專利名稱：作業(yè)車的車速控制結(jié)構(gòu)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及作業(yè)車的車速控制結(jié)構(gòu)和方法。
背景技術(shù)：
通常，此類作業(yè)車具備檢測(cè)被人工操作的變速操作件的操作位置的操作位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)、檢測(cè)無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作位置的變速位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)、對(duì)上述無(wú)級(jí)變速裝置進(jìn)行變速操作的操作機(jī)構(gòu)、和控制該操作機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的控制機(jī)構(gòu)。
作為上述作業(yè)車的車速控制結(jié)構(gòu)，有具備機(jī)械式伺服控制機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，其中，根據(jù)用閥操作連桿檢測(cè)的變速踏板的操作位置、和用閥操作連桿檢測(cè)的靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置所具備的可變?nèi)萘勘玫男北P的操作位置，伺服閥對(duì)變速操作可變?nèi)萘勘眯北P的伺服壓力缸的動(dòng)作進(jìn)行控制，以使可變?nèi)萘勘玫男北P被變速操作到與變速踏板的操作位置對(duì)應(yīng)的變速操作位置(例如，參照特開(kāi)平11-91379號(hào)公報(bào))；還有具備電子式伺服控制機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，其中，根據(jù)用踏板傳感器檢測(cè)的變速踏板的操作位置、和用斜盤傳感器檢測(cè)的靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置所具備的可變?nèi)萘勘玫男北P的操作位置，控制裝置對(duì)控制閥的動(dòng)作進(jìn)行控制，以使可變?nèi)萘勘玫男北P被變速操作到與變速踏板的操作位置對(duì)應(yīng)的變速操作位置，所述控制閥控制工作油相對(duì)于泵斜盤操作用伺服壓力缸的流動(dòng)。
但是，上述機(jī)械式伺服控制機(jī)構(gòu)和電子式伺服控制機(jī)構(gòu)僅是進(jìn)行位置控制，以使可變?nèi)萘勘玫男北P被變速操作到與變速踏板的操作位置對(duì)應(yīng)的變速操作位置，所以，與變速踏板的操作位置對(duì)應(yīng)的變速操作位置和可變?nèi)萘勘玫男北P的操作位置之差越大，控制越延遲，易導(dǎo)致變速操作時(shí)的操作感下降等不良情況，其結(jié)果，難以確保操作感等性能。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種容易確保操作感等性能的、作業(yè)車的車速控制結(jié)構(gòu)。
本發(fā)明的作業(yè)車的車速控制結(jié)構(gòu)具備被人工操作的變速操作件、檢測(cè)所述變速操作件的操作位置的操作位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)、接受來(lái)自所述作業(yè)車的發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力的無(wú)級(jí)變速裝置、檢測(cè)所述無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作位置的變速位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)、對(duì)所述無(wú)級(jí)變速裝置進(jìn)行變速操作的操作機(jī)構(gòu)、和控制所述操作機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的控制機(jī)構(gòu)，所述控制機(jī)構(gòu)，根據(jù)所述操作位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息、以及預(yù)先準(zhǔn)備的所述變速操作件的操作位置與所述無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作位置之間的相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)，設(shè)定所述無(wú)級(jí)變速裝置的目標(biāo)變速操作位置，并且，根據(jù)該設(shè)定的目標(biāo)變速操作位置和所述變速位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，算出所述無(wú)級(jí)變速裝置的目標(biāo)變速操作位置與實(shí)際變速操作位置之間的偏差，根據(jù)該算出的偏差、以及預(yù)先準(zhǔn)備的所述偏差與所述無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作速度之間的相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)，設(shè)定所述無(wú)級(jí)變速裝置的目標(biāo)操作速度，根據(jù)該設(shè)定的目標(biāo)操作速度和所述目標(biāo)操作位置，控制所述操作機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，以使所述無(wú)級(jí)變速裝置被以所述目標(biāo)操作速度向所述目標(biāo)變速操作位置進(jìn)行變速操作。
因此，通過(guò)適當(dāng)?shù)卦O(shè)定無(wú)級(jí)變速裝置的目標(biāo)變速操作位置和實(shí)際變速操作位置的偏差與無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作速度之間的相關(guān)關(guān)系，可使變速操作時(shí)的操作感良好，其結(jié)果，能提供易于確保操作感等性能的、作業(yè)車的車速控制結(jié)構(gòu)。


圖1是拖拉機(jī)的整體側(cè)視圖。
圖2是表示拖拉機(jī)的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的概要圖。
圖3是表示拖拉機(jī)的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的主要部分縱剖側(cè)視圖。
圖4是表示拖拉機(jī)的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的主要部分橫剖俯視圖。
圖5是液壓回路圖。
圖6是表示控制結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖7是表示變速踏板的操作位置和泵斜盤的操作位置之間的相關(guān)關(guān)系的圖。
圖8是表示泵斜盤的偏差和目標(biāo)操作速度之間的相關(guān)關(guān)系的圖。
圖9是表示泵斜盤的操作位置和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速之間的相關(guān)關(guān)系的圖。
圖10是表示馬達(dá)斜盤切換操作時(shí)的泵斜盤動(dòng)作的圖。
圖11是表示液晶面板對(duì)泵斜盤位置進(jìn)行顯示的狀態(tài)的圖。
圖12是表示機(jī)械式伺服控制機(jī)構(gòu)的構(gòu)成的、主要部分橫剖俯視圖。
圖13是表示裝備了機(jī)械式伺服控制機(jī)構(gòu)和切換機(jī)構(gòu)的狀態(tài)的液壓回路圖。
圖14是表示僅裝備了電子式伺服控制機(jī)構(gòu)的狀態(tài)的液壓回路圖。
圖15是表示僅裝備了機(jī)械式伺服控制機(jī)構(gòu)的狀態(tài)的液壓回路圖。
圖16是另一實(shí)施方式的拖拉機(jī)的整體側(cè)視圖。
圖17是表示控制結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖18是表示泵斜盤的偏差和目標(biāo)操作速度之間的相關(guān)關(guān)系的圖。
圖19是表示定速桿的操作位置和泵斜盤的變速操作位置之間的相關(guān)關(guān)系的圖。
圖20是表示制動(dòng)傳感器的構(gòu)成的主要部分立體圖。
圖21是表示制動(dòng)傳感器的構(gòu)成的主要部分側(cè)視圖。
圖22是表示另一實(shí)施方式中變速踏板的操作位置和泵斜盤的操作位置之間的相關(guān)關(guān)系的圖。
圖23是表示不同設(shè)定下隨時(shí)間變化的斜盤角度位置的圖。
圖24是表示在泵斜盤的操作位置和伺服壓力之間存在的滯后的圖。
具體實(shí)施例方式
下面參照附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。在多個(gè)實(shí)施方式中的一個(gè)中公開(kāi)的特征可與其它實(shí)施方式中公開(kāi)的特征組合，且該組合也包含在本申請(qǐng)發(fā)明的范圍內(nèi)。
圖1表示作為作業(yè)車一例的拖拉機(jī)的整體側(cè)面。該拖拉機(jī)具有經(jīng)防振部件支承發(fā)動(dòng)機(jī)1的前部框架2、位于上述前部框架2的左右部分的前輪3、連結(jié)至發(fā)動(dòng)機(jī)1的起到框架作用的變速箱4、設(shè)置在變速箱4的左右的后輪5。作業(yè)車在變速箱4的上方具有乘坐駕駛部8，乘坐駕駛部8具備方向盤6和駕駛席7等。
如圖2～圖4所示，來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)1的動(dòng)力經(jīng)干式主離合器9等傳遞到作為主變速裝置而起作用的靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置(無(wú)級(jí)變速裝置的一例)10。從該靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10輸出的行進(jìn)用動(dòng)力，經(jīng)可進(jìn)行高中低三檔變速切換而作為副變速裝置起作用的齒輪式變速裝置(有級(jí)變速裝置的一列)11、和前輪用差動(dòng)裝置12及后輪用差動(dòng)裝置13等，傳遞到左右前輪3及左右后輪5。從靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10輸出的作業(yè)用動(dòng)力，經(jīng)液壓式作業(yè)離合器14等傳遞到動(dòng)力輸出軸15。
通過(guò)連結(jié)內(nèi)置有主離合器9等的第一箱部4A、內(nèi)置有靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10等的第二箱部4B、內(nèi)置有作業(yè)離合器14等的第三箱部4C、和內(nèi)置有齒輪式變速裝置11等的第四箱部4D，而構(gòu)成變速箱4。
如圖2～5所示，靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10具備內(nèi)置于第二箱部4B的軸向柱塞型可變?nèi)萘勘?6、和軸向柱塞型可變?nèi)萘狂R達(dá)17等，將來(lái)自可變?nèi)萘勘?6的非變速動(dòng)力作為作業(yè)用動(dòng)力輸出，將來(lái)自可變?nèi)萘狂R達(dá)17的變速動(dòng)力作為行進(jìn)用動(dòng)力輸出，向通過(guò)用第一油路18及第二油路19連接可變?nèi)萘勘?6和可變?nèi)萘狂R達(dá)17而形成的閉合回路20中，經(jīng)供給油路22和單向閥23等供給來(lái)自由發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的供給泵21的供給油。
如圖1及圖4～6所示，該拖拉機(jī)中具備伺服控制機(jī)構(gòu)25，所述伺服控制機(jī)構(gòu)25根據(jù)乘坐駕駛部8中配備的中立復(fù)位型變速踏板(變速操作件的一例)24的操作等，來(lái)操作可變?nèi)萘勘?6的斜盤(以下稱為泵斜盤)16A。
如圖4～6所示，伺服控制機(jī)構(gòu)25具備以無(wú)級(jí)方式操作泵斜盤16A的液壓式泵用壓力缸(操作機(jī)構(gòu)的一例)26、控制工作油相對(duì)于泵用壓力缸26的流動(dòng)的伺服閥27、將對(duì)伺服閥27等作用的液壓保持在設(shè)定壓力的調(diào)節(jié)閥28、檢測(cè)變速踏板24的操作位置的由電位計(jì)構(gòu)成的踏板傳感器(操作位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的一例)29、根據(jù)泵用壓力缸26的操作量檢測(cè)泵斜盤16A的操作位置的由電位計(jì)構(gòu)成的斜盤傳感器(變速位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的一例)30、及由被輸入踏板傳感器29的檢測(cè)信息和斜盤傳感器30的檢測(cè)信息等的微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成的控制裝置(控制機(jī)構(gòu)的一例)31等。
泵用壓力缸26，與對(duì)泵斜盤16A向中立位置復(fù)位施力的前進(jìn)減速?gòu)椈?2及后退減速?gòu)椈?3一同內(nèi)置于第二箱部4B中，通過(guò)向前進(jìn)變速用的油室34供給工作油，克服前進(jìn)減速?gòu)椈?2的作用力而將泵斜盤16A向前進(jìn)增速方向操作，通過(guò)向后退變速用的油室35供給工作油，克服后退減速?gòu)椈?3的作用力而將泵斜盤16A向后退增速方向操作。
伺服閥27具備控制工作油相對(duì)于泵用壓力缸26的前進(jìn)變速用油室34的流動(dòng)的電磁式前進(jìn)用比例閥36、和控制工作油相對(duì)于泵用壓力缸26的后退變速用油室35的流動(dòng)的電磁式后退用比例閥37等，調(diào)節(jié)閥28將從動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置用的供給泵38壓送來(lái)的工作油，以與各自的動(dòng)作相應(yīng)的設(shè)定壓力分配到作業(yè)離合器14和液壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置39，在與對(duì)作業(yè)離合器14供油的供給油路40連接的調(diào)節(jié)閥28的壓力口28A上，連接有對(duì)伺服閥27供油的供給油路41。
控制裝置31具有公知的MPU、存儲(chǔ)器、用于實(shí)現(xiàn)與其它設(shè)備通信的功能和說(shuō)明書(shū)中所說(shuō)明的功能的必要公知硬件、算法。
如圖6所示，控制裝置31中具備泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31A，該泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31A存儲(chǔ)有地圖數(shù)據(jù)(相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)的一例)和控制程序，所述地圖數(shù)據(jù)表示變速踏板24的操作位置和泵斜盤16A的操作位置之間的相關(guān)關(guān)系，所述控制程序，根據(jù)該地圖數(shù)據(jù)和踏板傳感器29的檢測(cè)信息及斜盤傳感器30的檢測(cè)信息等，控制前進(jìn)用比例閥36或后退用比例閥37的動(dòng)作，來(lái)操作泵斜盤16A。
泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31A的地圖數(shù)據(jù)，使變速踏板24的操作位置和泵斜盤16A的操作位置以下述方式對(duì)應(yīng)變速踏板24從中立位置向前進(jìn)增速方向的操作量越大，則泵斜盤16A從中立位置向前進(jìn)增速方向的操作量越大，變速踏板24從中立位置向后退增速方向的操作量越大，則泵斜盤16A從中立位置向后退增速方向的操作量越大(參照?qǐng)D7)。
泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31A的控制程序，根據(jù)存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)和踏板傳感器29的檢測(cè)信息，來(lái)將與踏板傳感器29檢測(cè)到的變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的泵斜盤16A的操作位置，設(shè)定為泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置。根據(jù)設(shè)定的目標(biāo)操作位置和斜盤傳感器30的檢測(cè)信息，控制前進(jìn)用比例閥36或后退用比例閥37的動(dòng)作，使得泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置和實(shí)際的操作位置一致。通過(guò)該控制動(dòng)作，能以與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的速度使車體前進(jìn)或后退。
即，伺服控制機(jī)構(gòu)25是電子式的機(jī)構(gòu)，根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息及斜盤傳感器30的檢測(cè)信息，由泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31A控制前進(jìn)用比例閥36或后退用比例閥37的動(dòng)作，由此來(lái)使泵用壓力缸26動(dòng)作，從而操作靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10的泵斜盤16A。伺服控制機(jī)構(gòu)25，以經(jīng)調(diào)節(jié)閥28的壓力口28A輸出的、前進(jìn)用比例閥36或后退用比例閥37的輸出壓力，來(lái)直接驅(qū)動(dòng)泵用壓力26(直接驅(qū)動(dòng)型)。這樣，與借助會(huì)因靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10的閉合回路20中的壓力變動(dòng)或發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的變動(dòng)而變動(dòng)的、供給油路22的輸出壓力，來(lái)驅(qū)動(dòng)泵用壓力缸26的情況相比，可得到穩(wěn)定的伺服控制壓力，可精度良好地進(jìn)行泵用壓力缸26的動(dòng)作控制。其結(jié)果，在將伺服控制機(jī)構(gòu)25構(gòu)成為廉價(jià)的直接驅(qū)動(dòng)型機(jī)構(gòu)的同時(shí)，能根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息及斜盤傳感器30的檢測(cè)信息，來(lái)精度良好地進(jìn)行車速控制，即、使車體以與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的速度前進(jìn)或后退。
