本發(fā)明涉及云臺(tái)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種實(shí)時(shí)360°全景云臺(tái)。

背景技術(shù)：

目前全景拍攝有如下幾種結(jié)構(gòu)方案：

（1）多個(gè)拍攝裝置固定在全景支架上，全景支架與飛行器或機(jī)架之間無增穩(wěn)器防抖動(dòng)，拍攝效果較差；

（2）多個(gè)拍攝裝置固定在全景支架上，增穩(wěn)器布置于拍攝裝置支架外部，轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)尺寸較大，需要較大功率的驅(qū)動(dòng)裝置，功耗高，且不利于云臺(tái)結(jié)構(gòu)的小型化和輕量化設(shè)計(jì)；

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明目的在于是提供一種可安裝多個(gè)拍攝裝置，且體積小，系統(tǒng)平衡性好的實(shí)時(shí)360°全景云臺(tái)，功率消耗小，拍攝視角大。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種實(shí)時(shí)360°全景云臺(tái)，具體的，包括俯仰軸機(jī)構(gòu)、橫滾軸機(jī)構(gòu)和平移軸機(jī)構(gòu)，所述的俯仰軸機(jī)構(gòu)用于承載圖像拍攝裝置，圖像拍攝裝置可以為相機(jī)、鏡頭等。俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、橫滾軸機(jī)構(gòu)、平移軸機(jī)構(gòu)布置于俯仰軸機(jī)構(gòu)的俯仰支架內(nèi)部，且俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在俯仰支架的幾何中心與俯仰支架連接，云臺(tái)體積小、布局緊湊、系統(tǒng)平衡性好。

一種實(shí)時(shí)360°全景云臺(tái)；其特征在于：包括橫滾軸機(jī)構(gòu)、平移軸機(jī)構(gòu)和用于承載多個(gè)圖像拍攝裝置的俯仰軸機(jī)構(gòu)，所述俯仰軸機(jī)構(gòu)、橫滾軸機(jī)構(gòu)和平移軸機(jī)構(gòu)依次相連；所述俯仰軸機(jī)構(gòu)包括俯仰支架及用于驅(qū)動(dòng)俯仰支架轉(zhuǎn)動(dòng)的俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，多個(gè)圖像拍攝裝置通過俯仰支架安裝在俯仰軸機(jī)構(gòu)上，所述平移軸機(jī)構(gòu)、俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、橫滾軸機(jī)構(gòu)布置于俯仰支架內(nèi)部，且俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在俯仰支架的幾何中心與俯仰支架連接；所述橫滾軸機(jī)構(gòu)包括橫滾支架及橫滾電機(jī)，橫滾電機(jī)包括橫滾電機(jī)轉(zhuǎn)子和橫滾電機(jī)定子，橫滾電機(jī)轉(zhuǎn)子與橫滾支架連接，橫滾電機(jī)定子固定在平移支架，橫滾電機(jī)驅(qū)動(dòng)橫滾支架轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述的俯仰軸機(jī)構(gòu)包括俯仰支架和用于驅(qū)動(dòng)俯仰支架轉(zhuǎn)動(dòng)的俯仰電機(jī)，俯仰電機(jī)轉(zhuǎn)子與俯仰支架連接，俯仰電機(jī)定子固定在橫滾支架上；俯仰電機(jī)包括俯仰電機(jī)轉(zhuǎn)子和俯仰電機(jī)定子俯仰電機(jī)轉(zhuǎn)子與俯仰支架連接，俯仰電機(jī)定子固定在橫滾支架。

所述的俯仰支架包括底部支架及六邊形環(huán)繞支架，底部支架及六邊形環(huán)繞支架直接相連，所述的底部支架和六邊形環(huán)繞支架通過其他部件相連，以拼湊成凹槽型。

所述的俯仰支架為整體結(jié)構(gòu)；俯仰支架設(shè)有拍攝裝置安裝位，拍攝裝置至少設(shè)置有3個(gè)，并通過與u形拍攝裝置鎖緊件以螺紋連接固定拍攝裝置。

