本發(fā)明涉及機器人的關(guān)節(jié)機構(gòu)技術(shù)領域，具體為一種機器人精密關(guān)節(jié)減速器。

背景技術(shù)：

類人機器人關(guān)節(jié)作為機器人本體上的精密部件，對其上設置的減速器要求極高，不僅要求各齒輪轉(zhuǎn)動之間的傳遞效率高，而且要求具有極高的減速比，因此這就要求減速器內(nèi)部的各級齒輪之間在遭受外界沖擊時，不能產(chǎn)生的爬齒、壓曲影響機器人的使用，因此，本發(fā)明提出一種機器人精密關(guān)節(jié)減速器用于提高傳動速比以及內(nèi)部元件的精密性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種機器人精密關(guān)節(jié)減速器，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種機器人精密關(guān)節(jié)減速器，包括機架，所述機架的內(nèi)腔設有兩個第二軸承、六個第一軸承、六個第三軸承、第二行星架、三個第一孔用彈性擋圈、六個第二螺栓、雙聯(lián)太陽輪、三個二級行星輪、第一行星架、三個第二孔用彈性擋圈、三個圓錐銷、六個第一螺栓、三個第一定位環(huán)、第一油封、三個一級行星輪、三個第一軸用彈性擋圈、輸入輪、三個四級行星輪、第三行星架、三個第二定位環(huán)、三個三級行星輪、第二油封、三個第二軸用彈性擋圈，所述機架的左右兩端均固定安裝有第二軸承，左側(cè)的第二軸承的一側(cè)設置有第三行星架，第三行星架上安裝有四級行星輪，且四級行星輪的左端與第三行星架上的第五通孔相互卡合固定，所述四級行星輪右端部與設置在機架右側(cè)的第二行星架相連接，且四級行星輪右端部延伸進第二行星架上的第二通孔中，所述第三行星架與四級行星輪之間夾設有第三軸承，且第三軸承設置在第五通孔內(nèi)，位于第三軸承的左側(cè)面貼合設置有第二定位環(huán)，所述四級行星輪的花鍵軸穿插第三軸承和第五通孔中部設置；

所述機架的右側(cè)設有第二行星架，所述四級行星輪與第二行星架之間夾設有第三軸承，所述四級行星輪的花鍵軸右端部延伸進第三軸承中部，且四級行星輪花鍵軸右端套有第一孔用彈性擋圈，第三軸承和第一孔用彈性擋圈安裝在第二行星架上的第二通孔中，四級行星輪左側(cè)端部穿過第二軸用彈性擋圈嵌入安裝在三級行星輪的中心輪孔中，三個三級行星輪與雙聯(lián)太陽輪左端齒盤嚙合連接，三個三級行星輪呈包裹狀設置在雙聯(lián)太陽輪左端齒盤外周；

所述第二行星架位于第二軸承的右側(cè)，所述第二行星架中穿插設有二級行星輪，且二級行星輪的右側(cè)蓋合設置有第一行星架，所述二級行星輪為花鍵軸以及花鍵軸上設有齒牙的嚙合結(jié)構(gòu)，所述花鍵軸的右端延伸進第一行星架上的第七通孔中，花鍵軸的左端延伸進第二行星架的第三通孔中，且第二行星架與二級行星輪之間以及二級行星輪與第一行星架之間均夾設有第一軸承，左側(cè)第一軸承位于第三通孔中，右側(cè)第一軸承位于第七通孔中，所述二級行星輪花鍵軸的左端與第三通孔中的第一軸承相卡合，二級行星輪花鍵軸的右端與第七通孔中的第一軸承相卡合，所述第七通孔中還套設有第二孔用彈性擋圈和第一定位環(huán)，且第二孔用彈性擋圈位于第一軸承的右側(cè)面，第一定位環(huán)位于第二孔用彈性擋圈右側(cè)面，且二級行星輪的花鍵軸右端部依次穿過第一軸承、第二孔用彈性擋圈和第一定位環(huán)中部孔，并與第一軸用彈性擋圈一起嵌入安裝在一級行星輪的中心輪孔處，三個一級行星輪與輸入輪嚙合連接，三個一級行星輪呈包裹狀設置在輸入輪的左端齒盤外圍；

三個二級行星輪與雙聯(lián)太陽輪的右端齒盤嚙合連接，雙聯(lián)太陽輪左側(cè)穿過第二行星架、第三行星架與三個三級行星輪嚙合連接，所述第一行星架外側(cè)套設有第一油封，第三行星架外側(cè)套設有第二油封；

