技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種減速裝置。

背景技術(shù)：

專(zhuān)利文獻(xiàn)1中公開(kāi)有組裝在工業(yè)用機(jī)器人上而使用的減速裝置。該減速裝置具備：減速機(jī)、馬達(dá)、及配置在該減速機(jī)與馬達(dá)之間的馬達(dá)連接器。

減速裝置經(jīng)由形成在減速機(jī)外殼外周的凸緣部安裝于工業(yè)用機(jī)器人的手臂(對(duì)象部件)上，通過(guò)將馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)減速并輸出，使下一節(jié)的手臂相對(duì)于安裝有該減速裝置的手臂進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)。

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2006-263878號(hào)公報(bào)

減速裝置除工業(yè)用機(jī)器人的手臂之外，還安裝于各式各樣的對(duì)象部件而使用。將特定的減速裝置安裝于配合尺寸不同的對(duì)象部件而使用時(shí)，以往，單獨(dú)設(shè)計(jì)并制造外殼外周的凸緣部的形狀不同的新的減速機(jī)，即單獨(dú)設(shè)計(jì)并制造具備具有能夠安裝于對(duì)象部件的形狀的凸緣部的外殼的減速機(jī)而應(yīng)對(duì)。

然而，換句話說(shuō)，該方式意味著每次更換對(duì)象部件時(shí)均需要設(shè)計(jì)并制造外殼，而外殼本身是大型且高成本的部件，因此成為成本增加的主要原因。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為了解決這種以往的問(wèn)題而完成的，其課題在于提供一種能夠以更低成本可安裝于各種對(duì)象部件的減速裝置。

本發(fā)明通過(guò)設(shè)為如下結(jié)構(gòu)而解決上述課題，即一種減速裝置，其具備：減速機(jī)、馬達(dá)、及配置在所述減速機(jī)與馬達(dá)之間的馬達(dá)連接器，其中，所述減速裝置具有用于安裝對(duì)象部件的對(duì)象部件安裝用部件，所述減速機(jī)在該減速機(jī)的 外殼的外周具有減速機(jī)凸緣部，在該減速機(jī)凸緣部的軸向一側(cè)固定有所述馬達(dá)連接器，在該減速機(jī)凸緣部的軸向另一側(cè)固定有所述對(duì)象部件安裝用部件，所述對(duì)象部件安裝用部件具有用于在比所述減速機(jī)凸緣部更靠徑向外側(cè)安裝所述對(duì)象部件的安裝部。

在本發(fā)明所涉及的減速裝置中，在減速機(jī)的外殼的外周的減速機(jī)凸緣部的軸向一側(cè)固定有馬達(dá)連接器，并且在軸向另一側(cè)固定有對(duì)象部件安裝用部件。對(duì)象部件安裝用部件具有用于在比減速機(jī)凸緣部更靠徑向外側(cè)安裝對(duì)象部件的安裝部。

由此，無(wú)需重新設(shè)計(jì)并制造高成本的減速機(jī)的外殼，即可將減速裝置經(jīng)由對(duì)象部件安裝用部件安裝于各種尺寸或形狀的對(duì)象部件。其結(jié)果，能夠降低用于確保與對(duì)象部件連接的成本，能夠降低整個(gè)減速裝置的成本。

根據(jù)本發(fā)明，能夠獲得以更低成本可安裝于各種對(duì)象部件的減速裝置。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式的一例所涉及的減速裝置的整體剖視圖。

圖2是圖1的減速裝置的主要部分放大剖視圖。

圖3(A)及圖3(B)是表示對(duì)象部件安裝用部件的變形例的主要部分放大剖視圖。

圖中：10-減速裝置，11-減速機(jī)，12-馬達(dá)，14-馬達(dá)連接器，16-基座(對(duì)象部件)，24-外齒輪，26-內(nèi)齒輪，28-外殼，50-減速機(jī)凸緣部，60-基座安裝用部件(對(duì)象部件安裝用部件)，60C-安裝部。

