本技術涉及巡檢機器人領域，尤其涉及一種地下電力電纜管道巡檢機器人。

背景技術：

1、地下電力電纜管道巡檢機器人是一種用于檢測和維護地下電纜管道的自動化設備，它們可以有效地提高城市供電的可靠性，通過自動檢測管道內的故障和障礙物，減少人工巡檢的成本和風險。

2、現(xiàn)有技術中，本發(fā)明創(chuàng)造的申請人/發(fā)明人即于公告號為cn115436754a的專利中公開了一種用于地下電力管道纜線故障檢測的智能巡檢機器人，包括機體及設于機體的行走裝置、調節(jié)裝置，行走裝置包括一個設于機體上方的履帶行走機構及兩個對稱設于機體左右兩側的輪式行走機構；調節(jié)裝置可以調節(jié)支撐桿ⅰ、支撐桿ⅱ與機體之間的夾角，使得履帶行走機構及輪式行走機構可在一定角度范圍內轉動，從而改變履帶行走機構及輪式行走機構的位置，以適應不同管徑大小的管道，提升機器人的適應性及通用性。然而，這種通過調節(jié)夾角的調節(jié)結構不僅體積較大，難以滿足機器人結構緊湊性上的要求，而且調節(jié)幅度過大時機器人整體重心偏移也較大，容易導至機器人整體失穩(wěn)。

3、上述技術問題需要解決。

技術實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種地下電力電纜管道巡檢機器人，其調節(jié)結構滿足機器人結構緊湊性上的要求，并有利于避免調節(jié)時發(fā)生整體失穩(wěn)的情況。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種地下電力電纜管道巡檢機器人，包括圓筒狀的機體和一對對稱設于機體左右兩側的行走裝置；所述行走裝置包括三組沿圓周方向均勻分布的全向輪組件及三組分別用于驅動對應全向輪組件沿其所在圓周區(qū)域伸展或收縮的調節(jié)組件，所述全向輪組件所在的圓周區(qū)域與機體同軸。

3、作為對本實用新型技術方案的進一步改進，所述全向輪組件包括一全向輪、一安裝架及一第一驅動電機，所述全向輪的輪軸與第一驅動電機的輸出軸傳動連接，所述第一驅動電機固定在安裝架上。

4、作為對本實用新型技術方案的進一步改進，每一所述調節(jié)組件均包括一根“l(fā)”形的伸縮連桿，各所述伸縮連桿沿周向均勻分布，且各所述伸縮連桿的一端轉動連接于對應的安裝架、另一端轉動連接于一旋轉筒，所述旋轉筒由第二驅動電機驅動旋轉并帶動各伸縮連桿旋轉，所述第二驅動電機固定于機體。

5、作為對本實用新型技術方案的進一步改進，所述旋轉筒與機體同軸設置。

6、作為對本實用新型技術方案的進一步改進，所述伸縮連桿的彎曲角度為110°-130°。

7、作為對本實用新型技術方案的進一步改進，每一所述調節(jié)組件均還包括若干“l(fā)”形的穩(wěn)定連桿，所述穩(wěn)定連桿對稱設在安裝架的左右兩側，對應的各所述穩(wěn)定連桿沿周向均勻分布，且各所述穩(wěn)定連桿的一端轉動連接于對應的安裝架、另一端轉動連接于對應的定位架，所述定位架固定于機體。

8、作為對本實用新型技術方案的進一步改進，每一所述調節(jié)組件均包括四根穩(wěn)定連桿，其中兩根所述穩(wěn)定連桿轉動連接于安裝架的左側、另外兩根所述穩(wěn)定連桿轉動連接于安裝架的右側。

9、作為對本實用新型技術方案的進一步改進，所述穩(wěn)定連桿的彎曲角度為110°-130°。

10、作為對本實用新型技術方案的進一步改進，每一所述定位架均由兩塊平行設置的定位盤固定連接形成，所述穩(wěn)定連桿轉動連接于兩定位盤之間。

11、作為對本實用新型技術方案的進一步改進，所述定位盤為圓盤結構并與機體同軸設置。

12、與現(xiàn)有技術相比，本實用新型具有以下有益技術效果：

13、本實用新型提供的一種地下電力電纜管道巡檢機器人，在調節(jié)組件的作用下，全向輪組件可以在其分布的圓周區(qū)域內伸展或收縮，從而適應不同管徑大小的管道，提升機器人的適應性及通用性；而且由于全向輪組件始終在一與機體同軸的圓周區(qū)域內移動，可以滿足機器人結構緊湊性上的要求，并且在調節(jié)時機器人整體重心不會發(fā)生偏移，有利于避免調節(jié)時發(fā)生整體失穩(wěn)的情況，提高其運動的穩(wěn)定性。

14、本實用新型附加方面的優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實用新型的實踐了解到。

技術特征：

1.一種地下電力電纜管道巡檢機器人，其特征在于：

2.根據權利要求1所述的一種地下電力電纜管道巡檢機器人，其特征在于：

3.根據權利要求1所述的一種地下電力電纜管道巡檢機器人，其特征在于：

4.根據權利要求1所述的一種地下電力電纜管道巡檢機器人，其特征在于：

5.根據權利要求4所述的一種地下電力電纜管道巡檢機器人，其特征在于：

6.根據權利要求4所述的一種地下電力電纜管道巡檢機器人，其特征在于：

7.根據權利要求4所述的一種地下電力電纜管道巡檢機器人，其特征在于：

8.根據權利要求7所述的一種地下電力電纜管道巡檢機器人，其特征在于：

技術總結
本技術涉及巡檢機器人領域，具體公開了一種地下電力電纜管道巡檢機器人，包括圓筒狀的機體和一對對稱設于機體左右兩側的行走裝置；所述行走裝置包括三組沿圓周方向均勻分布的全向輪組件及三組分別用于驅動對應全向輪組件沿其所在圓周區(qū)域伸展或收縮的調節(jié)組件，所述全向輪組件所在的圓周區(qū)域與機體同軸。本技術的調節(jié)結構滿足機器人結構緊湊性上的要求，并有利于避免調節(jié)時發(fā)生整體失穩(wěn)的情況。

技術研發(fā)人員：馮靜,于文宇,張銘軒,舒坦
受保護的技術使用者：重慶交通大學
技術研發(fā)日：20240703
技術公布日：2024/12/19