本發(fā)明涉及執(zhí)行直線運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力源支撐機(jī)構(gòu)，尤其是萬(wàn)向浮動(dòng)肘關(guān)節(jié)支撐機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前，執(zhí)行直線運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力源包括氣缸、液壓缸、直線電機(jī)，在一些傳動(dòng)場(chǎng)合下，需要用到執(zhí)行直線運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力源通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)最終機(jī)構(gòu)的模擬運(yùn)動(dòng)，為了克服自由度干涉，需要萬(wàn)向浮動(dòng)；通常是執(zhí)行直線運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力源通過支撐機(jī)構(gòu)固定安裝在機(jī)架上，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)能萬(wàn)向浮動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。為了實(shí)現(xiàn)萬(wàn)向浮動(dòng)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)就復(fù)雜，制造成本高，組裝困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供萬(wàn)向浮動(dòng)肘關(guān)節(jié)支撐機(jī)構(gòu)，用于支撐執(zhí)行直線運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力源，實(shí)現(xiàn)執(zhí)行直線運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力源的萬(wàn)向浮動(dòng)，克服自由度干涉，簡(jiǎn)化傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，且具備不同角度的俯仰、左右旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：萬(wàn)向浮動(dòng)肘關(guān)節(jié)支撐機(jī)構(gòu)，由結(jié)合底座、執(zhí)行端肘關(guān)節(jié)、水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸、關(guān)節(jié)適配器、固定端肘關(guān)節(jié)、垂直轉(zhuǎn)動(dòng)軸、固定基座組成，固定端肘關(guān)節(jié)與固定基座固定連接，執(zhí)行端肘關(guān)節(jié)與結(jié)合底座固定連接，通過垂直轉(zhuǎn)動(dòng)軸將關(guān)節(jié)適配器的一端與固定端肘關(guān)節(jié)相連，再通過水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸將關(guān)節(jié)適配器的另一端與執(zhí)行端肘關(guān)節(jié)相連；使用時(shí)，固定基座固定在機(jī)架上，執(zhí)行直線運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力源安裝在結(jié)合底座上，通過關(guān)節(jié)適配器、執(zhí)行端肘關(guān)節(jié)繞水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸和垂直轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)萬(wàn)向浮動(dòng)。

本發(fā)明的有益效果：（1）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、布置合理、工作轉(zhuǎn)動(dòng)靈活；（2）本發(fā)明提供的肘關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，可承受較高的加載力且滿足在大范圍內(nèi)不同角度的運(yùn)動(dòng)需要；（3）能實(shí)現(xiàn)執(zhí)行直線運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力源在運(yùn)動(dòng)過程中的俯仰及左右兩個(gè)方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)萬(wàn)向浮動(dòng)；（4）簡(jiǎn)化傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的立體圖。

圖2是本發(fā)明的主視圖。

圖3是本發(fā)明的俯視圖。

具體實(shí)施方式

結(jié)合圖1、圖2及圖3所示，進(jìn)一步描述本發(fā)明：萬(wàn)向浮動(dòng)肘關(guān)節(jié)支撐機(jī)構(gòu)，由結(jié)合底座1、執(zhí)行端肘關(guān)節(jié)2、水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸3、關(guān)節(jié)適配器4、固定端肘關(guān)節(jié)5、垂直轉(zhuǎn)動(dòng)軸6、固定基座7組成，固定端肘關(guān)節(jié)5與固定基座7固定連接，執(zhí)行端肘關(guān)節(jié)2與結(jié)合底座1固定連接，通過垂直轉(zhuǎn)動(dòng)軸6將關(guān)節(jié)適配器4的一端與固定端肘關(guān)節(jié)5相連，再通過水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸3將關(guān)節(jié)適配器4的另一端與執(zhí)行端肘關(guān)節(jié)2相連；使用時(shí)，固定基座7固定在機(jī)架上，執(zhí)行直線運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力源安裝在結(jié)合底座1上，通過關(guān)節(jié)適配器4、執(zhí)行端肘關(guān)節(jié)2繞水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸3和垂直轉(zhuǎn)動(dòng)軸6的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)萬(wàn)向浮動(dòng)。

對(duì)上述技術(shù)方案的進(jìn)一步限定：固定端肘關(guān)節(jié)5與固定基座7是一個(gè)整體零件，執(zhí)行端肘關(guān)節(jié)2與結(jié)合底座1是一個(gè)整體零件，從而實(shí)現(xiàn)固定連接。

本發(fā)明的一種運(yùn)用示例：利用推拉軟軸驅(qū)動(dòng)換檔的變速箱，是變速操縱機(jī)構(gòu)通過推拉軟軸遠(yuǎn)程實(shí)現(xiàn)變速箱的變速運(yùn)動(dòng)。在此變速箱的開發(fā)階段，需要通過實(shí)驗(yàn)裝置代替人手，實(shí)現(xiàn)變速操縱機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，從而驗(yàn)證變速箱的變速運(yùn)動(dòng)的可靠性、疲勞壽命及設(shè)計(jì)參數(shù)，那么就需要實(shí)驗(yàn)裝置能驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)變速操縱機(jī)構(gòu)的選、換檔運(yùn)動(dòng)，還要避免自由度的干涉問題；為此，在實(shí)驗(yàn)裝置中采用直線電機(jī)為動(dòng)力源，通過螺栓把本發(fā)明的固定基座7固定在試驗(yàn)裝置的機(jī)架上，通過螺栓將直線電機(jī)固定在結(jié)合底座1上，實(shí)現(xiàn)直線電機(jī)的俯仰及左右旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（萬(wàn)向浮動(dòng)）；通過簡(jiǎn)單的連接機(jī)構(gòu)滿足變速操縱機(jī)構(gòu)的選、換檔運(yùn)動(dòng)，避免自由度的干涉。

通過在（利用推拉軟軸驅(qū)動(dòng)換檔的）變速箱的實(shí)驗(yàn)裝置的應(yīng)用，本發(fā)明具有機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)巧妙、換擋過程隨動(dòng)性好、工作靈活等特點(diǎn)，且該肘關(guān)節(jié)可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在高載荷下的大角度位置坐標(biāo)切換需要。