高速公路等道路種類、前述的插值節(jié)點的數(shù)目及其ID 構(gòu)成。而且，環(huán)數(shù)據(jù)中也可以存儲與道路寬度、車道數(shù)目相關(guān)的信息。
圖3表示用這樣的地圖數(shù)據(jù)所形成的道路和分道地點的網(wǎng)絡(luò)的例子。 如圖所示，節(jié)點上連接有3個以上的環(huán)，并與其他的節(jié)點相連接，在這些 環(huán)上還有用于支配環(huán)的形狀的插值節(jié)點。不過，在環(huán)是直線道路時，不一 定存在插值節(jié)點。
輸入部4是遙控器、觸摸屏或用于聲音輸入的話筒，用于向?qū)Ш窖b置 輸入與目的地相關(guān)的信息。
顯示部5例如是顯示器，用于顯示地像、拍攝圖像?？刂撇?例 如是CPU(中央處理器)，由路徑探索部7、引導模式切換部8、箭頭形狀 設(shè)定部9、箭頭繪制率設(shè)定部IO、繪制控制部ll構(gòu)成。
路徑探索部7參照由輸入部4輸入的與目的地相關(guān)的信息、由定位部2 取得的自車位置信息以及地圖DB3，來探索到達目的地的路徑。
引導模式切換部8參照由定位部2取得的自車位置信息和由路徑探索 部7探索到的引導路徑，來計算到自己車輛下面將要通過的引導對象的交 叉路口為止的距離，在從自車位置到引導對象的交叉路口為止的距離比規(guī) 定距離(引導模式切換距離)大的情況下，設(shè)定為用地像來進行引導的地 圖引導模式；在從自車位置到引導對象的交叉路口為止的距離在規(guī)定距離 以下的情況下，設(shè)定為用拍攝圖像來進行引導的拍攝圖像引導模式。
箭頭形狀設(shè)定部9在拍攝圖像引導模式時，根據(jù)由路徑探索部7探索 到的引導路徑、存儲在地圖DB3中的道路形狀數(shù)據(jù)來設(shè)定重疊在拍攝圖像 上的引導箭頭的形狀和位置。
在此，用圖4所示的流程圖來說明箭頭形狀設(shè)定部9設(shè)定引導箭頭的形狀和位置的方法。
首先，箭頭形狀設(shè)定部9根據(jù)存儲在地圖DB3中的三維地圖，和作為 決定影像取得部1的攝像方向及攝像范圍的參數(shù)的攝像機位置、攝像機角 度(水平角、仰角)、焦點距離及圖像尺寸，來求出三維地圖空間中的攝像機 的視野空間(S1)。這里，三維地圖是指用緯度、經(jīng)度及高度來表現(xiàn)位置信息 的地圖。
例如可用圖5所示的方法來求出攝像機的視野空間。在三維地圖空間 中，求出從攝像機位置(視點)E向攝像機角度的方向只前進了焦點距離f的 點(點F)，在此處設(shè)定與圖像尺寸相當?shù)臋M軸x、縱軸y的平面(攝像機畫面)， 使該平面與連接視點E與點F的矢量相垂直。其次，求出從視點E連接攝 像機畫面的4個角落的點的有限直線所形成的三維空間。該三維空間在理 論上可延伸到無限遠，但在離視點E適當距離的地方將其截斷，作為視野 空間。
此外，也可以用從三維地圖中去掉了高度信息之后的二維地圖取代三 維地圖，來求出二維地圖空間中的攝像機的視野空間。另外，決定攝像方 向和攝像范圍的參數(shù)不局限于上述參數(shù)，只要能決定攝像方向和攝像范圍， 也可以用視角等其他參數(shù)來換算。
其次，箭頭形狀設(shè)定部9進行道路檢測處理(S2)，在三維地圖空間中， 檢測攝像機的視野空間內(nèi)存在的道路及其位置。在道路檢測處理中，三維 地圖空間中的攝像機的視野空間與道路區(qū)域的重疊被算出。此外，圖6表 示在道路檢測處理中被檢測出的道路。而且，圖6是從上方俯視三維地圖 空間和攝像機視野空間時的圖。如圖6所示，由視野空間圍著的道路(用斜 線圍著的部分)可由道路檢測處理檢測出。
其次，箭頭形狀設(shè)定部9將引導箭頭放置于，三維地圖空間中相當于 引導路徑的道路上的位置(S3)，該引導路徑是道路檢測處理所檢測出的道 路之中，由路徑探索部7探索到的引導路徑。圖7表示引導箭頭的放置位 置。此外，引導箭頭的形狀不限于圖7所示的箭頭圖形，例如，也可以用 從箭頭圖形中去掉了前端的三角形之后的折線圖形。