所述第二螺栓穿過第二行星架上的第二螺栓安裝孔，第二螺栓的端部穿插安裝入第三行星架上的螺柱中，實現(xiàn)第二行星架與第三行星架固定安裝，所述第一螺栓穿過第一行星架上的第三螺栓安裝孔，與第二行星架上的第一螺栓安裝孔螺紋連接，所述圓錐銷穿過第一行星架上的第二圓錐銷安裝孔，與第二行星架上的第一圓錐銷安裝孔固定銷接，所述第一行星架通過第一螺栓與圓錐銷的設置與第二行星架固定安裝。

優(yōu)選的，所述第一通孔位于第二行星架的中心，且第一通孔周圍等間距設置有三個第二通孔以及三個第三通孔，第三通孔兩側(cè)設置有第二螺栓安裝孔以及第一螺栓安裝孔，第二行星架的邊緣均勻設置有三個第一圓錐銷安裝孔。

優(yōu)選的，所述第四通孔位于第三行星架的中心處，且第三行星架的邊緣圍繞第四通孔均勻設置有三個第五通孔，第五通孔兩側(cè)設置有螺柱。

優(yōu)選的，所述第一行星架中心設置有一個第六凹槽，三個第七通孔均勻設置在第六凹槽的外周，第一行星架的邊緣均勻設置有三個第二圓錐銷安裝孔，第二圓錐銷安裝孔兩側(cè)設置有第三螺栓安裝孔。

優(yōu)選的，所述機架內(nèi)部設有內(nèi)齒圈，且內(nèi)齒圈與三個四級行星輪均嚙合連接，三個四級行星輪之間不相互嚙合。

優(yōu)選的，所述第一行星架、第二行星架、第三行星架為一體結(jié)構(gòu)，固定連接，組合成集體行星架，采用金屬材質(zhì)，第三行星架一側(cè)設置有外螺栓孔，用于連接外部配件。

優(yōu)選的，所述雙聯(lián)太陽輪的左端齒輪盤小于右端齒輪盤。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：該減速器設置一個集體行星架，實現(xiàn)四級傳動，傳動比范圍大，傳動效率高。本產(chǎn)品能實現(xiàn)四級傳動，達到50-400速比；若原產(chǎn)品要達到四級傳動的速比，機體會增長，重量加大，使用不便，本產(chǎn)品通過設置一級行星輪、二級行星輪、雙聯(lián)太陽輪、三級行星輪、四級行星輪，使得機體僅用一、二級傳動采用的相同機體長度，實現(xiàn)了四級傳動所達到的速比；原產(chǎn)品在安裝時，每個行星架均需兩個軸承支撐，本產(chǎn)品采用一個集體行星架，只需兩個軸承用于支撐，安裝方便。

附圖說明

圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)爆炸圖。

圖2為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)內(nèi)切圖。

圖4為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)剖視圖。

圖5為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)半邊示意圖。

圖6為本發(fā)明機架和內(nèi)齒圈結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明機架和內(nèi)齒圈結(jié)構(gòu)俯視圖。

圖8為本發(fā)明機架和內(nèi)齒圈結(jié)構(gòu)剖視圖。

圖9為本發(fā)明第一行星架結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明第一行星架仰視圖。

圖11為本發(fā)明第二行星架結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為本發(fā)明第二行星架俯視圖。

圖13為本發(fā)明第三行星架結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14為本發(fā)明第三行星架結(jié)構(gòu)另一面示意圖。