具體實(shí)施方式

以下，根據(jù)附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的一例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式的一例所涉及的減速裝置的整體剖視圖，圖2是圖1的減速裝置的主要部分放大剖視圖。

該減速裝置10具備：減速機(jī)11、馬達(dá)12、配置在減速機(jī)11與馬達(dá)12之間的馬達(dá)連接器14，并且該減速裝置10在整體安裝于基座(對(duì)象部件)16的狀態(tài)下進(jìn)行使用。

以下，進(jìn)一步對(duì)具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳述。

減速機(jī)11的輸入軸18具有空心部18A，馬達(dá)12的馬達(dá)軸15插入到該空心部18A。馬達(dá)軸15與輸入軸18通過(guò)摩擦夾緊裝置19的夾緊力而被連結(jié)。在輸入軸18上一體形成有3個(gè)偏心體20。在偏心體20的外周經(jīng)由滾子22擺動(dòng)自如地組裝有3個(gè)外齒輪24。各外齒輪24與內(nèi)齒輪26內(nèi)嚙合。

內(nèi)齒輪26包括：內(nèi)齒輪主體26A，與外殼28一體化；及圓柱狀的銷(xiāo)26B，旋轉(zhuǎn)自如地支承于該內(nèi)齒輪主體26A，且構(gòu)成該內(nèi)齒輪26的內(nèi)齒。因此，在外殼28上，用于旋轉(zhuǎn)自如地保持該銷(xiāo)26B的銷(xiāo)槽26C沿軸向貫穿并設(shè)置有與內(nèi)齒相應(yīng)的數(shù)量(銷(xiāo)26B的數(shù)量)。內(nèi)齒輪26的內(nèi)齒數(shù)僅比外齒輪24的外齒數(shù)稍多一些(該例中僅多1個(gè))。

在外齒輪24的從各自的中心C24偏移的位置形成有貫穿孔24A。銷(xiāo)部件30(更具體而言，外嵌在銷(xiāo)部件30的輥部件31)以具有偏心體20的偏心量的2倍的間隙的方式貫穿該貫穿孔24A。銷(xiāo)部件30與在軸向上配置于外齒輪24的與馬達(dá)相反一側(cè)的第1輪架32一體化。第1輪架32經(jīng)由該銷(xiāo)部件30并通過(guò)螺栓33與在軸向上配置于外齒輪24的馬達(dá)側(cè)的第2輪架34連結(jié)。第1輪架32、第2輪架34通過(guò)角接觸球軸承36、38旋轉(zhuǎn)自如地支承于外殼28，并且經(jīng)由球軸承40、41以旋轉(zhuǎn)自如的方式支承所述輸入軸18。

該實(shí)施方式中，在軸向上與馬達(dá)相反一側(cè)的第1輪架32兼具減速機(jī)11的外殼28的輸出側(cè)罩的功能，并且，該第1輪架32構(gòu)成減速機(jī)11的輸出部件。在第1輪架32上經(jīng)由螺孔32A連結(jié)有料盤(pán)等旋轉(zhuǎn)圓盤(pán)(被動(dòng)體)42，該旋轉(zhuǎn)圓盤(pán)42通過(guò)該第1輪架32的旋轉(zhuǎn)而被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。

在此，對(duì)與將該減速裝置10安裝于基座(對(duì)象部件)16時(shí)有關(guān)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

如前述，減速裝置10具備：減速機(jī)11、馬達(dá)12、配置在減速機(jī)11與馬達(dá)12之間的馬達(dá)連接器14，并且該減速裝置10在整體安裝于基座(對(duì)象部件)16的狀態(tài)下進(jìn)行使用。

