專利名稱：自適應(yīng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及根據(jù)權(quán)利要求I的前序部分的機(jī)械元件，以及根據(jù)其他獨(dú)立權(quán)利要求的用于運(yùn)轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的方法。
背景技術(shù)：
在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，特別是對(duì)于精確的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，需要少量的轉(zhuǎn)動(dòng)端面間隙(rotational face clearance)。然而，同時(shí)內(nèi)部摩擦應(yīng)該盡可能地小來最小化損失和防止在傳動(dòng)過程中產(chǎn)生熱。專利EP 1236929 Al公開了將行星齒輪機(jī)構(gòu)的齒圈分成通過致動(dòng)螺絲(actuatingscrew)相互轉(zhuǎn)動(dòng)的兩個(gè)部件。這提供了一種減小行星齒輪機(jī)構(gòu)的間隙的可能的方法。 特別是在行星齒輪機(jī)構(gòu)中，還存在下面的問題，即不同的齒輪，特別是太陽(yáng)輪、行星輪和齒圈組成了超靜定(statically overdetermined)系統(tǒng),該系統(tǒng)可以導(dǎo)致下面的情況，其中沒有以非常精確的方式定向的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在齒圈的圓周上不均勻地分布載荷，并且在某個(gè)運(yùn)轉(zhuǎn)階段之后產(chǎn)生不同的磨損度?？偠灾?，需要生產(chǎn)一種具有盡可能長(zhǎng)的使用壽命、小間隙和低的內(nèi)部摩擦的可用的行星齒輪機(jī)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是改進(jìn)在現(xiàn)有技術(shù)中已知的用于傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械元件。具體地，本發(fā)明的目的是減少間隙、提高位置精確度或者增加機(jī)械元件或傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的使用壽命。通過根據(jù)權(quán)利要求I的機(jī)械元件和根據(jù)其他獨(dú)立權(quán)利要求的方法來實(shí)現(xiàn)上述目的?？梢酝ㄟ^從屬權(quán)利要求和下面的描述來發(fā)現(xiàn)有利的發(fā)展。優(yōu)選地，承載件以固定的形式或者作為固定的支承件來實(shí)施。該機(jī)械元件特別適合具有內(nèi)嚙合裝置的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，例如行星齒輪機(jī)構(gòu)、具有彈性齒輪緣的滑楔傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(sliding wedge transmission)、或者具有內(nèi)凸輪盤和可徑向移動(dòng)的齒的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。機(jī)械元件的優(yōu)選實(shí)施例具有用于與齒輪嚙合布置的齒。機(jī)械元件的優(yōu)選例是齒輪，其中術(shù)語(yǔ)“齒輪”通常也包括具有內(nèi)嚙合裝置的齒圈。優(yōu)選地，機(jī)械元件包括兩個(gè)部件或者半部，其中具有三個(gè)或更多個(gè)部件的實(shí)施例也是可能的。優(yōu)選地，每個(gè)部件包括圍繞著它的齒輪緣。術(shù)語(yǔ)“齒輪緣”也包括內(nèi)嚙合裝置。該部件可以相對(duì)彼此移動(dòng)。在這種情況下，以通常的方式理解術(shù)語(yǔ)“可以移動(dòng)”，所以這里的術(shù)語(yǔ)“可以移動(dòng)”既包括平移位移或軸向位移，也包括轉(zhuǎn)動(dòng)位移。優(yōu)選地，部件可以沿上述方向中的至少一個(gè)方向移動(dòng)。提供了驅(qū)動(dòng)元件來使第一部件相對(duì)承載件移動(dòng)，并且因此使第一部件也相對(duì)第二部件移動(dòng)。優(yōu)選地，電驅(qū)動(dòng)該驅(qū)動(dòng)元件?？梢砸匀缦碌姆绞接欣卦O(shè)置該部件，即可以通過部件的相對(duì)位移來改變傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的間隙。第一部件由于驅(qū)動(dòng)元件產(chǎn)生的位移提供了如下優(yōu)點(diǎn)，通過機(jī)械元件可以減少傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的間隙，通過機(jī)械元件可以增加傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的剛度，可以改進(jìn)同步運(yùn)轉(zhuǎn)或?qū)嶋H運(yùn)轉(zhuǎn)，并且此外可以消除在零交叉處的柔軟度。
在本發(fā)明的進(jìn)一步的實(shí)施例中，承載件構(gòu)造為特別是軸的移動(dòng)部。雖然這個(gè)實(shí)施例具有驅(qū)動(dòng)元件的控制線和能量供應(yīng)線必須按從路線軸到固定的接觸部的路線傳送的缺點(diǎn)，但是該實(shí)施例在使傳動(dòng)機(jī)構(gòu)適應(yīng)不同運(yùn)轉(zhuǎn)情況的方面提供了大的自由度。承載件優(yōu)選為剛性的，也就是說，承載件構(gòu)造為剛性軸或者剛性的固定軸承。術(shù)語(yǔ)“剛性”在這里意味著承載件的剛度與例如通常其他會(huì)在這個(gè)位置存在或使用的軸或軸承的剛度基本一致。優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)元件適于最多將第一部件移動(dòng)構(gòu)造為齒輪的機(jī)械元件的I. 5個(gè)齒。優(yōu)選地，這適用于平移位移或轉(zhuǎn)動(dòng)位移或這兩種類型的位移。更優(yōu)的是，設(shè)置該驅(qū)動(dòng)元件來最多將第一部件移動(dòng)I. I個(gè)齒，最優(yōu)的是，最多移動(dòng)0.6個(gè)齒或0.3個(gè)齒。優(yōu)選的最大的可能轉(zhuǎn)動(dòng)位移是最大I度或者更優(yōu)的是最大0. 5度。小的位移路徑意味著驅(qū)動(dòng)元件的小實(shí)施例和即使在短時(shí)間內(nèi)也能夠到達(dá)端部位置的進(jìn)一步可能性。 優(yōu)選地，該部件通過至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)元件與承載件連接。