圖15為本發(fā)明第三行星架結(jié)構(gòu)俯視圖。

圖16為本發(fā)明雙聯(lián)太陽輪結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17為本發(fā)明第一定位環(huán)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖18為本發(fā)明第二定位環(huán)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1機架、101內(nèi)齒圈、2第二軸承、3四級行星輪、4第三軸承、5第三行星架、51第四通孔、52第五通孔、53螺柱、6第二定位環(huán)、7三級行星輪、8第二油封、9第二軸用彈性擋圈、10第一軸承、11第二行星架、111第一通孔、112第二通孔、113第三通孔、114第二螺栓安裝孔、115第一螺栓安裝孔、116第一圓錐銷安裝孔、12第一孔用彈性擋圈、13第二螺栓、14雙聯(lián)太陽輪、15二級行星輪、16第一行星架、161第六凹槽、162第七通孔、163第三螺栓安裝孔、164第二圓錐銷安裝孔、17第二孔用彈性擋圈、18第一螺栓、19第一定位環(huán)、20第一油封、21一級行星輪、22第一軸用彈性擋圈、23輸入輪、24圓錐銷。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參閱圖1-18，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：一種機器人精密關(guān)節(jié)減速器，包括機架1，機架1的內(nèi)腔設有兩個第二軸承2、六個第一軸承10、六個第三軸承4、第二行星架11、三個第一孔用彈性擋圈12、六個第二螺栓13、雙聯(lián)太陽輪14、三個二級行星輪15、第一行星架16、三個第二孔用彈性擋圈17、三個圓錐銷24、六個第一螺栓18、三個第一定位環(huán)19、第一油封20、三個一級行星輪21、三個第一軸用彈性擋圈22、輸入輪23、三個四級行星輪3、第三行星架5、三個第二定位環(huán)6、三個三級行星輪7、第二油封8、三個第二軸用彈性擋圈9，機架1的左右兩端均固定安裝有第二軸承2，左側(cè)的第二軸承2的一側(cè)設置有第三行星架5，第三行星架5上安裝有四級行星輪3，且四級行星輪3的左端與第三行星架5上的第五通孔52相互卡合固定，四級行星輪3右端部與設置在機架1右側(cè)的第二行星架11相連接，且四級行星輪3右端部延伸進第二行星架11上的第二通孔112中，第三行星架5與四級行星輪3之間夾設有第三軸承4，且第三軸承4設置在第五通孔52內(nèi)，位于第三軸承4的左側(cè)面貼合設置有第二定位環(huán)6，四級行星輪3的花鍵軸穿插第三軸承4和第五通孔52中部設置；

機架1的右側(cè)設有第二行星架11，四級行星輪3與第二行星架11之間夾設有第三軸承4，四級行星輪3的花鍵軸右端部延伸進第三軸承4中部，且四級行星輪3花鍵軸右端套有第一孔用彈性擋圈12，第三軸承4和第一孔用彈性擋圈12安裝在第二行星架11上的第二通孔112中，四級行星輪3左側(cè)端部穿過第二軸用彈性擋圈9嵌入安裝在三級行星輪7的中心輪孔中，三個三級行星輪7與雙聯(lián)太陽輪14左端齒盤嚙合連接，三個三級行星輪7呈包裹狀設置在雙聯(lián)太陽輪14左端齒盤外周；

第二行星架11位于第二軸承2的右側(cè)，第二行星架11中穿插設有二級行星輪15，且二級行星輪15的右側(cè)蓋合設置有第一行星架16，二級行星輪15為花鍵軸以及花鍵軸上設有齒牙的嚙合結(jié)構(gòu)，花鍵軸的右端延伸進第一行星架16上的第七通孔162中，花鍵軸的左端延伸進第二行星架11的第三通孔113中，且第二行星架11與二級行星輪15之間以及二級行星輪15與第一行星架16之間均夾設有第一軸承10，左側(cè)第一軸承10位于第三通孔113中，右側(cè)第一軸承10位于第七通孔162中，二級行星輪15花鍵軸的左端與第三通孔113中的第一軸承10相卡合，二級行星輪15花鍵軸的右端與第七通孔162中的第一軸承10相卡合，第七通孔162中還套設有第二孔用彈性擋圈17和第一定位環(huán)19，且第二孔用彈性擋圈17位于第一軸承10的右側(cè)面，第一定位環(huán)19位于第二孔用彈性擋圈17右側(cè)面，且二級行星輪15的花鍵軸右端部依次穿過第一軸承10、第二孔用彈性擋圈17和第一定位環(huán)19中部孔，并與第一軸用彈性擋圈22一起嵌入安裝在一級行星輪21的中心輪孔處，三個一級行星輪21與輸入輪23嚙合連接，三個一級行星輪21呈包裹狀設置在輸入輪23的左端齒盤外圍；

三個二級行星輪15與雙聯(lián)太陽輪14的右端齒盤嚙合連接，雙聯(lián)太陽輪14左側(cè)穿過第二行星架11、第三行星架5與三個三級行星輪7嚙合連接，第一行星架16外側(cè)套設有第一油封20，第三行星架5外側(cè)套設有第二油封8；

