專(zhuān)利名稱(chēng)：整體桿端關(guān)節(jié)軸承及delta并聯(lián)機(jī)械臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及關(guān)節(jié)軸承技術(shù)領(lǐng)域，尤其是整體桿端關(guān)節(jié)軸承，及delta并聯(lián)機(jī)械臂。
背景技術(shù)：
桿端關(guān)節(jié)軸承是帶有桿端或裝于桿端的關(guān)節(jié)軸承，它屬于關(guān)節(jié)軸承中的一支類(lèi)。關(guān)節(jié)軸承是球面滑動(dòng)軸承，一般是由具有球形滑動(dòng)面的內(nèi)、外圈組成，能承受較大的負(fù)荷。根據(jù)其不同的類(lèi)型和結(jié)構(gòu)，可以承受徑向負(fù)荷、軸向負(fù)荷或徑向、軸向同時(shí)存在的聯(lián)合負(fù)荷。關(guān)節(jié)軸承的球形滑動(dòng)接觸面積大，傾斜角大，因此，關(guān)節(jié)軸承廣泛用于速度較低的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)、傾斜運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，如應(yīng)用于工程液壓油缸、鍛壓機(jī)床、工程機(jī)械、自動(dòng)化設(shè)備，汽車(chē)減震器，水利機(jī)械等行業(yè)。在GB/T9161-2001中對(duì)桿端關(guān)節(jié)軸承有詳細(xì)的規(guī)定，其容許翻轉(zhuǎn)角度最大只能達(dá)到±15°即在30°內(nèi)翻轉(zhuǎn)，在此基礎(chǔ)上的整體型的翻轉(zhuǎn)角度亦如此，由于翻轉(zhuǎn)角較小，不能達(dá)到翻轉(zhuǎn)角大于30°的delta并聯(lián)機(jī)械臂的使用要求，無(wú)法應(yīng)用到delta并聯(lián)機(jī)械臂上。而現(xiàn)有的delta并聯(lián)機(jī)械臂一般是采用內(nèi)球和半球狀凹槽銜接構(gòu)成，此結(jié)構(gòu)有兩個(gè)缺點(diǎn):需要專(zhuān)門(mén)定制加工，成本上較高；需要添加支承作用力的結(jié)構(gòu)以防止內(nèi)球和半球狀凹槽相互脫落，目前已有用戶(hù)反映此結(jié)構(gòu)的關(guān)節(jié)鉸鏈的脫落情況。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型針對(duì)不足，提出一種整體桿端關(guān)節(jié)軸承，其翻轉(zhuǎn)角大于30°，能滿(mǎn)足delta機(jī)械臂的使用要求。同時(shí)還提出了采用該整體桿端關(guān)節(jié)軸承的delta機(jī)械臂，成本低，且不易脫落。為了實(shí)現(xiàn)上述實(shí)用新型第一目的，本實(shí)用新型提供以下技術(shù)方案:一種整體桿端關(guān)節(jié)軸承，由帶球形滑動(dòng)面的內(nèi)圈和外圈組成，該內(nèi)圈上的銷(xiāo)軸內(nèi)球連接處直徑為5.0-
6.0mnin進(jìn)一步地，該內(nèi)圈上的銷(xiāo)軸內(nèi)球連接處直徑為5.4_。進(jìn)一步地,該外圈上的桿端眼寬度設(shè)為4.5一5.5mm。進(jìn)一步地,該外圈上的桿端眼寬度設(shè)為5mm。為了實(shí)現(xiàn)上述實(shí)用新型第二目的，本實(shí)用新型提供以下技術(shù)方案:一種delta并聯(lián)機(jī)械臂，包含上述的整體桿端關(guān)節(jié)軸承。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn):減小內(nèi)圈上的銷(xiāo)軸內(nèi)球連接處的直徑，將GB/T9161-2001規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)(約8mm)改進(jìn)加工至5.0—6.0mm，此時(shí)整體桿端關(guān)節(jié)軸承的翻轉(zhuǎn)角度大于30°，甚至可達(dá)到±45°即90°，滿(mǎn)足delta并聯(lián)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)上的要求。另外將桿端關(guān)節(jié)軸承進(jìn)行尺寸改進(jìn)，增大外圈上的桿端眼寬度，由GB/T9161-2001規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)(4mm)改進(jìn)至4.5一5.5mm,以增大軸承所承受的軸向力。而使用了本實(shí)用新型的整體桿端關(guān)節(jié)軸承的delta并聯(lián)機(jī)械臂，不會(huì)出現(xiàn)內(nèi)球外圈脫落情況，使得delta機(jī)械手安全和穩(wěn)定性能得到提高。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)描述，本部分的描述僅是示范性和解釋性，不應(yīng)對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍有任何的限制作用。如圖1所示的一種整體桿端關(guān)節(jié)軸承，由帶球形滑動(dòng)面的內(nèi)圈2和外圈I組成，該外圈I上的桿端眼11寬度B設(shè)為4.5—5.5mm ;該內(nèi)圈2上的銷(xiāo)軸內(nèi)球連接處21直徑A為