三個(gè)驅(qū)動(dòng)元件提供了如下優(yōu)點(diǎn)，即它們通過各自的停止點(diǎn)限定平面，并且在定位方面提供了足夠的剛度和穩(wěn)定性。優(yōu)選地，將該驅(qū)動(dòng)元件設(shè)置成允許沿圓周方向的位移。通過至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)元件，在與機(jī)械元件的軸垂直的平面內(nèi)的所有方向的位移都是可能的，部件的轉(zhuǎn)動(dòng)位移也是一樣。機(jī)械元件的軸通常表示轉(zhuǎn)動(dòng)軸或者構(gòu)造為齒輪的機(jī)械元件的軸，或者是機(jī)械元件相對(duì)其至少部分旋轉(zhuǎn)對(duì)稱的軸。在特別優(yōu)選的實(shí)施例中，每個(gè)驅(qū)動(dòng)元件都是成對(duì)設(shè)置的，其中成對(duì)的驅(qū)動(dòng)元件中的每個(gè)都被設(shè)置成沿相反的方向運(yùn)轉(zhuǎn)。這樣設(shè)置的優(yōu)點(diǎn)在于，可以使用例如壓電驅(qū)動(dòng)元件的具有優(yōu)選工作方向的驅(qū)動(dòng)元件。在特別優(yōu)選的示例性實(shí)施例中，提供了三個(gè)、或者更優(yōu)選的四個(gè)或者更多個(gè)驅(qū)動(dòng)元件對(duì)，其中每個(gè)驅(qū)動(dòng)元件對(duì)優(yōu)選地沿圓周方向運(yùn)轉(zhuǎn)。四個(gè)驅(qū)動(dòng)元件對(duì)為機(jī)械元件提供了較高穩(wěn)定度。優(yōu)選地，將驅(qū)動(dòng)元件或驅(qū)動(dòng)元件對(duì)設(shè)置成基本均勻地分布在圓周上。在沿圓周方向運(yùn)轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)元件的情況下，機(jī)械元件優(yōu)選為具有直齒裝置(straight toothing arrangement)。在其他實(shí)施例中，機(jī)械元件的直齒裝置優(yōu)選為傾斜的。在斜齒裝置(oblique toothing arrangement)的情況下,特別優(yōu)選的是,將至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)元件設(shè)置成允許第一部件相對(duì)承載件的軸向位移。在斜齒裝置的情況下，可以保證嚙合裝置的間隙可以改變。優(yōu)選地，用于第一部件的至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)元件形成用于移動(dòng)第一部件的第一驅(qū)動(dòng)元件組。在優(yōu)選實(shí)施例中，提供第二驅(qū)動(dòng)元件組來使得第二部件相對(duì)承載件移動(dòng)。優(yōu)選地，第二驅(qū)動(dòng)元件組進(jìn)而包括至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)元件，優(yōu)選地為四個(gè)驅(qū)動(dòng)元件或者四個(gè)驅(qū)動(dòng)元件對(duì)。特別地，為兩個(gè)部件中的每個(gè)優(yōu)選設(shè)置四個(gè)驅(qū)動(dòng)元件對(duì)，其中，將每個(gè)驅(qū)動(dòng)元件設(shè)置在圓周方向上或者至少基本在圓周方向上。這里，術(shù)語(yǔ)“基本在圓周方向上”優(yōu)選地意味著相對(duì)于圓周方向最大正負(fù)20度的角度范圍，更優(yōu)選的是正負(fù)10度的角度范圍。在圓周方向上設(shè)置驅(qū)動(dòng)元件節(jié)約了空間。用于兩個(gè)部件的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)元件組提供了如下優(yōu)點(diǎn)，即通過以相反的方向驅(qū)動(dòng)這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)元件組可以實(shí)現(xiàn)這兩個(gè)部件的快速相對(duì)移動(dòng)。優(yōu)選地，至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)元件包括壓電元件。壓電元件提供了如下優(yōu)點(diǎn)，壓電元件展示了特別快速的機(jī)械反應(yīng)，使得通過包括壓電元件的驅(qū)動(dòng)器，部件的平移位移或轉(zhuǎn)動(dòng)位移可以到達(dá)100千赫茲的頻率。優(yōu)選地，為了允許部件的快速移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)元件構(gòu)造為壓電驅(qū)動(dòng)元件。在優(yōu)選實(shí)施例中，至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)元件包括形狀記憶合金(shape memory alloy)。形狀記憶合金提供了如下優(yōu)點(diǎn)，它們對(duì)熱變和磁變作出反應(yīng)，并且非常穩(wěn)定。
將本發(fā)明的典型實(shí)施例設(shè)置成用至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)元件來測(cè)量作用力。這樣可以確定例如通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳送的力矩。特別優(yōu)選地，使用壓電元件作為驅(qū)動(dòng)元件來確定作用在驅(qū)動(dòng)元件上的作用力。在優(yōu)選的方法中，在測(cè)量操作模式下將驅(qū)動(dòng)元件作為力測(cè)量傳感器使用來確定通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳送的力矩。有利地，機(jī)械元件是具有內(nèi)嚙合裝置的齒圈。特別在固定的齒圈的情況下，這提供了如下優(yōu)點(diǎn)，即存在足夠的裝置來設(shè)置驅(qū)動(dòng)元件和承載件。優(yōu)選地，將承載件固定地連接到傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的外殼上，其中外殼的一部分是齒圈，或者承載件本身就是外殼或者外殼的一部分。這提供了特別緊湊和牢固的設(shè)計(jì)。優(yōu)選地,本發(fā)明包括用 于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件或者多個(gè)驅(qū)動(dòng)元件的控制單元。優(yōu)選地,將控制單元設(shè)置成根據(jù)輸入變量的函數(shù)來驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件。特別地，可能的輸入變量是與機(jī)械元件嚙合的另一些齒輪,或者驅(qū)動(dòng)軸或者輸出軸的位置變量。