其次，箭頭形狀設(shè)定部9將圖5所示的攝像機畫面作為投影面，對引 導箭頭進行投影變換(投影處理S4)。由于在投影處理中引導箭頭被投影的投影面與影像取得部1的攝像機畫面一致，所以引導箭頭被重疊到圖8所 示的拍攝圖像中顯示出的道路(相當于引導路徑)上。
箭頭繪制率設(shè)定部IO在拍攝圖像引導模式下，設(shè)定更新引導箭頭的形 狀及位置的頻度(即，引導箭頭的繪制率)。引導箭頭的繪制率，根據(jù)從自車 位置到引導對象的交叉路口為止的距離等條件動態(tài)地變更。箭頭繪制率設(shè) 定部的詳細動作將于后述。
繪制控制部ll，在地圖引導模式下進行地像的繪制，并且，用與 其他道路不同的顏色來繪制地像中的路徑。在拍攝圖像引導模式下， 進行拍攝圖像及箭頭形狀設(shè)定部9所設(shè)定的引導箭頭的繪制。拍攝圖像例 如可在1秒間被更新30次。另一方面，引導箭頭按照箭頭繪制率設(shè)定部10 所設(shè)定的繪制率來更新。
下面，結(jié)合附圖對本發(fā)明所涉及的導航裝置的動作進行說明。圖9是 表示本發(fā)明所涉及的導航裝置的動作的流程圖。
首先，控制部6判斷是否由輸入部4對導航裝置設(shè)定了目的地(步驟 Sll)。
在步驟S11中，如果判斷為目的地未被設(shè)定，則控制部6處于等待狀 態(tài)。相反，如果在步驟Sll中判斷為目的地已被設(shè)定，則路徑探索部7根 據(jù)由定位部2取得的自車位置信息來探索到達目的地的路徑(步驟S12)。
其次，控制部6判斷自己車輛是否已到達目的地(步驟S13)。
在步驟S13中，如果判斷為已到達目的地，則控制部6結(jié)束處理。相 反，在步驟S13中，如果判斷為還沒有到達目的地，則控制部6判斷從自 車位置至目的地之間的路徑中是否存在引導對象的交叉路口(步驟S14)。
在步驟S14中，如果判斷為從自車位置至目的地的路徑中不存在引導 對象的交叉路口，貝U在用地像來進行引導的地圖引導模式下進行引導 (S17)。相反，如果判斷為從自車位置至目的地的路徑中存在引導對象的交 叉路口 ，則算出從自車位置到自己車輛下面將要通過的引導對象的交叉路 為止的距離(步驟S15)。并且，此后將定期地算出從自車位置到引導對象的 交叉路口為止的距離。
其次，引導模式切換部8判斷從自車位置到引導對象的交叉路口為止 的距離是否比引導模式切換距離(例如，到引導對象的交叉路口為止的距離為300m)大(步驟S16)。
在步驟S16中，如果判斷為從自車位置到引導對象的交叉路口為止的 距離比引導模式切換距離大，則在地圖引導模式下進行引導(步驟S17)。相 反，在步驟S16中，如果判斷為從自車位置到引導對象的交叉路口為止的 距離在引導模式切換距離以下，則將引導切換成顯示由影像取得部1取得 的拍攝圖像，并在拍攝圖像上重疊引導箭頭的拍攝圖像引導模式(步驟 S18)。
其次，控制部6判斷自己車輛是否已通過引導對象的交叉路口(步驟
19)。
在歩驟S19中，如果判斷為自己車輛已通過引導對象的交叉路口，則 引導模式切換部8判斷再次用什么模式來進行引導(步驟S14 S16)，在從 自車位置至目的地的路徑上不存在引導對象的交叉路口的情況下，和在從 自車位置到引導對象的交叉路口為止的距離比引導模式切換距離大的情況 下，將引導切換成地圖引導模式。相反，在從自車位置到引導對象的交叉 路口為止的距離在引導模式切換距離以下的情況下，繼續(xù)使用拍攝圖像引 導模式。路徑引導一直進行到到達目的地為止。