減速裝置10的減速機(jī)11在外殼28的外周具備沿徑向突出的減速機(jī)凸緣部50。減速機(jī)凸緣部50在軸向一側(cè)具有與軸垂直的第1面50A，在軸向另一側(cè)具有與軸垂直的第2面50B。另外，本實(shí)施方式中，軸向是指馬達(dá)12的馬達(dá)軸15的軸向。并且，也可以說(shuō)軸向是指內(nèi)齒輪26或第1輪架(減速機(jī)11的輸出部件)32的軸向。該實(shí)施方式中，減速機(jī)凸緣部50的外周面50C的外徑 為d50C。減速機(jī)11的外殼28的外周面28A的外徑為d28A。即，減速機(jī)凸緣部50從外殼28的外周面28A突出的高度h50為{(d50C－d28A)/2}。

減速裝置10具有用于將該減速裝置10安裝于基座(對(duì)象部件)16的基座安裝用部件(對(duì)象部件安裝用部件)60。在該實(shí)施方式中，基座安裝用部件60由平板環(huán)狀的凸緣部件構(gòu)成。

基座安裝用部件60的內(nèi)周面60A的內(nèi)徑D60A與減速機(jī)11的外殼28的外周面28A的外徑d28A大致相同(d28A≈D60A：但是采用間隙配合)。即，基座安裝用部件60中，該基座安裝用部件60的內(nèi)周面60A構(gòu)成與減速機(jī)11的外殼28的外周面28A鎖扣的鎖扣部。由此，組裝時(shí)容易進(jìn)行后述的基座部螺栓插通孔60S1與凸緣部螺栓插通孔50S之間的徑向?qū)ξ弧?/p>

該實(shí)施方式中，基座安裝用部件60的外周面60B的外徑d60B大于減速機(jī)凸緣部50的外周面50C的外徑d50C(d60B＞d50C)，基座安裝用部件60具有在比減速機(jī)凸緣部50更靠徑向外側(cè)安裝基座16的安裝部60C。

另外，“安裝部”是指“在對(duì)象部件安裝用部件中，該對(duì)象部件安裝用部件與對(duì)象部件接觸的部分”。該例中，相當(dāng)于“在基座安裝用部件60中，該基座安裝用部件60與基座16的軸向上與馬達(dá)相反一側(cè)的端面16G接觸的部分”。

并且，該實(shí)施方式中，基座安裝用部件60在與減速機(jī)凸緣部50的徑向位置相同的位置上具有固定于減速機(jī)凸緣部50的固定部60E。其中“固定部”是指“在對(duì)象部件安裝用部件中，該對(duì)象部件安裝用部件與減速機(jī)凸緣部接觸的部分”。該例中，相當(dāng)于“在基座安裝用部件60中，該基座安裝用部件60與減速機(jī)凸緣部50的第2面50B接觸的部分”。

例如后述的結(jié)構(gòu)例所示，該“安裝部”與“固定部”并非一定是如該實(shí)施方式那樣連續(xù)的。即，(從軸向觀察)“安裝部”與“固定部”的徑向的位置可以分開(kāi)，也可以重疊(之后進(jìn)行詳述)。

該實(shí)施方式中，在減速機(jī)凸緣部50的軸向一側(cè)(第1面50A)固定有馬達(dá)連接器14。并且，在減速機(jī)凸緣部50的軸向另一側(cè)(第2面50B)固定有基座安裝用部件60。

具體而言，在減速機(jī)凸緣部50上與軸平行地形成有貫穿第1面50A及第2面50B的凸緣部螺栓插通孔50S。在抵接于第1面50A側(cè)的馬達(dá)連接器14上形 成有連接器部螺孔14T，在抵接于第2面50B側(cè)的基座安裝用部件60上形成有基座部螺栓插通孔60S1。連接器部螺孔14T及基座部螺栓插通孔60S1的形成節(jié)圓與減速機(jī)凸緣部50的凸緣部螺栓插通孔50S的形成節(jié)圓相同(均為P71)，且周向上的位置相同。

