工業(yè)機(jī)器人減速器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及，尤其涉及一種工業(yè)機(jī)器人減速器。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上大體分為上游關(guān)鍵零部件、中游整機(jī)系統(tǒng)集成和下游應(yīng)用。從產(chǎn)業(yè)鏈的角度來說，上游關(guān)鍵零部件和國外差距比較大。在所有核心零部件中，減速機(jī)最為關(guān)鍵。工業(yè)機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)大致如下:本體22%、伺服系統(tǒng)25%、減速器38%、控制系統(tǒng)10 %以及其他5 %。簡單拆分國內(nèi)6軸工業(yè)機(jī)器人成本(總成本25萬元)，可以看出減速器和伺服電機(jī)兩項(xiàng)成本接近13萬元，主要以進(jìn)口為主，一旦完成國產(chǎn)化成本將大幅下降。工業(yè)機(jī)器人用的減速器產(chǎn)品主要有3類，分別是RV減速器、諧波減速器、擺線針輪減速器。其中，RV減速器適用于重負(fù)載機(jī)器人上，由于現(xiàn)階段工業(yè)關(guān)節(jié)機(jī)器人需求仍以重負(fù)載為主，因此RV減速器占據(jù)大部分需求。精密減速機(jī)更是中國機(jī)器人發(fā)展的硬傷。在減速機(jī)領(lǐng)域，國際供應(yīng)商主要有納博特斯克和Harmonic兩家。在工業(yè)用機(jī)器人關(guān)節(jié)上的精密減速機(jī)上，納博特斯克Nabtesco產(chǎn)品的全球市場占有率達(dá)60 %，特別在中/重負(fù)荷機(jī)器人上，其RV減速機(jī)市場占有率尚達(dá)90%。
[0003]據(jù)行業(yè)人士介紹，一臺精密減速器四大國際巨頭采購價(jià)為3萬元至5萬元，賣給國內(nèi)關(guān)系好的客戶約7萬元，關(guān)系一般的普通客戶約12萬元，內(nèi)資企業(yè)采購精密減速機(jī)的成本比國際巨頭貴一倍還多，可見其間的利潤差別有多大。RV減速機(jī)在國際上僅有極少數(shù)國家能生產(chǎn)，“十二五”時(shí)期，國家“863”計(jì)劃將其列入重點(diǎn)攻克的技術(shù)瓶頸。國內(nèi)頂尖大學(xué)和科研機(jī)構(gòu)幾年攻關(guān)也只有論文，沒有實(shí)物。由于RV擺線輪減速器和諧波減速器，這兩種減速器優(yōu)勢明顯，所以工業(yè)機(jī)器人基本上是用這兩種減速器，但這兩種減速器加工精度高.而發(fā)明專利CN 103982600 A中闡述的徑差子減速器由于徑差子架上的齒輪副自轉(zhuǎn)是摩擦傳動，精度難以保障。基于此本發(fā)明將改變目前工業(yè)機(jī)器人減速器加工的難度，同時(shí)精度也容易達(dá)到。使我國工業(yè)機(jī)器人核心部件上實(shí)現(xiàn)彎道超車。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型要解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種工業(yè)機(jī)器人減速器，結(jié)構(gòu)簡單，傳動阻力小、加工工藝簡單、輸出功率大、抗沖擊能力強(qiáng)、減速比范圍大。
[0005]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題采用的技術(shù)方案:這種工業(yè)機(jī)器人減速器，包括固定板、安裝在固定板上的電機(jī)，電機(jī)的輸出軸上安裝有內(nèi)法蘭盤，固定板上固定有固定內(nèi)齒圈，固定內(nèi)齒圈上安裝有與其呈活動配合的活動內(nèi)齒圈、限位活動內(nèi)齒圈的壓板，壓板上固定有外法蘭盤，內(nèi)法蘭盤和外法蘭盤上分別安裝有軸承，軸承之間安裝有同軸設(shè)置的內(nèi)齒輪和外齒輪，內(nèi)齒輪與固定內(nèi)齒圈嚙合，外齒輪與活動內(nèi)齒圈嚙合，電機(jī)的輸出軸外端固定有與內(nèi)齒輪嚙合的圓柱外齒輪；內(nèi)法蘭盤與固定板、固定內(nèi)齒圈之間分別設(shè)有滾道，活動內(nèi)齒圈與固定內(nèi)齒圈、壓板、外法蘭盤之間分別設(shè)有滾道，滾道內(nèi)安裝有滾珠。