所述的俯仰支架內(nèi)部設(shè)有俯仰電機(jī)連接部，所述俯仰電機(jī)連接部通過螺紋緊固件連接俯仰電機(jī)與底部支架。

作為優(yōu)選，所述的俯仰電機(jī)連接部為l形，但其也可以為其他形狀。

進(jìn)一步的，橫滾支架包括俯仰電機(jī)安裝殼及橫滾電機(jī)連接件，俯仰電機(jī)安裝殼一側(cè)設(shè)有俯仰電機(jī)定子的限位槽，另一側(cè)設(shè)有通孔，螺紋緊固件經(jīng)由該側(cè)通孔與俯仰電機(jī)上的螺紋孔構(gòu)成螺紋連接，以固定俯仰電機(jī)定子，俯仰電機(jī)安裝殼端部設(shè)有螺紋孔，橫滾電機(jī)連接件一端設(shè)有與俯仰電機(jī)安裝殼螺紋孔對(duì)應(yīng)的通孔，橫滾電機(jī)連接件與俯仰電機(jī)安裝殼通過螺紋緊固件連接，以裝配在一起構(gòu)成橫滾支架，橫滾電機(jī)連接件另一端設(shè)有與橫滾電機(jī)轉(zhuǎn)子上的螺紋孔對(duì)應(yīng)的通孔，通過螺紋緊固件連接橫滾電機(jī)連接件與橫滾電機(jī)轉(zhuǎn)子，以使橫滾支架隨著橫滾電機(jī)轉(zhuǎn)子一起轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用的是平移電機(jī)，平移電機(jī)包括平移電機(jī)轉(zhuǎn)子和平移電機(jī)定子，平移電機(jī)轉(zhuǎn)子與平移支架連接，平移電機(jī)定子固定在云臺(tái)支撐件上，平移電機(jī)驅(qū)動(dòng)平移支架轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步的所述平移支架包括橫滾電機(jī)安裝殼及平移電機(jī)連接件；橫滾電機(jī)安裝殼一側(cè)設(shè)有橫滾電機(jī)定子的限位槽，另一側(cè)設(shè)有通孔，螺紋緊固件經(jīng)由該側(cè)通孔與俯仰電機(jī)定子上的螺紋孔構(gòu)成螺紋連接，以固定橫滾電機(jī)定子，橫滾電機(jī)安裝殼端部設(shè)有螺紋孔，平移電機(jī)連接件一端設(shè)有與俯仰電機(jī)安裝殼螺紋孔對(duì)應(yīng)的通孔，平移電機(jī)連接件與俯仰電機(jī)安裝殼通過螺紋緊固件連接，以裝配在一起構(gòu)成平移支架，平移電機(jī)連接件另一端設(shè)有與平移電機(jī)轉(zhuǎn)子上的螺紋孔對(duì)應(yīng)的通孔，通過螺紋緊固件連接平移電機(jī)連接件與平移電機(jī)轉(zhuǎn)子，以使平移支架隨著平移電機(jī)轉(zhuǎn)子一起轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明通過設(shè)置上述轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)布置于俯仰支架內(nèi)部，即將俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、橫滾軸機(jī)構(gòu)、平移軸機(jī)構(gòu)布置于俯仰軸機(jī)構(gòu)的俯仰支架內(nèi)部，且俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在俯仰支架的幾何中心與俯仰支架連接；便于云臺(tái)把體積和重量做??；并且云臺(tái)可安裝多個(gè)拍攝裝置；功能上，多個(gè)拍攝裝置拍攝全景照片效率更高；云臺(tái)體積小、布局緊湊、系統(tǒng)平衡性好。

以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果作進(jìn)一步說明，以充分地了解本發(fā)明的目的、特征和效果。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的云臺(tái)立體組裝示意圖；

圖2是圖1所示云臺(tái)立體分解示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1-2所示，本發(fā)明的一具體實(shí)施例，一種實(shí)時(shí)360°全景云臺(tái)，具體的，包括多個(gè)依次相連轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)。云臺(tái)可以為二軸云臺(tái)、三軸云臺(tái)等，具體在圖示的實(shí)施例中，以三軸云臺(tái)為例進(jìn)行說明。

