專利名稱：安全系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一安全系統(tǒng)，特別涉及用于與具有運動部件如壓彎機的機器一起使用的系統(tǒng)，來探測在運動部件的路徑上的障礙物的存在。
背景技術(shù)：
過去，已經(jīng)使用不同的機械裝置防止工業(yè)機床例如壓彎機的操作者在操作中將他們的手放在運動刀具的下面。操作者這樣的動作明顯具有導(dǎo)致對操作者的嚴重傷害的可能性，該傷害是由刀具和其可以運動的速度所施加的力引起的。
一這樣的安全機械裝置使用了放置在操作者和刀具之間的物理防護裝置。然而，物理安全防護裝置的使用會阻礙操作者使用期間的視線，并妨礙接觸工件，使得操作者很難以最有效的方式執(zhí)行他們的工作。同樣，物理系鏈被使用來將操作者保持在離操作中的運動刀具安全的距離內(nèi)。以離刀具的安全距離的雙手啟動開關(guān)的形式引入系鏈，從而保證操作者在操作中沒有空閑的手靠近刀具。然而，系鏈的使用也使得工作的掌控和操作很困難，從而降低了操作者可以與其合作的效率。
不同的排列也使用于大量光束用于產(chǎn)生一光幕的時候，該光幕限制了被認為是危險的運動刀具的路徑周圍的區(qū)域。光束投射到探測裝置上，該探測裝置可以感測光束什么時候是斷斷續(xù)續(xù)，并觸發(fā)刀具運動的暫?；驕p速。由于保持操作者遠離工作區(qū)域，所以分立光束的排列同樣具有缺點。通常也需要在生產(chǎn)批次之間重設(shè)光幕的位置。同樣，他們只定義了刀具附近的區(qū)域，該刀具如果被不管是否是操作者一部分的任何物體所阻礙時，將使機械裝置不活動。而且，單個光束的使用也同樣在中產(chǎn)生小間隙，小物體例如手指可以放進該光幕中而不觸發(fā)機床的不活動。
提供安全保護的進一步方法是使用一束或多束沿著刀具前緣投射的光束。光束隨著刀具移動，如果一阻礙物中斷了光束就減慢或停止刀具。在這樣的排列中，只要刀具接近工件就必須使光束不起作用，并且在離刀具足夠的距離處設(shè)置光束來及時停止刀具。因而，光束離刀具的容許的最小距離取決于刀具運動的最大速度。在一些情況中，在離刀具不同的距離處可以使用多光束。
以這些類型的排列的已知問題包括在改變刀具的時候重新校準光束的需求，和剛好在光束不起作用的時候操作者可能在刀具下移動手的可能性。同樣，由于使用光幕，工件的所有部分例如當在壓彎機中壓彎箱子時的上彎的臺面，都必須在每次遇到新阻礙需要操作者確定時不接觸到光束。
本發(fā)明試圖克服至少部分上述先前的安全系統(tǒng)的缺點，該先前的安全系統(tǒng)用于探測在具有運動部件的機床周圍的危險區(qū)域中的障礙物的存在。

發(fā)明內(nèi)容
依照本發(fā)明的一方面提供一與機床一起使用的安全系統(tǒng)，該機床具有一在已知的運動路徑中運動的運動刀具，該安全系統(tǒng)用于探測被認為是危險的所述路徑的一部分周圍區(qū)域中的阻礙物的存在，該安全系統(tǒng)包括一發(fā)光裝置，用于發(fā)射與刀具運動路徑大體垂直的光線從而照亮所述區(qū)域；一光接收裝置，用于接收來自發(fā)光裝置且已經(jīng)過所述區(qū)域的光線；以及，一處理控制裝置，用于接收來自光接收裝置的信息，并通過由阻礙物投射在光接收裝置上的一個或多個陰影區(qū)域確定在所述區(qū)域是否存在阻礙物，并用于基于在所述區(qū)域中的阻礙物的存在而控制刀具的運動。


將通過實例參考附圖對本發(fā)明進行描述。
圖1a是依照本發(fā)明用于照亮刀具下的區(qū)域的發(fā)光裝置和透鏡排列的圖示；圖1b是一用于照亮刀具下的區(qū)域的發(fā)光裝置和透鏡排列的另一實施例的圖示；圖2a是用于接收來自圖1a的光傳輸裝置的光線的光接收裝置和透鏡排列的圖示；圖2b是用于接收來自圖1b光傳輸裝置的光線的光接收裝置和透鏡排列的圖示；圖3是用作光接收裝置的一CCD的透視圖；圖4是依照本發(fā)明具有被照亮的刀刃的周圍區(qū)域的壓彎機的透視圖；圖5是由發(fā)光裝置產(chǎn)生的照亮區(qū)域的截面圖，顯示了一用于檢查目的的遮光板；圖6是在圖4的壓彎機的操作中由安全系統(tǒng)建立的陰影圖54的圖示；圖7是一具有在刀具旁定義為停止區(qū)的照亮區(qū)域的圖示；圖8是當?shù)毒呓佑|到鐵砧時圖7的照亮區(qū)域的圖示。