這可以允許驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件，從而使得可以將部件理想地定位在例如行星輪的另一齒輪的任何位置，從而允許在小磨損的情況下具有來自間隙(from clearance)的最大可能的自由度。有利的實(shí)施例包括具有用于存儲(chǔ)特性圖的內(nèi)存的控制單元。優(yōu)選地，將控制單元設(shè)置成基于特性圖的數(shù)據(jù)根據(jù)輸入變量的函數(shù)來驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件。優(yōu)選地，特性圖的數(shù)據(jù)包括關(guān)于機(jī)械元件或者與機(jī)械元件嚙合的另一些齒輪的不規(guī)則幾何形狀的信息。這樣，可以通過機(jī)械元件來改進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的真實(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)或同步運(yùn)轉(zhuǎn)，并且可以通過使部件的位置與和機(jī)械元件嚙合的另一些齒輪的各自的位置相適應(yīng)來減小傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的間隙。本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例是傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，特別是同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)具有在上述實(shí)施例的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中的或者根據(jù)本發(fā)明的機(jī)械元件，其中該機(jī)械元件優(yōu)選地構(gòu)造為齒圈。這樣的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)減少了間隙，改進(jìn)了同步運(yùn)轉(zhuǎn)或真實(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)以及具有高的剛度。優(yōu)選地,轉(zhuǎn)動(dòng)間隙最大是3角分(angular minute)，更加優(yōu)選地最大是I角分或最大0. 5角分。在優(yōu)選實(shí)施例中，該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)造為行星齒輪機(jī)構(gòu)。特別優(yōu)選的是機(jī)械元件是固定的行星齒輪機(jī)構(gòu)的實(shí)施例。對(duì)此的一種可能性是太陽(yáng)輪，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，其可以被分成兩個(gè)部件，從而允許這兩個(gè)部件能夠相對(duì)彼此移動(dòng)。特別優(yōu)選的是將齒圈構(gòu)造為固定的機(jī)械元件的實(shí)施例。這樣，得到了一種特別簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)。根據(jù)本發(fā)明的行星齒輪機(jī)構(gòu)提供了借助本發(fā)明可以改進(jìn)真實(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)特性的優(yōu)點(diǎn)。行星齒輪機(jī)構(gòu)是多樣的超定系統(tǒng)，其中由于制造公差可能會(huì)產(chǎn)生內(nèi)應(yīng)力。借助本發(fā)明可以動(dòng)態(tài)地補(bǔ)償電壓。這里需要考慮如下事實(shí)，即由于制造的原因，行星齒輪機(jī)構(gòu)可以具有不同的公差情況或者在它們圓周上略微可變的半徑或齒形。即使由于小的制造公差而引起的這些不規(guī)則幾何形狀非常小，然而，根據(jù)單個(gè)行星齒輪的位置和角度位置，它們也會(huì)對(duì)真實(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)或間隙產(chǎn)生輕微的影響。根據(jù)本發(fā)明，根據(jù)行星齒輪的角度位置動(dòng)態(tài)的移動(dòng)部件的可能性使得可以提高傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的真實(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)屬性。根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步的實(shí)施例包括也稱之為多邊形的內(nèi)凸輪盤，和設(shè)置在機(jī)械元件(構(gòu)造為齒圈)和凸輪盤之間的齒圈，該齒圈具有可徑向移動(dòng)的齒?？梢酝ㄟ^凸輪盤驅(qū)動(dòng)齒。專利DE102006042786B4公開了相應(yīng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，但是沒有根據(jù)本發(fā)明的機(jī)械元件。在本發(fā)明中，優(yōu)選地，通過構(gòu)造為齒圈的具有至少兩個(gè)部件的機(jī)械元件代替在指定的專利中公開的主題的齒圈。這樣，通過以相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)部件，根據(jù)在特定的時(shí)間哪個(gè)齒與齒輪嚙合，可以改變圓周上的間隙。
在本發(fā)明的進(jìn)一步的實(shí)施例中，提供了單件齒圈、形成機(jī)械元件的至少兩個(gè)部件的具有可徑向移動(dòng)的齒的兩個(gè)齒輪緣、或者兩個(gè)內(nèi)凸輪盤。在具有兩個(gè)凸輪盤的實(shí)施例中，所述凸輪盤通常與同一驅(qū)動(dòng)軸連接，但其中至少一個(gè)凸輪盤通過驅(qū)動(dòng)元件與軸連接，從而使得凸輪盤可以相對(duì)彼此轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣，還可以拉緊傳動(dòng)機(jī)構(gòu)并減小間隙。在典型的實(shí)施例中，通過具有可徑向移動(dòng)的齒 的兩個(gè)齒輪緣來形成機(jī)械元件，其中優(yōu)選地，在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的軸向的排里，至少四個(gè)齒一個(gè)接一個(gè)地設(shè)置。由于可以將設(shè)置在分開的機(jī)械元件的架中的一個(gè)內(nèi)的兩個(gè)齒安裝在一起，一排中的四個(gè)齒增加了齒支撐梁(toothed bearing beams)的穩(wěn)定性。