具體在圖示的實(shí)施例中，云臺(tái)100包括俯仰軸機(jī)構(gòu)11、橫滾軸機(jī)構(gòu)12、以及平移軸機(jī)構(gòu)13。其中，俯仰軸機(jī)構(gòu)用于承載圖像拍攝裝置200，圖像拍攝裝置可以為相機(jī)、鏡頭等。

俯仰軸機(jī)構(gòu)包括俯仰電機(jī)11a及俯仰支架11b，俯仰電機(jī)轉(zhuǎn)子111與俯仰支架連接，俯仰電機(jī)定子112固定在橫滾支架12b，俯仰電機(jī)11a驅(qū)動(dòng)俯仰支架11b轉(zhuǎn)動(dòng)。

俯仰支架11b的具體結(jié)構(gòu)可以根據(jù)不同需求來設(shè)計(jì)，例如，在圖示的具體實(shí)施中，俯仰支架包括底部支架11b1及六邊形環(huán)繞支架11b2，兩個(gè)支架直接相連，或通過其他部件相連，以拼湊成凹槽型?？梢岳斫鉃椋h(huán)繞支架結(jié)構(gòu)不僅限于六邊形，也可為n邊型（n=3、4、5、6......），也可為圓形，俯仰支架也可為整體結(jié)構(gòu)，不需拼湊。

俯仰支架11b內(nèi)部設(shè)有俯仰電機(jī)連接部108，以使轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)布置于俯仰支架11b中部，使得結(jié)構(gòu)布置緊湊，俯仰電機(jī)11a安裝于俯仰支架11b幾何中心，俯仰支架11b自身平衡性好，俯仰電機(jī)11a易于驅(qū)動(dòng)俯仰支架轉(zhuǎn)動(dòng)，易于保持俯仰支架11b平衡。

俯仰電機(jī)連接部108可根據(jù)不同需求來設(shè)計(jì)，例如在本實(shí)施中，俯仰電機(jī)連接部為l形，俯仰電機(jī)連接部108一端設(shè)有與俯仰電機(jī)轉(zhuǎn)子外殼孔位相對(duì)的安裝孔，通過螺釘?shù)嚷菁y緊固件連接俯仰電機(jī)轉(zhuǎn)子111，另一端設(shè)有與底部支架11b1孔位相對(duì)的孔位，通過螺釘?shù)嚷菁y緊固件連接底部支架11b1，以使俯仰電機(jī)驅(qū)動(dòng)俯仰支架11b轉(zhuǎn)動(dòng)。

俯仰支架11b設(shè)有拍攝裝置安裝位，拍攝裝置數(shù)目為n（n=3,4,5,6......）并通過與u形拍攝裝置鎖緊件109以螺紋連接等方式固定拍攝裝置，多個(gè)拍攝裝置拍攝結(jié)果整合拼湊成完整的全景圖。

橫滾軸機(jī)構(gòu)12包括橫滾支架12b及橫滾電機(jī)12a，橫滾電機(jī)轉(zhuǎn)子121與橫滾支架12b連接，橫滾電機(jī)定子122固定在平移支架13b，橫滾電機(jī)12a驅(qū)動(dòng)橫滾支架12b轉(zhuǎn)動(dòng)。

