本發(fā)明涉及化工物料管道的檢測(cè)技術(shù)，更具體地說(shuō)，涉及一種用于化工物料管道的檢測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、有機(jī)化工原料可以分為烷烴及其衍生物、烯烴及其衍生物、炔烴及其衍生物等，無(wú)機(jī)化工要原料是含硫、鈉、磷、鉀、鈣等化學(xué)礦物和煤、石油、天然氣以及空氣、水等。此外，很多工業(yè)部門(mén)的副產(chǎn)物和廢物，也是無(wú)機(jī)化工的原料。例如：鋼鐵工業(yè)中煉焦生產(chǎn)過(guò)程的焦?fàn)t煤氣，其中所含的氨可用硫酸加以回收制成硫酸銨，黃銅礦、方鉛礦、閃鋅礦的冶煉廢氣中的二氧化硫可用來(lái)生產(chǎn)硫酸等。

2、工業(yè)上，對(duì)化工物料的輸送管道的安全、質(zhì)量要求很高，例如,石油是指氣態(tài)、液態(tài)和固態(tài)的烴類(lèi)混合物，具有天然的產(chǎn)狀，石油又分為原油、天然氣、天然氣液及天然焦油等形式，但習(xí)慣上仍將“石油”作為“原油”的定義用，而用來(lái)輸送石油的化工物料管道，化工物料管道一般采用無(wú)縫碳素鋼管，無(wú)縫碳素鋼管由于在生產(chǎn)與運(yùn)輸、焊接過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生裂痕，氣孔或脫筋等缺陷，在使用過(guò)程中這些缺陷會(huì)帶來(lái)不必要的損失，因此，在投入使用之前，要對(duì)化工物料管道進(jìn)行全面的探傷檢測(cè)。

3、但現(xiàn)有技術(shù)中針對(duì)化工物料管道應(yīng)用的檢測(cè)機(jī)器人難以適用于不同直徑的化工物料管道，同時(shí)現(xiàn)有的檢測(cè)機(jī)器人在對(duì)化工物料管道進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，容易出現(xiàn)顛簸，影響檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種用于化工物料管道的檢測(cè)機(jī)器人，能夠自動(dòng)適用于不同直徑的化工物料管道的檢測(cè)，提高檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

3、一種用于化工物料管道的檢測(cè)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、移動(dòng)機(jī)構(gòu)和檢測(cè)機(jī)構(gòu)；

4、所述機(jī)器人本體的外側(cè)壁上開(kāi)設(shè)有徑向的連接槽；

5、所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連接桿、支撐調(diào)節(jié)桿、滑塊、行走電機(jī)、行走輪和彈性件；所述連接桿設(shè)于所述連接槽中；所述滑塊具有兩個(gè)，均套于所述連接桿上；所述支撐調(diào)節(jié)桿具有兩個(gè)，一端均與所述行走電機(jī)相連，另一端分別與對(duì)應(yīng)的所述滑塊相連；所述行走輪設(shè)于所述行走電機(jī)上；所述彈性件具有兩個(gè)，均套于所述連接桿上，所述彈性件的一端與對(duì)應(yīng)的所述滑塊相連；所述連接桿上還套有限位塊，所述限位塊位于兩個(gè)滑塊之間；

6、所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、傳動(dòng)單元和檢測(cè)單元；所述檢測(cè)單元軸向安裝于所述機(jī)器人本體上，并通過(guò)所述傳動(dòng)單元與所述電機(jī)相連。

7、較佳的，所述機(jī)器人本體設(shè)置為矩形體或圓筒體。

8、較佳的，所述機(jī)器人本體設(shè)置為矩形體時(shí)，所述機(jī)器人本體的四個(gè)外側(cè)壁上均設(shè)有一個(gè)所述連接槽，所述連接槽中設(shè)有所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

9、較佳的，所述支撐調(diào)節(jié)桿與所述行走電機(jī)之間、所述支撐調(diào)節(jié)桿與所述滑塊之間均為銷(xiāo)軸連接。

10、較佳的，所述機(jī)器人本體上開(kāi)有一個(gè)軸向的通孔，所述傳動(dòng)單元設(shè)于所述通孔內(nèi)。

11、較佳的，所述檢測(cè)單元包括檢測(cè)裝置、檢測(cè)臂和檢測(cè)探頭；

12、所述檢測(cè)裝置的后端與所述傳動(dòng)單元相連；

13、所述檢測(cè)臂具有多個(gè)，等距且垂直向設(shè)于所述檢測(cè)裝置靠近前端的位置；

14、所述檢測(cè)探頭具有多個(gè)，數(shù)量與所述檢測(cè)臂相等，設(shè)于對(duì)應(yīng)所述檢測(cè)臂的外端部。

15、較佳的，所述傳動(dòng)單元包括齒輪、齒圈、轉(zhuǎn)動(dòng)筒、連接組件和伸縮桿；

16、所述轉(zhuǎn)動(dòng)筒設(shè)于所述通孔內(nèi)，并與所述通孔同軸設(shè)置；

17、所述齒輪設(shè)于所述電機(jī)的輸出軸上；

18、所述齒圈設(shè)于所述通孔內(nèi)與所述轉(zhuǎn)動(dòng)筒相連，并與所述通孔同軸設(shè)置；

19、所述連接組件設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)筒的軸心位置；

20、所述伸縮桿后端與所述連接組件相連，前端與所述檢測(cè)裝置的后端相連。

21、較佳的，所述連接組件包括安裝板和豎桿；

22、所述安裝板設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)筒的軸心位置；

23、所述豎桿具有四根，等距設(shè)置，一端與所述安裝板的外側(cè)面相連，另一端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)筒的內(nèi)側(cè)面相連；