為了了解關(guān)于具有內(nèi)凸輪盤的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(也稱之為凸輪盤傳動(dòng)機(jī)構(gòu))的更加精確的信息，可以參考上面提及的專利，其中，在本申請(qǐng)中可以明確地結(jié)合上面提及的專利中的內(nèi)容，特別是關(guān)于在凸輪盤上的可徑向移動(dòng)的齒的軸承(指定專利里的參考標(biāo)號(hào)7和8)和在齒輪緣里的齒的軸承。在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例中，至少兩個(gè)齒，優(yōu)選為至少三個(gè)齒或至少四個(gè)齒在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的軸向上一個(gè)挨著另一個(gè)地設(shè)置，并且結(jié)合起來形成分組(packet)。這樣，提高了傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性，并且避免了齒繞著傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的徑向(即齒的長(zhǎng)軸)的轉(zhuǎn)動(dòng)。總體而言，通過與本發(fā)明的相互作用，可以提供具有非常高的傳動(dòng)比、小間隙和高剛度的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的另一個(gè)獨(dú)立的方面涉及一種操作在根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)上述優(yōu)選實(shí)施例中的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的方法。通過根據(jù)本發(fā)明的方法，提高或減小了傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的真實(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)、同步運(yùn)轉(zhuǎn)或間隙，其中還可以增加傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的使用壽命。特別地，由于通過本發(fā)明可以機(jī)電一體化(mechatronically)地補(bǔ)償不規(guī)則,所以可以改進(jìn)同步運(yùn)轉(zhuǎn)(即在一個(gè)完全的轉(zhuǎn)動(dòng)中的間隙輪廓)。首先，確定角度位置。優(yōu)選地，確定驅(qū)動(dòng)軸、輸出軸、行星架或至少一個(gè)行星輪的角度位置。該角度位置或這些角度位置形成了用于根據(jù)本發(fā)明的方法的輸入變量。根據(jù)輸入變量，確定對(duì)于機(jī)械元件的至少一個(gè)部件的設(shè)定點(diǎn)位置。根據(jù)輸入變量可以確定在一個(gè)特定的時(shí)間，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)位于哪個(gè)位置。特別優(yōu)選地，控制單元根據(jù)輸入變量預(yù)先計(jì)算機(jī)械元件的至少一個(gè)部件或者多個(gè)部件的將來的設(shè)定點(diǎn)位置來驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件，使得在特定的時(shí)間，部件呈現(xiàn)出在這個(gè)時(shí)間的設(shè)定點(diǎn)位置。這提供了傳動(dòng)機(jī)構(gòu)每次都是以最優(yōu)的方式設(shè)置的優(yōu)點(diǎn)。優(yōu)選地，為了傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的多個(gè)位置(也稱之為定位)，特性圖包括關(guān)于幾何形狀的不規(guī)則性、真實(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)、例如齒輪、齒輪緣或凸輪盤的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的部件的間隙或其他幾何數(shù)據(jù)的信息。優(yōu)選地，將控制單元設(shè)計(jì)成從來自用于傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置的特性圖的數(shù)據(jù)插入信息。這減少了特性圖的內(nèi)存需求。在根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步的步驟中，根據(jù)設(shè)定點(diǎn)位置的函數(shù)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件或多個(gè)驅(qū)動(dòng)元件。特別優(yōu)選地，部件以相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)來保證特別快速地接近特定的相關(guān)位置來產(chǎn)生特定的間隙。另一個(gè)優(yōu)選的應(yīng)用是提高或增加傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的剛度。特別是在加速和高轉(zhuǎn)矩的情況下，比例如在勻速的情況下需要更高的剛度。為了避免當(dāng)這種極端載荷發(fā)生時(shí)為了小變形必須永久地設(shè)置傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及因此避免必須給傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)大尺寸，根據(jù)本發(fā)明的機(jī)械元件的驅(qū)動(dòng)元件可以選擇性地增加剛度。高剛度使得傳動(dòng)機(jī)構(gòu)質(zhì)量更小。因此，該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)特別適用于多軸機(jī)器人或其他強(qiáng)調(diào)小移動(dòng)量的應(yīng)用。通過本發(fā)明可以增加傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的靜態(tài)剛度和動(dòng)態(tài)剛度。為此，可以根據(jù)在輸出端的負(fù)載或作用力的函數(shù)來驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件?？梢酝ㄟ^例如構(gòu)造為壓電元件或應(yīng)變儀的力傳感器來測(cè)量在輸出端的力或力矩。在典型的實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)元件自身測(cè)量力。作為實(shí)際值的測(cè)量力允許在運(yùn)轉(zhuǎn)的過程中迅速驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件和提高驅(qū)動(dòng)器的剛度。