基座安裝用部件60與馬達(dá)連接器14經(jīng)由該連接器部螺孔14T及基座部螺栓插通孔60S1，并通過(guò)相同的第1連結(jié)螺栓71，與減速機(jī)凸緣部50緊固在一起。第1連結(jié)螺栓71從與馬達(dá)相反的一側(cè)(與基座相反的一側(cè))插入于基座安裝用部件60。

基座16經(jīng)由基座安裝用部件60固定于減速機(jī)11的減速機(jī)凸緣部50。具體而言，在基座安裝用部件60的安裝部60C形成有安裝部螺栓插通孔60S2。并且，在基座16的與該安裝部螺栓插通孔60S2相同的位置上形成有螺孔16T。安裝部螺栓插通孔60S2與螺孔16T的形成節(jié)圓相同(皆為P73)，且周向上的位置相同。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，將第2連結(jié)螺栓73從與馬達(dá)相反的一側(cè)(與基座相反的一側(cè))插通于基座安裝用部件60的安裝部螺栓插通孔60S2，并且使該第2連結(jié)螺栓73與基座16的螺孔16T螺合，從而能夠?qū)⒒?6固定于基座安裝用部件60。

該實(shí)施方式中，減速機(jī)凸緣部50的外周面50C的外徑d50C與作為對(duì)象部件的基座16的內(nèi)周面16B的內(nèi)徑D16B大致相同，減速機(jī)凸緣部50的外周面50C構(gòu)成與作為對(duì)象部件的基座16鎖扣的鎖扣部。并且，由圖2明確可知，該實(shí)施方式中，馬達(dá)連接器14的外周面14A的外徑d14A也與內(nèi)徑D16B大致相同，馬達(dá)連接器14的外周面14A也構(gòu)成與作為對(duì)象部件的基座16鎖扣的鎖扣部。

如此，若由減速機(jī)凸緣部50的外周面50C或馬達(dá)連接器14的外周面14A這兩者構(gòu)成與基座16鎖扣的鎖扣部，則能夠在軸向上構(gòu)成廣范圍的鎖扣部，能夠以高剛性連結(jié)減速機(jī)11與基座16。其中，未必一定由減速機(jī)凸緣部50的外周面50C及馬達(dá)連接器14的外周面14A這兩者構(gòu)成與基座16鎖扣的鎖扣部。即，可以由一個(gè)外周面構(gòu)成與基座16鎖扣的鎖扣部。

順便說(shuō)一下，例如，如后述那樣，在采用具有與對(duì)象部件鎖扣的鎖扣部的對(duì)象部件安裝用部件時(shí)，即使是減速機(jī)凸緣部及馬達(dá)連接器為均不具有與對(duì)象 部件鎖扣的鎖扣部的結(jié)構(gòu)，也能夠與對(duì)象部件連結(jié)。相反，還能夠使減速機(jī)凸緣部、馬達(dá)連接器及對(duì)象部件安裝用部件均具有與對(duì)象部件鎖扣的鎖扣部。

另外，該實(shí)施方式中，考慮到組裝時(shí)的方便性，使基座安裝用部件60的內(nèi)周面60A的內(nèi)徑D60A與外殼28的外周面28A的外徑d28A大體一致(鎖扣配合)。但是，無(wú)需基座安裝用部件60的內(nèi)周面60A的內(nèi)徑D60A一定要與外殼28的外周面28A的外徑d28A一致(無(wú)需一定要設(shè)為鎖扣嵌合)。換言之，基座安裝用部件60的固定部60E可以設(shè)為不與減速機(jī)凸緣部50的第2面50B的“整個(gè)面”接觸的結(jié)構(gòu)。

另外，符號(hào)75為O型環(huán)，與油封77一起密封減速機(jī)11內(nèi)的潤(rùn)滑劑。即，本實(shí)施方式所涉及的馬達(dá)連接器14具有連結(jié)減速機(jī)11與馬達(dá)12的馬達(dá)連接器14原有的功能之外，還兼具減速機(jī)11的外殼28的輸入側(cè)罩的功能。并且，本實(shí)施方式中，該馬達(dá)連接器14的外周面14A的外徑d14A形成為大于馬達(dá)12的最外徑d12。