下面，說明拍攝圖像引導模式下的詳細動作。首先，箭頭繪制率設(shè)定 部IO設(shè)定引導箭頭的繪制率。引導箭頭的繪制率是根據(jù)從自車位置到引導 對象的交叉路口為止的距離來設(shè)定的。在從自車位置到引導對象的交叉路 口為止的距離(箭頭繪制率切換距離)在規(guī)定距離(例如50m)以上時，箭頭繪 制率設(shè)定部IO將引導箭頭的繪制率設(shè)定成比較低的繪制率(例如每秒1次); 在從自車位置到弓I導對象的交叉路口為止的距離比箭頭繪制率切換距離小 時，箭頭繪制率設(shè)定部10將引導箭頭的繪制率設(shè)定成比較高的繪制率(例 如每秒3次)。
據(jù)此，在引導箭頭的顯示相對每個時間的攝像影像的偏離小的地點(離 引導對象的交叉路口遠的地點)，由于引導箭頭的繪制率被設(shè)定成比較低的 繪制率，所以可以在低處理負荷下進行有效的引導顯示的同時，在引導箭 頭的顯示相對每個時間的攝像影像的偏離大的地點(離引導對象的交叉路 口近的地點)，由于引導箭頭的繪制率被設(shè)定成比較高的繪制率，所以可以 減小引導箭頭的顯示相對攝像影像的偏離，從而為用戶提供有效的引導顯示。如上所述那樣，通過根據(jù)從自車位置到引導對象的交叉路口為止的距 離來動態(tài)地改變引導箭頭的繪制率，可以根據(jù)情況來恰當?shù)卦O(shè)定繪制率。
另外，引導箭頭的繪制率的設(shè)定方法不限于在上述例子中所述的方法。 例如，也可以與從自車位置到引導對象的交叉路口為止的距離成反比地逐 漸提高引導箭頭的繪制率。
另外，除了從自車位置到引導對象的交叉路口為止的距離之外，也可 以利用用戶所進行的轉(zhuǎn)向機構(gòu)操作的操舵信息來動態(tài)地改變引導箭頭的繪
制率。在此情況下，箭頭繪制率設(shè)定部10將取得轉(zhuǎn)向的舵角，如果舵角在
規(guī)定角度以上，或者每單位時間的舵角的變化量在規(guī)定角度以上，則將引
導箭頭的繪制率設(shè)定成比較高的繪制率(例如每秒3次);如果舵角比規(guī)定角 度小，或每單位時間的舵角的變化量比規(guī)定角度小，則將引導箭頭的繪制 率設(shè)定成比較低的繪制率(例如每秒1次)。
據(jù)此，在引導箭頭的顯示相對每個時間的攝像影像的偏離小的情況下 (轉(zhuǎn)向的舵角、或每單位時間的舵角的變化量小的情況下)，由于引導箭頭的 繪制率被設(shè)定成比較低的繪制率，所以能夠在低處理負荷下進行有效的引 導顯示的同時，在引導箭頭的顯示相對每個時間的攝像影像的偏離大的情 況下(轉(zhuǎn)向的舵角大、或每單位時間的舵角的變化量大的情況下)，由于引導 箭頭的繪制率被設(shè)定成比較高的繪制率，所以可以減小引導箭頭的顯示相 對攝像影像的偏離，從而為用戶提供有效的引導顯示。
進一步，也可以根據(jù)自己車輛前方的道路形狀來動態(tài)地改變引導箭頭 的繪制率。具體地說，是判斷自己車輛前方的道路形狀與車輛前進方向之 間的偏離程度，在偏離小的情況下，由于引導箭頭的顯示相對每個時間的
攝像影像的偏離小，所以引導箭頭的繪制率被設(shè)定成比較低的繪制率；在 偏離大(轉(zhuǎn)彎等)的情況下，由于引導箭頭的顯示相對每個時間的攝像影像的 偏離大，所以引導箭頭的繪制率被設(shè)定成比較高的繪制率。
結(jié)合圖10，對判斷自己車輛前方的道路形狀與車輛前進方向之間的偏 離程度的方法進行說明。圖10表示存儲在地圖DB3中的自車位置附近的 地圖信息(節(jié)點數(shù)據(jù)、插值節(jié)點數(shù)據(jù)、環(huán)數(shù)據(jù))。箭頭繪制率設(shè)定部10，計 算從自車位置沿道路向前進方向只前進了規(guī)定距離(例如50m)之后的地點。 從自車位置向前進方向只離開了規(guī)定距離的地點是指，從自車位置開始向前進方向一直追蹤節(jié)點數(shù)據(jù)、或者插值節(jié)點數(shù)據(jù)的過程中，從自車位置開 始累算的距離超過了規(guī)定距離時的節(jié)點數(shù)據(jù)、或插值節(jié)點數(shù)據(jù)的位置。以
