本技術涉及低溫火箭推進劑加注，尤其是涉及一種低溫推進劑加注管路自動巡檢裝置。

背景技術：

1、低溫加注系統(tǒng)作為低溫火箭發(fā)射的重要組成部分，其穩(wěn)定性、安全性直接影響火箭發(fā)射的整體效能。低溫推進劑加注一般是在臨射前4-8小時內(nèi)進行的，此時運載火箭以及其它系統(tǒng)均已處于待命狀態(tài)，低溫加注工作能否在規(guī)定時間內(nèi)準確、安全地完成將直接影響發(fā)射程序，一旦失敗，損失不可估量，因此推進劑低溫加注是發(fā)射場中具有決定意義的關鍵環(huán)節(jié)。

2、低溫加注管路故障形成與發(fā)展一般與管路溫度、壓力緊密相連，受發(fā)射場環(huán)境溫度、濕度、污穢、風沙、雨雪等自然因素的作用，加上加注過程管路中低溫高壓的工作環(huán)境，加注管路容易發(fā)生泄漏、絕熱性能下降、腐蝕等問題，導致推進劑無法達到進箭的溫度要求，最終導致發(fā)射任務的失敗或推遲。當前，發(fā)射場低溫推進劑加注仍采用人工巡檢的方式，存在參試人員安全風險大、巡檢工作量大、自動化水平低、檢漏定位不及時等問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于提供一種低溫推進劑加注管路自動巡檢裝置，以緩解了現(xiàn)有技術中存在的人工巡檢低溫推進劑加注管路，安全風險大、巡檢工作量大、自動化水平低、檢漏定位不及時的技術問題。

2、本實用新型提供的低溫推進劑加注管路自動巡檢裝置，包括：巡檢機器人本體、路徑模塊和故障定位模塊；

3、所述巡檢機器人本體與所述路徑模塊傳動連接，所述路徑模塊用于提供移動路徑，所述巡檢機器人配置為能夠沿著所述移動路徑移動，以使所述巡檢機器人本體在加注管路上空移動；

4、所述故障定位模塊設置于所述巡檢機器人本體上，所述故障定位模塊用于檢測加注管路的溫度；

5、所述巡檢機器人本體配置為能夠檢測所述移動路徑上的障礙物，并根據(jù)檢測到的障礙物信息對應啟動移動或停止移動。

6、在可選的實施方式中，

7、所述巡檢機器人本體包括移動板和超聲波傳感器；

8、所述移動板與所述路徑模塊傳動連接，所述移動板能夠沿著所述移動路徑移動；

9、所述超聲波傳感器設置于所述移動板上，所述超聲波傳感器用于檢測所述移動路徑上的障礙物。

10、在可選的實施方式中，

11、所述路徑模塊包括驅(qū)動構件和轉(zhuǎn)動絲桿；

12、所述轉(zhuǎn)動絲桿與所述驅(qū)動構件的驅(qū)動端連接，所述驅(qū)動構件配置為能夠帶動所述轉(zhuǎn)動絲桿沿自身軸線轉(zhuǎn)動，以使所述移動板沿著所述轉(zhuǎn)動絲桿移動。

13、在可選的實施方式中，

14、所述移動板上設置有絲桿螺母，所述絲桿螺母與所述轉(zhuǎn)動絲桿螺紋連接。

15、在可選的實施方式中，

16、所述低溫推進劑加注管路自動巡檢裝置還包括固定主體；

17、所述固定主體的兩端分別設置有第一固定板和第二固定板，所述驅(qū)動構件的固定端安裝在所述第一固定板上，所述轉(zhuǎn)動絲桿遠離所述驅(qū)動構件的一端轉(zhuǎn)動連接在所述第二固定板上。