第二螺栓13穿過第二行星架11上的第二螺栓安裝孔114，第二螺栓13的端部穿插安裝入第三行星架5上的螺柱53中，實現(xiàn)第二行星架11與第三行星架5固定安裝，第一螺栓18穿過第一行星架16上的第三螺栓安裝孔163，與第二行星架11上的第一螺栓安裝孔115螺紋連接，圓錐銷24穿過第一行星架16上的第二圓錐銷安裝孔164，與第二行星架11上的第一圓錐銷安裝孔116固定銷接，第一行星架16通過第一螺栓18與圓錐銷24的設置與第二行星架11固定安裝。

第一通孔111位于第二行星架11的中心，且第一通孔111周圍等間距設置有三個第二通孔112以及三個第三通孔113，第三通孔113兩側(cè)設置有第二螺栓安裝孔114以及第一螺栓安裝孔115，第二行星架11的邊緣均勻設置有三個第一圓錐銷安裝孔116，第四通孔51位于第三行星架5的中心處，且第三行星架5的邊緣圍繞第四通孔51均勻設置有三個第五通孔52，第五通孔52兩側(cè)設置有螺柱53，第一行星架16中心設置有一個第六凹槽161，三個第七通孔162均勻設置在第六凹槽161的外周，第一行星架16的邊緣均勻設置有三個第二圓錐銷安裝孔164，第二圓錐銷安裝孔164兩側(cè)設置有第三螺栓安裝孔163，機架1內(nèi)部設有內(nèi)齒圈101，且內(nèi)齒圈101與三個四級行星輪3均嚙合連接，三個四級行星輪4之間不相互嚙合，第一行星架16、第二行星架11、第三行星架5為一體結(jié)構(gòu)，固定連接，組合成集體行星架，采用金屬材質(zhì)，第三行星架5一側(cè)設置有外螺栓孔，用于連接外部配件，雙聯(lián)太陽輪14的左端齒輪盤小于右端齒輪盤，第一定位環(huán)19用于定位一級行星輪21，保持三個一級行星輪21持平安裝，保持一級行星輪21穩(wěn)定地齒合轉(zhuǎn)動，第二定位環(huán)6用于保持三個三級行星輪7持平安裝，保持三級行星輪7穩(wěn)定地齒合轉(zhuǎn)動。

各部件的運轉(zhuǎn)關(guān)系：輸入輪23作為輸入，當集體行星架固定，機架1轉(zhuǎn)動，機架1作為輸出。輸入輪23帶動三個一級行星輪21轉(zhuǎn)動，帶動三個二級行星輪15轉(zhuǎn)動，帶動雙聯(lián)太陽輪14轉(zhuǎn)動，帶動三個三級行星輪7轉(zhuǎn)動，帶動三個四級行星輪3轉(zhuǎn)動，帶動內(nèi)齒圈101轉(zhuǎn)動，從而帶動機架1一起轉(zhuǎn)動。

輸入輪23作為輸入，當機架1固定，集體行星架轉(zhuǎn)動，集體行星架作為輸出。輸入輪23帶動三個一級行星輪21轉(zhuǎn)動，帶動三個二級行星輪15轉(zhuǎn)動，帶動雙聯(lián)太陽輪14轉(zhuǎn)動，帶動三個三級行星輪7轉(zhuǎn)動，帶動三個四級行星輪3轉(zhuǎn)動。由于機架1與內(nèi)齒圈101固定，所以四級行星輪3轉(zhuǎn)動，同時集體行星架一起轉(zhuǎn)動，集體行星架作為輸出。本產(chǎn)品安裝在機器人手臂、腿關(guān)節(jié)部位以及腰部等部位，在安裝時根據(jù)具體使用需要，選擇機架1或者集體行星架作為輸出。

該減速器設置一個集體行星架，實現(xiàn)四級傳動，傳動比范圍大，傳動效率高。本產(chǎn)品能實現(xiàn)四級傳動，達到50-400速比；若原產(chǎn)品要達到四級傳動的速比，機體會增長，重量加大，使用不便，本產(chǎn)品通過設置一級行星輪、二級行星輪、雙聯(lián)太陽輪、三級行星輪、四級行星輪，使得機體僅用一、二級傳動采用的相同機體長度，實現(xiàn)了四級傳動所達到的速比；原產(chǎn)品在安裝時，每個行星架均需兩個軸承支撐，本產(chǎn)品采用一個集體行星架，只需兩個軸承用于支撐，安裝方便；同時三級行星輪與四級行星輪固定連接，以及雙聯(lián)太陽輪左右齒盤的設置，使得本產(chǎn)品機長大大縮小。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，對于本領域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。