由此，能夠使整個(gè)馬達(dá)12通過(guò)基座16的內(nèi)周面16B(即基座16的與馬達(dá)連接器14相對(duì)的開(kāi)口部)而定位在比該開(kāi)口部16B在軸向上更靠與減速機(jī)相反的一側(cè)。

接著，對(duì)該減速裝置10的作用進(jìn)行說(shuō)明。

首先，對(duì)減速機(jī)11的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的作用進(jìn)行簡(jiǎn)單說(shuō)明。

若馬達(dá)12的馬達(dá)軸15旋轉(zhuǎn)，則經(jīng)由摩擦夾緊裝置19連結(jié)于該馬達(dá)軸15的輸入軸18一體旋轉(zhuǎn)。若偏心體20通過(guò)輸入軸18的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，則經(jīng)由滾子22組裝于該偏心體20的外周的外齒輪24進(jìn)行擺動(dòng)。由于外齒輪24與內(nèi)齒輪26內(nèi)嚙合，因此通過(guò)該擺動(dòng)產(chǎn)生與內(nèi)齒輪26的嚙合位置依次偏移的現(xiàn)象。

由此，輸入軸18每旋轉(zhuǎn)1次，外齒輪24的相位相對(duì)于處于固定狀態(tài)的內(nèi)齒輪26僅偏移與齒數(shù)差相當(dāng)?shù)牧?1齒量)且進(jìn)行自轉(zhuǎn)。該自轉(zhuǎn)成分傳遞到貫穿該外齒輪24的銷(xiāo)部件30，使支承銷(xiāo)部件30的第1輪架32、第2輪架34旋轉(zhuǎn)。通過(guò)第1輪架32、第2輪架34的旋轉(zhuǎn)，使經(jīng)由螺孔32A連結(jié)于第1輪架32的料盤(pán)等旋轉(zhuǎn)圓盤(pán)42轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，外齒輪24的擺動(dòng)成分被銷(xiāo)部件30與貫穿孔24A之間的間隙吸收。

在此，本實(shí)施方式所涉及的減速裝置10中，減速機(jī)凸緣部50的凸緣部螺栓插通孔50S的形成節(jié)圓P71小于基座16的內(nèi)周面16B的內(nèi)徑D16B。因此， 無(wú)法直接用該減速機(jī)凸緣部50的凸緣部螺栓插通孔50S來(lái)將減速機(jī)11安裝在基座16上。以往，在這種情況下，重新制造將減速機(jī)凸緣部形成為更大的外殼來(lái)應(yīng)對(duì)。但是，若加大外殼的減速機(jī)凸緣部，則必須加大應(yīng)固定于該減速機(jī)凸緣部的軸向一側(cè)的馬達(dá)連接器，因此會(huì)大大增加成本。

但是，根據(jù)本實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)，能夠經(jīng)由基座安裝用部件60將基座16安裝于減速機(jī)11的減速機(jī)凸緣部50。關(guān)于馬達(dá)連接器14的連結(jié)，無(wú)需改變減速機(jī)凸緣部50的凸緣部螺栓插通孔50S而能夠繼續(xù)使用，因此也無(wú)需改變馬達(dá)連接器14而能夠繼續(xù)使用。由此，與以往的“根據(jù)對(duì)象部件相應(yīng)地改變減速機(jī)凸緣部及馬達(dá)連接器這兩者的方式”相比，實(shí)現(xiàn)了成本的大幅降低。

尤其，本實(shí)施方式中，減速機(jī)11的外殼28兼作內(nèi)齒輪26的內(nèi)齒輪主體26A，并且在該外殼28的內(nèi)周側(cè)形成有用于旋轉(zhuǎn)自如地保持銷(xiāo)26B的銷(xiāo)槽26C。因此，外殼28的制造成本特別高。因此，相對(duì)于各種對(duì)象部件，無(wú)需重新制造具有內(nèi)齒輪的功能的減速機(jī)11的外殼28，這種降低成本的效果特別大。

