本發(fā)明涉及一種基于CCD仿雙目三維定位系統(tǒng)，屬于三維定位系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

基于CCD的仿雙目三維定位，涉及光學(xué)，光電子學(xué)，圖像處理，模式識(shí)別信號和數(shù)據(jù)處理等諸多學(xué)科。其原理是建立在人眼立體成像上，圖像處理和分析在不同的角度下相同的場景圖像，通過計(jì)算兩個(gè)圖像之間的對應(yīng)關(guān)系，來獲得物體的空間信息?，F(xiàn)有技術(shù)的CCD仿雙目三維定位系統(tǒng)的CCD高清攝像頭的運(yùn)動(dòng)軌跡一般就是左右移動(dòng)和上下移動(dòng)，無法完整的得到任意物體的三維場景信息。為了解決上述困難，需要開發(fā)一款CCD高清攝像頭能進(jìn)行朝向調(diào)節(jié)和角度調(diào)節(jié)的基于CCD仿雙目三維定位系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種基于CCD仿雙目三維定位系統(tǒng)。

本發(fā)明要解決的問題是現(xiàn)有技術(shù)的CCD仿雙目三維定位系統(tǒng)的CCD高清攝像頭的運(yùn)動(dòng)軌跡一般就是左右移動(dòng)和上下移動(dòng)的問題。

為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種基于CCD仿雙目三維定位系統(tǒng)，包括第三滑塊、第三滑軌、移動(dòng)塊、柱子、第二滑塊、第二滑軌、滑竿、絲杠、支撐架、第一電機(jī)、撐桿、第一滑塊、第一滑軌、支桿、第二氣缸、連接桿、第三氣缸、鋼針板、防滑板、支板、第一氣缸、履帶底盤、CCD高清攝像頭、第三電機(jī)、支塊、多級伸縮桿、直線電機(jī)、臺(tái)板、第四氣缸、轉(zhuǎn)板、第二電機(jī)、撐板、第二滑套、圖像采集模塊、無線通信模塊，控制器、第一滑套、支柱和絲母，所述履帶底盤內(nèi)置減速電機(jī)，履帶底盤上安裝支板，支板內(nèi)安裝兩個(gè)第一氣缸，第一氣缸的活塞桿上安裝支桿，支桿左端伸出支板外，支桿上安裝第一滑塊，第一滑塊安裝在第一滑軌上，第一滑軌安裝在支板內(nèi)頂部，支桿側(cè)面安裝第二氣缸，第二氣缸的活塞桿下安裝防滑板，第二氣缸側(cè)面安裝連接桿，連接桿上安裝第三氣缸，第三氣缸下安裝鋼針板，支板上安裝第一電機(jī)，第一電機(jī)通過聯(lián)軸器與絲杠相連，絲杠左右兩側(cè)各安裝在支撐架上，支撐架安裝在支板上，絲杠上安裝絲母，絲母上安裝支柱，支柱上安裝第一滑套，第一滑套安裝在滑竿上，滑竿左右兩側(cè)各安裝在撐桿上，滑竿上安裝兩個(gè)第二滑套，兩個(gè)第二滑套分別位于第一滑套左右兩側(cè)，撐板安裝在第一滑套和第二滑套上，撐板上安裝第二電機(jī)，第二電機(jī)的輸出軸上安裝轉(zhuǎn)板，轉(zhuǎn)板下安裝柱子，柱子下安裝第二滑塊，第二滑塊安裝在第二滑軌上，轉(zhuǎn)板上安裝第四氣缸，第四氣缸上安裝臺(tái)板，臺(tái)板上安裝第三電機(jī)，兩個(gè)CCD高清攝像頭安裝在一起構(gòu)成雙目攝像頭，第三電機(jī)的輸出軸上安裝雙目攝像頭，雙目攝像頭左側(cè)安裝第三滑塊，第三滑塊安裝在第三滑軌上，第三滑軌安裝在臺(tái)板上，臺(tái)板上左右兩側(cè)各安裝直線電機(jī)，直線電機(jī)上安裝移動(dòng)塊，移動(dòng)塊上安裝多級伸縮桿，多級伸縮桿上端鉸接安裝支塊，支塊與雙目攝像頭不固定相連，圖像采集模塊和無線通信模塊安裝在撐桿上，圖像采集模塊通過導(dǎo)線與無線通信模塊相連，無線通信模塊與遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)處理主機(jī)信號相連，控制器安裝在撐桿上，控制器通過導(dǎo)線分別與減速電機(jī)、圖像采集模塊、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)、直線電機(jī)和多級伸縮桿相連。