控制裝置31中具備第一操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31B，該第一操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31B存儲(chǔ)有運(yùn)算程序，根據(jù)由泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31A設(shè)定的泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置、和斜盤傳感器30的檢測(cè)信息，算出泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置和實(shí)際操作位置的偏差；多個(gè)地圖數(shù)據(jù)(相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)的一例)，表示泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置和實(shí)際操作位置的偏差與泵斜盤16A的操作速度之間的相關(guān)關(guān)系；控制程序，根據(jù)這些地圖數(shù)據(jù)和運(yùn)算程序的運(yùn)算結(jié)果，設(shè)定泵斜盤16A的目標(biāo)操作速度。
第一操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31B的各地圖數(shù)據(jù)，使泵斜盤16A的偏差和泵斜盤16A的操作速度以下述方式對(duì)應(yīng)在由斜盤傳感器30檢測(cè)的泵斜盤16A的實(shí)際操作位置和由泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31A設(shè)定的泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置的偏差大的情況下，泵斜盤16A的操作速度變快，而且，后退時(shí)與泵斜盤16A的偏差對(duì)應(yīng)的泵斜盤16A的操作速度，比前進(jìn)時(shí)與泵斜盤16A的偏差對(duì)應(yīng)的泵斜盤16A的操作速度慢(參照?qǐng)D8)。
第一操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31B的控制程序構(gòu)成為，根據(jù)存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)和運(yùn)算程序的運(yùn)算結(jié)果，將與算出的泵斜盤16A的偏差對(duì)應(yīng)的泵斜盤16A的操作速度，設(shè)定為泵斜盤16A的目標(biāo)操作速度，且將該設(shè)定的目標(biāo)操作速度輸出到泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31A。
在車速控制中，泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31A的控制程序?qū)η斑M(jìn)用比例閥36或后退用比例閥37的動(dòng)作進(jìn)行控制，以便以由第一操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31B設(shè)定的目標(biāo)操作速度來(lái)操作泵斜盤16A。根據(jù)該控制動(dòng)作，可在提高泵斜盤16A對(duì)變速踏板24的操作的響應(yīng)性的同時(shí)，抑制波動(dòng)的發(fā)生。其結(jié)果，可使車速迅速且準(zhǔn)確地達(dá)到與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的速度。由于后退時(shí)泵斜盤16A的操作速度比前進(jìn)時(shí)泵斜盤16A的操作速度慢，從而后退時(shí)靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10的變速操作與前進(jìn)時(shí)靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10的變速操作相比更慢地進(jìn)行，所以，易于進(jìn)行與前進(jìn)時(shí)相比難以把握速度感覺(jué)的、后退時(shí)靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10的變速操作。
控制裝置31中具備數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C，數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C具備改變第一操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31B所使用的地圖數(shù)據(jù)的控制程序，數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C如下所示，根據(jù)各種狀況適當(dāng)?shù)馗淖兊谝徊僮魉俣仍O(shè)定機(jī)構(gòu)31B所使用的地圖數(shù)據(jù)。
數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C，根據(jù)乘坐駕駛部8上具備的、由電位計(jì)構(gòu)成的調(diào)節(jié)標(biāo)度盤(人工操作件的一例)42的操作位置，將所使用的地圖數(shù)據(jù)改變?yōu)槭贡眯北P16A的偏差和泵斜盤16A的操作速度以下述方式對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)標(biāo)度盤42的操作位置從基準(zhǔn)位置向快速側(cè)改變?cè)酱?，則對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A的偏差的、泵斜盤16A的操作速度越快，從而泵斜盤16A的操作進(jìn)行得越快；而且，調(diào)節(jié)標(biāo)度盤42的操作位置從基準(zhǔn)位置向慢速側(cè)改變?cè)酱?，?duì)應(yīng)于泵斜盤16A的偏差的、泵斜盤16A的操作速度越慢，從而泵斜盤16A的操作進(jìn)行得越慢。
即，通過(guò)操作調(diào)節(jié)標(biāo)度盤42，可將借助變速踏板24對(duì)靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10進(jìn)行變速操作時(shí)的操作感改變?yōu)榕c駕駛者喜好相適應(yīng)的操作感，可實(shí)現(xiàn)操作感和變速操作性的提高。
數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C，根據(jù)對(duì)供給到調(diào)節(jié)閥28的工作油的溫度進(jìn)行檢測(cè)的油溫傳感器43的檢測(cè)信息，將所使用的地圖數(shù)據(jù)改變?yōu)槭贡眯北P16A的偏差和泵斜盤16A的操作速度以下述方式對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)工作油的溫度越低，對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A的偏差的、泵斜盤16A的操作速度越慢，從而泵斜盤16A的操作進(jìn)行得越慢。
即，考慮到工作油的溫度越低，則工作油的粘性越高，從而被液壓操作的泵斜盤16A的響應(yīng)性越低，從而設(shè)定成，工作油的溫度越低，則泵斜盤16A的目標(biāo)操作速度為越慢的速度，這樣，能夠抑制不考慮工作油溫度時(shí)工作油的溫度越低則越易產(chǎn)生的、泵斜盤16A的響應(yīng)性下降所引起的波動(dòng)。
具有根據(jù)乘坐駕駛部8上具備的副變速桿44的操作位置檢測(cè)齒輪式變速裝置11的變速檔的、由電位計(jì)構(gòu)成的副變速傳感器(變速檔檢測(cè)機(jī)構(gòu)的一例)45，數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C根據(jù)該副變速傳感器45的檢測(cè)信息，將所使用的地圖數(shù)據(jù)改變?yōu)槭贡眯北P16A的偏差和泵斜盤16A的操作速度以下述方式對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)與齒輪式變速裝置11變速檔的上升相應(yīng)地，對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A的偏差的、泵斜盤16A的操作速度變快，以便齒輪式變速裝置11的變速檔越處于高速側(cè)，泵斜盤16A的操作進(jìn)行得越快。
即，齒輪式變速裝置11的變速檔設(shè)定得越高，則泵斜盤16A的目標(biāo)操作速度設(shè)定成越快的速度，該較快的速度考慮了泵斜盤16A對(duì)操作的響應(yīng)變慢這一點(diǎn)，由此，無(wú)論齒輪式變速裝置11的變速檔如何，都可使借助變速踏板24來(lái)變速操作靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10時(shí)的操作感相同。
數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C，根據(jù)檢測(cè)變速踏板24的操作速度的操作速度檢測(cè)機(jī)構(gòu)46的檢測(cè)信息，將所使用的地圖數(shù)據(jù)改變?yōu)槭贡眯北P16A的偏差和泵斜盤16A的操作速度以下述方式對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)與變速踏板24的操作速度降低相應(yīng)地，對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A的偏差的、泵斜盤16A的操作速度變慢，以便變速踏板24的操作速度越慢，泵斜盤16A的操作進(jìn)行得越慢。變速踏板24的操作速度通過(guò)將踏板傳感器29的輸出用時(shí)間進(jìn)行微分而得到。因此，考慮用踏板傳感器29和控制裝置31來(lái)構(gòu)成檢測(cè)機(jī)構(gòu)46。
其結(jié)果，即使在微速操作變速踏板24的情況下，由于泵斜盤16A延遲于變速踏板24的操作而追隨變速踏板24，所以也可避免泵斜盤16A的操作趕上變速踏板24的操作而被階段性地有級(jí)變速操作的可能，從而，無(wú)論變速踏板24的操作速度如何，都可順暢地利用變速踏板24進(jìn)行靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10的變速操作。
再有，操作速度檢測(cè)機(jī)構(gòu)46包括踏板傳感器29和運(yùn)算程序，所述運(yùn)算程序配備在數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C中，根據(jù)該踏板傳感器29的檢測(cè)信息來(lái)算出變速踏板24的操作速度。
數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C，根據(jù)斜盤傳感器30的檢測(cè)信息，在檢測(cè)到泵斜盤16A的操作位置為中立位置或中立位置附近的情況下，將所使用的地圖數(shù)據(jù)改變?yōu)槭贡眯北P16A的偏差和泵斜盤16A的操作速度以下述方式對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)將對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A的偏差的、泵斜盤16A的操作速度限制在低速側(cè)，以使泵斜盤16A的操作緩慢進(jìn)行。
其結(jié)果，在泵斜盤16A位于中立位置或中立位置附近的情況下，即使進(jìn)行了變速踏板24的快速踩入操作，泵斜盤16A也不會(huì)隨著該踩入操作而被快速地進(jìn)行增速操作，而是被緩慢地進(jìn)行增速操作，所以即使進(jìn)行變速踏板24的快速且較大程度的踩入操作，也可防止急起或從微速突然加速，而進(jìn)行順暢的起動(dòng)和加速。
數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C，根據(jù)檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的旋轉(zhuǎn)傳感器47(負(fù)荷檢測(cè)機(jī)構(gòu)的一例，用作轉(zhuǎn)速檢測(cè)機(jī)構(gòu))的檢測(cè)信息、和由泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31A設(shè)定的泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置，在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速降低時(shí)泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置設(shè)定于低速側(cè)的情況下，將所使用的地圖數(shù)據(jù)改變?yōu)槭贡眯北P16A的偏差和泵斜盤16A的操作速度以下述方式對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的降低相應(yīng)地，使對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A的偏差的、泵斜盤16A的操作速度變快，以使泵斜盤16A的操作快速進(jìn)行。在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速上升時(shí)泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置設(shè)定于高速側(cè)的情況下，將所使用的地圖數(shù)據(jù)改變?yōu)槭贡眯北P16A的偏差和泵斜盤16A的操作速度以下述方式對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的上升相應(yīng)地，使對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A的偏差的、泵斜盤16A的操作速度變慢，以使泵斜盤16A的操作緩慢進(jìn)行。
這樣，如果在因行進(jìn)負(fù)荷等的增大而使得發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速降低時(shí)，將變速踏板24操作到減速側(cè)，則基于該操作的、泵斜盤16A向減速方向的操作快速進(jìn)行，從而促進(jìn)發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)荷的減輕。這樣，能防止下述不良情況產(chǎn)生的可能盡管進(jìn)行了變速踏板24的減速操作，但與該操作聯(lián)動(dòng)的靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10的減速操作所產(chǎn)生的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)荷減輕延遲，從而導(dǎo)致發(fā)動(dòng)機(jī)1停止。而且，即使在因行進(jìn)負(fù)荷等的減少而使得發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速上升時(shí)，將變速踏板24操作到增速側(cè)，由于基于該操作的、泵斜盤16A向增速方向的操作緩慢進(jìn)行，所以也可避免由于在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速上升的同時(shí)泵斜盤16A的增速操作快速進(jìn)行而引起的、急劇的車速增加。即，無(wú)論發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的變動(dòng)如何，都可良好地進(jìn)行利用變速踏板24實(shí)現(xiàn)的、靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10的變速操作。
具有根據(jù)乘坐駕駛部8上具備的制動(dòng)踏板48的操作位置檢測(cè)制動(dòng)裝置(未圖示)的動(dòng)作的、由電位計(jì)構(gòu)成的制動(dòng)傳感器(制動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的一例)49，數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C根據(jù)該制動(dòng)傳感器49的檢測(cè)信息，在制動(dòng)裝置進(jìn)行了制動(dòng)動(dòng)作的情況下，考慮到制動(dòng)裝置的制動(dòng)動(dòng)作所產(chǎn)生的車速降低，而將所使用的地圖數(shù)據(jù)改變?yōu)槭贡眯北P16A的偏差和泵斜盤16A的操作速度以下述方式對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)使對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A的偏差的、泵斜盤16A的操作速度變快，以使泵斜盤16A向減速方向的操作快速進(jìn)行。
這樣，在解除變速踏板24的踩入操作而進(jìn)行踩入制動(dòng)踏板48的制動(dòng)動(dòng)作時(shí)，可抑制靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10和制動(dòng)裝置的干涉，從而可實(shí)現(xiàn)靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10及制動(dòng)裝置的耐久性的提高。
數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C，基于根據(jù)齒輪式變速裝置11的輸出轉(zhuǎn)速來(lái)檢測(cè)車速的車速傳感器(車速檢測(cè)機(jī)構(gòu))50的檢測(cè)信息，在車速慢的情況下，將所使用的地圖數(shù)據(jù)改變?yōu)槭贡眯北P16A的偏差和泵斜盤16A的操作速度以下述方式對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)與車速降低相應(yīng)地，使對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A的偏差的、泵斜盤16A的操作速度變慢，以使泵斜盤16A的操作緩慢進(jìn)行。
這樣，在低速行進(jìn)時(shí)，泵斜盤16A對(duì)變速踏板24的操作的響應(yīng)性降低，從而，容易進(jìn)行低速行進(jìn)時(shí)所要求的、車速的微動(dòng)操作(微小的操作)。
數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C，根據(jù)斜盤傳感器30的檢測(cè)信息、和由泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31A設(shè)定的泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置，將所使用的地圖數(shù)據(jù)改變?yōu)槭贡眯北P16A的偏差和泵斜盤16A的操作速度以下述方式對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)與泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置和實(shí)際操作位置之間的位置關(guān)系相應(yīng)地，使對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A的偏差的、泵斜盤16A的操作速度不同，以便在泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置設(shè)定在實(shí)際操作位置的增速側(cè)的情況下，泵斜盤16A的操作緩慢進(jìn)行，在泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置設(shè)定在實(shí)際操作位置的減速側(cè)的情況下，泵斜盤16A的操作快速進(jìn)行，而在泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置和實(shí)際操作位置夾著中立位置的情況下，泵斜盤16A的操作更加快速地進(jìn)行。