橫滾支架12b包括俯仰電機(jī)安裝殼124及橫滾電機(jī)連接件123，俯仰電機(jī)安裝殼124一側(cè)設(shè)有俯仰電機(jī)定子112的限位槽，另一側(cè)設(shè)有通孔，螺釘?shù)嚷菁y緊固件經(jīng)由該側(cè)通孔與俯仰電機(jī)上的螺紋孔構(gòu)成螺紋連接，以固定俯仰電機(jī)定子112，俯仰電機(jī)安裝殼124端部設(shè)有螺紋孔，橫滾電機(jī)連接件123一端設(shè)有與俯仰電機(jī)安裝殼124螺紋孔對(duì)應(yīng)的通孔，橫滾電機(jī)連接件123與俯仰電機(jī)安裝殼124通過螺釘?shù)嚷菁y緊固件連接，以裝配在一起構(gòu)成橫滾支架12b，橫滾電機(jī)連接件123另一端設(shè)有與橫滾電機(jī)轉(zhuǎn)子121上的螺紋孔對(duì)應(yīng)的通孔，通過螺釘?shù)嚷菁y緊固件連接橫滾電機(jī)連接件123與橫滾電機(jī)轉(zhuǎn)子121，以使橫滾支架12b隨著橫滾電機(jī)轉(zhuǎn)子121一起轉(zhuǎn)動(dòng)。

平移軸機(jī)構(gòu)13包括平移支架13b及平移電機(jī)13a，平移電機(jī)轉(zhuǎn)子131與平移支架13b連接，平移電機(jī)定子132固定在云臺(tái)支撐件上，平移電機(jī)13a驅(qū)動(dòng)平移支架13b轉(zhuǎn)動(dòng)。

平移支架13b包括橫滾電機(jī)安裝殼134及平移電機(jī)連接件133，橫滾電機(jī)安裝殼134一側(cè)設(shè)有橫滾電機(jī)定子122的限位槽，另一側(cè)設(shè)有通孔，螺釘?shù)嚷菁y緊固件經(jīng)由該側(cè)通孔與橫滾電機(jī)定子122上的螺紋孔構(gòu)成螺紋連接，以固定橫滾電機(jī)定子122，橫滾電機(jī)安裝殼134端部設(shè)有螺紋孔，平移電機(jī)連接件133一端設(shè)有與俯仰電機(jī)安裝殼134螺紋孔對(duì)應(yīng)的通孔，平移電機(jī)連接件133與俯仰電機(jī)安裝殼134通過螺釘?shù)嚷菁y緊固件連接，以裝配在一起構(gòu)成平移支架13b，平移電機(jī)連接件133另一端設(shè)有與平移電機(jī)轉(zhuǎn)子131上的螺紋孔對(duì)應(yīng)的通孔，通過螺釘?shù)嚷菁y緊固件連接平移電機(jī)連接件133與平移電機(jī)轉(zhuǎn)子131，以使平移支架13b隨著平移電機(jī)轉(zhuǎn)子131一起轉(zhuǎn)動(dòng)。

不論是二軸云臺(tái)還是三軸云臺(tái)，均通過俯仰軸機(jī)構(gòu)承載圖像拍攝裝置。對(duì)于本云臺(tái)而言，既可使用二軸云臺(tái)，也可使用三軸云臺(tái)，其與已有的云臺(tái)的區(qū)別：

本云臺(tái)創(chuàng)造性地將俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、橫滾軸機(jī)構(gòu)、平移軸機(jī)構(gòu)布置于俯仰軸機(jī)構(gòu)的俯仰支架內(nèi)部，且俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在俯仰支架的幾何中心與俯仰支架連接；

功能上，多個(gè)拍攝裝置拍攝全景照片效率更高；云臺(tái)體積小、布局緊湊、系統(tǒng)平衡性好。

本具體實(shí)施方式的將俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、橫滾軸機(jī)構(gòu)、平移軸機(jī)構(gòu)布置于俯仰軸機(jī)構(gòu)的俯仰支架內(nèi)部，布局緊湊，功率消耗??；拍攝裝置固定架對(duì)稱，拍攝裝置對(duì)稱布置，系統(tǒng)平衡性好，拍攝視角大。

以上詳細(xì)描述了本發(fā)明的較佳具體實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無需創(chuàng)造性勞動(dòng)就可以根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思做出諸多修改和變化。因此，凡本技術(shù)領(lǐng)域中技術(shù)人員依本發(fā)明的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過邏輯分析、推理或者有限的實(shí)驗(yàn)可以得到的技術(shù)方案，皆應(yīng)在由權(quán)利要求書所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。