例如，在被分成兩個(gè)部件的齒圈的情況下，可以與負(fù)載相反地轉(zhuǎn)動(dòng)部件來抵消彈性變形，并且因此增加剛度。優(yōu)選地，根據(jù)本發(fā)明的方法包括運(yùn)轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來確定特性圖的初始化步驟。在這種情況下，處理(run through)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械元件或另外的部件的角度位置來確定綜合的特性圖。通過由交變應(yīng)力確定該位置的間隙可以確定在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)定位過程中的間隙。例如，在行星齒輪機(jī)構(gòu)的情況下，通過如下方式運(yùn)轉(zhuǎn)行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，即通過驅(qū)動(dòng)軸、輸出軸以及行星輪的不同角度位置的組合，得到用于特性圖的信息，特別優(yōu)選為小于10度的角度增量，優(yōu)選為小于3度，并且特別優(yōu)選為小于I度的角度增量。這樣，通過合適的插入，可以獲得關(guān)于傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的所有位置的間隙、真實(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)和必要的適配信息。在機(jī)械元件構(gòu)造為齒圈的實(shí)施例中，通過齒輪緣來運(yùn)轉(zhuǎn)例如太陽(yáng)輪和行星輪或凸輪盤的內(nèi)部齒輪，從而可以獲得用于在上面提及的角度增量中的所有可能的角度位置的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的幾何信息，例如關(guān)于間隙或真實(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的信息。有利地，在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，重復(fù)確定特性圖。特別優(yōu)選地，在某個(gè)運(yùn)轉(zhuǎn)階段后，再一次 確定特性圖。這樣，對(duì)于即使由于使用已經(jīng)磨損的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，也可以適用于該間隙，從而通過相應(yīng)地驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件使得即使在相對(duì)較長(zhǎng)的使用期限之后，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還具有小間隙。另一個(gè)優(yōu)選的可能性是，如果檢測(cè)到傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的間隙增加了特定的絕對(duì)值，則再一次確定特性圖。優(yōu)選地，控制單元可以通過接收關(guān)于驅(qū)動(dòng)軸和輸出軸的角度位置的信息的控制單元來確定傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的間隙。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)優(yōu)選在第一模式下運(yùn)轉(zhuǎn)，隨后在第二模式下運(yùn)轉(zhuǎn)，其中，在第一模式下和第二模式下，部件都是以如下方式設(shè)置的，即傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在第一模式下的間隙比在第二模式下的間隙大。這樣，可以提供快的齒輪速度和用于精確定位的齒輪速度。這使得能夠從不平的位置快速啟動(dòng)并在之后以非常微小的間隙精確定位。優(yōu)選地，將控制單元設(shè)置成在所述的第一模式和第二模式下運(yùn)轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。


下面根據(jù)附圖來解釋本發(fā)明的多個(gè)示例性實(shí)施例，其中圖I示出了行星齒輪機(jī)構(gòu)在與行星齒輪機(jī)構(gòu)的軸垂直的平面上的示意性截面透視圖；圖2示出了圖I中的行星齒輪機(jī)構(gòu)的示意性橫截面圖，其中行星齒輪機(jī)構(gòu)的軸在該橫截面上；圖3示出了圖I中的行星齒輪機(jī)構(gòu)的齒圈在與齒圈的軸垂直的平面上的的示意性橫截面圖；圖4不出了另一個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的不意性橫截面圖，其中該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的軸與該橫截面
垂直；圖5示出了圖4中的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的細(xì)節(jié)的示意性平面視圖；圖6示出了具有控制單元的圖I中的行星齒輪機(jī)構(gòu)的示意圖；以及圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的方法的順序的示意性流程圖。參考標(biāo)號(hào)如下
I :行星齒輪機(jī)構(gòu)5 :太陽(yáng)輪6:行星輪11 :第一部件12 :第二部件15-18 :驅(qū)動(dòng)元件20 :7承載件21 :鼻狀物22 :軸31 :凸輪盤傳動(dòng)機(jī)構(gòu)32:凸輪盤33，35:齒36 :齒架37 :齒排
40:內(nèi)嚙合裝置51 :控制單元52 :驅(qū)動(dòng)軸53 :發(fā)動(dòng)機(jī)54 :控制器55 :輸出軸56:內(nèi)存61-69 :方法步驟。
具體實(shí)施例方式圖I示出了行星齒輪機(jī)構(gòu)I的示意圖，作為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的該行星齒輪機(jī)構(gòu)具有用于形成行星齒輪機(jī)構(gòu)的固定的齒圈的機(jī)械元件。行星齒輪機(jī)構(gòu)I包括太陽(yáng)輪5和三個(gè)行星輪6，其中這三個(gè)行星輪圍繞太陽(yáng)輪5設(shè)置，并且和太陽(yáng)輪相互嚙合。行星輪6還與齒圈的內(nèi)哨合裝置(internal toothing arrangement)相互哨合。齒圈包括通過驅(qū)動(dòng)元件15-18安裝在承載件上的兩個(gè)部件11和12。驅(qū)動(dòng)元件15和16保持部件11，驅(qū)動(dòng)元件17和18(見圖3)保持部件12。每個(gè)部件11，12都具有徑向突出鼻狀物21，其中沿圓周方向設(shè)置的驅(qū)動(dòng)元件15-18在該突出鼻狀物上運(yùn)轉(zhuǎn)。