這樣，可在利用變速踏板24實(shí)現(xiàn)的靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10的增速操作和減速操作之間，改變操作感。而且，能抑制由靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10的增速操作造成的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)荷增大，并且，能促進(jìn)由靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10的減速操作造成的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)荷減小，所以，可減小產(chǎn)生下述問(wèn)題的可能性由于高負(fù)荷時(shí)利用變速踏板24進(jìn)行的靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10的變速操作，而導(dǎo)致發(fā)動(dòng)機(jī)1停止。進(jìn)而，能在抑制了泵斜盤16A的操作對(duì)變速踏板24的操作的延遲的情況下，利用變速踏板24進(jìn)行沒(méi)有不適感的、靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10的前進(jìn)后退切換操作。
數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C，根據(jù)斜盤傳感器30的檢測(cè)信息和由泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31A設(shè)定的泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置，在泵斜盤16A被從中立位置進(jìn)行增速操作的行進(jìn)開(kāi)始時(shí)，將所使用的地圖數(shù)據(jù)改變?yōu)槭贡眯北P16A的偏差和泵斜盤16A的操作速度以下述方式對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)與起動(dòng)時(shí)相應(yīng)地，使對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A的偏差的、泵斜盤16A的操作速度變慢，以使泵斜盤16A的操作緩慢進(jìn)行；而且，在泵斜盤16A被從增速位置向中立位置進(jìn)行減速操作的行進(jìn)停止時(shí)，將所使用的地圖數(shù)據(jù)改變?yōu)槭贡眯北P16A的偏差和泵斜盤16A的操作速度以下述方式對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)與停止時(shí)相應(yīng)地，使對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A的偏差的、泵斜盤16A的操作速度變快，以使泵斜盤16A的操作快速進(jìn)行。
這樣，可使操作感在利用變速踏板24的操作進(jìn)行的行進(jìn)開(kāi)始時(shí)和行進(jìn)停止時(shí)不同，并且可抑制行進(jìn)開(kāi)始時(shí)急起的可能。
也可以構(gòu)成為，作為第一操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31B的地圖數(shù)據(jù)，具備用于設(shè)定前進(jìn)時(shí)的變速操作速度的前進(jìn)用地圖數(shù)據(jù)、和用于設(shè)定后退時(shí)的變速操作速度的后退用地圖數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C根據(jù)踏板傳感器(前進(jìn)后退檢測(cè)機(jī)構(gòu))29的檢測(cè)信息，來(lái)改變所使用的地圖數(shù)據(jù)。
在借助前進(jìn)減速?gòu)椈?2和后退減速?gòu)椈?3進(jìn)行泵斜盤16A的中立復(fù)位操作(減速操作)的情況下，由于拖曳作業(yè)時(shí)的慣性等，有時(shí)盡管進(jìn)行了變速踏板24的減速操作，泵斜盤16A也難以進(jìn)行向中立位置的減速操作。
于是，泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31A，根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息和斜盤傳感器30的檢測(cè)信息，如果檢測(cè)到下述狀況，即，盡管進(jìn)行了變速踏板24的減速操作，前進(jìn)減速?gòu)椈?2和后退減速?gòu)椈?3也沒(méi)有對(duì)泵斜盤16A進(jìn)行減速操作，則對(duì)與將泵斜盤16A增速操作到當(dāng)前操作位置時(shí)所使用過(guò)的一側(cè)相反的一側(cè)的前進(jìn)用比例閥36或后退用比例閥37的動(dòng)作進(jìn)行控制，而強(qiáng)制使泵用壓力缸26朝下述方向，即、泵斜盤16A被向中立位置進(jìn)行減速操作的方向動(dòng)作。
其結(jié)果，即使在由于拖曳作業(yè)時(shí)的慣性等，而盡管進(jìn)行了變速踏板24的減速操作，泵斜盤16A也未被進(jìn)行減速操作的情況下，通過(guò)由泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31A對(duì)前進(jìn)用比例閥36或后退用比例閥37的動(dòng)作進(jìn)行控制，來(lái)使泵用壓力缸26強(qiáng)制動(dòng)作，也可以使泵斜盤16A進(jìn)行減速操作。
在圖9A中，表示搭載有靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10的作業(yè)車的發(fā)動(dòng)機(jī)熄火性能。該發(fā)動(dòng)機(jī)熄火性能由發(fā)動(dòng)機(jī)1的輸出轉(zhuǎn)矩、靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10的壓力、泵斜盤16A的操作位置(斜盤角度)決定。
圖9A中所示的線L是發(fā)動(dòng)機(jī)停火性能線，其中，在由于行進(jìn)負(fù)荷而使靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10的高壓釋放的、靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10負(fù)荷最大的時(shí)候，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和泵斜盤16A的變速操作位置平衡。
在圖9A中，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速將設(shè)定轉(zhuǎn)速設(shè)為100％，泵斜盤16A的操作位置將最大增速位置(最大斜盤角度)設(shè)為100％。
根據(jù)圖9A，對(duì)搭載有靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10的作業(yè)車的發(fā)動(dòng)機(jī)熄火性能進(jìn)行說(shuō)明，在將泵斜盤16A恒定地保持于某一操作位置的狀態(tài)下，如果在發(fā)動(dòng)機(jī)1上作用有行進(jìn)負(fù)荷以外的、例如用于驅(qū)動(dòng)作業(yè)裝置的作業(yè)負(fù)荷等，則如點(diǎn)a所示，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和泵斜盤16A的操作位置有時(shí)會(huì)進(jìn)入比發(fā)動(dòng)機(jī)熄火性能線L靠?jī)?nèi)側(cè)的區(qū)域Za中。
該情況下，在行進(jìn)負(fù)荷以外的作業(yè)負(fù)荷等穩(wěn)定的狀態(tài)下，即使行進(jìn)負(fù)荷增大，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速也不降低，但如果行進(jìn)負(fù)荷以外的作業(yè)負(fù)荷增大，則發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速會(huì)降低而使發(fā)動(dòng)機(jī)1停止(熄火)。
在將泵斜盤16A恒定地保持于某一操作位置的狀態(tài)下，如點(diǎn)b所示，在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和泵斜盤16A的操作位置位于比發(fā)動(dòng)機(jī)熄火性能線L靠外側(cè)的區(qū)域Zb、Zc中的區(qū)域Zb的情況下，如果行進(jìn)負(fù)荷增大，則發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速會(huì)降低而使發(fā)動(dòng)機(jī)1停止。
在將泵斜盤16A恒定地保持于某一操作位置的狀態(tài)下，如點(diǎn)c所示，在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和泵斜盤16A的操作位置位于區(qū)域Zc中的情況下，如果行進(jìn)負(fù)荷增大，則發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速會(huì)降低到發(fā)動(dòng)機(jī)熄火性能線L，在到達(dá)發(fā)動(dòng)機(jī)熄火性能線L的同時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定。
而且，發(fā)動(dòng)機(jī)熄火性能線L中，發(fā)動(dòng)機(jī)1的輸出功率越低，則圖9A中對(duì)應(yīng)于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的、泵斜盤16A的操作位置越小。
即，搭載的發(fā)動(dòng)機(jī)1的輸出功率越低，則在行進(jìn)負(fù)荷大的作業(yè)行進(jìn)或爬坡行進(jìn)中較大程度地踩入變速踏板24而進(jìn)行增速操作時(shí)，越容易導(dǎo)致過(guò)負(fù)荷引起的發(fā)動(dòng)機(jī)熄火。
于是，如圖6所示，在該拖拉機(jī)中，控制裝置31中具備根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)荷來(lái)改變泵斜盤16A的操作位置的自動(dòng)泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31D。
如圖6及圖9B所示，自動(dòng)泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31D存儲(chǔ)有運(yùn)算程序、多個(gè)地圖數(shù)據(jù)(相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)的一例)、和控制程序，其中，所述運(yùn)算程序，基于設(shè)定旋轉(zhuǎn)傳感器(設(shè)定轉(zhuǎn)速檢測(cè)機(jī)構(gòu)的一例)52的檢測(cè)信息、和旋轉(zhuǎn)傳感器47的檢測(cè)信息，來(lái)算出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)脑O(shè)定轉(zhuǎn)速的降低量(以下稱為發(fā)動(dòng)機(jī)減速量)，所述旋轉(zhuǎn)傳感器52根據(jù)乘坐駕駛部8上具備的加速桿51的操作位置來(lái)檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)1的設(shè)定轉(zhuǎn)速，由電位計(jì)構(gòu)成；所述多個(gè)地圖數(shù)據(jù)表示發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和泵斜盤16A的操作位置之間的相關(guān)關(guān)系；所述控制程序，根據(jù)該運(yùn)算程序的運(yùn)算結(jié)果和地圖數(shù)據(jù)，控制前進(jìn)用比例閥36或后退用比例閥37的動(dòng)作，由此來(lái)操作泵斜盤16A。
自動(dòng)泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31D的各地圖數(shù)據(jù)，根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)熄火性能線L而決定，這里，在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速降低到預(yù)先設(shè)定的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)區(qū)域h的情況下，使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和泵斜盤16A的操作位置以下述方式對(duì)應(yīng)(參照?qǐng)D9B)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速越降低，則泵斜盤16A的極限操作位置越接近中立位置，而且，泵斜盤16A的極限操作位置不設(shè)定在中立位置上。
具體地說(shuō)，如圖9B所示，在預(yù)先設(shè)定的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)區(qū)域中，在發(fā)動(dòng)機(jī)減速量的較小的第一區(qū)域h1中，使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和泵斜盤16A的操作位置以下述方式對(duì)應(yīng)相對(duì)于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的變化量來(lái)說(shuō)，泵斜盤16A的變化量較大。
在發(fā)動(dòng)機(jī)減速量比第一區(qū)域h1大的第二區(qū)域h2中，使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和泵斜盤16A的操作位置以下述方式對(duì)應(yīng)相對(duì)于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的變化量來(lái)說(shuō)，泵斜盤16A的變化量較小，而且，具有發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不會(huì)因行進(jìn)負(fù)荷而降低的穩(wěn)定點(diǎn)p。
在發(fā)動(dòng)機(jī)減速量比第二區(qū)域h2大的第三區(qū)域h3中，使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和泵斜盤16A的操作位置以下述方式對(duì)應(yīng)相對(duì)于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的變化量來(lái)說(shuō)，泵斜盤16A的變化量較大。
自動(dòng)泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31D的控制程序，根據(jù)運(yùn)算程序的運(yùn)算結(jié)果和地圖數(shù)據(jù)，將與運(yùn)算程序算出的發(fā)動(dòng)機(jī)減速量對(duì)應(yīng)的泵斜盤16A的操作位置，設(shè)定為泵斜盤16A的極限操作位置，根據(jù)該設(shè)定的極限操作位置和斜盤傳感器30的檢測(cè)信息，控制前進(jìn)用比例閥36或后退用比例閥37的動(dòng)作，以使泵斜盤16A的極限操作位置和實(shí)際操作位置一致。
即，通過(guò)配備自動(dòng)泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31D，在由于發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)荷的上升而使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速降低到第一區(qū)域h1的情況下，能夠進(jìn)行在優(yōu)先防止發(fā)動(dòng)機(jī)熄火的同時(shí)增加驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的負(fù)荷控制，即，通過(guò)使泵斜盤16A向減速方向較大地返回，而降低發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的降低速度。
而且，在與該負(fù)荷控制無(wú)關(guān)地使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速降低到第二區(qū)域h2的情況下，能夠進(jìn)行在優(yōu)先增加驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的同時(shí)防止發(fā)動(dòng)機(jī)熄火的負(fù)荷控制，即，通過(guò)降低泵斜盤16A的減速操作量，而在使駕駛者感受到發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)荷的同時(shí)增加驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
此外，如果此時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)荷是行進(jìn)負(fù)荷，則發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速到達(dá)穩(wěn)定點(diǎn)p后，便不會(huì)再?gòu)呐c該穩(wěn)定點(diǎn)p對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速降低。
而且，在由于行進(jìn)負(fù)荷以外的負(fù)荷，例如由以可被升降驅(qū)動(dòng)的方式連結(jié)裝備的作業(yè)裝置的升降操作等產(chǎn)生的負(fù)荷，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速降低到第三區(qū)域h3的情況下，能夠進(jìn)行在優(yōu)先防止發(fā)動(dòng)機(jī)熄火的同時(shí)確保驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的負(fù)荷控制，即，通過(guò)使泵斜盤16A向減速方向較大地返回，而降低發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的降低速度。
其結(jié)果，在該拖拉機(jī)上連結(jié)裝備前裝載部A(參照?qǐng)D6)而進(jìn)行裝載作業(yè)時(shí)、或是在拖拉機(jī)上連結(jié)裝備耕種裝置而進(jìn)行耕種作業(yè)等時(shí)，即使駕駛者在不考慮作業(yè)負(fù)荷等的情況下進(jìn)行變速操作，也可進(jìn)行防止由過(guò)負(fù)荷產(chǎn)生的發(fā)動(dòng)機(jī)熄火的負(fù)荷控制，從而，可實(shí)現(xiàn)操作性和作業(yè)性的提高。
而且，在該負(fù)荷控制中，泵斜盤16A的極限操作位置不設(shè)定在中立位置上，所以不會(huì)由于該負(fù)荷控制使泵斜盤16A回到中立位置，從而，在爬坡時(shí)的負(fù)荷控制中，可預(yù)防泵斜盤16A回到中立位置而使車體意外倒退的不良情況。
再有，圖9B和圖9C的不同在于，在圖9C的縱軸上利用了發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。MAX表示負(fù)荷大時(shí)的地圖數(shù)據(jù)設(shè)定，IDL表示負(fù)荷低時(shí)的地圖數(shù)據(jù)設(shè)定。