24、所述伸縮桿后端與所述安裝板相連。

25、本發(fā)明所提供的一種用于化工物料管道的檢測(cè)機(jī)器人，具有以下幾點(diǎn)有益效果：

26、1)本發(fā)明檢測(cè)機(jī)器人通過(guò)機(jī)器人本體、檢測(cè)裝置、連接槽(包括位于限位板二側(cè)的兩個(gè)槽體)、限位板、連接桿、滑塊、彈性件、調(diào)節(jié)桿及行走輪等的配合，在彈性件的作用下，移動(dòng)組件兩側(cè)的調(diào)節(jié)桿推動(dòng)兩個(gè)滑塊向相反的方向移動(dòng)，使得對(duì)稱(chēng)的兩個(gè)移動(dòng)組件之間的距離改變，從而使得機(jī)器人能夠適用于不同直徑的化工物料管道內(nèi)的檢測(cè)，當(dāng)機(jī)器人位于不同直徑化工物料管道內(nèi)部時(shí)，在彈性件的作用下，能夠自動(dòng)保證每個(gè)移動(dòng)組件與化工物料管道內(nèi)壁緊密貼合，并且受到顛簸時(shí)，起到減震的作用，提高檢測(cè)的準(zhǔn)確性；

27、2)本發(fā)明檢測(cè)機(jī)器人通過(guò)通孔、轉(zhuǎn)動(dòng)筒、齒部、齒輪、電機(jī)和連接組件的配合，通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，由于齒輪與齒部的嚙合作用，帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)筒轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)筒轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，連接組件同步轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)檢測(cè)裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，使得檢測(cè)裝置穩(wěn)定地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)，避免出現(xiàn)檢測(cè)盲區(qū)；

28、3)本發(fā)明檢測(cè)機(jī)器人通過(guò)機(jī)器人檢測(cè)裝置的安裝板、豎桿、伸縮桿、檢測(cè)本體、檢測(cè)臂和檢測(cè)探頭的配合，在檢測(cè)工作完畢后，通過(guò)調(diào)節(jié)伸縮桿，將縮小至未檢測(cè)狀態(tài)大小的檢測(cè)裝置收回至轉(zhuǎn)動(dòng)筒中，方便收納檢測(cè)裝置收回至轉(zhuǎn)動(dòng)筒中的同時(shí)還能避免檢測(cè)裝置受到損壞，增強(qiáng)保護(hù)性。

技術(shù)特征：

1.一種用于化工物料管道的檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：包括機(jī)器人本體、移動(dòng)機(jī)構(gòu)和檢測(cè)機(jī)構(gòu)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于化工物料管道的檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人本體設(shè)置為矩形體或圓筒體。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于化工物料管道的檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人本體設(shè)置為矩形體時(shí)，所述機(jī)器人本體的四個(gè)外側(cè)壁上均設(shè)有一個(gè)所述連接槽，所述連接槽中設(shè)有所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于化工物料管道的檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述支撐調(diào)節(jié)桿與所述行走電機(jī)之間、所述支撐調(diào)節(jié)桿與所述滑塊之間均為銷(xiāo)軸連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于化工物料管道的檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人本體上開(kāi)有一個(gè)軸向的通孔，所述傳動(dòng)單元設(shè)于所述通孔內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于化工物料管道的檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述檢測(cè)單元包括檢測(cè)裝置、檢測(cè)臂和檢測(cè)探頭；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于化工物料管道的檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述傳動(dòng)單元包括齒輪、齒圈、轉(zhuǎn)動(dòng)筒、連接組件和伸縮桿；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于化工物料管道的檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述連接組件包括安裝板和豎桿；

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種用于化工物料管道的檢測(cè)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、移動(dòng)機(jī)構(gòu)和檢測(cè)機(jī)構(gòu)；機(jī)器人本體的外側(cè)壁上開(kāi)設(shè)有徑向的連接槽；移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連接桿、支撐調(diào)節(jié)桿、滑塊、行走電機(jī)、行走輪和彈性件；連接桿設(shè)于連接槽中；滑塊具有兩個(gè)，均套于連接桿上；支撐調(diào)節(jié)桿具有兩個(gè)，一端均與行走電機(jī)相連，另一端分別與對(duì)應(yīng)的滑塊相連；行走輪設(shè)于行走電機(jī)上；彈性件具有兩個(gè)，均套于連接桿上，彈性件的一端與對(duì)應(yīng)的滑塊相連；連接桿上還套有限位塊，限位塊位于兩個(gè)滑塊之間；檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、傳動(dòng)單元和檢測(cè)單元；檢測(cè)單元軸向安裝于機(jī)器人本體上，并通過(guò)傳動(dòng)單元與電機(jī)相連。本發(fā)明能夠自動(dòng)適用于不同直徑的化工物料管道的檢測(cè)。

技術(shù)研發(fā)人員：翁小平,張振華,唐永林
受保護(hù)的技術(shù)使用者：寶武碳業(yè)科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19