在每種情況下，均有四個(gè)驅(qū)動(dòng)元件15，16，17和18，其中驅(qū)動(dòng)元件15和16中的每個(gè)都形成4個(gè)沿相反方向運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)對(duì)，以及驅(qū)動(dòng)元件17和18中的每個(gè)都形成另外4個(gè)沿相反方向運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)對(duì)。驅(qū)動(dòng)對(duì)以相隔90度角均勻分布地設(shè)置在部件11，12的圓周上。驅(qū)動(dòng)元件15和17沿一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)方向運(yùn)轉(zhuǎn)，以及驅(qū)動(dòng)元件16和18沿相反的轉(zhuǎn)動(dòng)方向運(yùn)轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)元件15-18基本相對(duì)于齒圈的軸22設(shè)置在圓周方向上。術(shù)語(yǔ)“基本”使得由于鼻狀物21的有限的厚度，在驅(qū)動(dòng)元件15-18的力作用點(diǎn)處的作用力的方向沒有精確地沿圓周方向定向。由于行星齒輪機(jī)構(gòu)I是同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，軸22還是行星齒輪機(jī)構(gòu)I的中央長(zhǎng)軸和太陽(yáng)輪5的旋轉(zhuǎn)軸。此外，行星輪6的旋轉(zhuǎn)軸繞著軸22旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)元件15-18包括可以將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的壓電元件。驅(qū)動(dòng)元件15-18可以通過壓電元件在極短的時(shí)間段內(nèi)到達(dá)不同的位置，從而可以移動(dòng)部件11，12，也就是說，例如以高達(dá)100千赫茲的頻率往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)。同樣地，也可以是平移。由于通常很小的位移就足夠適應(yīng)間隙或者為了改良的真正的運(yùn)行(true running)，驅(qū)動(dòng)元件由于壓電元件的受限的運(yùn)轉(zhuǎn)至多只是很小的缺陷。為了簡(jiǎn)化附圖，嚙合裝置在一定程度上沒有在圖中示出。在下面對(duì)另一些幅圖的描述中，相同的參考標(biāo)號(hào)用于相同或相似的部分。在一些例子中，不再對(duì)該部分作解釋。圖2是示意性橫截面圖，其中圖I中的行星齒輪機(jī)構(gòu)的軸22、行星齒輪機(jī)構(gòu)I在該橫截面上。在橫截面圖中，以截面的形式示出了鼻狀物21、行星輪6中的一個(gè)和太陽(yáng)輪5。另一個(gè)行星輪6被以橫截面示出的太陽(yáng)輪5部分覆蓋。在圖3中，示出了作為根據(jù)本發(fā)明的機(jī)械元件的齒圈。圖3示出了圖I中的齒圈的后視圖，從而說明保持后部件12的驅(qū)動(dòng)元件17和18。齒圈也可以通過內(nèi)嚙合裝置40用于其他傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，諸如，例如具有應(yīng)力楔的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。下面參考圖4來解釋使用齒圈的進(jìn)一步的可能性。
圖4示出了凸輪盤傳動(dòng)機(jī)構(gòu)31，作為允許例如50 I的非常高的傳動(dòng)比的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。凸輪盤傳動(dòng)機(jī)構(gòu)31包括與圖I中的行星齒輪機(jī)構(gòu)I的齒圈基本相應(yīng)的齒圈，在這里不再作完整的解釋。凸輪盤傳動(dòng)機(jī)構(gòu)31包括作為驅(qū)動(dòng)元件的凸輪盤32，該凸輪盤與齒圈同軸設(shè)置，并且具有在圖4中通過虛線示意性表示的橢圓形外輪廓32A。當(dāng)凸輪盤32轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，徑向向外驅(qū)動(dòng)齒輪緣的齒33，并且推動(dòng)齒使其與齒圈嚙合。在凸輪盤32的圓周上的其他位置，齒輪緣的其他齒又可以徑向向內(nèi)返回。在圖3中所示的時(shí)刻，齒33在轉(zhuǎn)動(dòng)的凸輪盤32的“上升”圓周點(diǎn)，齒35在“下降”圓周點(diǎn)。沒有通過虛線示出齒33，35的覆蓋部。關(guān)于凸輪盤傳動(dòng)機(jī)構(gòu)31的進(jìn)一步信息可參考專利DE102006042786B4，其中在該專利中對(duì)這樣的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)作了更詳盡的描述。齒33和35是齒輪緣的一部分，并且徑向平移地(displaced radially)設(shè)置在齒架(tooth cage) 36內(nèi)。齒架36與輸出軸(未示出)連接。在運(yùn)行過程中，通過凸輪盤32和內(nèi)嚙合裝置40徑向驅(qū)動(dòng)齒33，35。由于沿著齒架36圓周出現(xiàn)的齒比在固定的齒圈的內(nèi)嚙合裝置40的齒之間的間隙少，因此在內(nèi)嚙合裝置40中的齒33，35的圓周的嚙合使得齒架36轉(zhuǎn)動(dòng)。如圖5具體顯示的，為了避免當(dāng)齒圈的部件11，12以相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)齒33，35傾斜或轉(zhuǎn)動(dòng)，在每種情況下，四個(gè)齒33或35在齒排37的軸向上設(shè)置在彼此的后面?？梢韵氲?，當(dāng)部件11，12在相反的方向上以例如齒距的二十分之一轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，齒排37的四個(gè)齒中一些與內(nèi)嚙合裝置40沿圓周方向通過它們的后邊緣嚙合，四個(gè)齒中其他的齒沿圓周方向通過前邊緣嚙合。因此，向齒排37施加了繞著徑向軸的扭矩。為了防止轉(zhuǎn)動(dòng)，因此四個(gè)齒33，35都分別設(shè)置在齒排37上，并且相應(yīng)地夾緊在齒架36里。兩個(gè)齒33，35以雙重分組(double packet)的形式安裝在一起,從而組裝包括來自齒33, 35的兩個(gè)雙重分組的四個(gè)齒33，35的排。具有分開的齒圈的可選實(shí)施例在齒排中具有兩個(gè)齒。將兩個(gè)齒組合來形成一個(gè)雙重分組，并且將這兩個(gè)齒安裝在一起。該兩個(gè)齒的構(gòu)造提供了相對(duì)簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)。