技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明屬于醫(yī)藥生產(chǎn)領(lǐng)域，尤其涉及一種醫(yī)藥灌裝轉(zhuǎn)運(yùn)封口機(jī)器人設(shè)備。

背景技術(shù)：
：

隨著我國人口老齡化的加劇、社會(huì)保障體系的進(jìn)步以及居民收入的提高，我國藥品市場總需求量正呈現(xiàn)出快速增長趨勢。醫(yī)藥產(chǎn)品關(guān)系國計(jì)民生、社會(huì)穩(wěn)定，而醫(yī)藥制造裝備是保證藥品質(zhì)量的基礎(chǔ)，是醫(yī)藥工業(yè)的生命線，其性能直接關(guān)系到國家醫(yī)療保障水平。而我國大型醫(yī)藥生產(chǎn)線自動(dòng)化關(guān)鍵技術(shù)裝備嚴(yán)重落后，目前采用生產(chǎn)線設(shè)備存在如下問題：

一、每個(gè)生產(chǎn)線只能適應(yīng)一種規(guī)格的藥瓶，即每條生產(chǎn)線只能生產(chǎn)一種規(guī)格的藥物，因此每種規(guī)格的藥物均需單獨(dú)設(shè)立一條生產(chǎn)線，其占用場地大，設(shè)備價(jià)格高，每出現(xiàn)一種新規(guī)格的藥物，要等新的生產(chǎn)線完工后才可生產(chǎn)，而某些規(guī)格藥物市場需求不大時(shí)，其生產(chǎn)線只能閑置，無法利用，造成閑置浪費(fèi)。

二、新版gmp對無菌制劑生產(chǎn)設(shè)備提出了更高要求，從潔凈等級到加工工藝以及設(shè)備只能化都有了更高的指標(biāo)。針對粉液混合包裝輸液產(chǎn)品生產(chǎn)過程無菌化要求高。此外有些藥品對溫度敏感，不能高溫滅菌，而將整個(gè)廠房就設(shè)置為無菌環(huán)境的成本過高。此外，某些藥物具有揮發(fā)性和毒性，而現(xiàn)有的生產(chǎn)線無法做到人機(jī)分離，因此生產(chǎn)時(shí)需要對操作工人進(jìn)行保護(hù),成本較高而且危險(xiǎn)性較大。

三、現(xiàn)有的藥瓶加蓋時(shí)，由于采用傳送帶等柔性裝置傳輸，因此藥瓶位置不夠精確，這樣蓋子加封時(shí)容易出現(xiàn)封裝不嚴(yán)密的情況，導(dǎo)致藥品容易被污染，降低藥品的合格率。

本發(fā)明針對藥品行業(yè)對成套自動(dòng)化裝備國產(chǎn)化的迫切需求，開發(fā)灌裝轉(zhuǎn)運(yùn)封口機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)醫(yī)藥生產(chǎn)過程中的裝/運(yùn)/封口自動(dòng)化生產(chǎn)。

針對粉液混合包裝輸液產(chǎn)品生產(chǎn)過程無菌化要求高，無人化操作的需求，本專利提供了一種無菌智能醫(yī)藥灌裝轉(zhuǎn)運(yùn)封口機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)藥品機(jī)器人灌裝、移動(dòng)自主機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)、機(jī)器人封口等作業(yè)功能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
：

本發(fā)明的目的在于提供一種醫(yī)藥灌裝轉(zhuǎn)運(yùn)封口機(jī)器人設(shè)備及其使用方法，本發(fā)明可以適應(yīng)各種規(guī)格藥瓶灌裝和封蓋的要求，實(shí)現(xiàn)了柔性化的生產(chǎn)方式，并具有定位裝置，實(shí)現(xiàn)了封蓋時(shí)的精確性，防止瓶口密封不嚴(yán)密，且實(shí)現(xiàn)了在無菌無塵的環(huán)境中進(jìn)行灌裝/轉(zhuǎn)運(yùn)/封口三功能，且第一機(jī)器人同時(shí)安裝了灌裝管和膠塞加封夾具，在灌裝之后立刻進(jìn)行膠塞加封，大大減少了藥劑暴露在空氣中的時(shí)間，降低了藥液被污染的幾率，從而保證了藥品的純凈度。