控制裝置31具備第二操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31E，該第二操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31E存儲(chǔ)有多個(gè)地圖數(shù)據(jù)，表示發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的變化速度和泵斜盤16A的操作速度之間的相關(guān)關(guān)系；以及控制程序，根據(jù)這些地圖數(shù)據(jù)和檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的變化速度的變化速度檢測(cè)機(jī)構(gòu)53的檢測(cè)信息，來(lái)設(shè)定泵斜盤16A的目標(biāo)操作速度。
第二操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31E的各地圖數(shù)據(jù)，使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的變化速度和泵斜盤16A的操作速度以下述方式對(duì)應(yīng)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的變化速度越快，泵斜盤16A的操作速度越快。
第二操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31E的控制程序，根據(jù)所存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)和變化速度檢測(cè)機(jī)構(gòu)53的檢測(cè)信息，將與變化速度檢測(cè)機(jī)構(gòu)53檢測(cè)到的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的變化速度對(duì)應(yīng)的、泵斜盤16A的操作速度，設(shè)定為泵斜盤16A的目標(biāo)操作速度，并將該設(shè)定的目標(biāo)操作速度輸出到自動(dòng)泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31D。
第二操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31E的控制程序，對(duì)前進(jìn)用比例閥36或后退用比例閥37的動(dòng)作進(jìn)行控制，以便以由第二操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31E設(shè)定的目標(biāo)操作速度來(lái)操作泵斜盤16A，這樣，能夠在考慮了發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速變化速度的情況下，進(jìn)行更好的負(fù)荷控制，從而無(wú)論發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速變化速度的變動(dòng)如何，都可使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速降低時(shí)的減速感和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速恢復(fù)時(shí)的恢復(fù)感恒定，而且，可對(duì)應(yīng)于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的降低，響應(yīng)性良好地進(jìn)行泵斜盤16A的減速操作，能防止泵斜盤16A的操作延遲引起的發(fā)動(dòng)機(jī)熄火。
而且，變化速度檢測(cè)機(jī)構(gòu)53包括旋轉(zhuǎn)傳感器47和運(yùn)算程序，所述運(yùn)算程序配備于第二操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31E，根據(jù)該旋轉(zhuǎn)傳感器47的檢測(cè)信息，算出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的變化速度。
數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C中，具備改變自動(dòng)泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31D和第二操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31E所使用的地圖數(shù)據(jù)的控制程序，數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C根據(jù)設(shè)定旋轉(zhuǎn)傳感器52(設(shè)定轉(zhuǎn)速檢測(cè)機(jī)構(gòu)的一例)的檢測(cè)信息，將自動(dòng)泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31D所使用的地圖數(shù)據(jù)改變?yōu)槭拱l(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和泵斜盤16A的操作位置以下述方式對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)1的設(shè)定轉(zhuǎn)速越小，則對(duì)應(yīng)于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的變化量的、泵斜盤16A的操作量越大(參照?qǐng)D9)；而且，根據(jù)副變速傳感器45的檢測(cè)信息，將第二操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31E所使用的地圖數(shù)據(jù)改變?yōu)槭拱l(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的變化速度和泵斜盤16A的操作位置以下述方式對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)與齒輪式變速裝置11的變速檔降低相應(yīng)地，使對(duì)應(yīng)于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的變化速度的、泵斜盤16A的操作速度變快，以便齒輪式變速裝置11的變速檔越處于低速側(cè)，泵斜盤16A的操作進(jìn)行得越快。
即，能夠基于與發(fā)動(dòng)機(jī)1的設(shè)定轉(zhuǎn)速相應(yīng)地選擇的、考慮了發(fā)動(dòng)機(jī)1的設(shè)定轉(zhuǎn)速的地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行適合于發(fā)動(dòng)機(jī)1的設(shè)定轉(zhuǎn)速的負(fù)荷控制，所以，無(wú)論發(fā)動(dòng)機(jī)1的設(shè)定轉(zhuǎn)速如何，都能良好地防止過(guò)負(fù)荷所引起的發(fā)動(dòng)機(jī)熄火。
而且，采用的地圖數(shù)據(jù)設(shè)定成，與越進(jìn)行作業(yè)負(fù)荷大的作業(yè)、越被變速操作到低速側(cè)的齒輪式變速裝置11的變速檔相應(yīng)地，其變速檔越處于低速側(cè)，則對(duì)應(yīng)于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的變化速度的、泵斜盤16A的操作速度越快，所以，即使對(duì)于作業(yè)負(fù)荷大的作業(yè)中急劇的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速降低，也可響應(yīng)性良好地快速進(jìn)行泵斜盤16A的減速操作，其結(jié)果，可更加可靠地防止過(guò)負(fù)荷所引起的發(fā)動(dòng)機(jī)熄火。
也可以設(shè)計(jì)成，雖然省略了圖示，但是具備設(shè)定負(fù)荷控制時(shí)泵斜盤16A的目標(biāo)操作速度的、由電位計(jì)或開(kāi)關(guān)等所構(gòu)成的手動(dòng)式操作速度設(shè)定器(操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu))，自動(dòng)泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31D控制前進(jìn)用比例閥36或后退用比例閥37的動(dòng)作，以便以由該操作速度設(shè)定器設(shè)定的目標(biāo)操作速度來(lái)操作泵斜盤16A，從而可進(jìn)行考慮了因連結(jié)裝備的作業(yè)裝置種類而不同的作業(yè)負(fù)荷的、泵斜盤16A的目標(biāo)操作速度的設(shè)定。
而且，也可以設(shè)計(jì)成，數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C中，將指示自動(dòng)泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31D或第二操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31E所使用的地圖數(shù)據(jù)的改變的、由電位計(jì)或開(kāi)關(guān)等構(gòu)成的數(shù)據(jù)改變指示用操作件(指示機(jī)構(gòu))，裝備于乘坐駕駛部8，從而可進(jìn)行對(duì)應(yīng)于連結(jié)裝備的作業(yè)裝置種類的、地圖數(shù)據(jù)的改變。
該拖拉機(jī)中，裝備有對(duì)可變?nèi)萘狂R達(dá)17的斜盤(以下稱作馬達(dá)斜盤)17A進(jìn)行高低二級(jí)切換操作的切換機(jī)構(gòu)54。
切換機(jī)構(gòu)54具備操作馬達(dá)斜盤17A的液壓式馬達(dá)用壓力缸55、控制工作油相對(duì)于該馬達(dá)用壓力缸55的流動(dòng)的切換閥56、操作該切換閥56的電磁式控制閥57、使得工作油能夠從靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10的閉合回路20向該控制閥57供給的高壓選擇閥58、配備在方向盤6的左下方的切換桿59、檢測(cè)該切換桿59的操作位置的由開(kāi)關(guān)構(gòu)成的桿傳感器60、以及作為根據(jù)該桿傳感器60的檢測(cè)信息進(jìn)行馬達(dá)斜盤17A的高低切換操作的控制程序而配備在控制裝置31中的馬達(dá)斜盤控制機(jī)構(gòu)31F等。
馬達(dá)用壓力缸55與可變?nèi)萘狂R達(dá)17一同可裝卸地內(nèi)置于變速箱4的第二箱部4B中。
馬達(dá)斜盤控制機(jī)構(gòu)31F，根據(jù)桿傳感器60的檢測(cè)信息，在切換桿59被操作到低速位置的情況下，進(jìn)行將馬達(dá)斜盤17A從高速位置切換操作到低速位置的高低切換操作，并且，使相應(yīng)的顯示燈61點(diǎn)亮，而且，在切換桿59被操作到高速位置的情況下，進(jìn)行將馬達(dá)斜盤17A從低速位置切換操作到高速位置的低高切換操作，并且，使相應(yīng)的顯示燈62點(diǎn)亮。
即，在將切換桿59設(shè)定于高速位置的爬坡行進(jìn)時(shí)或作業(yè)行進(jìn)時(shí)、由于行進(jìn)負(fù)荷的增大而使得行進(jìn)速度大幅降低的情況下，通過(guò)將切換桿59從高速位置切換到低速位置，可增大對(duì)左右前輪3及左右后輪5的驅(qū)動(dòng)力，從而，可繼續(xù)爬坡行進(jìn)或作業(yè)行進(jìn)。
另外，顯示燈61、62配備在方向盤6下方的操作面板63上。
馬達(dá)斜盤控制機(jī)構(gòu)31F，在其高低切換控制中，首先，根據(jù)斜盤傳感器30的檢測(cè)信息，將泵斜盤16A的當(dāng)前操作位置存儲(chǔ)起來(lái)，并且，算出泵斜盤16A的減速目標(biāo)操作位置，對(duì)前進(jìn)用比例閥36或后退用比例閥37的動(dòng)作進(jìn)行控制，使得泵斜盤16A被以預(yù)先設(shè)定的操作速度減速操作到該算出的減速目標(biāo)操作位置，在泵斜盤16A到達(dá)減速目標(biāo)操作位置后，控制前進(jìn)用比例閥36或后退用比例閥37的動(dòng)作和控制閥57的動(dòng)作，以便同時(shí)進(jìn)行泵斜盤16A以預(yù)先設(shè)定的操作速度向存儲(chǔ)的操作位置進(jìn)行的復(fù)位增速操作、和馬達(dá)斜盤17A以預(yù)先設(shè)定的操作速度從高速位置向低速位置進(jìn)行的切換操作(參照?qǐng)D10的(A))。
而且，在其低高切換控制中，首先，根據(jù)斜盤傳感器30的檢測(cè)信息，存儲(chǔ)泵斜盤16A的當(dāng)前操作位置，并且算出泵斜盤16A的減速目標(biāo)操作位置，控制前進(jìn)用比例閥36或后退用比例閥37的動(dòng)作和控制閥57的動(dòng)作，以便同時(shí)進(jìn)行泵斜盤16A以預(yù)先設(shè)定的操作速度向該算出的減速目標(biāo)操作位置的減速操作、和馬達(dá)斜盤17A以預(yù)先設(shè)定的操作速度從低速位置向高速位置的切換操作，而后，控制前進(jìn)用比例閥36或后退用比例閥37的動(dòng)作，使得泵斜盤16A被以預(yù)先設(shè)定的操作速度復(fù)位增速操作到存儲(chǔ)的操作位置(參照?qǐng)D10的(B))。
即，在將馬達(dá)斜盤17A從高速位置切換到低速位置時(shí)，不僅進(jìn)行該切換操作，同時(shí)還進(jìn)行泵斜盤16A的增速操作，從而，可用隨著泵斜盤16A的增速操作所產(chǎn)生的可變?nèi)萘勘?6中的容量變化，來(lái)抵消隨著馬達(dá)斜盤17A從高速位置向低速位置的切換操作產(chǎn)生的、可變?nèi)萘狂R達(dá)17中的容量變化，而且，在將馬達(dá)斜盤17A從低速位置切換到高速位置時(shí)，不僅進(jìn)行該切換操作，還同時(shí)進(jìn)行泵斜盤16A的減速操作，從而，可用隨著泵斜盤16A的減速操作產(chǎn)生的可變?nèi)萘勘?6中的容量變化，來(lái)抵消隨著馬達(dá)斜盤17A從低速位置向高速位置的切換操作而產(chǎn)生的可變?nèi)萘狂R達(dá)17中的容量變化，因而，可緩和由馬達(dá)斜盤17A的切換操作所產(chǎn)生的變速?zèng)_擊。
而且，雖然省略了圖示，但在采用高速響應(yīng)閥來(lái)代替切換閥56，且馬達(dá)斜盤控制機(jī)構(gòu)31F進(jìn)行馬達(dá)斜盤17A的切換操作的情況下，通過(guò)對(duì)高速響應(yīng)閥進(jìn)行占空比控制、使馬達(dá)斜盤17A的操作速度降低，可使在切換馬達(dá)斜盤17A時(shí)產(chǎn)生的可變?nèi)萘狂R達(dá)17中的容量變化緩慢，從而可緩和可變?nèi)萘狂R達(dá)17中的容量變化所引起的變速?zèng)_擊。
也可以將馬達(dá)斜盤控制機(jī)構(gòu)31F構(gòu)成為，在將馬達(dá)斜盤17A切換到高速位置的行進(jìn)狀態(tài)下，根據(jù)制動(dòng)傳感器49的檢測(cè)信息，來(lái)與制動(dòng)裝置的制動(dòng)動(dòng)作聯(lián)動(dòng)地進(jìn)行高低切換控制，而實(shí)現(xiàn)制動(dòng)性的提高。
而且，也可以將馬達(dá)斜盤控制機(jī)構(gòu)31F構(gòu)成為，在將馬達(dá)斜盤17A切換到高速位置的行進(jìn)狀態(tài)下，根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息和斜盤傳感器30的檢測(cè)信息，在檢測(cè)到盡管進(jìn)行了變速踏板24的減速操作、也沒(méi)有由前進(jìn)減速?gòu)椈?2或后退減速?gòu)椈?3進(jìn)行泵斜盤16A的減速操作的情況下，進(jìn)行高低切換控制，從而在因拖曳作業(yè)時(shí)的慣性等而使得盡管進(jìn)行了變速踏板24的減速操作、泵斜盤16A也未被減速操作的情況下，進(jìn)行借助高低切換控制實(shí)現(xiàn)的減速操作。
再有，也可以將馬達(dá)斜盤控制機(jī)構(gòu)31F構(gòu)成為，在將馬達(dá)斜盤17A切換到高速位置的行進(jìn)狀態(tài)下，根據(jù)操作速度檢測(cè)機(jī)構(gòu)46的檢測(cè)信息，在變速踏板24的操作速度比預(yù)先設(shè)定的操作速度快的情況下，進(jìn)行高低切換控制，從而防止急起和急劇加速。
如圖1所示，切換桿59以其操作端位于方向盤6左部附近的方式延伸設(shè)置，這樣，不將手從方向盤6拿開(kāi)即可進(jìn)行馬達(dá)斜盤17A的高低切換操作。而且，在拖拉機(jī)上連結(jié)裝備了前裝載部A(參照?qǐng)D6)的情況下，不將手從配備于方向盤6右側(cè)的前裝載部操作用操作桿(未圖示)拿開(kāi)，即可進(jìn)行馬達(dá)斜盤17A的高低切換操作。
如圖4～圖6所示，控制裝置31中具備作為控制程序的自動(dòng)馬達(dá)斜盤控制機(jī)構(gòu)31G，其構(gòu)成為，在根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息，檢測(cè)到變速踏板24的操作位置被操作到預(yù)先設(shè)定的操作位置或操作區(qū)域的情況下，隨著根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)1的最大轉(zhuǎn)矩輸出特性、和用自動(dòng)泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31D的運(yùn)算程序算出的發(fā)動(dòng)機(jī)減速量，檢測(cè)到下述情況，即，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速降低至與此時(shí)的變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)地預(yù)先設(shè)定的最大轉(zhuǎn)矩輸出轉(zhuǎn)速附近的高低切換轉(zhuǎn)速或高低切換轉(zhuǎn)速區(qū)域，而進(jìn)行將馬達(dá)斜盤17A從高速位置切換操作到低速位置的自動(dòng)高低切換控制，并且，使相應(yīng)的顯示燈61點(diǎn)亮，而且，在根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)減速量，檢測(cè)到發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速上升到預(yù)先設(shè)定的設(shè)定轉(zhuǎn)速附近的低高切換轉(zhuǎn)速或低高切換轉(zhuǎn)速區(qū)域的情況下，隨著根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息，檢測(cè)到變速踏板24向預(yù)先設(shè)定的操作位置或操作區(qū)域的操作，而進(jìn)行將馬達(dá)斜盤17A從低速位置切換操作到高速位置的自動(dòng)低高切換控制，并且，使相應(yīng)的顯示燈62點(diǎn)亮。
具體地說(shuō)，例如構(gòu)成為，在設(shè)最大踩入位置為100％的踏板24的操作位置處于50％以下的操作位置的情況下，隨著設(shè)設(shè)定轉(zhuǎn)速為100％的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速降低到85％的轉(zhuǎn)速，而進(jìn)行自動(dòng)高低切換控制，而且，在設(shè)最大踩入位置為100％的踏板24的操作位置處于90％以上的操作位置的情況下，隨著設(shè)設(shè)定轉(zhuǎn)速為100％的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速降低到70％以下的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行自動(dòng)高低切換控制，在設(shè)設(shè)定轉(zhuǎn)速為100％的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速上升到90％以上的轉(zhuǎn)速的情況下，隨著設(shè)最大踩入位置為100％的踏板24的操作位置被踩入操作到80％以上的操作位置，進(jìn)行自動(dòng)低高切換控制。