下，當作圖10中的節(jié)點CN104相當于上述情況來進行說明。箭頭繪制率 設(shè)定部10計算自己車輛的前進方向、自己車輛和插值節(jié)點CN104所形成
的角度e。然后，箭頭繪制率設(shè)定部io，在角度e在規(guī)定角度(例如，10°)
以上的情況下，將引導箭頭的繪制率設(shè)定成比較高的繪制率(例如，每秒3 次)；在角度e比規(guī)定角度小的情況下，將引導箭頭的繪制率設(shè)定成比較低
的繪制率(例如每秒1次)。
如上所述那樣，箭頭繪制率設(shè)定部io根據(jù)從自車位置到引導交叉路口
為止的距離、轉(zhuǎn)向的舵角信息或自己車輛前方的道路形狀，來動態(tài)地改變
引導箭頭的繪制率。在此，關(guān)于箭頭繪制率設(shè)定部io用于設(shè)定引導箭頭的
繪制率的條件，可以單獨使用上述條件，也可以將多個條件組合起來使用。
箭頭形狀設(shè)定部9，配合箭頭繪制率設(shè)定部IO所設(shè)定的引導箭頭的繪
制率，來設(shè)定引導箭頭的形狀和位置。繪制控制部ll進行繪制，使引導箭 頭被重疊在影像取得部1所取得的拍攝圖像上。引導箭頭按照箭頭繪制率
設(shè)定部io所設(shè)定的繪制率來更新。 (變形例1)
在此，說明本實施方式中的導航裝置的第一變形例。在上述實施方式 中，引導箭頭的繪制率根據(jù)情況而被動態(tài)地改變，然而在本變形例中，不 光是引導箭頭的繪制率，拍攝圖像的更新率也根據(jù)情況被動態(tài)地改變。
圖11是表示本變形例所涉及的導航裝置的全體構(gòu)成的方框圖。如圖11 所示，本變形例所涉及的導航裝置的構(gòu)成是將圖1所示的導航裝置中的箭
頭繪制率設(shè)定部io更換為拍攝圖像更新率設(shè)定部IIO之后的構(gòu)成。
在拍攝圖像引導模式下，拍攝圖像更新率設(shè)定部110設(shè)定拍攝圖像的
更新率。拍攝圖像的更新率，例如是根據(jù)從自車位置到引導對象的交叉路 口為止的距離來設(shè)定的。在從自車位置到弓I導對象的交叉路口為止的距離
(拍攝圖像更新率的切換距離)在規(guī)定距離(例如，50m)以上的情況下，拍攝 圖像更新率設(shè)定部110將拍攝圖像的更新率設(shè)定成比較低的更新率(例如， 每秒1次)；在從自車位置到引導對象的交叉路口為止的距離比拍攝圖像更 新率的切換距離小的情況下，拍攝圖像更新率設(shè)定部110將拍攝圖像的更新率設(shè)定成比較高的更新率(例如每秒3次)。
另外，箭頭形狀設(shè)定部109配合拍攝圖像更新率設(shè)定部110所設(shè)定的 拍攝圖像的更新率，來設(shè)定引導箭頭的形狀和位置。并且，繪制控制部lll 配合拍攝圖像更新率設(shè)定部110所設(shè)定的拍攝圖像的更新率，來更新拍攝 圖像和引導箭頭。即，在本變形例中，拍攝圖像和引導箭頭以相同的更新 率同時被更新。
如上所述那樣，通過根據(jù)從自車位置到引導對象的交叉路口為止的距 離來動態(tài)地改變拍攝圖像和引導箭頭的更新率，在引導的必要程度比較低 的地點(離引導對象的交叉路口遠的地點)，可以在低處理負荷下進行有效的 引導顯示的同時，在引導的必要程度比較高的地點(離引導對象的交叉路口 近的地點)，通過相對提高拍攝圖像的更新率，可以為用戶提供更有真實性 的引導顯示。
另外，與上述實施方式的情況相同，在本變形例中，除了從自車位置 到引導交叉路口為止的距離之外，也可以根據(jù)轉(zhuǎn)向的舵角信息、自己車輛 前方的道路形狀來動態(tài)地改變引導箭頭的繪制率。
在上述例子中，全部是說明將引導箭頭重疊到前方攝像機所取得的拍 攝圖像上的情況，然而，本發(fā)明對于將引導箭頭重疊到預先存儲在存儲媒 體中的拍攝圖像上的情況也仍然有效。