為解決上述問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種醫(yī)藥灌裝轉(zhuǎn)運(yùn)封口機(jī)器人設(shè)備，包括轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)、與轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)配合的用于放置物料瓶的料盤和用于灌裝和/或封口的機(jī)器人。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述物料瓶為2*2或3*3或4*4或5*5規(guī)格。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)包括第一輸送帶和第二輸送帶；第一輸送帶和第二輸送帶上均安裝有定位系統(tǒng)和與定位系統(tǒng)配合的阻擋系統(tǒng)。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述定位系統(tǒng)包括升降氣缸，升降氣缸通過橫桿連接有舉升軸，舉升軸外套設(shè)有導(dǎo)向軸；舉升軸分別處于第一輸送帶和第二輸送帶的兩側(cè)；料盤上外凸成形有與舉升軸配合的凸耳。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述升降氣缸安裝在氣缸支座上；氣缸支座上固定有接近開關(guān)。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述阻擋系統(tǒng)包括阻擋氣缸。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)和機(jī)器人均罩設(shè)在上框架內(nèi)，上框架上設(shè)置有空氣過濾入口。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述機(jī)器人包括第一機(jī)器人和第二機(jī)器人；所述第一機(jī)器人上安裝有灌裝嘴及膠塞夾具；所述第二機(jī)器人上安裝有鋁蓋夾具；所述醫(yī)藥灌裝轉(zhuǎn)運(yùn)封口機(jī)器人設(shè)備還包括plc控制器。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述plc控制器連接有觸摸屏。

一種醫(yī)藥灌裝轉(zhuǎn)運(yùn)封口機(jī)器人設(shè)備的使用方法，包括如下步驟：

①將藥劑瓶的料盤送入第一運(yùn)輸帶；

②當(dāng)料盤到達(dá)第一工作位后，通過第一定位系統(tǒng)及第一阻擋系統(tǒng)使料盤停下并將料盤上升一定高度后定?。?/p>

③第一機(jī)器人通過灌裝嘴和膠塞夾具進(jìn)行灌裝及加封膠塞；

④加封膠塞后的藥劑瓶進(jìn)入第二輸送帶；

⑤運(yùn)輸?shù)竭_(dá)第二工作位后，同理通過第二定位系統(tǒng)及第二阻擋系統(tǒng)使料盤停下并將料盤上升一定高度后定??；

⑥第二機(jī)器人開始通過鋁蓋夾具進(jìn)行鋁蓋密封；

⑦密封結(jié)束，通過輸送帶運(yùn)出。

本工藝實(shí)現(xiàn)了在無菌無塵的環(huán)境中進(jìn)行灌裝/轉(zhuǎn)運(yùn)/封口三功能，且第一機(jī)器人同時(shí)安裝了灌裝管和膠塞加封夾具，在灌裝之后立刻進(jìn)行膠塞加封，大大減少了藥劑暴露在空氣中的時(shí)間，降低了藥液被污染的幾率，從而保證了藥品的純凈度。

本發(fā)明將灌裝和膠塞加封功能合為一體，減少了藥劑被污染的幾率，且裝有膠塞直線步置器和鋁蓋直線步置器，將膠塞和鋁蓋整齊排列，大大提高了機(jī)器人的工作效率，整體結(jié)構(gòu)上更為簡潔緊湊，降低了投資成本。

附圖說明：

圖1為本發(fā)明灌裝轉(zhuǎn)運(yùn)封口裝置的主視圖；

圖2為本發(fā)明灌裝轉(zhuǎn)運(yùn)封口裝置的俯視圖；

圖3為本發(fā)明灌裝轉(zhuǎn)運(yùn)封口裝置的定位系統(tǒng)沿傳送帶延伸方向的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明灌裝轉(zhuǎn)運(yùn)封口裝置的定位系統(tǒng)垂直傳送帶方向的結(jié)構(gòu)示意圖

圖5為本發(fā)明灌裝轉(zhuǎn)運(yùn)封口裝置的阻擋系統(tǒng)圖；

圖6為本發(fā)明灌裝轉(zhuǎn)運(yùn)封口裝置第一傳輸帶和第二傳輸帶的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為第一機(jī)器人的灌裝嘴盤和膠塞夾具盤的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式：