即，在變速踏板24的踩入操作量大時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)減速量大這種情況是當(dāng)然的，而在變速踏板24的踩入操作量小時(shí)產(chǎn)生某種程度的發(fā)動(dòng)機(jī)減速的情況下，此時(shí)的狀態(tài)可以推測(cè)為如果增大變速踏板24的踩入量則發(fā)動(dòng)機(jī)減速量也變大的重負(fù)荷狀態(tài)，所以，即使發(fā)動(dòng)機(jī)減速量小，也要進(jìn)行高低切換控制以確保驅(qū)動(dòng)力，因此，即使駕駛者在不考慮作業(yè)負(fù)荷等的情況下進(jìn)行變速操作，也可在防止過(guò)負(fù)荷所產(chǎn)生的發(fā)動(dòng)機(jī)熄火的同時(shí)繼續(xù)需要高驅(qū)動(dòng)力的重負(fù)荷作業(yè)。而且，在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速上升到預(yù)先設(shè)定的設(shè)定轉(zhuǎn)速附近而使得負(fù)荷減輕時(shí)，僅在駕駛者有想進(jìn)一步加速的意志的情況下，進(jìn)行低高切換控制而提高車速，所以可防止下述問(wèn)題盡管隨著負(fù)荷減輕，駕駛者減小變速踏板24的踩入量而想要減速，仍進(jìn)行低高切換控制而導(dǎo)致意外加速。
在自動(dòng)馬達(dá)斜盤控制機(jī)構(gòu)31G的高低切換控制中，在進(jìn)行該切換操作的階段，假定由于行進(jìn)負(fù)荷而使車速充分降低，從而變速?zèng)_擊小，所以，在不進(jìn)行諸如由馬達(dá)斜盤控制機(jī)構(gòu)31F進(jìn)行的高低切換控制那樣的、用于緩和變速?zèng)_擊的控制的情況下，對(duì)前進(jìn)用比例閥36或后退用比例閥37的動(dòng)作進(jìn)行控制，使得以預(yù)先設(shè)定的操作速度將馬達(dá)斜盤17A從高速位置切換到低速位置，在將馬達(dá)斜盤17A切換到低速位置后，保持該狀態(tài)預(yù)定時(shí)間(例如2秒)。
而且，在自動(dòng)馬達(dá)斜盤控制機(jī)構(gòu)31G的低高切換控制中，進(jìn)行與由馬達(dá)斜盤控制機(jī)構(gòu)31F進(jìn)行的低高切換控制同樣的控制動(dòng)作，緩和馬達(dá)斜盤17A的低高切換操作所產(chǎn)生的變速?zèng)_擊，將馬達(dá)斜盤17A切換到高速位置后，保持該狀態(tài)預(yù)定時(shí)間(例如2秒)。
也可以將自動(dòng)馬達(dá)斜盤控制機(jī)構(gòu)31G構(gòu)成為，隨著基于發(fā)動(dòng)機(jī)1的最大轉(zhuǎn)矩輸出特性、和用自動(dòng)泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31D的運(yùn)算程序算出的發(fā)動(dòng)機(jī)減速量，檢測(cè)到下述情況，即，降低到預(yù)先設(shè)定的最大轉(zhuǎn)矩輸出轉(zhuǎn)速附近的高低切換轉(zhuǎn)速或高低切換轉(zhuǎn)速區(qū)域，而進(jìn)行將馬達(dá)斜盤17A從高速位置切換操作到低速位置的自動(dòng)高低切換控制，并且，使相應(yīng)的顯示燈61點(diǎn)亮，而且，隨著基于發(fā)動(dòng)機(jī)減速量，檢測(cè)到下述情況，即，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速上升到預(yù)先設(shè)定的設(shè)定轉(zhuǎn)速附近的低高切換轉(zhuǎn)速或低高切換轉(zhuǎn)速區(qū)域，而進(jìn)行將馬達(dá)斜盤17A從低速位置切換操作到高速位置的自動(dòng)低高切換控制，并且，使相應(yīng)的顯示燈62點(diǎn)亮。
控制裝置31中，作為控制程序而具備模式切換機(jī)構(gòu)31H，所述模式切換機(jī)構(gòu)31H基于配備在顯示面板63上的、由常開(kāi)開(kāi)關(guān)構(gòu)成的模式設(shè)定器64的操作，而切換所要執(zhí)行的控制模式，該模式切換機(jī)構(gòu)31H構(gòu)成為，每次隨著模式設(shè)定器64的按壓操作而輸入接通信號(hào)，將所執(zhí)行的變速控制模式切換成手動(dòng)控制模式、半自動(dòng)控制模式及自動(dòng)控制模式，并且，使與各控制模式對(duì)應(yīng)的顯示燈65～67點(diǎn)亮，而且，在手動(dòng)控制模式中，進(jìn)行利用了泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31A的控制動(dòng)作的車速控制、和利用了馬達(dá)斜盤控制機(jī)構(gòu)31F的控制動(dòng)作的切換控制；在半自動(dòng)控制模式中，進(jìn)行利用了泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31A的控制動(dòng)作的車速控制、利用了自動(dòng)泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31D的控制動(dòng)作的負(fù)荷控制、和利用了馬達(dá)斜盤控制機(jī)構(gòu)31F的控制動(dòng)作的切換控制，且使負(fù)荷控制相對(duì)于車速控制優(yōu)先進(jìn)行；在自動(dòng)控制模式中，進(jìn)行利用了泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31A的控制動(dòng)作的車速控制、利用了自動(dòng)泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31D的控制動(dòng)作的負(fù)荷控制、和利用了自動(dòng)馬達(dá)斜盤控制機(jī)構(gòu)31G的控制動(dòng)作的自動(dòng)切換控制，而且，上述幾個(gè)控制以下述方式聯(lián)系負(fù)荷控制相對(duì)于車速控制優(yōu)先，負(fù)荷控制和自動(dòng)切換控制適當(dāng)聯(lián)動(dòng)。
即，在選擇了手動(dòng)控制模式的情況下，泵斜盤16A根據(jù)變速踏板24的操作位置等被進(jìn)行操作，以便以目標(biāo)操作速度到達(dá)與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)操作位置，而且，馬達(dá)斜盤17A根據(jù)切換桿59的操作被切換操作到高低兩位置；在選擇了半自動(dòng)控制模式的情況下，泵斜盤16A根據(jù)變速踏板24的操作位置等被進(jìn)行操作，以便以目標(biāo)操作速度到達(dá)與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)操作位置，另一方面，在產(chǎn)生了發(fā)動(dòng)機(jī)減速的情況下，根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)減速量等被進(jìn)行操作，以便以目標(biāo)操作速度到達(dá)與發(fā)動(dòng)機(jī)減速量對(duì)應(yīng)的極限操作位置，而且，馬達(dá)斜盤17A根據(jù)切換桿59的操作而被切換操作到高低兩位置；在選擇了自動(dòng)控制模式的情況下，泵斜盤16A根據(jù)變速踏板24的操作位置等被進(jìn)行操作，以便以目標(biāo)操作速度到達(dá)與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)操作位置，另一方面，在產(chǎn)生了發(fā)動(dòng)機(jī)減速的情況下，根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)減速量等被進(jìn)行操作，以便以目標(biāo)操作速度到達(dá)與發(fā)動(dòng)機(jī)減速量對(duì)應(yīng)的極限操作位置，而且，馬達(dá)斜盤17A根據(jù)變速踏板24的操作位置或發(fā)動(dòng)機(jī)減速量等，在適當(dāng)時(shí)機(jī)被切換操作到高低兩位置；這樣，例如，如果在移動(dòng)行進(jìn)時(shí)或輕負(fù)荷作業(yè)時(shí)選擇了手動(dòng)控制模式，在坡度較陡的爬坡行進(jìn)時(shí)或中負(fù)荷作業(yè)時(shí)選擇了半自動(dòng)控制模式，在坡度陡的爬坡行進(jìn)時(shí)或重負(fù)荷作業(yè)時(shí)選擇了自動(dòng)控制模式，則能在減輕駕駛者負(fù)擔(dān)的同時(shí)，分別良好地進(jìn)行各行進(jìn)和作業(yè)。
自動(dòng)控制模式中的負(fù)荷控制，將發(fā)動(dòng)機(jī)1的降低極限轉(zhuǎn)速設(shè)定得比半自動(dòng)控制模式中的負(fù)荷控制低，從而，控制靈敏度設(shè)定成易于產(chǎn)生發(fā)動(dòng)機(jī)減速的較低靈敏度，所以易于進(jìn)行將馬達(dá)斜盤17A切換到低速位置的自動(dòng)切換控制。
而且，在選擇了自動(dòng)控制模式的狀態(tài)下，如果根據(jù)切換桿59的操作而進(jìn)行了馬達(dá)斜盤17A向低速位置的切換操作，則不能進(jìn)行利用自動(dòng)切換控制實(shí)現(xiàn)的馬達(dá)斜盤17A向低速位置的切換操作，所以，控制模式從自動(dòng)控制模式自動(dòng)切換為半自動(dòng)控制模式。
如圖6所示，在操作面板63上，裝備有根據(jù)顯示切換開(kāi)關(guān)68的操作而將顯示狀態(tài)切換為車速顯示狀態(tài)或剩余燃料顯示狀態(tài)的液晶顯示器69，該液晶顯示器69構(gòu)成為，在通過(guò)顯示切換開(kāi)關(guān)68的操作而選擇了泵斜盤位置顯示模式時(shí)，顯示時(shí)刻變化的泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置69A或極限操作位置69B、和當(dāng)前位置69C。
即，通過(guò)選擇泵斜盤位置顯示模式，可容易地確認(rèn)泵斜盤16A的動(dòng)作，而實(shí)現(xiàn)維護(hù)性的提高。
圖6(A)表示對(duì)泵斜盤16A設(shè)定了增速用目標(biāo)操作位置69A的狀態(tài)，圖6(B)表示將泵斜盤16A向增速用目標(biāo)操作位置69A操作了的狀態(tài)，圖6(C)表示設(shè)定了泵斜盤16A的減速用目標(biāo)操作位置69A或極限操作位置69B的狀態(tài)。
數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C構(gòu)成為，在可升降地連結(jié)裝備了前裝載部A等作業(yè)裝置的作業(yè)狀態(tài)下，如果裝備了檢測(cè)該作業(yè)裝置的高度位置的、由電位計(jì)構(gòu)成的高度傳感器70，則根據(jù)高度傳感器70的檢測(cè)信息，隨著作業(yè)裝置被上升操作到預(yù)先設(shè)定的高度以上的高度位置(例如超過(guò)車高的高度位置)，將表示泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31A所使用的變速踏板24的操作位置和泵斜盤16A的操作位置之間的相關(guān)關(guān)系的地圖數(shù)據(jù)，改變?yōu)楸眯北P控制機(jī)構(gòu)31A中存儲(chǔ)的作業(yè)裝置上升時(shí)用的地圖數(shù)據(jù)。
作業(yè)裝置上升時(shí)用的地圖數(shù)據(jù)，與通常使用的地圖數(shù)據(jù)比較，將對(duì)應(yīng)于變速踏板24的操作位置的、泵斜盤16A的操作位置設(shè)定在低速側(cè)(參照?qǐng)D7)，由泵斜盤控制機(jī)構(gòu)31A使用該地圖數(shù)據(jù)，從而將車速限制在低速側(cè)，阻止使作業(yè)裝置上升到設(shè)定高度以上的不穩(wěn)定狀態(tài)下的高速行進(jìn)。
如圖4及圖5所示，伺服控制機(jī)構(gòu)25，將伺服閥27和調(diào)節(jié)閥28及斜盤傳感器30與油溫傳感器43一同內(nèi)置于箱71中，所述箱71可裝卸地螺栓連結(jié)在變速箱4中第二箱部4B的右側(cè)部，從而，作為電子式操作機(jī)構(gòu)72而單元化為一個(gè)模塊，如圖12及圖13所示，通過(guò)將該電子式操作機(jī)構(gòu)72替換為機(jī)械式操作機(jī)構(gòu)76，便可簡(jiǎn)單地將樣式從電子式變換為機(jī)械式，所述機(jī)械式操作機(jī)構(gòu)76，通過(guò)將經(jīng)機(jī)械式連接機(jī)構(gòu)(未圖示)而可操作地連接于變速踏板24的操作軸73、和控制工作油相對(duì)于泵用壓力缸26的流動(dòng)且由滑閥構(gòu)成的伺服閥74等，裝備在可裝卸地螺栓連結(jié)于變速箱4中第二箱部4B的右側(cè)部的箱75中，而單元化成一個(gè)模塊。
而且，圖4及圖12所示的附圖標(biāo)記77為連接臂，其在電子式伺服控制機(jī)構(gòu)25中，用作架設(shè)于泵用壓力缸26和斜盤傳感器30間的反饋臂，在機(jī)械式伺服控制機(jī)構(gòu)78中，用作以可進(jìn)行伺服閥74的操作的方式架設(shè)在泵用壓力缸26和操作軸73間的操作/反饋兼用臂。
而且，圖5及圖13所示的附圖標(biāo)記78、79是連通口，其形成在箱體71中與第二箱部4B接合的面上，在將電子式操作機(jī)構(gòu)72螺栓連結(jié)于第二箱部4B的右側(cè)部上時(shí)，與形成在第二箱部4B中與箱71接合的面上的各連通口80、81對(duì)應(yīng)地連接。
如圖4及圖5所示，切換機(jī)構(gòu)54，將切換閥56和控制閥57及高壓選擇閥58內(nèi)置于可裝卸地螺栓連結(jié)在變速箱4中第二箱部4B的左側(cè)部的箱83中，從而，作為操作機(jī)構(gòu)84而單元化為一個(gè)模塊，如圖12及圖14所示，通過(guò)將該操作機(jī)構(gòu)84替換為板85，而將形成在第二箱部4B中與操作機(jī)構(gòu)84接合的面上的各連通口86～91封閉，而且，通過(guò)將第二箱部4B內(nèi)的可變?nèi)萘狂R達(dá)17替換為固定容量馬達(dá)92，并卸下馬達(dá)用壓力缸55，便可將該操作機(jī)構(gòu)84從可變?nèi)萘狂R達(dá)式簡(jiǎn)單地變?yōu)槎狂R達(dá)式。
另外，圖5所示的附圖標(biāo)記93～98，是形成在箱83中與第二箱部4B接合的面上的連通口，在將切換機(jī)構(gòu)54螺栓連結(jié)到第二箱部4B的左側(cè)部上時(shí)，與第二箱部4B的各連通口86～91對(duì)應(yīng)地連接。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，可簡(jiǎn)單地將樣式變換成在可變?nèi)萘狂R達(dá)樣式中具備電子式伺服控制機(jī)構(gòu)25(參照?qǐng)D5)；在可變?nèi)萘狂R達(dá)樣式中具備機(jī)械式伺服控制機(jī)構(gòu)78(參照?qǐng)D13)；在固定馬達(dá)樣式中具備電子式伺服控制機(jī)構(gòu)25(參照?qǐng)D14)；在固定馬達(dá)樣式中具備機(jī)械式伺服控制機(jī)構(gòu)78(參照?qǐng)D15)；并且，可實(shí)現(xiàn)部件通用化所產(chǎn)生的成本減少和部件管理的容易化等。
如圖6所示，可以設(shè)計(jì)成，將變速踏板24的操作區(qū)域的兩端側(cè)區(qū)域設(shè)定為高速區(qū)域，將兩端側(cè)之間設(shè)定為低速區(qū)域，并將馬達(dá)斜盤控制機(jī)構(gòu)31F構(gòu)成為，根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息，對(duì)控制閥57的動(dòng)作進(jìn)行控制，使得在變速踏板24被操作到低速區(qū)域的情況下，馬達(dá)斜盤17A被切換到低速位置，在變速踏板24被操作到高速區(qū)域的情況下，馬達(dá)斜盤17A位于高速位置，并將變速踏板24兼用作可變?nèi)萘狂R達(dá)17的高低兩位置切換用操作件；而且，還可以設(shè)計(jì)成，將變速踏板24的操作區(qū)域的兩端側(cè)區(qū)域設(shè)定為高速區(qū)域，并將馬達(dá)斜盤控制機(jī)構(gòu)31F構(gòu)成為，根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息，對(duì)控制閥57的動(dòng)作進(jìn)行控制，使得在變速踏板24被操作至高速區(qū)域的情況下，馬達(dá)斜盤17A切換到高速位置，并將變速踏板24兼用作可變?nèi)萘狂R達(dá)17的低高切換用操作件。
另外，在這樣將變速踏板24兼用作可變?nèi)萘狂R達(dá)17的切換用操作件的情況下，還可設(shè)置用于把握變速踏板24的操作區(qū)域邊界的定位機(jī)構(gòu)(未圖示)。
接著對(duì)本發(fā)明的另一實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
與上述實(shí)施方式同樣的部分使用同樣的附圖標(biāo)記，對(duì)于已經(jīng)說(shuō)明的部分在這里不重復(fù)說(shuō)明。
如圖1及圖17所示，在乘坐駕駛部8上具備前進(jìn)變速專用的定速桿(定速操作件)143，所述定速桿143具備摩擦式的保持機(jī)構(gòu)(未圖示)而可保持在任意變速位置上。
如圖17所示，定速桿143的保持位置由電位計(jì)構(gòu)成的桿傳感器(保持位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的一例)144檢測(cè)。桿傳感器144將檢測(cè)到的定速桿143的保持位置輸出到控制裝置31。
如圖17所示，控制機(jī)構(gòu)31中具備將速度改變成與定速桿143的操作位置相應(yīng)的速度的定速控制機(jī)構(gòu)31P。
如圖17及圖19所示，定速控制機(jī)構(gòu)31P具備地圖數(shù)據(jù)及控制程序等，其中，所述地圖數(shù)據(jù)作為表示定速桿143的保持位置和泵斜盤16A的變速操作位置之間的相關(guān)關(guān)系的相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)，所述控制程序根據(jù)該地圖數(shù)據(jù)和桿傳感器144的檢測(cè)信息等來(lái)控制前進(jìn)用比例閥36的動(dòng)作。
定速控制機(jī)構(gòu)31P的地圖數(shù)據(jù)，使定速桿143的操作位置和泵斜盤16A的變速操作位置以下述方式相對(duì)應(yīng)定速桿143從中立位置(零速位置)向前進(jìn)增速方向的操作量越大，則泵斜盤16A從中立位置向前進(jìn)增速方向的操作量越大(參照?qǐng)D19)。
也可以設(shè)計(jì)成，在定速控制機(jī)構(gòu)31P中，具備表示定速桿143的操作位置和泵斜盤16A的變速操作位置之間的相關(guān)關(guān)系的相關(guān)關(guān)系式，來(lái)作為相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)，以取代上述地圖數(shù)據(jù)。
定速控制機(jī)構(gòu)31P的控制程序，根據(jù)存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)和桿傳感器144的檢測(cè)信息，將與桿傳感器144檢測(cè)到的定速桿143的保持位置對(duì)應(yīng)的泵斜盤16A的變速操作位置，設(shè)定為泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置，且根據(jù)設(shè)定的目標(biāo)操作位置和斜盤傳感器30的檢測(cè)信息，控制前進(jìn)用比例閥36的動(dòng)作，以使泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置和實(shí)際的操作位置一致。