另外，該馬達(dá)連接器14的(構(gòu)成與基座16鎖扣的鎖扣部的)外周面14A的外徑d14A大于馬達(dá)12的最外徑d12。因此，能夠使整個(gè)馬達(dá)12通過(guò)基座16的開(kāi)口部16B，并定位在比該開(kāi)口部16B更靠與減速機(jī)相反一側(cè)的位置。由此，能夠減小減速裝置10從基座16突出的尺寸L1(圖1)。

并且，進(jìn)行維護(hù)時(shí)等，能夠以安裝有馬達(dá)12的狀態(tài)，從基座安裝用部件60側(cè)(與馬達(dá)相反的一側(cè)：與對(duì)象部件相反的一側(cè))拆卸減速裝置10，因此操作性非常良好。并且，由于馬達(dá)連接器14、基座安裝用部件60及基座16構(gòu)成為均通過(guò)從基座安裝用部件60側(cè)(與馬達(dá)相反的一側(cè)：與對(duì)象部件相反的一側(cè))插通的第1連結(jié)螺栓71、第2連結(jié)螺栓73而相互連結(jié)，因此該拆卸作業(yè)及重新固定作業(yè)均能夠從基座安裝用部件60側(cè)進(jìn)行，這一點(diǎn)上，操作性也良好。

在圖3(A)及圖3(b)示出了上述實(shí)施方式的變形例。

圖3(A)中，基座安裝用部件(對(duì)象部件安裝用部件)80在比減速機(jī)凸緣部50更靠徑向外側(cè)也具有用于安裝基座16的安裝部80C。并且，基座安裝用部件80在與減速機(jī)凸緣部50的徑向位置相同的位置上也具有固定于減速機(jī)凸緣部50的固定部80E。但是，該圖3(A)的例中，(從軸向觀察時(shí))安裝 部80C與固定部80E的徑向的位置是分開(kāi)的。即，從軸向觀察時(shí)，“在基座安裝用部件80中，該基座安裝用部件80與基座16接觸的部分(即安裝部80C)”與“在基座安裝用部件80中，該基座安裝用部件80與減速機(jī)凸緣部50接觸的部分(即固定部80E)”的徑向的位置是分開(kāi)的。

具體而言，基座安裝用部件80的截面呈T字狀，并且基座安裝用部件80具有以與減速機(jī)凸緣部50相鄰的方式配置且設(shè)有安裝部80C及固定部80E的環(huán)狀部80R、及從該環(huán)狀部80R的馬達(dá)側(cè)的表面突出的間隔件部80K。間隔件部80K配置在減速機(jī)凸緣部50的外周面50C(及馬達(dá)連接器14的外周面14A)與基座16的內(nèi)周面16B之間。間隔件部80K的內(nèi)周面80K1構(gòu)成與減速機(jī)凸緣部50及馬達(dá)連接器14中的至少一個(gè)(在本實(shí)施方式中為兩個(gè))鎖扣的鎖扣部，間隔件部80K的外周面80K2構(gòu)成與基座16鎖扣的鎖扣部。

即，該實(shí)施方式中，基座安裝用部件80具有以下兩者：間隔件部?jī)?nèi)周面80K1，構(gòu)成與減速機(jī)凸緣部50及馬達(dá)連接器14中的至少一個(gè)(在該實(shí)施方式中為兩個(gè))鎖扣的鎖扣部；間隔件部外周面80K2，構(gòu)成與基座16鎖扣的鎖扣部。