在具有兩個(gè)凸輪盤或者兩個(gè)齒輪緣或者齒架的實(shí)施例中，一排中的至少四個(gè)齒尤其提供傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性的優(yōu)點(diǎn)。在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，提供了至少三個(gè)或四個(gè)彼此可相互替換的部件。特別在凸輪盤傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，這使得可以通過相應(yīng)地驅(qū)動(dòng)部件來避免圍繞傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的徑向軸(即繞著齒的長(zhǎng)軸)向齒加載的扭矩。圖6又一次以示意性的形式示出了圖I中的行星齒輪機(jī)構(gòu)I的概要。此外，在圖5中示出了控制行星齒輪機(jī)構(gòu)I的驅(qū)動(dòng)元件以及被提供動(dòng)力的控制單元51。再之,該控制單元51從行星齒輪機(jī)構(gòu)I接收代表行星齒輪機(jī)構(gòu)I的部件的位置的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的信息，也就是說例如驅(qū)動(dòng)軸52的角度位置。行星齒輪機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)軸52與驅(qū)動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)I的發(fā)動(dòng)機(jī)53相連。通過控制器54來控制發(fā)動(dòng)機(jī)53。在行星齒輪機(jī)構(gòu)I的輸出端提供輸出軸55?？刂茊卧泊_定或接收關(guān)于驅(qū)動(dòng)軸52或者輸出軸55的角度位置的信息。該信息可以根據(jù)行星齒輪機(jī)構(gòu)I的轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息來確定。進(jìn)一步的可能性是通過評(píng)估控制器54的數(shù)據(jù)來確定信息。根據(jù)該信息的函數(shù) 并基于來自存儲(chǔ)在控制單元51的內(nèi)存56的特性圖的信息，控制單元51驅(qū)動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)I的驅(qū)動(dòng)元件。在特定的實(shí)施例中，為了從特性圖中得到用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件的指令，僅僅確定行星齒輪機(jī)構(gòu)I的位置。圖7以高示意性的流程圖示出了根據(jù)本發(fā)明的用于操作行星齒輪機(jī)構(gòu)I的方法的順序。該方法從第一步驟61開始。然后，在步驟62中開始記錄特性圖。特性圖包括關(guān)于行星齒輪機(jī)構(gòu)I的幾何形狀的信息，特別是關(guān)于單個(gè)行星輪6、太陽(yáng)輪5以及齒圈的部件11，12的直徑或半徑的偏差。由于制造的公差，例如，單個(gè)部件不是完全的圓形的，從而在運(yùn)行的過程中，根據(jù)單個(gè)部件所在的位置，在實(shí)際的運(yùn)轉(zhuǎn)中或者在行星齒輪機(jī)構(gòu)I的間隙里產(chǎn)生微小的偏差。為了確定在行星齒輪機(jī)構(gòu)I的不同的角度位置或位置相應(yīng)出現(xiàn)哪個(gè)間隙，一種記錄幾何圖形信息的可能的方法是通過改變兩個(gè)部件11，12的位置運(yùn)行具有不同間隙的行星齒輪機(jī)構(gòu)。至于本申請(qǐng)中對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使用術(shù)語(yǔ)“位置”或“角度位置”，除非有其他的指示，一般意味著是傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)部(例如驅(qū)動(dòng)軸或輸出軸)的角度位置。此外，還可以通過沿相反的方向運(yùn)行行星齒輪機(jī)構(gòu)來直接確定在一位置處的間隙。在其他的實(shí)施例中確定傳動(dòng)機(jī)構(gòu)真實(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)。為此，優(yōu)選地在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸上設(shè)置諸如例如測(cè)量鐘的傳感器來確定真實(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)。在步驟62中，通過部件11，12的不同定位來為行星齒輪機(jī)構(gòu)I的第一位置確定間隙，從而確定部件11，12最優(yōu)的位置?？梢韵鄬?duì)于特定的間隙或最小的間隙或者對(duì)于真實(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)來優(yōu)化“最優(yōu)”的位置。為了例如減少間隙或者提高真實(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)的不同的應(yīng)用，有利地存儲(chǔ)不同的特性圖。在步驟63中，然后判斷為了行星齒輪機(jī)構(gòu)I的進(jìn)一步的位置，是否還需要確定間隙。如果是這樣的話，在步驟64中，行星齒輪機(jī)構(gòu)I轉(zhuǎn)動(dòng)到進(jìn)一步的位置，并且在這個(gè)位置重復(fù)步驟62。這樣，特性圖中充滿了信息。優(yōu)選地，以行星齒輪機(jī)構(gòu)的0.5度的增量來收集用于部件的所有可能位置的進(jìn)一步的信息。在步驟65中，在已經(jīng)收集了所有需要的信息后，特性圖被存儲(chǔ)在控制單元的內(nèi)存中。在步驟66中開始行星齒輪機(jī)構(gòu)I的正常操作，其中，通過至少一個(gè)位置傳感器(特別是與太陽(yáng)輪5連接的在驅(qū)動(dòng)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度信號(hào)發(fā)生器，或者是與行星輪6連接的在輸出軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度信號(hào)發(fā)生器)來確定行星齒輪機(jī)構(gòu)I的部件的位置。一般來說，由于可以從傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)信息計(jì)算出其他信息，因此一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信號(hào)發(fā)生器就足夠了。