根據(jù)該控制動(dòng)作，通過(guò)克服將定速桿143保持于任意操作位置這一程度的較小保持力，操作定速桿143，可使車體以與定速桿143的保持位置相對(duì)應(yīng)的速度定速前進(jìn)。
如圖17所示，控制機(jī)構(gòu)31中具備第三操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31J，其對(duì)變速為與定速桿143的保持位置對(duì)應(yīng)的速度時(shí)的操作速度進(jìn)行設(shè)定。
如圖17及圖18所示，第三操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31J具備運(yùn)算程序、多個(gè)地圖數(shù)據(jù)、和控制程序等，其中，所述運(yùn)算程序根據(jù)由定速控制機(jī)構(gòu)31P設(shè)定的泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置、和斜盤傳感器30的檢測(cè)信息，算出泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置和實(shí)際操作位置之間的偏差；所述多個(gè)地圖數(shù)據(jù)，表示泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置和實(shí)際操作位置的偏差與泵斜盤16A的操作速度之間的相關(guān)關(guān)系；所述控制程序，根據(jù)這些地圖數(shù)據(jù)和運(yùn)算程序的運(yùn)算結(jié)果，來(lái)設(shè)定泵斜盤16A的目標(biāo)操作速度。
第三操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31J的各地圖數(shù)據(jù)使泵斜盤16A的偏差和泵斜盤16A的操作速度以下述方式對(duì)應(yīng)在由斜盤傳感器30檢測(cè)到的泵斜盤16A的實(shí)際操作位置和由定速控制機(jī)構(gòu)31P設(shè)定的泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置之間的偏差大的情況下，泵斜盤16A的操作速度快，而且，借助定速控制機(jī)構(gòu)31P的控制動(dòng)作實(shí)現(xiàn)的泵斜盤16A的操作速度，比借助變速控制機(jī)構(gòu)31A的控制動(dòng)作實(shí)現(xiàn)的泵斜盤16A的操作速度慢(參照?qǐng)D18中的單點(diǎn)劃線)。
也可以設(shè)計(jì)成，在第三操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31J中，具備表示泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置和實(shí)際變速操作位置之間的偏差與泵斜盤16A的操作速度的相關(guān)關(guān)系的相關(guān)關(guān)系式，作為相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)，以取代上述地圖數(shù)據(jù)。
第三操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31J的控制程序構(gòu)成為，根據(jù)存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)和運(yùn)算程序的運(yùn)算結(jié)果，將與算出的泵斜盤16A的偏差對(duì)應(yīng)的泵斜盤16A的操作速度設(shè)定為泵斜盤16A的目標(biāo)操作速度，且將該設(shè)定的目標(biāo)操作速度輸出到定速控制機(jī)構(gòu)31P。
定速控制機(jī)構(gòu)31P的控制程序?qū)η斑M(jìn)用比例閥36的動(dòng)作進(jìn)行控制，以便以由第三操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31J設(shè)定的目標(biāo)操作速度操作泵斜盤16A。
通過(guò)該控制動(dòng)作，根據(jù)定速桿143的操作而變速操作泵斜盤16A時(shí)的操作速度，比根據(jù)變速踏板24的操作來(lái)變速操作泵斜盤16A時(shí)的操作速度慢。
其結(jié)果，在使借助變速踏板24進(jìn)行的變速操作響應(yīng)性優(yōu)良的同時(shí)，可防止由于定速桿143的操作而導(dǎo)致車速的急劇變動(dòng)，易于進(jìn)行借助定速桿143實(shí)現(xiàn)的定速設(shè)定操作。
數(shù)據(jù)改變機(jī)構(gòu)31C，根據(jù)調(diào)節(jié)標(biāo)度盤42的操作位置，將第三操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31J所使用的地圖數(shù)據(jù)改變?yōu)槭贡眯北P16A的偏差和泵斜盤16A的操作速度以下述方式對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)標(biāo)度盤42的操作位置從基準(zhǔn)位置向快速側(cè)改變?cè)酱螅瑒t對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A的偏差的、泵斜盤16A的操作速度越快，從而泵斜盤16A的變速操作進(jìn)行得越快。
而且，將第三操作速度設(shè)定機(jī)構(gòu)31J所使用的地圖數(shù)據(jù)改變?yōu)槭贡眯北P16A的偏差和泵斜盤16A的操作速度以下述方式對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)標(biāo)度盤42的操作位置從基準(zhǔn)位置向慢速側(cè)改變?cè)酱?，則對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A的偏差的、泵斜盤16A的操作速度越慢，從而泵斜盤16A的操作進(jìn)行得越慢。
即，通過(guò)操作調(diào)節(jié)標(biāo)度盤42，可將用定速桿143變速操作靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10時(shí)的操作感、與用變速踏板24變速操作靜液壓式無(wú)級(jí)變速裝置10時(shí)的操作感，都改變?yōu)檫m應(yīng)于駕駛者喜好的操作感，可實(shí)現(xiàn)操作感和變速操作性的提高。
圖23中，示出了下述幾條曲線表示將調(diào)節(jié)標(biāo)度盤142設(shè)定在快速側(cè)的情況下、泵斜盤16A的角度位置相對(duì)于時(shí)間的關(guān)系的曲線；表示將調(diào)節(jié)標(biāo)度盤142設(shè)定在慢速側(cè)的情況下、泵斜盤16A的角度位置相對(duì)于時(shí)間的關(guān)系的曲線；表示進(jìn)行本發(fā)明的定速控制情況下、泵斜盤16A的角度位置相對(duì)于時(shí)間的關(guān)系的曲線。
如圖17所示，控制裝置31中，作為控制程序而具備切換要進(jìn)行控制動(dòng)作的控制機(jī)構(gòu)的動(dòng)作切換機(jī)構(gòu)31K、對(duì)乘坐駕駛部8上具備的由燈構(gòu)成的通知裝置145的動(dòng)作狀態(tài)進(jìn)行切換的通知切換機(jī)構(gòu)31G、和使定速控制機(jī)構(gòu)31P的控制動(dòng)作停止的定速控制停止機(jī)構(gòu)31M。
作為通知裝置145，也可使用液晶顯示器或蜂鳴器等。
動(dòng)作切換機(jī)構(gòu)31K進(jìn)行下述控制動(dòng)作。
對(duì)由變速控制機(jī)構(gòu)31A的控制動(dòng)作設(shè)定的泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置(與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的泵斜盤16A的變速操作位置)、和由定速控制機(jī)構(gòu)31P的控制動(dòng)作設(shè)定的泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置(與定速桿143的保持位置對(duì)應(yīng)的泵斜盤16A的變速操作位置)進(jìn)行比較。
根據(jù)該比較結(jié)果，切換要進(jìn)行控制動(dòng)作的控制機(jī)構(gòu)，以便以變速控制機(jī)構(gòu)31A和定速控制機(jī)構(gòu)31P中的、與由它們?cè)O(shè)定的目標(biāo)操作位置對(duì)應(yīng)的速度較大的一個(gè)控制機(jī)構(gòu)動(dòng)作。
通知切換機(jī)構(gòu)31L進(jìn)行下述控制動(dòng)作。
根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息和桿傳感器144的檢測(cè)信息等，在檢測(cè)到定速桿143位于中立位置時(shí)，以及，在檢測(cè)到定速桿143位于中立位置的狀態(tài)下檢測(cè)到變速踏板24的踩入操作時(shí)，使通知裝置145熄滅。
根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息和桿傳感器144的檢測(cè)信息等，在檢測(cè)到與定速桿143的保持位置對(duì)應(yīng)的泵斜盤16A的變速操作位置比與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的泵斜盤16A的變速操作位置更靠增速側(cè)的情況下，使通知裝置145點(diǎn)亮。
根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息和桿傳感器144的檢測(cè)信息等，在檢測(cè)到下述狀況的情況下，使通知裝置145熄滅，所述狀況是指在檢測(cè)到定速桿143位于從中立位置離開(kāi)的操作位置的狀態(tài)下，檢測(cè)到與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的泵斜盤16A的變速操作位置、和與定速桿143的保持位置對(duì)應(yīng)的泵斜盤16A的變速操作位置相同，或者前一變速操作位置比后一變速操作位置更靠增速側(cè)。
定速控制停止機(jī)構(gòu)31M進(jìn)行下述控制動(dòng)作。
在借助定速控制機(jī)構(gòu)31P的控制動(dòng)作實(shí)現(xiàn)的定速前進(jìn)狀態(tài)下，根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息，檢測(cè)到變速踏板24向后退變速區(qū)域的踩入操作時(shí)，或者，根據(jù)制動(dòng)傳感器146的檢測(cè)信息，檢測(cè)到乘坐駕駛部8上具備的一對(duì)側(cè)制動(dòng)踏板147的雙踩入操作時(shí)，控制前進(jìn)用比例閥36的動(dòng)作，以便以預(yù)先設(shè)定的定速控制停止用操作速度對(duì)泵斜盤16A向中立位置進(jìn)行操作。
然后，根據(jù)桿傳感器144的檢測(cè)信息，只要沒(méi)有檢測(cè)到定速桿143向中立位置的操作，就一直停止定速控制機(jī)構(gòu)31P的控制動(dòng)作。
而且，在發(fā)動(dòng)機(jī)1起動(dòng)時(shí)，根據(jù)桿傳感器144的檢測(cè)信息，檢測(cè)到定速桿143不位于中立位置的情況下，或者，在后退狀態(tài)下，根據(jù)桿傳感器144的檢測(cè)信息，檢測(cè)到定速桿143的增速操作時(shí)，停止定速控制機(jī)構(gòu)31P的控制動(dòng)作，直到檢測(cè)到定速桿143向中立位置的操作。
根據(jù)以上方案，在使定速桿143位于中立位置的狀態(tài)下，如果對(duì)變速踏板24進(jìn)行前進(jìn)增速方向的踩入操作，則泵斜盤16A被變速操作到與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的前進(jìn)增速側(cè)的變速操作位置，車體以與該變速操作位置對(duì)應(yīng)的速度前進(jìn)。
該情況下，通知裝置145熄滅，通知處于通常行進(jìn)狀態(tài)，即，僅進(jìn)行借助變速控制機(jī)構(gòu)31A的控制動(dòng)作實(shí)現(xiàn)的變速操作。
在使定速桿143位于中立位置的狀態(tài)下，如果對(duì)變速踏板24向后退增速方向進(jìn)行了踩入操作，則泵斜盤16A被變速操作到與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的后退增速側(cè)的變速操作位置，車體以與該變速操作位置對(duì)應(yīng)的速度后退。
該情況下也將通知裝置145熄滅，通知處于通常行進(jìn)狀態(tài)。
在使變速踏板24位于中立位置的狀態(tài)下，對(duì)定速桿143進(jìn)行了增速方向的擺動(dòng)操作時(shí)，泵斜盤16A被變速操作到與定速桿143的保持位置對(duì)應(yīng)的前進(jìn)增速側(cè)的變速操作位置，車體以與該變速操作位置相應(yīng)的速度定速前進(jìn)。
該情況下，通知裝置145點(diǎn)亮，通知處于由定速控制機(jī)構(gòu)31P的控制動(dòng)作實(shí)現(xiàn)的定速前進(jìn)狀態(tài)。
在根據(jù)變速踏板24的操作前進(jìn)的狀態(tài)下，如果對(duì)定速桿143向增速方向進(jìn)行了擺動(dòng)操作，則在由定速控制機(jī)構(gòu)31P的控制動(dòng)作設(shè)定的泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置(以下稱為由定速控制機(jī)構(gòu)31P實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)操作位置)，變到由變速控制機(jī)構(gòu)31A的控制動(dòng)作設(shè)定的泵斜盤16A的目標(biāo)操作位置(以下稱為由變速控制機(jī)構(gòu)31A實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)操作位置)的增速側(cè)之前，車體以與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的速度前進(jìn)。
在此期間，通知裝置145熄滅而通知處于通常行進(jìn)狀態(tài)。
如果借助此時(shí)定速桿143向增速方向的擺動(dòng)操作、或者變速踏板24的減速操作，使得由定速控制機(jī)構(gòu)31P實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)操作位置，變到由變速控制機(jī)構(gòu)31A實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)操作位置的增速側(cè)，則車體以與定速桿143的操作位置對(duì)應(yīng)的速度前進(jìn)，從而能進(jìn)行與定速桿143的保持位置對(duì)應(yīng)的定速行進(jìn)。
該情況下，通知裝置145點(diǎn)亮而通知處于定速行進(jìn)狀態(tài)。
在根據(jù)定速桿143的操作進(jìn)行定速前進(jìn)的狀態(tài)下，如果進(jìn)行了變速踏板24的前進(jìn)增速方向的踩入操作，則在由變速控制機(jī)構(gòu)31A實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)操作位置變得與由定速控制機(jī)構(gòu)31P實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)操作位置相同、或者比由定速控制機(jī)構(gòu)31P實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)操作位置更靠增速側(cè)之前，車體以與定速桿143的保持位置對(duì)應(yīng)的速度定速行進(jìn)。
該情況下，通知裝置145點(diǎn)亮而通知處于定速行進(jìn)狀態(tài)。
如果通過(guò)此時(shí)變速踏板24向前進(jìn)增速方向的踩入操作，而使得由變速控制機(jī)構(gòu)31A實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)操作位置變得與由定速控制機(jī)構(gòu)31P實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)操作位置相同，或者，比由定速控制機(jī)構(gòu)31P實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)操作位置更靠增速側(cè)，則車體以與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的速度前進(jìn)。
該情況下，通知裝置145熄滅而通知處于增速優(yōu)先狀態(tài)，即，在由定速控制機(jī)構(gòu)31H的控制動(dòng)作實(shí)現(xiàn)的定速前進(jìn)狀態(tài)下，使由變速控制機(jī)構(gòu)31A的控制動(dòng)作實(shí)現(xiàn)的變速操作優(yōu)先。
如果通過(guò)此時(shí)變速踏板24的減速操作，使得由變速控制機(jī)構(gòu)31A實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)操作位置變得比由定速控制機(jī)構(gòu)31P實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)操作位置更靠減速側(cè)，則車體再次以與定速桿143的操作位置對(duì)應(yīng)的速度定速行進(jìn)。
該情況下，通知裝置145點(diǎn)亮而通知處于定速前進(jìn)狀態(tài)。
在根據(jù)定速桿143的操作進(jìn)行定速前進(jìn)的狀態(tài)下，如果對(duì)變速踏板24向后退增速方向進(jìn)行了踩入操作，或者進(jìn)行了側(cè)制動(dòng)踏板147的雙踩入操作，則車體從與定速桿143的保持位置對(duì)應(yīng)的速度向與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的速度逐漸減速，以與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的速度行進(jìn)。
該情況下，通知裝置145熄滅而通知處于通常行進(jìn)狀態(tài)。
在根據(jù)定速桿143的操作進(jìn)行定速前進(jìn)的狀態(tài)下，如果在對(duì)變速踏板24向后退增速方向進(jìn)行踩入操作之后，或者進(jìn)行側(cè)制動(dòng)踏板147的雙踩入操作之后，使定速桿143回到中立位置，則能夠使車體以與定速桿143的操作位置對(duì)應(yīng)的速度定速前進(jìn)。
即，由泵用壓力缸26、調(diào)節(jié)閥28、斜盤傳感器30、控制裝置31、前進(jìn)用比例閥36、定速桿143及桿傳感器144等構(gòu)成速度維持機(jī)構(gòu)A。
這樣，根據(jù)上述方案，可在適當(dāng)關(guān)聯(lián)的狀態(tài)下良好地進(jìn)行借助變速踏板24實(shí)現(xiàn)的變速操作和借助定速桿143實(shí)現(xiàn)的變速操作，并且能使駕駛者識(shí)別通過(guò)這些操作而出現(xiàn)的行進(jìn)狀態(tài)。