所述第一氣缸內(nèi)置第一電磁閥，第一電磁閥通過導(dǎo)線與控制器相連。

所述第二氣缸內(nèi)置第二電磁閥，第二電磁閥通過導(dǎo)線與控制器相連。

所述第三氣缸內(nèi)置第三電磁閥，第三電磁閥通過導(dǎo)線與控制器相連。

所述第四氣缸內(nèi)置第四電磁閥，第四電磁閥通過導(dǎo)線與控制器相連。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：控制器控制減速電機(jī)啟動(dòng)，使履帶底盤帶著CCD高清攝像頭移動(dòng)；控制器控制第一氣缸做伸縮運(yùn)動(dòng)，使支桿向支板外移動(dòng)，使防滑板向兩側(cè)移動(dòng)；控制器控制第二氣缸做伸縮運(yùn)動(dòng)，使防滑板向下移動(dòng)，使防滑板抵觸到地面上，使該機(jī)器保持穩(wěn)固；控制器控制第三氣缸做伸縮運(yùn)動(dòng)，使鋼針板向下移動(dòng)，使鋼針板的鋼針插入到泥土里，使該機(jī)器保持穩(wěn)固；控制器控制第一電機(jī)啟動(dòng)，使絲杠旋轉(zhuǎn)，使絲母左右移動(dòng)，使CCD高清攝像頭移動(dòng)；控制器控制第二電機(jī)啟動(dòng)，使轉(zhuǎn)板旋轉(zhuǎn)，使第二滑塊在第二滑軌上旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，使CCD高清攝像頭旋轉(zhuǎn)，來調(diào)節(jié)CCD高清攝像頭的朝向，完整的得到任意物體的三維場景信息；控制器控制第四氣缸做伸縮運(yùn)動(dòng)，使臺(tái)板向上移動(dòng)，使CCD高清攝像頭移動(dòng)；控制器控制第三電機(jī)啟動(dòng)，使CCD高清攝像頭旋轉(zhuǎn)，來調(diào)節(jié)拍攝角度，完整的得到任意物體的三維場景信息；控制器控制直線電機(jī)啟動(dòng)，使移動(dòng)塊左右移動(dòng)，使多級伸縮桿左右移動(dòng)，使支塊左右移動(dòng)；控制器控制多級伸縮桿做伸縮運(yùn)動(dòng)，使支塊向上移動(dòng)，使支塊抵觸到CCD高清攝像頭，使CCD高清攝像頭保持穩(wěn)固；CCD高清攝像頭拍攝下的圖像經(jīng)過圖像采集模塊的采集后，通過無線通信模塊傳遞給遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)處理主機(jī)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種基于CCD仿雙目三維定位系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)圖；

圖中：1、第三滑塊 2、第三滑軌 3、移動(dòng)塊 4、柱子 5、第二滑塊 6、第二滑軌 7、滑竿 8、絲杠 9、支撐架 10、第一電機(jī) 11、撐桿 12、第一滑塊 13、第一滑軌 14、支桿 15、第二氣缸 16、連接桿 17、第三氣缸 18、鋼針板 19、防滑板 20、支板 21、第一氣缸 22、履帶底盤 23、CCD高清攝像頭 24、第三電機(jī) 25、支塊 26、多級伸縮桿 27、直線電機(jī) 28、臺(tái)板 29、第四氣缸 30、轉(zhuǎn)板 31、第二電機(jī) 32、撐板 33、第二滑套 34、圖像采集模塊 35、無線通信模塊 36、控制器 37、第一滑套 38、支柱 39、絲母。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。