5.0——6.0mm0內(nèi)圈2為傳統(tǒng)的銷(xiāo)軸和內(nèi)球連接構(gòu)成，由于內(nèi)球與外圈2之間為球形滑動(dòng)面銜接，內(nèi)圈2和外圈I之間不易脫離,且可翻轉(zhuǎn)。桿端眼11寬度B大于傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)的4_，增加了桿端眼11的厚度，提高了本實(shí)用新型軸承所承受的軸向力；而銷(xiāo)軸內(nèi)球連接處21直徑A小于傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)的8mm，相對(duì)增大了外圈I和內(nèi)圈2之間的翻轉(zhuǎn)角，即翻轉(zhuǎn)角大于傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)的30°。將內(nèi)圈2上的銷(xiāo)軸內(nèi)球連接處21直徑A設(shè)為5.4mm，能保證翻轉(zhuǎn)角為±45°即90°，符合delta并聯(lián)機(jī)械臂的使用要求。對(duì)采用本實(shí)用新型整體桿端關(guān)節(jié)軸承的delta并聯(lián)機(jī)械臂，且其銷(xiāo)軸內(nèi)球連接處21直徑A為5.4mm，進(jìn)行疲勞測(cè)試，過(guò)程如下:1.負(fù)載:0.5kg ；2.機(jī)械臂運(yùn)行動(dòng)作周期:0.8ms ；3.測(cè)試時(shí)間:連續(xù)24小時(shí)X 30天;測(cè)試結(jié)果:經(jīng)過(guò)約324萬(wàn)次的周期往復(fù)運(yùn)動(dòng)后，改進(jìn)后的整體桿端關(guān)節(jié)軸承的球面和外圈無(wú)裂紋和明顯磨損痕跡，能繼續(xù)使用，精度和強(qiáng)度上完全滿(mǎn)足delta機(jī)械手的實(shí)際使用要求。本實(shí)用新型整體桿端關(guān)節(jié)軸承在充分利用了標(biāo)準(zhǔn)桿端軸承的強(qiáng)度特性和耐磨特性的基礎(chǔ)上，使得其翻轉(zhuǎn)角度能滿(mǎn)足delta機(jī)械手的使用要求，在無(wú)須高成本特制如現(xiàn)市場(chǎng)上delta機(jī)械手上使用的結(jié)構(gòu)的同時(shí)并且擁有自己的優(yōu)點(diǎn)。
權(quán)利要求1.一種整體桿端關(guān)節(jié)軸承，由帶球形滑動(dòng)面的內(nèi)圈和外圈組成，其特征在于:該內(nèi)圈上的銷(xiāo)軸內(nèi)球連接處直徑為5.0—6.0mm。
2.如權(quán)利要求1所述整體桿端關(guān)節(jié)軸承，其特征在于:該內(nèi)圈上的銷(xiāo)軸內(nèi)球連接處直徑為5.4mm。
3.如權(quán)利要求1或2所述整體桿端關(guān)節(jié)軸承，其特征在于:該外圈上的桿端眼寬度設(shè)為 4.5—5.Smnin
4.如權(quán)利要求3所述整體桿端關(guān)節(jié)軸承，其特征在于:該外圈上的桿端眼寬度設(shè)為5mm o
5.—種delta并聯(lián)機(jī)械臂，其特征在于:包含如權(quán)利要求1一4所述的整體桿端關(guān)節(jié)軸承。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種整體桿端關(guān)節(jié)軸承，由帶球形滑動(dòng)面的內(nèi)圈和外圈組成，該內(nèi)圈上的銷(xiāo)軸內(nèi)球連接處直徑為5.0-6.0mm。本實(shí)用新型減小內(nèi)圈上的銷(xiāo)軸內(nèi)球連接處的直徑，將GB/T9161-2001規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)(約8mm)改進(jìn)加工至5.0-6.0mm，此時(shí)整體桿端關(guān)節(jié)軸承的翻轉(zhuǎn)角度大于30°，甚至可達(dá)到±45°即90°，滿(mǎn)足delta并聯(lián)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)上的要求。使用了本實(shí)用新型的整體桿端關(guān)節(jié)軸承的delta并聯(lián)機(jī)械臂，不會(huì)出現(xiàn)內(nèi)球外圈脫落情況，使得delta機(jī)械手安全和穩(wěn)定性能得到提高。
文檔編號(hào)F16C9/04GK202946524SQ20122067544
公開(kāi)日2013年5月22日 申請(qǐng)日期2012年12月10日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月10日
發(fā)明者李新, 鄒駿宇, 許劉兵, 吉峰 申請(qǐng)人:無(wú)錫信捷電氣股份有限公司