另外，也可以如下構(gòu)成具備例如由電磁壓力缸等構(gòu)成的中立復(fù)位機(jī)構(gòu)，來(lái)更好地進(jìn)行該變速操作，所述中立復(fù)位機(jī)構(gòu)，如果在根據(jù)定速桿143的操作進(jìn)行定速前進(jìn)的狀態(tài)下，對(duì)變速踏板24向后退增速方向進(jìn)行了踩入操作，或者進(jìn)行了側(cè)制動(dòng)踏板147的雙踩入操作，則根據(jù)該操作，使定速桿143自動(dòng)復(fù)位到中立位置。
如圖20及圖21所示，制動(dòng)傳感器146由單個(gè)常閉開(kāi)關(guān)148和一對(duì)彎曲連桿149構(gòu)成。
彎曲連桿149以可彎曲的方式配備在對(duì)應(yīng)的側(cè)制動(dòng)踏板147的連接臂147A、和位于側(cè)制動(dòng)踏板147前方的板框50之間。
常閉開(kāi)關(guān)148，在解除了對(duì)兩個(gè)側(cè)制動(dòng)踏板147的踩入操作的非制動(dòng)狀態(tài)下，被兩個(gè)彎曲連桿149按壓，從而保持打開(kāi)狀態(tài)(參照?qǐng)D20)。
在踩入操作某一個(gè)側(cè)制動(dòng)踏板147的制動(dòng)轉(zhuǎn)向狀態(tài)下，被解除了踩入操作的側(cè)制動(dòng)踏板147上連接的彎曲連桿149按壓，而保持打開(kāi)狀態(tài)(參照?qǐng)D21的(A))。
在踩入操作兩個(gè)側(cè)制動(dòng)踏板147的制動(dòng)狀態(tài)下，兩個(gè)彎曲連桿149所進(jìn)行的按壓被解除，從而復(fù)位到閉狀態(tài)(參照?qǐng)D21的(B))。
即，盡管是相對(duì)于一對(duì)側(cè)制動(dòng)踏板147裝備單個(gè)常閉開(kāi)關(guān)148的簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)，也能可靠地檢測(cè)出兩個(gè)側(cè)制動(dòng)踏板147均被踩入操作了的制動(dòng)狀態(tài)。
如圖24所示，如果用電子式伺服控制機(jī)構(gòu)25來(lái)進(jìn)行泵斜盤16A的變速操作，則會(huì)在泵斜盤16A的操作位置和伺服壓力(對(duì)泵斜盤16A的操作力)之間產(chǎn)生滯后。
因此，如果不考慮該滯后，用根據(jù)變速踏板24的操作進(jìn)行的、變速控制機(jī)構(gòu)31A的控制動(dòng)作，進(jìn)行泵斜盤16A的變速操作，則在借助變速踏板24進(jìn)行增減速的切換操作時(shí)，由于該滯后產(chǎn)生的、對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A當(dāng)前位置的增速操作時(shí)的伺服壓力和減速操作時(shí)的伺服壓力之差，在通過(guò)根據(jù)變速踏板24的操作進(jìn)行的、伺服控制機(jī)構(gòu)25的動(dòng)作消除該差之前，即便進(jìn)行了變速踏板24的操作，也會(huì)將泵斜盤16A保持在當(dāng)前位置。
即，在借助變速踏板24進(jìn)行增減速切換后的變速操作中，泵斜盤16A的響應(yīng)性降低，從而有時(shí)會(huì)給駕駛者造成不適感。
于是，如圖17所示，控制裝置31中具備修正機(jī)構(gòu)31Q，該修正機(jī)構(gòu)31Q，在借助變速踏板24進(jìn)行了增減速切換的情況下，修正對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A當(dāng)前位置的、增速操作時(shí)的伺服壓力和減速操作時(shí)的伺服壓力之差。
修正機(jī)構(gòu)31Q具備根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息來(lái)算出變速踏板24的一定時(shí)間后的操作位置的運(yùn)算程序、表示對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A操作位置的增速操作時(shí)的伺服壓力和減速操作時(shí)的伺服壓力之間的相關(guān)關(guān)系的相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)、以及根據(jù)運(yùn)算程序的運(yùn)算結(jié)果和相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)來(lái)控制伺服閥27的動(dòng)作的控制程序等。
修正機(jī)構(gòu)31Q的運(yùn)算程序，根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息，檢測(cè)變速踏板24的當(dāng)前位置θ，并且算出操作速度ω，根據(jù)這些檢測(cè)結(jié)果和運(yùn)算結(jié)果，推測(cè)一定時(shí)間后變速踏板24的操作位置β(＝θ+ω·t)。
作為修正機(jī)構(gòu)31Q的相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)，具備對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A的操作位置而在增速操作時(shí)供給到伺服閥27的電流值Ia、和在減速操作時(shí)供給到伺服閥27的電流值Ib之差的值(平均值)Δi，其在修正對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A操作位置的、增速操作時(shí)的伺服壓力Fa和減速操作時(shí)的伺服壓力Fb之差Δf時(shí)是必要的。
修正機(jī)構(gòu)31Q的控制程序，對(duì)作為運(yùn)算程序的運(yùn)算結(jié)果的推測(cè)操作位置β和當(dāng)前位置θ進(jìn)行比較，在該差為預(yù)先設(shè)定的設(shè)定值α以上的情況下，根據(jù)相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)，控制伺服閥27的動(dòng)作，以修正對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A當(dāng)前位置的、增速操作時(shí)的伺服壓力Fa和減速操作時(shí)的伺服壓力Fb之差Δf。
具體地說(shuō)，根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息，在檢測(cè)到變速踏板24從前進(jìn)增速操作向前進(jìn)減速操作切換的情況下，對(duì)此時(shí)得到的變速踏板24的當(dāng)前位置θ、和作為運(yùn)算程序的運(yùn)算結(jié)果的推測(cè)操作位置β進(jìn)行比較，在其差為預(yù)先設(shè)定的設(shè)定值α以上的情況(β＜θ-α)下，從用于得到與泵斜盤16A的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的增速操作時(shí)的伺服壓力Fa的電流值Ia減去差值Δi，一舉降低到用于得到與泵斜盤16A的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的減速操作時(shí)的伺服壓力Fb的電流值Ib，以使與泵斜盤16A的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的伺服壓力F從增速操作時(shí)的伺服壓力Fa迅速降低到減速操作時(shí)的伺服壓力Fb。
根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息，在檢測(cè)到變速踏板24從前進(jìn)減速操作向前進(jìn)增速操作切換的情況下，對(duì)此時(shí)得到的變速踏板24的當(dāng)前位置θ和作為運(yùn)算程序的運(yùn)算結(jié)果的推測(cè)操作位置β進(jìn)行比較，在其差為預(yù)先設(shè)定的設(shè)定值α以上的情況(β＞θ+α)下，在用于得到與泵斜盤16A的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的減速操作時(shí)的伺服壓力Fb的電流值Ib上加上差值Δi，一舉上升到用于得到與泵斜盤16A的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的增速操作時(shí)的伺服壓力Fa的電流值Ia，以使與泵斜盤16A的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的伺服壓力F從減速操作時(shí)的伺服壓力Fb迅速上升到增速操作時(shí)的伺服壓力Fa。
根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息，在檢測(cè)到變速踏板24從后退增速操作向后退減速操作切換的情況下，對(duì)此時(shí)得到的變速踏板24的當(dāng)前位置θ和作為運(yùn)算程序的運(yùn)算結(jié)果的推測(cè)操作位置β進(jìn)行比較，在其差為預(yù)先設(shè)定的設(shè)定值α以上的情況(β＜θ-α)下，從用于得到與泵斜盤16A的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的增速操作時(shí)的伺服壓力Fa的電流值Ia減去差值Δi，一舉降低到用于得到與泵斜盤16A的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的減速操作時(shí)的伺服壓力Fb的電流值Ib，以使與泵斜盤16A的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的伺服壓力F，從增速操作時(shí)的伺服壓力Fa迅速降低到減速操作時(shí)的伺服壓力Fb。
根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息，在檢測(cè)到變速踏板24從后退減速操作向后退增速操作切換的情況下，對(duì)此時(shí)得到的變速踏板24的當(dāng)前位置θ和作為運(yùn)算程序的運(yùn)算結(jié)果的推測(cè)操作位置β進(jìn)行比較，在其差為預(yù)先設(shè)定的設(shè)定值α以上的情況(β＞θ+α)下，在用于得到與泵斜盤16A的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的減速操作時(shí)的伺服壓力Fb的電流值Ib上加上差值Δi，一舉上升到用于得到與泵斜盤16A的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的增速操作時(shí)的伺服壓力Fa的電流值Ia，以使與泵斜盤16A的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的伺服壓力F從減速操作時(shí)的伺服壓力Fb迅速上升到增速操作時(shí)的伺服壓力Fa。
這樣，在進(jìn)行變速踏板24從前進(jìn)增速向前進(jìn)減速的切換操作后的前進(jìn)減速操作中，隨著變速踏板24的操作，對(duì)泵斜盤16A作用的伺服壓力Fa迅速降低到與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的前進(jìn)減速操作時(shí)的伺服壓力Fb，泵斜盤16A被響應(yīng)性良好地減速操作到與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的前進(jìn)用變速操作位置。
在進(jìn)行變速踏板24從前進(jìn)減速向前進(jìn)增速的切換操作后的前進(jìn)增速操作中，隨著變速踏板24的操作，對(duì)泵斜盤16A作用的伺服壓力Fb迅速上升到與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的前進(jìn)增速操作時(shí)的伺服壓力Fa，泵斜盤16A被響應(yīng)性良好地增速操作到與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的前進(jìn)用變速操作位置。
在進(jìn)行變速踏板24從后退增速向后退減速的切換操作后的后退減速操作中，隨著變速踏板24的操作，對(duì)泵斜盤16A作用的伺服壓力Fa迅速降低到與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的后退減速操作時(shí)的伺服壓力Fb，泵斜盤16A被響應(yīng)性良好地減速操作到與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的后退用變速操作位置。
在進(jìn)行變速踏板24從后退減速向后退增速的切換操作后的后退增速操作中，隨著變速踏板24的操作，對(duì)泵斜盤16A作用的伺服壓力Fb迅速上升到與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的后退增速操作時(shí)的伺服壓力Fa，泵斜盤16A被響應(yīng)性良好地增速操作到與變速踏板24的操作位置對(duì)應(yīng)的后退用變速操作位置。
即，借助電子式伺服控制機(jī)構(gòu)25，能夠進(jìn)行考慮了存在于泵斜盤16A的操作位置和伺服壓力之間的滯后的、泵斜盤16A的變速操作，所以能有效抑制該滯后引起的泵斜盤16A的響應(yīng)延遲，從而不會(huì)給駕駛者造成不適感，能進(jìn)行響應(yīng)性優(yōu)良的變速操作。
另外，泵斜盤16A的操作位置和伺服壓力之間存在的滯后，受供給到泵用壓力缸26的工作油的溫度影響，該工作油的溫度越低，對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A的操作位置的增速操作時(shí)的伺服壓力Fa和減速操作時(shí)的伺服壓力Fb之差Δf越大。
鑒于此，在用于泵用壓力缸26的液壓回路中，具備檢測(cè)供給到調(diào)節(jié)閥28的工作油的溫度的油溫傳感器43。
而且，修正機(jī)構(gòu)31Q，考慮到下述情況，即，供給到調(diào)節(jié)閥28的工作油溫度越低、則對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A的操作位置的增速操作時(shí)的伺服壓力Fa和減速操作時(shí)的伺服壓力Fb之差Δf越大，而構(gòu)成為，根據(jù)油溫傳感器43的檢測(cè)信息，改變?cè)谠鏊俨僮鲿r(shí)供給到伺服閥27的電流值Ia和減速操作時(shí)供給到伺服閥27的電流值Ib的差值Δi。
如果詳述則為，在修正機(jī)構(gòu)31Q中，作為相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)而具備下述地圖數(shù)據(jù)，其表示供給到調(diào)節(jié)閥28的工作油的溫度和修正電流值的差值Δi的修正系數(shù)之間的相關(guān)關(guān)系。
地圖數(shù)據(jù)使工作油的溫度和修正系數(shù)以下述方式對(duì)應(yīng)工作油的溫度越低，電流值的差值Δi越大。
而且，修正機(jī)構(gòu)31Q的控制程序構(gòu)成為，根據(jù)該地圖數(shù)據(jù)和油溫傳感器43的檢測(cè)信息，來(lái)選擇與此時(shí)的工作油溫度對(duì)應(yīng)的修正系數(shù)，將該修正系數(shù)乘以電流值的差值Δi，而將電流值的差值Δi修正成與此時(shí)的工作油溫度對(duì)應(yīng)的適當(dāng)值。
也就是說(shuō)，供給到調(diào)節(jié)閥28的工作油溫度越低，則對(duì)應(yīng)于泵斜盤16A的操作位置的增速操作時(shí)的伺服壓力Fa和減速操作時(shí)的伺服壓力Fb之差Δf越大，相應(yīng)地，電流值的差值Δi也被改變?yōu)檩^大的值。
這樣，在檢測(cè)到變速踏板24所進(jìn)行的增減速切換操作的情況下，無(wú)論供給到泵用壓力缸26的工作油溫度如何，都能將與泵斜盤16A的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的伺服壓力F迅速變?yōu)榕c切換操作后的變速操作對(duì)應(yīng)的伺服壓力。
其結(jié)果，可在考慮了供給到泵用壓力缸26的工作油的溫度所引起的滯后變化的情況下，進(jìn)行能更適當(dāng)抑制泵斜盤16A的響應(yīng)滯后的、良好的變速操作。
控制裝置31中，作為控制程序而具備對(duì)變速控制機(jī)構(gòu)31A發(fā)出控制動(dòng)作的開(kāi)始及停止指示的指示機(jī)構(gòu)。
根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息，在檢測(cè)到變速踏板24被操作到中立位置的狀態(tài)下，如果根據(jù)斜盤傳感器30的檢測(cè)信息，檢測(cè)到泵斜盤16A到達(dá)預(yù)先設(shè)定的中立位置附近的設(shè)定位置，而且，基于根據(jù)齒輪式變速裝置11的輸出轉(zhuǎn)速檢測(cè)車速的車速傳感器(車速檢測(cè)機(jī)構(gòu))50的輸出，檢測(cè)到車速降低到預(yù)先設(shè)定的較低設(shè)定速度，則指示機(jī)構(gòu)向變速控制機(jī)構(gòu)31A發(fā)出控制動(dòng)作停止的指示。
而且，在根據(jù)踏板傳感器29的檢測(cè)信息，沒(méi)有檢測(cè)到或者檢測(cè)到變速踏板24被操作到中立位置的階段，如果根據(jù)斜盤傳感器30的檢測(cè)信息，檢測(cè)到泵斜盤16A被操作到越過(guò)中立位置的相反側(cè)變速操作區(qū)域，則也向變速控制機(jī)構(gòu)31A發(fā)出控制動(dòng)作停止的指示。
即，借助變速踏板24的減速操作而使變速踏板24到達(dá)中立位置時(shí)，利用根據(jù)該操作進(jìn)行的變速控制機(jī)構(gòu)31A的控制動(dòng)作和前進(jìn)減速?gòu)椈?2或后退減速?gòu)椈?3的作用力，泵斜盤16A被向與變速踏板24的中立位置對(duì)應(yīng)的變速操作位置(中立位置)進(jìn)行減速操作。
通過(guò)該減速操作，泵斜盤16A到達(dá)預(yù)先設(shè)定的中立位置附近的設(shè)定位置時(shí)，判斷車速是否降低到了預(yù)先設(shè)定的設(shè)定速度，在沒(méi)有降低到設(shè)定速度的情況下，繼續(xù)變速控制機(jī)構(gòu)31A的控制動(dòng)作。
另一方面，在車速降低到預(yù)先設(shè)定的設(shè)定速度時(shí)，變速控制機(jī)構(gòu)31A停止控制動(dòng)作，借助前進(jìn)減速?gòu)椈?2或后退減速?gòu)椈?3的作用力而使泵斜盤16A位于中立位置。
而且，在借助變速踏板24的減速操作而使變速踏板24到達(dá)中立位置前的階段或到達(dá)后的階段，如果泵斜盤16A被操作到越過(guò)中立位置的相反側(cè)變速操作區(qū)域，則變速控制機(jī)構(gòu)31A停止控制動(dòng)作，借助前進(jìn)減速?gòu)椈?2或后退減速?gòu)椈?3的作用力而使泵斜盤16A位于中立位置。
此外，設(shè)定速度可以是各種設(shè)定，這里，設(shè)定為泵斜盤16A不會(huì)因行進(jìn)時(shí)的慣性而克服前進(jìn)減速?gòu)椈?2或后退減速?gòu)椈?3的作用力被增速操作的、足夠低的速度。
其結(jié)果，與由時(shí)效變化產(chǎn)生的、泵斜盤16A和斜盤傳感器30之間的偏差無(wú)關(guān)，在使變速踏板24位于中立位置的情況下，泵斜盤16A必定位于中立位置，這樣，可阻止下述問(wèn)題的產(chǎn)生由于泵斜盤16A和斜盤傳感器30之間的偏差，盡管變速踏板24位于中立位置，車體也行進(jìn)。
而且，由于在該狀態(tài)下車速足夠低，所以可預(yù)防泵斜盤16A因行進(jìn)時(shí)的慣性而被增速操作的問(wèn)題。