本發(fā)明一種基于CCD仿雙目三維定位系統(tǒng)，包括第三滑塊1、第三滑軌2、移動(dòng)塊3、柱子4、第二滑塊5、第二滑軌6、滑竿7、絲杠8、支撐架9、第一電機(jī)10、撐桿11、第一滑塊12、第一滑軌13、支桿14、第二氣缸15、連接桿16、第三氣缸17、鋼針板18、防滑板19、支板20、第一氣缸21、履帶底盤22、CCD高清攝像頭23、第三電機(jī)24、支塊25、多級伸縮桿26、直線電機(jī)27、臺(tái)板28、第四氣缸29、轉(zhuǎn)板30、第二電機(jī)31、撐板32、第二滑套33、圖像采集模塊34、無線通信模塊35，控制器36、第一滑套37、支柱38和絲母39，所述履帶底盤22內(nèi)置減速電機(jī)，控制器36控制減速電機(jī)啟動(dòng)，使履帶底盤22帶著CCD高清攝像頭23移動(dòng)；履帶底盤22上安裝支板20，支板20內(nèi)安裝兩個(gè)第一氣缸21，第一氣缸21內(nèi)置第一電磁閥，第一電磁閥通過導(dǎo)線與控制器36相連，控制器36控制第一氣缸21做伸縮運(yùn)動(dòng)，使支桿14向支板20外移動(dòng)，使防滑板19向兩側(cè)移動(dòng)；第一氣缸21的活塞桿上安裝支桿14，支桿14左端伸出支板20外，支桿14上安裝第一滑塊12，第一滑塊12安裝在第一滑軌13上，第一滑軌13安裝在支板20內(nèi)頂部，支桿14側(cè)面安裝第二氣缸15，第二氣缸15內(nèi)置第二電磁閥，第二電磁閥通過導(dǎo)線與控制器36相連，第二氣缸15的活塞桿下安裝防滑板19，控制器36控制第二氣缸15做伸縮運(yùn)動(dòng)，使防滑板19向下移動(dòng)，使防滑板19抵觸到地面上，使該機(jī)器保持穩(wěn)固；第二氣缸15側(cè)面安裝連接桿16，連接桿16上安裝第三氣缸17，第三氣缸17內(nèi)置第三電磁閥，第三電磁閥通過導(dǎo)線與控制器36相連，第三氣缸17下安裝鋼針板18，控制器36控制第三氣缸17做伸縮運(yùn)動(dòng)，使鋼針板18向下移動(dòng)，使鋼針板18的鋼針插入到泥土里，使該機(jī)器保持穩(wěn)固；支板20上安裝第一電機(jī)10，第一電機(jī)10通過聯(lián)軸器與絲杠8相連，控制器36控制第一電機(jī)10啟動(dòng)，使絲杠8旋轉(zhuǎn)，使絲母39左右移動(dòng)，使CCD高清攝像頭23移動(dòng)；絲杠8左右兩側(cè)各安裝在支撐架9上，支撐架9安裝在支板20上，絲杠8上安裝絲母39，絲母39上安裝支柱38，支柱38上安裝第一滑套37，第一滑套37安裝在滑竿7上，滑竿7左右兩側(cè)各安裝在撐桿11上，滑竿7上安裝兩個(gè)第二滑套33，兩個(gè)第二滑套33分別位于第一滑套37左右兩側(cè)，撐板32安裝在第一滑套37和第二滑套33上，撐板32上安裝第二電機(jī)31，第二電機(jī)31的輸出軸上安裝轉(zhuǎn)板30，控制器36控制第二電機(jī)31啟動(dòng)，使轉(zhuǎn)板30旋轉(zhuǎn)，使第二滑塊5在第二滑軌6上旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，使CCD高清攝像頭23旋轉(zhuǎn)，來調(diào)節(jié)CCD高清攝像頭23的朝向，完整的得到任意物體的三維場景信息；轉(zhuǎn)板30下安裝柱子4，柱子4下安裝第二滑塊5，第二滑塊5安裝在第二滑軌6上，轉(zhuǎn)板30上安裝第四氣缸29，第四氣缸29內(nèi)置第四電磁閥，第四電磁閥通過導(dǎo)線與控制器36相連，控制器36控制第四氣缸29做伸縮運(yùn)動(dòng)，使臺(tái)板28向上移動(dòng)，使CCD高清攝像頭23移動(dòng)；第四氣缸29上安裝臺(tái)板28，臺(tái)板28上安裝第三電機(jī)24，控制器36控制第三電機(jī)24啟動(dòng)，使CCD高清攝像頭23旋轉(zhuǎn)，來調(diào)節(jié)拍攝角度，完整的得到任意物體的三維場景信息；兩個(gè)CCD高清攝像頭23安裝在一起構(gòu)成雙目攝像頭，第三電機(jī)24的輸出軸上安裝雙目攝像頭，雙目攝像頭左側(cè)安裝第三滑塊1，第三滑塊1安裝在第三滑軌2上，第三滑軌2安裝在臺(tái)板28上，臺(tái)板28上左右兩側(cè)各安裝直線電機(jī)27，直線電機(jī)27上安裝移動(dòng)塊3，控制器36控制直線電機(jī)27啟動(dòng)，使移動(dòng)塊3左右移動(dòng)，使多級伸縮桿26左右移動(dòng)，使支塊25左右移動(dòng)；移動(dòng)塊3上安裝多級伸縮桿26，多級伸縮桿26上端鉸接安裝支塊25，支塊25與雙目攝像頭不固定相連，控制器36控制多級伸縮桿26做伸縮運(yùn)動(dòng)，使支塊25向上移動(dòng)，使支塊25抵觸到CCD高清攝像頭23，使CCD高清攝像頭23保持穩(wěn)固，圖像采集模塊34和無線通信模塊35安裝在撐桿11上，圖像采集模塊34通過導(dǎo)線與無線通信模塊35相連，無線通信模塊35與遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)處理主機(jī)信號相連，CCD高清攝像頭23拍攝下的圖像經(jīng)過圖像采集模塊34的采集后，通過無線通信模塊35傳遞給遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)處理主機(jī)，控制器36安裝在撐桿11上，控制器36通過導(dǎo)線分別與減速電機(jī)、圖像采集模塊34、第一電機(jī)10、第二電機(jī)31、第三電機(jī)24、直線電機(jī)27和多級伸縮桿26相連。