然后，在步驟67中，為該位置或定位確定部件11，12的設(shè)定點(diǎn)位置，并且相應(yīng)地驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件15，18來將間隙減少到理想的大小或者來提高真實(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)。在這種情況下，還提供控制器，該控制器控制發(fā)動(dòng)機(jī)，該發(fā)動(dòng)機(jī)用于驅(qū)動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)1，以能夠?yàn)榭刂茊卧?1預(yù)先確定行星齒輪機(jī)構(gòu)是在快的齒輪轉(zhuǎn)速和大的間隙量的第一模式下運(yùn)行，還是在用于精確定位的具有小間隙的第二模式下運(yùn)行。只要行星齒輪機(jī)構(gòu)I運(yùn)行(步驟68)，步驟67就一直重復(fù)。否則方法在步驟69結(jié)束。本發(fā)明不限于上述的示例性實(shí)施例，特別不限于具有作為機(jī)械元件的固定的齒圈的實(shí)施例，而是通過權(quán)利要求來確定保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)械元件，特別是一種具有內(nèi)嚙合裝置(40)的用于傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(1，31)的齒圈，其中在與所述機(jī)械元件的軸(22)垂直的平面上，將所述機(jī)械元件分成至少兩個(gè)部件(11，12)，所述至少兩個(gè)部件可以相對(duì)彼此移動(dòng)，并且被安裝在同一承載件(20)上，其特征在于，用于使所述部件(11，12)中的第一個(gè)相對(duì)所述承載件(20)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)元件(15-18)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)械元件，其特征在于，所述部件(11，12)通過至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)元件(15-18)與所述承載件(20)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械元件，其特征在于，所述至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)元件(15，16)形成用于移動(dòng)所述第一部件(11)的第一驅(qū)動(dòng)元件組，以及第二驅(qū)動(dòng)元件組包括用于使得所述第二部件(12)相對(duì)所述承載件(20)移動(dòng)的至少三個(gè)另外的驅(qū)動(dòng)元件(17，18)。
4.根據(jù)上述任一權(quán)利要求所述的機(jī)械元件，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)元件(15-18)包括壓電元件和/或形狀記憶合金。
5.根據(jù)上述任一權(quán)利要求所述的機(jī)械元件，其特征在于，用于驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)元件(15-18)的控制單元(51)。
6.一種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(1，31)，特別是一種具有內(nèi)嚙合裝置(40)的同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(1，31)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括根據(jù)上述任一權(quán)利要求所述的機(jī)械元件。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是行星齒輪機(jī)構(gòu)(I)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(I)包括內(nèi)凸輪盤(32)，以及齒輪緣，所述齒輪緣設(shè)置在構(gòu)造為齒圈的所述機(jī)械元件和所述凸輪盤之間并且具有可以通過所述凸輪盤(32)驅(qū)動(dòng)的可徑向移動(dòng)的齒(33，35)。
9.一種用于運(yùn)轉(zhuǎn)根據(jù)權(quán)利要求6至8中的一個(gè)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(1，31)的方法，其特征在于，包括如下步驟 確定作為輸入變量的驅(qū)動(dòng)軸(52)、輸出軸(55)、太陽(yáng)輪、齒圈和/或行星輪(6)的角度位置； 確定作為所述輸入變量的函數(shù)的所述機(jī)械元件的部件(11，12)中的至少一個(gè)的設(shè)定點(diǎn)位置；以及 根據(jù)所述設(shè)定點(diǎn)位置的函數(shù)驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)元件(15-18)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，還包括運(yùn)轉(zhuǎn)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(1，31)來確定所述特性圖的步驟。
11.根據(jù)權(quán)利要求9和10中的一個(gè)所述的方法，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(1，31)在第一模式下運(yùn)轉(zhuǎn)，并且隨后在第二模式下運(yùn)轉(zhuǎn)，其中在所述第一模式和所述第二模式下，所述部件(11，12)被設(shè)置成所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(1，31)在所述第一模式下的間隙比在所述第二模式下的間隙大。
全文摘要
本發(fā)明公開一種機(jī)械元件，特別是一種具有內(nèi)嚙合裝置(40)的用于傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(1，31)的齒圈，其中在與所述機(jī)械元件的軸(22)垂直的平面上，將所述機(jī)械元件分成可以相對(duì)彼此移動(dòng)、并且被安裝在同一承載件(20)上的至少兩個(gè)部件(11，12)，該機(jī)械元件具有用于使部件(11，12)中的第一個(gè)相對(duì)所述承載件(20)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)元件(15-18)。
文檔編號(hào)F16H55/18GK102654173SQ20121005202
公開日2012年9月5日 申請(qǐng)日期2012年3月1日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月2日
發(fā)明者弗蘭克·米歇爾, 托馬斯·維默爾 申請(qǐng)人:維特恩斯坦股份公司