因此，通過(guò)調(diào)整(改變)該基座安裝用部件80的間隔件部80K的厚度(徑向長(zhǎng)度)W80K，能夠?qū)R基座安裝用部件80的安裝部80C的安裝部螺栓插通孔80S2的形成節(jié)圓與基座16的螺孔16T的形成節(jié)圓。即，如該圖3(A)的結(jié)構(gòu)例所示，即使在基座16的內(nèi)周面16B的內(nèi)徑D16B大于減速機(jī)凸緣部50的外周面50C的外徑d50C(或馬達(dá)連接器14的外周面14A的外徑)的情況下，通過(guò)僅調(diào)整基座安裝用部件80的間隔件部80K的厚度W80K即可應(yīng)對(duì)上述情況。

另外，在該圖3(A)的基座安裝用部件80中，固定部80E的軸向長(zhǎng)度L80E與安裝部80C的軸向長(zhǎng)度L80C設(shè)為相同(L80E＝L80C)。但是，也可以將該固定部80E的軸向長(zhǎng)度L80E和安裝部80C的軸向長(zhǎng)度L80C設(shè)為不同。由此，也能夠吸收減速機(jī)凸緣部50的軸向另一側(cè)的第2面50B的軸向位置與基座16的軸向上與馬達(dá)相反一側(cè)端面16G的偏差(或者，能夠積極地以特意錯(cuò)開(kāi)軸向位置的狀態(tài)將減速機(jī)11安裝于基座16)。

關(guān)于其他結(jié)構(gòu)，與上述實(shí)施方式相同。因此，關(guān)于作用效果也能夠獲得與上述實(shí)施方式相同的作用效果。

在圖3(B)的結(jié)構(gòu)例中，采用了截面呈L字狀的基座安裝用部件90。

更具體而言，該基座安裝用部件90具有：與減速機(jī)凸緣部50相鄰配置的第1部分90P、及從該第1部分90P的內(nèi)端部向軸向上的與馬達(dá)相反一側(cè)突出的第2部分90Q，其結(jié)果，整個(gè)截面形狀呈L字狀。所述第1部分90P由與前述的圖1及圖2的基座安裝用部件60類(lèi)似的平板環(huán)狀的凸緣部件構(gòu)成。

該基座安裝用部件90中，第2部分90Q的外周面90K3與基座16的內(nèi)周面16B接觸，并構(gòu)成與該基座16鎖扣的鎖扣部。

并且，該基座安裝用部件90中，內(nèi)側(cè)面(第1部分90P的內(nèi)周面及第2部分90Q的內(nèi)周面)90K1與減速機(jī)11的外殼28的外周面28A接觸，并構(gòu)成與該外周面28A鎖扣的鎖扣部。

并且，該基座安裝用部件90中，第1部分90P的馬達(dá)側(cè)端面90K2的一部分與減速機(jī)凸緣部50的軸向另一側(cè)的第2面50B接觸，所接觸的部分構(gòu)成(固定于減速機(jī)凸緣部50的軸向另一側(cè)的第2面50B的)固定部90E。

而且，該基座安裝用部件90中，第1部分90P的與馬達(dá)相反一側(cè)的端面90K4與基座16的軸向上的馬達(dá)側(cè)端面16H接觸，所接觸的部分構(gòu)成(將基座16安裝在比減速機(jī)凸緣部50更靠徑向外側(cè)的)安裝部90C。

安裝部90C位于比固定部90E更靠徑向外側(cè)的位置，但更具體而言，從軸向觀察時(shí)，安裝部90C與固定部90E的徑向的位置僅重疊δ。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，即使在“基座16的內(nèi)周面16B的內(nèi)徑D16B僅比減速機(jī)凸緣部50的外周面50C的外徑d50C(或馬達(dá)連接器14的外周面14A的外徑)小一些(僅δ)”的情況下，通過(guò)僅調(diào)整第2部分90Q的徑向厚度W90K3即可應(yīng)對(duì)上述情況。即，通過(guò)調(diào)整第2部分90Q的徑向厚度W90K3，能夠調(diào)整減速機(jī)11的外殼28的外周面28A與基座16的內(nèi)周面16B之間的距離(W90K3)，由此，能夠?qū)R(調(diào)整)安裝部90C的安裝部螺栓插通孔90S2的形成節(jié)圓與基座16的螺孔16T1的形成節(jié)圓。