另外，也可以根據(jù)保存在地圖數(shù)據(jù)中的信息，來動態(tài)地設(shè)定箭頭繪制 率。例如，根據(jù)道路形狀(交叉路口的分道數(shù)、車道數(shù)等)來動態(tài)地設(shè)定箭頭 繪制率。即，在道路形態(tài)較為復雜的情況下，引導箭頭即使是稍微偏離拍 攝圖像上的道路一點，也會使引導不明確。此時，只要將箭頭繪制率設(shè)定 得高一些即可。
另外，也可以根據(jù)天氣，將箭頭繪制率設(shè)定得高一些。例如，如果是 雨天則雨刮的動作會被攝像機攝取。然而，通過將箭頭繪制率設(shè)定得比晴 天時高一些，可以抑制由于雨刮的動作被攝取而引起的畫面閃動。
另外，也可以根據(jù)時段來動態(tài)地設(shè)定箭頭繪制率。例如，在駕駛危険 度較高的夜晚，由于有必要詳細地進行引導，所以可以將箭頭繪制率設(shè)定 得比白天時高一些。可以用例如照明信號來作為判斷是白天還是夜晚的信 息。另外，也可以根據(jù)CPU負荷，來動態(tài)地設(shè)定箭頭繪制率。例如，在 CD轉(zhuǎn)存期間，由于CPU負荷變大所以可將箭頭繪制率設(shè)定得低一些。
另外，也可以根據(jù)GPS的定位情況，來動態(tài)地設(shè)定箭頭繪制率。例如， 在GPS未接收信息的情況下，由于引導精度會大幅下降，所以可將箭頭繪 制率設(shè)定得低一些。
另外，也可以根據(jù)前方道路的情況，來動態(tài)地設(shè)定箭頭繪制率。例如， 前方有車輛時，因道路堵塞而使引導效率不會太高，所以可將箭頭繪制率 設(shè)定得低一些。
上述實施方式中所說明的構(gòu)成只不過是用來表示具體的例子，而不是 用來制限本申請的發(fā)明的技術(shù)范圍。在本申請的有效范圍內(nèi)，可以采用任
何構(gòu)成。
本發(fā)明的導航裝置適合于作為設(shè)置在車輛內(nèi)的車輛導航裝置等。另外， 也適合于作為手機中的導航裝置等。
權(quán)利要求
1、一種導航裝置，顯示拍攝圖像以進行路徑引導，其特征在于，包括探索部，探索從現(xiàn)在的位置到目的地為止的路徑；和繪制部，將表示由所述探索部探索到的路徑的引導箭頭重疊顯示到所述拍攝圖像上，所述繪制部根據(jù)規(guī)定的條件，動態(tài)地設(shè)定更新所述引導箭頭的顯示的頻度。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的導航裝置，其特征在于，所述繪制部根據(jù) 從自車位置到引導地點為止的距離，來設(shè)定更新所述引導箭頭的顯示的頻 度。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的導航裝置，其特征在于，從自車位置到引 導地點為止的距離越近，所述繪制部將更新所述引導箭頭的顯示的頻度設(shè) 定得越高。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的導航裝置，其特征在于，所述繪制部根據(jù) 轉(zhuǎn)向的舵角，來設(shè)定更新所述引導箭頭的顯示的頻度。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的導航裝置，其特征在于，轉(zhuǎn)向的舵角越大,所述繪制部將更新所述引導箭頭的顯示的頻度設(shè)定得越高。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的導航裝置，其特征在于，所述繪制部根據(jù) 每單位時間的轉(zhuǎn)向的舵角的變化量，來設(shè)定更新所述引導箭頭的顯示的頻 度。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的導航裝置，其特征在于，每單位時間的轉(zhuǎn) 向的舵角的變化量越大，所述繪制部將更新所述引導箭頭的顯示的頻度設(shè) 定得越高。
8. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的導航裝置，其特征在于，所述繪制部根據(jù) 車輛前方的道路形狀，來設(shè)定更新所述引導箭頭的顯示的頻度。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的導航裝置，其特征在于，車輛前方的道路 形狀與車輛的前進方向的背離越大，所述繪制部將更新所述引導箭頭的顯示的頻度設(shè)定得越高。
10.根據(jù)權(quán)利要求l所述的導航裝置，其特征在于，所述繪制部根據(jù)天氣，來設(shè)定更新所述引導箭頭的顯示的頻度。
11.根據(jù)權(quán)利要求io所述的導航裝置，其特征在于，雨天時所述繪制部將更新所述引導箭頭的顯示的頻度設(shè)定得比晴天時高。
12.根據(jù)權(quán)利要求l所述的導航裝置，其特征在于，所述繪制部根 據(jù)時段，來設(shè)定更新所述引導箭頭的顯示的頻度。
13.根據(jù)權(quán)利要求l 2所述的導航裝置，其特征在于，夜晚時所述 繪制部將更新所述引導箭頭的顯示的頻度設(shè)定得比白天時高。
14.根據(jù)權(quán)利要求l所述的導航裝置，其特征在于，所述繪制部根 據(jù)中央處理器的負荷，來設(shè)定更新所述引導箭頭的顯示的頻度。
15.根據(jù)權(quán)利要求l 4所述的導航裝置，其特征在于，在中央處理 器進行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)存期間，所述繪制部降低更新所述引導箭頭的顯示的頻度。
16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導航裝置，其特征在于，所述繪制部根 據(jù)全球定位系統(tǒng)的定位狀況，來設(shè)定更新所述引導箭頭的顯示的頻度。
17.根據(jù)權(quán)利要求l 6所述的導航裝置，其特征在于，在全球定位 系統(tǒng)未接收信息的情況下，所述繪制部降低更新所述引導箭頭的顯示的頻 度。
18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導航裝置，其特征在于，所述繪制部根 據(jù)前方的道路狀況，來設(shè)定更新所述引導箭頭的顯示的頻度。
19.根據(jù)權(quán)利要求l 8所述的導航裝置，其特征在于，前方有車輛時，所述繪制部降低更新所述引導箭頭的顯示的頻度。
20.根據(jù)權(quán)利要求l至l 9中任一項所述的導航裝置，其特征在于，所述繪制部根據(jù)規(guī)定的條件，動態(tài)地設(shè)定更新所述拍攝圖像的顯示的頻度。
全文摘要
本發(fā)明提供一種在利用了拍攝圖像的路徑引導中，根據(jù)情況而動態(tài)地設(shè)定引導箭頭的更新頻度的導航裝置。即，一種顯示拍攝圖像以進行路徑引導的導航裝置，該導航裝置包括探索部(7)，探索從現(xiàn)在的位置到目的地為止的路徑；和繪制部(11)，將表示由探索部(7)探索到的路徑的引導箭頭重疊顯示到拍攝圖像上，繪制部(11)根據(jù)規(guī)定的條件，動態(tài)地設(shè)定引導箭頭的顯示的更新頻度。
文檔編號G01C21/00GK101410695SQ20078001080
公開日2009年4月15日 申請日期2007年3月22日 優(yōu)先權(quán)日2006年3月28日
發(fā)明者工藤貴弘, 秋田貴志, 金銅剛史 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社