[0006]為了進(jìn)一步完善，固定內(nèi)齒圈、活動內(nèi)齒圈、內(nèi)齒輪和外齒輪的模數(shù)均相同。同模數(shù)兩個(gè)相差1個(gè)至數(shù)個(gè)齒的圓柱內(nèi)齒輪帶有兩個(gè)相同模數(shù)相差1個(gè)至數(shù)人齒的3組圓柱外齒輪作為行星輪組，行星輪組兩端有軸承其自轉(zhuǎn)摩擦小，同時(shí)兩端分別有一個(gè)法蘭固定，且法蘭盤是可以依托轉(zhuǎn)動的，還具有定位作用。中央裝有伺服電機(jī)，電機(jī)上有圓柱外齒輪，此圓柱外齒輪動力傳遞給行星輪，由外齒輪將動力傳到內(nèi)齒輪，由于一個(gè)內(nèi)齒輪是固定的一個(gè)是動的，因此產(chǎn)生較大的差動速比從而達(dá)到減速的目的。
[0007]進(jìn)一步完善，活動內(nèi)齒圈的內(nèi)壁開有V型定位槽，外齒輪的外壁設(shè)有與V型定位槽相匹配的楔形定位塊。
[0008]本實(shí)用新型有益的效果是:本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊，速比大，全部為同模數(shù)直齒輪，摩擦小，傳動效率高，采用軸承和滾珠的滾動代替摩擦運(yùn)動，行星輪自轉(zhuǎn)和行輪支撐架及動齒輪均為滾動運(yùn)動。全部為同模數(shù)直齒輪，三組齒輪組均布于行星架上超力平衡作用，可適用于大負(fù)荷。中央裝有伺服電機(jī)，電機(jī)上有一個(gè)圓柱外齒輪，此圓柱外齒輪動力傳遞給行星輪，機(jī)構(gòu)不必再有另外的動力機(jī)構(gòu)。利用少齒差原理，實(shí)現(xiàn)大的減速比，全用滾動摩擦，沒有滑動摩擦，所以傳動效率更高，精度更易達(dá)到。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2為本實(shí)用新型中圓柱外齒輪、內(nèi)齒輪和固定內(nèi)齒圈的安裝示意圖；
[0011]圖3為本實(shí)用新型中外齒輪與活動內(nèi)齒圈的安裝示意圖。
[0012]附圖標(biāo)記說明:固定板1，電機(jī)2，內(nèi)法蘭盤3，固定內(nèi)齒圈4，活動內(nèi)齒圈5，V型定位槽5-1，壓板6，外法蘭盤7，軸承8，內(nèi)齒輪9，外齒輪10，楔形定位塊10-1，圓柱外齒輪11，滾珠12。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明:
[0014]參照附圖:本實(shí)施例中工業(yè)機(jī)器人減速器，包括固定板1、安裝在固定板1上的電機(jī)2，電機(jī)2的輸出軸上安裝有內(nèi)法蘭盤3，固定板1上固定有固定內(nèi)齒圈4，固定內(nèi)齒圈4上安裝有與其呈活動配合的活動內(nèi)齒圈5、限位活動內(nèi)齒圈的壓板6，壓板6上固定有外法蘭盤7，內(nèi)法蘭盤3和外法蘭盤7上分別安裝有軸承8，軸承8之間安裝有同軸設(shè)置的內(nèi)齒輪9和外齒輪10，內(nèi)齒輪9與固定內(nèi)齒圈4嚙合，外齒輪10與活動內(nèi)齒圈5嚙合，電機(jī)2的輸出軸外端固定有與內(nèi)齒輪9嚙合的圓柱外齒輪11 ;內(nèi)法蘭盤3分別與固定板1、固定內(nèi)齒圈4之間分別設(shè)有滾道，活動內(nèi)齒圈5分別與固定內(nèi)齒圈4、壓板6、外法蘭盤7之間分別設(shè)有滾道，滾道內(nèi)安裝有滾珠12。固定內(nèi)齒圈4、活動內(nèi)齒圈5、內(nèi)齒輪9和外齒輪10的模數(shù)均相同。活動內(nèi)齒圈5的內(nèi)壁開有V型定位槽5-1，外齒輪10的外壁設(shè)有與V型定位槽相匹配的楔形定位塊10-1。