如此，在本發(fā)明中，所謂“對(duì)象部件安裝用部件具有在比減速機(jī)凸緣部更靠徑向外側(cè)安裝對(duì)象部件的安裝部”的結(jié)構(gòu)中，包括“只有對(duì)象部件安裝用部件的安裝部的一部分位于比減速機(jī)凸緣部更靠徑向外側(cè)的位置的結(jié)構(gòu)”。

并且，該圖3(B)的基座安裝用部件90通過(guò)調(diào)整基座安裝用部件90的第1部分90P的馬達(dá)側(cè)端面90K2和與馬達(dá)相反一側(cè)端面90K4之間的軸向長(zhǎng)度 L90C，能夠調(diào)整減速機(jī)凸緣部50的軸向另一側(cè)的第2面50B與基座16的軸向馬達(dá)側(cè)端面16H之間的距離。由此，能夠吸收減速機(jī)凸緣部50的軸向另一側(cè)的第2面50B的軸向位置與基座16的軸向馬達(dá)側(cè)端面16H的偏差(或者，能夠積極地以特意錯(cuò)開(kāi)軸向位置的狀態(tài)將減速機(jī)11安裝于基座16)。

即，根據(jù)該結(jié)構(gòu)例，通過(guò)僅調(diào)整基座安裝用部件90的尺寸，在各種減速機(jī)11中，根據(jù)外殼28的外周面28A或減速機(jī)凸緣部50的外周面50C的尺寸或形成位置，能夠自由安裝各種形狀或大小的基座(對(duì)象部件)16。

另外，在該圖3(B)的結(jié)構(gòu)例中，基座16位于比基座安裝用部件90更靠與馬達(dá)相反一側(cè)的位置。而且，利用第3連結(jié)螺栓76從與馬達(dá)相反一側(cè)進(jìn)行基座安裝用部件90和減速機(jī)凸緣部50的固定，并且利用從馬達(dá)12側(cè)插入的第4連結(jié)螺栓78進(jìn)行基座安裝用部件90與基座16的固定。如此，通過(guò)選擇對(duì)象部件安裝用部件的形狀能夠自由選擇對(duì)象部件安裝用部件與對(duì)象部件的位置關(guān)系，或者連結(jié)對(duì)象部件安裝用部件與對(duì)象部件時(shí)的螺栓的插入方向。對(duì)象部件安裝用部件的形狀并不限定于上述例。

對(duì)于其他結(jié)構(gòu)，與已進(jìn)行說(shuō)明的實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)相同。因此，對(duì)于作用效果，也能夠得到與已進(jìn)行說(shuō)明的實(shí)施方式相同的作用效果。

另外，上述實(shí)施方式中，示出了具有在內(nèi)齒輪的軸心(徑向中央)僅存在1根具有偏心體的輸入軸(偏心體軸)的被稱(chēng)作中心曲柄式的偏心擺動(dòng)型減速機(jī)構(gòu)的減速機(jī)，但本發(fā)明所涉及的減速裝置的減速機(jī)的減速機(jī)構(gòu)并不特別限定于該例子。例如，也可為被稱(chēng)作分配式的減速機(jī)構(gòu)，即在從內(nèi)齒輪的軸心偏移的位置具有多根偏心體軸，通過(guò)使該多根偏心體軸所具備的偏心體同步旋轉(zhuǎn)而使外齒輪擺動(dòng)的減速機(jī)構(gòu)。另外，也可為簡(jiǎn)單行星減速機(jī)構(gòu)，還可為平行軸減速機(jī)構(gòu)、正交軸減速機(jī)構(gòu)等。

并且，對(duì)象部件也并不限定于實(shí)施方式中所例示的基座，能夠設(shè)為可設(shè)置減速裝置的各種裝置，或其他周邊部件(例如，支柱等)。