指示機(jī)構(gòu)，在借助前進(jìn)減速?gòu)椈?2或后退減速?gòu)椈?3的作用力而使泵斜盤16A位于中立位置時(shí)，對(duì)由斜盤傳感器30檢測(cè)到的泵斜盤16A的實(shí)際中立位置(實(shí)際零速位置)、和與變速踏板24的中立位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的泵斜盤16A的設(shè)定中立位置(設(shè)定零速位置)進(jìn)行比較，根據(jù)該比較結(jié)果和踏板傳感器29的檢測(cè)信息，如果檢測(cè)到變速踏板24被向下述方向進(jìn)行了操作，則在變速踏板24到達(dá)與泵斜盤16A的實(shí)際中立位置對(duì)應(yīng)的操作位置前的期間內(nèi)，向變速控制機(jī)構(gòu)31A發(fā)出控制動(dòng)作停止的指示，所述方向是指，與泵斜盤16A的實(shí)際中立位置相對(duì)于泵斜盤16A的設(shè)定中立位置變位的方向?qū)?yīng)的方向。
而且，在變速踏板24到達(dá)與泵斜盤16A的實(shí)際中立位置對(duì)應(yīng)的操作位置時(shí)，隨著該到達(dá)，而向變速控制機(jī)構(gòu)31A發(fā)出控制動(dòng)作開(kāi)始的指示。
相反，如果檢測(cè)到變速踏板24被向下述方向進(jìn)行了操作，則隨著該檢測(cè)而向變速控制機(jī)構(gòu)31A發(fā)出控制動(dòng)作開(kāi)始的指示，所述方向是指，與泵斜盤16A的實(shí)際中立位置相對(duì)于泵斜盤16A的設(shè)定中立位置變位的方向?qū)?yīng)的方向的反方向。
這樣，如果向與泵斜盤16A的實(shí)際零速位置相對(duì)于泵斜盤16A的設(shè)定零速位置偏離的方向相對(duì)應(yīng)的方向，對(duì)變速踏板24進(jìn)行了增速操作，則在變速踏板24到達(dá)與泵斜盤16A的實(shí)際零速位置對(duì)應(yīng)的操作位置前的期間內(nèi)，泵斜盤16A借助前進(jìn)減速?gòu)椈?2或后退減速?gòu)椈?3的作用力而位于中立位置。
而且，在變速踏板24到達(dá)與泵斜盤16A的實(shí)際零速位置對(duì)應(yīng)的操作位置的同時(shí)，變速控制機(jī)構(gòu)31A開(kāi)始控制動(dòng)作，通過(guò)該控制動(dòng)作，泵斜盤16A克服前進(jìn)減速?gòu)椈?2或后退減速?gòu)椈?3的作用力，而對(duì)應(yīng)于變速踏板24的操作被增速操作。
相反，如果向與泵斜盤16A的實(shí)際零速位置相對(duì)于泵斜盤16A的設(shè)定零速位置偏離的方向相對(duì)應(yīng)的方向的反方向，對(duì)變速踏板24進(jìn)行了增速操作，則在該操作的同時(shí)，變速控制機(jī)構(gòu)31A開(kāi)始控制動(dòng)作，通過(guò)該控制動(dòng)作，泵斜盤16A克服前進(jìn)減速?gòu)椈?2或后退減速?gòu)椈?3的作用力，而對(duì)應(yīng)于變速踏板24的操作被增速操作。
其結(jié)果，可防止下述問(wèn)題由于時(shí)效變化造成的泵斜盤16A和斜盤傳感器30之間的偏差，在變速踏板24被從零速位置進(jìn)行增速操作時(shí)，泵斜盤16A被向與變速踏板24的操作方向?qū)?yīng)的方向的反方向變速操作，從而車體向與變速踏板24的操作方向相反的方向行進(jìn)。
(其它實(shí)施方式)(1)作為作業(yè)車，也可以是乘坐型插秧機(jī)、乘坐型割草機(jī)或者輪式裝載機(jī)等。
(2)作為無(wú)級(jí)變速裝置10，也可以是帶式的變速裝置等。
(3)作為相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)，也可以具備與各種條件對(duì)應(yīng)的多個(gè)相關(guān)關(guān)系式，而且，還可在該相關(guān)關(guān)系式上附加與各種條件對(duì)應(yīng)的系數(shù)。
(4)也可采用行星齒輪變速裝置來(lái)代替有級(jí)變速裝置11。
(5)作為操作機(jī)構(gòu)55，也可采用電動(dòng)壓力缸、電動(dòng)馬達(dá)或液壓馬達(dá)等。
(6)作為變速操作件24，也可以是變速桿等。
權(quán)利要求
1.一種作業(yè)車的車速控制結(jié)構(gòu)，具備被人工操作的變速操作件、檢測(cè)所述變速操作件的操作位置的操作位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)、接受來(lái)自所述作業(yè)車的發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力的無(wú)級(jí)變速裝置、檢測(cè)所述無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作位置的變速位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)、對(duì)所述無(wú)級(jí)變速裝置進(jìn)行變速操作的操作機(jī)構(gòu)、和控制所述操作機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述控制機(jī)構(gòu)，(a)根據(jù)所述操作位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息、以及預(yù)先準(zhǔn)備的所述變速操作件的操作位置與所述無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作位置之間的相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)，設(shè)定所述無(wú)級(jí)變速裝置的目標(biāo)變速操作位置，(b)并且，根據(jù)該設(shè)定的目標(biāo)變速操作位置和所述變速位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，算出所述無(wú)級(jí)變速裝置的目標(biāo)變速操作位置與實(shí)際變速操作位置之間的偏差，(c)根據(jù)該算出的偏差、以及預(yù)先準(zhǔn)備的所述偏差與所述無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作速度之間的相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)，設(shè)定所述無(wú)級(jí)變速裝置的目標(biāo)操作速度，(d)根據(jù)該設(shè)定的目標(biāo)操作速度和所述目標(biāo)操作位置，控制所述操作機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，以使所述無(wú)級(jí)變速裝置被以所述目標(biāo)操作速度向所述目標(biāo)變速操作位置進(jìn)行變速操作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車速控制結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述控制機(jī)構(gòu)，根據(jù)人工操作件的操作，改變所述偏差與所述無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作速度之間的相關(guān)關(guān)系。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車速控制結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述控制機(jī)構(gòu)，根據(jù)前進(jìn)后退檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，改變所述偏差和所述無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作速度之間的相關(guān)關(guān)系，使得在為后退狀態(tài)的情況下，與為前進(jìn)狀態(tài)的情況相比，對(duì)應(yīng)于所述偏差的、所述無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作速度慢。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車速控制結(jié)構(gòu)，其特征在于，采用液壓式操作機(jī)構(gòu)作為所述操作機(jī)構(gòu)，并且，具備檢測(cè)工作油溫度的油溫傳感器，所述控制機(jī)構(gòu)根據(jù)所述油溫傳感器的檢測(cè)信息，改變所述偏差和所述無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作速度之間的相關(guān)關(guān)系。
5.一種作業(yè)車的車速控制結(jié)構(gòu)，具備以自動(dòng)復(fù)位到零速位置的方式構(gòu)成的變速操作件、檢測(cè)該變速操作件的操作位置的操作位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)、以能夠保持于任意操作位置的方式構(gòu)成的定速操作件、檢測(cè)該定速操作件的保持位置的保持位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)、接受來(lái)自所述作業(yè)車的發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力的無(wú)級(jí)變速裝置、檢測(cè)所述無(wú)級(jí)變速裝置中的變速操作部的變速操作位置的變速位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)、對(duì)所述變速操作部進(jìn)行變速操作的操作機(jī)構(gòu)、和控制所述操作機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述控制機(jī)構(gòu)，根據(jù)所述保持位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息和所述變速位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，且根據(jù)所述保持位置和所述變速操作位置之間的相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)，設(shè)定所述無(wú)級(jí)變速裝置的目標(biāo)變速操作位置，并且，控制所述操作機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，以便將所述變速操作部變速操作到目標(biāo)變速操作位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車速控制結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述控制機(jī)構(gòu)，根據(jù)實(shí)際變速操作位置和所述目標(biāo)變速操作位置的偏差與所述操作機(jī)構(gòu)的操作速度之間的相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)，設(shè)定目標(biāo)操作速度，對(duì)所述操作機(jī)構(gòu)的動(dòng)作進(jìn)行控制，使得所述變速操作部被以所述目標(biāo)操作速度進(jìn)行變速操作，其中，所述實(shí)際變速操作位置是基于所述變速位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息得到的。
7.一種作業(yè)車的車速控制方法，所述作業(yè)車具備檢測(cè)被人工操作的變速操作件的操作位置的操作位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)、檢測(cè)無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作位置的變速位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)、對(duì)所述無(wú)級(jí)變速裝置進(jìn)行變速操作的操作機(jī)構(gòu)、和控制該操作機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的控制機(jī)構(gòu)，所述方法包括下述步驟根據(jù)所述操作位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息、以及預(yù)先準(zhǔn)備的所述變速操作件的操作位置與所述無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作位置之間的相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)，設(shè)定所述無(wú)級(jí)變速裝置的目標(biāo)變速操作位置；根據(jù)該設(shè)定的目標(biāo)變速操作位置和所述變速位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，算出所述無(wú)級(jí)變速裝置的目標(biāo)變速操作位置與實(shí)際變速操作位置之間的偏差；根據(jù)該算出的偏差、以及預(yù)先準(zhǔn)備的所述偏差與所述無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作速度之間的相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)，設(shè)定所述無(wú)級(jí)變速裝置的目標(biāo)操作速度；根據(jù)該設(shè)定的目標(biāo)操作速度和所述目標(biāo)操作位置，控制所述操作機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，以使所述無(wú)級(jí)變速裝置被以所述目標(biāo)操作速度向所述目標(biāo)變速操作位置進(jìn)行變速操作。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，還包括下述步驟根據(jù)人工操作件的操作，改變所述偏差與所述無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作速度之間的相關(guān)關(guān)系。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述作業(yè)車具備前進(jìn)后退檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述方法包括下述步驟根據(jù)前進(jìn)后退檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，改變所述偏差和所述無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作速度之間的相關(guān)關(guān)系，使得在為后退狀態(tài)的情況下，與為前進(jìn)狀態(tài)的情況相比，對(duì)應(yīng)于所述偏差的、所述無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作速度慢。
10.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述作業(yè)車采用液壓式操作機(jī)構(gòu)作為所述操作機(jī)構(gòu)，并且，具備檢測(cè)工作油溫度的油溫傳感器，所述方法包括下述步驟根據(jù)所述油溫傳感器的檢測(cè)信息，改變所述偏差和所述無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作速度之間的相關(guān)關(guān)系。
11.一種作業(yè)車的車速控制方法，所述作業(yè)車具備以自動(dòng)復(fù)位到零速位置的方式構(gòu)成的變速操作件、檢測(cè)該變速操作件的操作位置的操作位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)、以能夠保持于任意操作位置的方式構(gòu)成的定速操作件、檢測(cè)該定速操作件的保持位置的保持位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)、檢測(cè)無(wú)級(jí)變速裝置中的變速操作部的變速操作位置的變速位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)、對(duì)所述變速操作部進(jìn)行變速操作的操作機(jī)構(gòu)、和控制所述操作機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的控制機(jī)構(gòu)，所述方法包括下述步驟根據(jù)所述保持位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息和所述變速位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，且根據(jù)所述保持位置和所述變速操作位置之間的相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)，設(shè)定所述無(wú)級(jí)變速裝置的目標(biāo)變速操作位置；控制所述操作機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，以便將所述變速操作部變速操作到目標(biāo)變速操作位置。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，根據(jù)實(shí)際變速操作位置和所述目標(biāo)變速操作位置的偏差與所述操作機(jī)構(gòu)的操作速度之間的相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)，設(shè)定目標(biāo)操作速度，其中，所述實(shí)際變速操作位置是基于所述變速位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息得到的；對(duì)所述操作機(jī)構(gòu)的動(dòng)作進(jìn)行控制，使得所述變速操作部被以所述目標(biāo)操作速度進(jìn)行變速操作。
全文摘要
本發(fā)明的作業(yè)車的車速控制結(jié)構(gòu)具備變速操作件、操作位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)、無(wú)級(jí)變速裝置、變速位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)、操作機(jī)構(gòu)、和控制機(jī)構(gòu)，該控制機(jī)構(gòu)，根據(jù)操作位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息、和變速操作件的操作位置與無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作位置之間的相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)，設(shè)定無(wú)級(jí)變速裝置的目標(biāo)變速操作位置，根據(jù)該目標(biāo)變速操作位置和變速位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息，算出無(wú)級(jí)變速裝置的目標(biāo)變速操作位置與實(shí)際變速操作位置之間的偏差，根據(jù)該偏差、和偏差與無(wú)級(jí)變速裝置的變速操作速度之間的相關(guān)關(guān)系數(shù)據(jù)，設(shè)定無(wú)級(jí)變速裝置的目標(biāo)操作速度，根據(jù)該目標(biāo)操作速度和目標(biāo)操作位置，控制操作機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，以使無(wú)級(jí)變速裝置被以目標(biāo)操作速度向目標(biāo)變速操作位置進(jìn)行變速操作。
文檔編號(hào)F16H61/10GK1940353SQ20061014156
公開(kāi)日2007年4月4日 申請(qǐng)日期2006年9月30日 優(yōu)先權(quán)日2005年9月30日
發(fā)明者西榮治, 西啟四郎, 新海敦, 中谷安信, 藤原太一 申請(qǐng)人:株式會(huì)社久保田