本發(fā)明使用方法：控制器36控制減速電機(jī)啟動(dòng)，使履帶底盤22帶著CCD高清攝像頭23移動(dòng)；控制器36控制第一氣缸21做伸縮運(yùn)動(dòng)，使支桿14向支板20外移動(dòng)，使防滑板19向兩側(cè)移動(dòng)；控制器36控制第二氣缸15做伸縮運(yùn)動(dòng)，使防滑板19向下移動(dòng)，使防滑板19抵觸到地面上，使該機(jī)器保持穩(wěn)固；控制器36控制第三氣缸17做伸縮運(yùn)動(dòng)，使鋼針板18向下移動(dòng)，使鋼針板18的鋼針插入到泥土里，使該機(jī)器保持穩(wěn)固；控制器36控制第一電機(jī)10啟動(dòng)，使絲杠8旋轉(zhuǎn)，使絲母39左右移動(dòng)，使CCD高清攝像頭23移動(dòng)；控制器36控制第二電機(jī)31啟動(dòng)，使轉(zhuǎn)板30旋轉(zhuǎn)，使第二滑塊5在第二滑軌6上旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，使CCD高清攝像頭23旋轉(zhuǎn)，來調(diào)節(jié)CCD高清攝像頭23的朝向，完整的得到任意物體的三維場景信息；控制器36控制第四氣缸29做伸縮運(yùn)動(dòng)，使臺(tái)板28向上移動(dòng)，使CCD高清攝像頭23移動(dòng)；控制器36控制第三電機(jī)24啟動(dòng)，使CCD高清攝像頭23旋轉(zhuǎn)，來調(diào)節(jié)拍攝角度，完整的得到任意物體的三維場景信息；控制器36控制直線電機(jī)27啟動(dòng)，使移動(dòng)塊3左右移動(dòng)，使多級伸縮桿26左右移動(dòng)，使支塊25左右移動(dòng)；控制器36控制多級伸縮桿26做伸縮運(yùn)動(dòng)，使支塊25向上移動(dòng)，使支塊25抵觸到CCD高清攝像頭23，使CCD高清攝像頭23保持穩(wěn)固；CCD高清攝像頭23拍攝下的圖像經(jīng)過圖像采集模塊34的采集后，通過無線通信模塊35傳遞給遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)處理主機(jī)。