18、在可選的實施方式中，

19、所述故障定位模塊包括溫度傳感器；

20、所述溫度傳感器設置于所述移動板上。

21、在可選的實施方式中，

22、所述故障定位模塊還包括氧氣傳感器；

23、所述氧氣傳感器設置于所述移動板上。

24、在可選的實施方式中，

25、所述故障定位模塊還包括攝像構件；

26、所述攝像構件設置于所述移動板上。

27、在可選的實施方式中，

28、所述攝像構件能夠相對于移動板轉(zhuǎn)動。

29、在可選的實施方式中，

30、所述低溫推進劑加注管路自動巡檢裝置還包括遠程監(jiān)控模塊；

31、所述遠程監(jiān)控模塊與所述故障定位模塊信號連接，所述遠程監(jiān)控模塊用于接受所述故障定位模塊檢測到的加注管路的溫度信息并顯示。

32、本實用新型提供的低溫推進劑加注管路自動巡檢裝置，通過巡檢機器人本體在路徑模塊提供的移動路徑上移動，故障定位模塊隨同巡檢機器人本體一同移動，對加注管路進行溫度檢測，以遍工作人員知曉加注管路溫度是否異常，并且，巡檢機器人本體還能夠檢測移動路徑上的障礙物，當檢測到有障礙物時，巡檢機器人本體停止移動，當未檢測到障礙物時，巡檢機器人本體沿著移動路徑正常移動，實現(xiàn)低溫推進劑加注管路自動巡檢的功能，緩解了現(xiàn)有技術中存在的人工巡檢低溫推進劑加注管路，安全風險大、巡檢工作量大、自動化水平低、檢漏定位不及時的技術問題。

技術特征：

1.一種低溫推進劑加注管路自動巡檢裝置，其特征在于，包括：巡檢機器人本體(100)、路徑模塊(200)和故障定位模塊(300)；

2.根據(jù)權利要求1所述的低溫推進劑加注管路自動巡檢裝置，其特征在于，所述巡檢機器人本體(100)包括移動板(110)和超聲波傳感器(120)；

3.根據(jù)權利要求2所述的低溫推進劑加注管路自動巡檢裝置，其特征在于，所述路徑模塊(200)包括驅(qū)動構件(210)和轉(zhuǎn)動絲桿(220)；

4.根據(jù)權利要求3所述的低溫推進劑加注管路自動巡檢裝置，其特征在于，所述移動板(110)上設置有絲桿螺母(111)，所述絲桿螺母與所述轉(zhuǎn)動絲桿(220)螺紋連接。

5.根據(jù)權利要求3所述的低溫推進劑加注管路自動巡檢裝置，其特征在于，所述低溫推進劑加注管路自動巡檢裝置還包括固定主體(400)；

6.根據(jù)權利要求2所述的低溫推進劑加注管路自動巡檢裝置，其特征在于，所述故障定位模塊(300)包括溫度傳感器(310)；

7.根據(jù)權利要求6所述的低溫推進劑加注管路自動巡檢裝置，其特征在于，所述故障定位模塊(300)還包括氧氣傳感器(320)；

8.根據(jù)權利要求6所述的低溫推進劑加注管路自動巡檢裝置，其特征在于，所述故障定位模塊(300)還包括攝像構件(330)；

9.根據(jù)權利要求8所述的低溫推進劑加注管路自動巡檢裝置，其特征在于，所述攝像構件(330)能夠相對于移動板(110)轉(zhuǎn)動。

10.根據(jù)權利要求1-9任一項所述的低溫推進劑加注管路自動巡檢裝置，其特征在于，所述低溫推進劑加注管路自動巡檢裝置還包括遠程監(jiān)控模塊；

技術總結
本技術提供了一種低溫推進劑加注管路自動巡檢裝置，涉及低溫火箭推進劑加注技術領域，通過巡檢機器人本體在路徑模塊提供的移動路徑上移動，故障定位模塊隨同巡檢機器人本體一同移動，對加注管路進行溫度檢測，以遍工作人員知曉加注管路溫度是否異常，并且，巡檢機器人本體還能夠檢測移動路徑上的障礙物，當檢測到有障礙物時，巡檢機器人本體停止移動，當未檢測到障礙物時，巡檢機器人本體沿著移動路徑正常移動，實現(xiàn)低溫推進劑加注管路自動巡檢的功能，緩解了現(xiàn)有技術中存在的人工巡檢低溫推進劑加注管路，安全風險大、巡檢工作量大、自動化水平低、檢漏定位不及時的技術問題。

技術研發(fā)人員：青曉雨,趙海燕,彭孔陽,楊春浩,郭亞星,虞明根
受保護的技術使用者：中國人民解放軍戰(zhàn)略支援部隊航天工程大學士官學校
技術研發(fā)日：20240524
技術公布日：2024/12/26