[0015]工業(yè)機(jī)器人減速器有一個(gè)模數(shù)1.5齒數(shù)74的固定內(nèi)齒圈4，其外圈兩端開有圓槽可以放直徑8的滾珠，可以與活動內(nèi)齒圈5作相對運(yùn)動，與內(nèi)法蘭盤3作相對運(yùn)動，并有螺孔可以與固定板1固定、與壓板6固定。同時(shí)有一個(gè)模數(shù)1.5齒數(shù)為73的活動內(nèi)齒圈5，其一端開有兩個(gè)圓槽可以放直徑8的滾珠，分別與外法蘭盤7、壓板6作相對運(yùn)動，同時(shí)有螺孔連接外部作輸出。還有行星齒輪組，其上有軸、有模數(shù)1.5齒數(shù)為25的內(nèi)齒輪9，有模數(shù)1.5齒數(shù)為24的外齒輪10，還有安裝在伺服電機(jī)2上模數(shù)1.5齒數(shù)為25的圓柱外齒輪
11ο
[0016]雖然本實(shí)用新型已通過參考優(yōu)選的實(shí)施例進(jìn)行了圖示和描述，但是，本專業(yè)普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)了解，在權(quán)利要求書的范圍內(nèi)，可作形式和細(xì)節(jié)上的各種各樣變化。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種工業(yè)機(jī)器人減速器，包括固定板(1)、安裝在固定板(1)上的電機(jī)(2)，其特征是:所述電機(jī)⑵的輸出軸上安裝有內(nèi)法蘭盤⑶，固定板⑴上固定有固定內(nèi)齒圈⑷，固定內(nèi)齒圈(4)上安裝有與其呈活動配合的活動內(nèi)齒圈(5)、限位活動內(nèi)齒圈的壓板￠)，壓板(6)上固定有外法蘭盤(7)，所述內(nèi)法蘭盤(3)和外法蘭盤(7)上分別安裝有軸承(8)，軸承⑶之間安裝有同軸設(shè)置的內(nèi)齒輪(9)和外齒輪(10)，內(nèi)齒輪(9)與固定內(nèi)齒圈(4)嚙合，外齒輪(10)與活動內(nèi)齒圈(5)嚙合，所述電機(jī)⑵的輸出軸外端固定有與內(nèi)齒輪(9)嚙合的圓柱外齒輪(11);所述內(nèi)法蘭盤⑶分別與固定板(1)、固定內(nèi)齒圈⑷之間分別設(shè)有滾道，所述活動內(nèi)齒圈(5)分別與固定內(nèi)齒圈(4)、壓板(6)、外法蘭盤(7)之間分別設(shè)有滾道，滾道內(nèi)安裝有滾珠(12)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人減速器，其特征是:所述固定內(nèi)齒圈(4)、活動內(nèi)齒圈(5)、內(nèi)齒輪(9)和外齒輪(10)的模數(shù)均相同。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人減速器，其特征是:所述活動內(nèi)齒圈(5)的內(nèi)壁開有V型定位槽(5-1)，所述外齒輪(10)的外壁設(shè)有與V型定位槽相匹配的楔形定位塊(10-1)ο
【專利摘要】一種工業(yè)機(jī)器人減速器，包括固定板、安裝在固定板上的電機(jī)，電機(jī)的輸出軸上安裝有內(nèi)法蘭盤，固定板上固定有固定內(nèi)齒圈，固定內(nèi)齒圈上安裝有與其呈活動配合的活動內(nèi)齒圈、限位活動內(nèi)齒圈的壓板，壓板上固定有外法蘭盤，內(nèi)法蘭盤和外法蘭盤上分別安裝有軸承，軸承之間安裝有同軸設(shè)置的內(nèi)齒輪和外齒輪，內(nèi)齒輪與固定內(nèi)齒圈嚙合，外齒輪與活動內(nèi)齒圈嚙合，電機(jī)的輸出軸外端固定有與內(nèi)齒輪嚙合的圓柱外齒輪；內(nèi)法蘭盤與固定板、固定內(nèi)齒圈之間分別設(shè)有滾道，活動內(nèi)齒圈與固定內(nèi)齒圈、壓板、外法蘭盤之間分別設(shè)有滾道，滾道內(nèi)安裝有滾珠。
【IPC分類】F16H57/023, F16H1/32
【公開號】CN204985552
【申請?zhí)枴緾N201520614301
【發(fā)明人】張江禮
【申請人】張江禮
【公開日】2016年1月20日
【申請日】2015年8月17日