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。

如圖1-圖6所示，從圖中可以看出本發(fā)明灌裝轉(zhuǎn)運(yùn)封口裝置主要包含第一機(jī)器人1、第二機(jī)器人2、觸摸屏3、膠塞料斗4、鋁蓋料斗5、第一輸送帶6、第二輸送帶7、第一定位系統(tǒng)8、第二定位系統(tǒng)9、第一阻擋系統(tǒng)10、第二阻擋系統(tǒng)11、上框架12、下框架13；上框架12將第一機(jī)器人1、第二機(jī)器人2、第一輸送帶6、第二輸送帶7、第一定位系統(tǒng)8、第二定位系統(tǒng)9、第一阻擋系統(tǒng)10和第二阻擋系統(tǒng)11罩住。上框架12設(shè)置有空氣過濾入口14。如圖2所示，上框架12兩側(cè)可以分別安裝有第一載物平臺15和第二載物平臺16。第二傳送帶右側(cè)安裝有停物平臺17。

生產(chǎn)揮發(fā)性和毒性的藥物時(shí),空氣過濾入口14吸收上框架12內(nèi)部的空氣，保持上框架12內(nèi)部處于負(fù)壓狀態(tài)，從而防止有毒物質(zhì)會(huì)發(fā)到工廠內(nèi)；當(dāng)需要保持無菌環(huán)境時(shí),則通過空氣過濾入口14吹入干凈的空氣,保持上框架12內(nèi)處于正壓狀態(tài),防止外部的細(xì)菌等進(jìn)入上框架12內(nèi)。

第一機(jī)器人為灌裝及加封膠塞機(jī)器人，將運(yùn)輸過來空藥劑瓶進(jìn)行灌裝藥劑及加封膠塞，第二機(jī)器人為鋁蓋加封機(jī)器人，對加封膠塞后的藥劑瓶進(jìn)行進(jìn)一步的鋁蓋加封。

觸摸屏通過與plc相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)人機(jī)對話界面，操作人員可以通過觸摸屏對裝置進(jìn)行相關(guān)設(shè)置和運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測。

膠塞料斗和鋁蓋料斗盛有膠塞和鋁蓋，實(shí)現(xiàn)的功能具有相似性，均通過直線布置器，對膠塞和鋁蓋進(jìn)行整齊排列。

第一輸送帶和第二輸送帶構(gòu)成轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對料盤23的輸送轉(zhuǎn)運(yùn)。料盤23用于放置多個(gè)物料瓶，從而可以根據(jù)瓶子的大小和規(guī)格更換物料瓶即可，而不用整個(gè)更換轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)。如圖2所示料盤23可放置4*4＝16個(gè)物料瓶。料盤23也可為其它規(guī)格，可以根據(jù)物料瓶大小進(jìn)行更換調(diào)節(jié)。

第一定位系統(tǒng)、第二定位系統(tǒng)、第一阻擋系統(tǒng)及第二阻擋系統(tǒng)構(gòu)成定位系統(tǒng)，使料盤在設(shè)定的位置停下并將料盤上升一定的高度后定住。

如圖3-圖4所示，所述定位系統(tǒng)包含18、cm2系列氣缸(即升降氣缸)、19、氣缸支座、20、導(dǎo)向座、21、舉升軸、22、接近開關(guān)；如圖5所示，阻擋系統(tǒng)包括24、阻擋氣缸安裝板、25、阻擋氣缸。通過cm2系列氣缸驅(qū)動(dòng)舉升軸，使舉升軸上下伸縮，從而實(shí)現(xiàn)料盤的上下運(yùn)動(dòng)；接近開關(guān)的工作原理與按鈕相似，相當(dāng)于電氣開關(guān)，當(dāng)與運(yùn)動(dòng)部件接近時(shí)，觸發(fā)開關(guān)給出信號，然后阻擋氣缸伸縮用于阻擋運(yùn)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)，使運(yùn)動(dòng)版定于正確位置。

如圖6所示，所述轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)(即第一輸送帶和第二運(yùn)輸帶)包含26、主驅(qū)動(dòng)總成、27、阻擋系統(tǒng)、28、從動(dòng)總成。

本實(shí)施例的詳細(xì)工作流程如下：

參照圖1-圖6，料盤通過第一輸送帶運(yùn)動(dòng)到第一定位系統(tǒng)的位置時(shí)，阻擋氣缸28阻擋住料盤的運(yùn)動(dòng)，此時(shí)料盤接近接近開關(guān)22觸發(fā)接近開關(guān)發(fā)出信號，plc控制器控制cm2系列氣缸18驅(qū)動(dòng)舉升軸21使料盤上升一定的高度后停止；

第一機(jī)器人開始工作，通過灌裝嘴及膠塞夾具對料盤內(nèi)的空藥劑瓶進(jìn)行灌裝和加塞膠封，待所有藥劑瓶均加塞了膠封之后，cm2系列氣缸18再一次驅(qū)動(dòng)舉升軸21，使料盤下降到第一輸送帶上，進(jìn)入第二輸送帶。

料盤到達(dá)第二輸送帶的第二定位系統(tǒng)位置時(shí)，阻擋氣缸25阻擋料盤運(yùn)動(dòng)，使料盤在指定位置停下，隨后cm2系列氣缸18驅(qū)動(dòng)舉升軸21使料盤上升；

當(dāng)?shù)谝惠斔蛶Ш偷诙斔蛶閭魉蛶r(shí)，阻擋氣缸25固定在第一輸送帶和第二輸送帶上方的支架上。如圖6所示，當(dāng)?shù)谝惠斔蛶Ш偷诙斔蛶殒湕l傳輸帶時(shí)，阻擋氣缸25固定在第一輸送帶和第二輸送帶下方，阻擋氣缸25連接有檔桿。

第二機(jī)器人開始工作，通過夾具夾取鋁蓋，對已經(jīng)加封膠塞后的藥劑瓶進(jìn)行鋁蓋加封，等料盤內(nèi)的藥劑瓶都加封結(jié)束后，cm2系列氣缸18驅(qū)動(dòng)舉升軸21，使料盤回到第二輸送帶運(yùn)出。

該裝置將灌裝轉(zhuǎn)運(yùn)封口功能合為一體，將灌裝和膠塞加封功能集合在第一機(jī)器人上，灌裝結(jié)束后立即進(jìn)行膠塞加封，大大減少了藥劑暴露在空氣中的時(shí)間，減低了藥劑被污染的幾率，結(jié)構(gòu)上更加簡單緊湊，整個(gè)裝置設(shè)定在無塵無菌的框架中，實(shí)現(xiàn)了醫(yī)藥生產(chǎn)上的純凈要求。

本發(fā)明所述的集灌裝、轉(zhuǎn)運(yùn)、封口功能為一體的功能機(jī)，其具體運(yùn)作流程包括以下步驟：

①將藥劑瓶料盤送入第一運(yùn)輸帶；

②當(dāng)料盤到達(dá)第一工作位后，通過第一定位系統(tǒng)及第一阻擋系統(tǒng)使料盤停下并將料盤上升一定高度后定?。?/p>

③第一機(jī)器人開始通過灌裝嘴和夾具進(jìn)行灌裝及加封膠塞；

④加封膠塞后的藥劑瓶進(jìn)入第二輸送帶；

⑤運(yùn)輸?shù)竭_(dá)第二工作位后，同理通過第二定位系統(tǒng)及第二阻擋系統(tǒng)使料盤停下并將料盤上升一定高度后定住；

⑥第二機(jī)器人開始通過夾具進(jìn)行鋁蓋密封；

⑦密封結(jié)束，通過輸送帶運(yùn)出。

如圖7所示，第一機(jī)器人上包括旋轉(zhuǎn)臂29，旋轉(zhuǎn)臂29上安裝有用于安裝灌裝嘴的灌裝嘴盤30和用于安裝及膠塞夾具的膠塞夾具盤31，灌裝嘴盤30和膠塞夾具盤31的數(shù)量均多余1個(gè)且間隔排列。這樣通過旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)臂29即可快速進(jìn)行灌裝和加膠塞的操作。本實(shí)施例中灌裝嘴盤30和膠塞夾具盤31均為兩個(gè)，這樣灌裝之后，直接旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)臂29九十度即可進(jìn)行膠塞加封。實(shí)現(xiàn)了灌裝和加封膠塞的快速切換。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。