具體實施例方式
參考附圖，這里顯示有一安全系統(tǒng)，其用于和具有運動部件的機床一起使用從而探測運動路徑上的阻礙物的存在。在所示的實施例中，在包含有刀具12的壓彎機上采用一安全系統(tǒng)，該刀具12被安置來相對于鐵砧14運動并敲擊放置在鐵砧14上的工件。該安全系統(tǒng)包含一發(fā)光裝置16和一光接收裝置18。發(fā)光裝置16安置來對刀具12的運動路徑的一部分的周圍區(qū)域20照明，以探測在所述區(qū)域20中的阻礙物。
圖1a顯示一排列，其中使用一激光二極管22建立一與光束平行的大的區(qū)域。在圖1a所示的排列中，激光二極管22用于照明調(diào)心球25。調(diào)心球25將激光束集中于一點26。通過將光線穿過一針孔(圖未示)可以進一步改善點光源。經(jīng)過點26后，通過利用發(fā)送端凹透鏡30和第一發(fā)送端凹透鏡32而校準激光束。該光束通過第二發(fā)送端凹透鏡34后形成平行光束24。應(yīng)理解的是，在本實施例中使用一排列產(chǎn)生平行光束24，該排列使用調(diào)心球25，發(fā)送端凹透鏡30和第一、第二發(fā)送端凹透鏡32、34，而其他的排列也有可能產(chǎn)生平行光束24。
圖1b顯示了另一排列，其中激光二極管22用于產(chǎn)生一大面積平行光束24。在此排列中，一發(fā)送端非球面或消色差的透鏡35用于取代發(fā)送端凹透鏡30和第一、第二發(fā)送端凹透鏡32、34。另外，可以使用兩個發(fā)送端凹透鏡取代非球面或消色差的透鏡35。同樣，一發(fā)送端反射鏡37用于允許焦距的增加而不會顯著增加發(fā)光裝置的排列的長度，該排列允許使用兩個串連的凹透鏡而不需進一步的校準。
圖2a顯示一排列，其用于將平行光束24聚焦在光接收裝置18上。所使用的透鏡的排列是圖1a中所示的排列的反向排列，是由于為了在光接收裝置18上聚焦光束24而將光束24通過第一、第二接收端凹透鏡36、38和一接收端凹透鏡40。
圖2b顯示用于聚焦平行光束24的另一排列。使用一接收端消色散或非球面透鏡39和一接收端反射鏡41的該排列是發(fā)送端的反向排列。另外，可以使用兩個接收凹透鏡來取代消色散或非球面透鏡39。光接收裝置18包含一在屏44中的孔徑42和一圖像探測裝置46。圖像探測裝置46可以是一電荷耦合裝置(CCD)或一帶有攝像機的投影屏從而觀測投影圖像。所接收的大小最好比圖像探測裝置46小。以這種方式，可以使用在圖像探測裝置46上的圖像部分來確定未校準。同樣，一高快門速度可以用于提供閃光效果。可以通過插值法確定圖像和尤其是在閃光圖像之間的阻礙物的位置。
如圖4所示，發(fā)光裝置16安裝在壓彎機的刀具12的一端，從而平行光束24照亮一包含前邊緣48的刀具12的運動路徑周圍的區(qū)域。光接收裝置18安裝在刀具12的相對端從而接收光束24。如果阻礙物50，例如操作者的手進入到該區(qū)域20，相應(yīng)的陰影52將投影在圖像探測裝置46上。發(fā)光裝置16和光接收裝置18相對刀具12固定安裝。
該安全系統(tǒng)也包括一連接的處理控制裝置(圖未示)，從而處理控制裝置接收來自光接收裝置18的信息，處理信息并控制壓彎機的操作。處理控制裝置可以是一種駐留在數(shù)字信號處理器、計算機上或者嵌入微型電子計算機上的軟件程序的形式，接收來自光接收裝置18的輸出端的輸入。處理控制裝置捕獲由圖像探測裝置46接收的圖像，并處理該圖像從而搜索任何未知的陰影。處理控制裝置在存儲器中存儲由圖像探測裝置46接收的其中不存在阻礙物的圖像。在發(fā)光裝置16和光接收裝置18相對于刀具12固定安裝的情況下，圖像包含刀具12的前邊緣。處理控制裝置對由圖像探測裝置46接收的當前的圖像和已存儲的圖像進行比較，從而確定由區(qū)域20中的阻礙物在圖像探測裝置46上產(chǎn)生的任何陰影的存在。如果探測到任何新的阻礙物，處理控制裝置可以停止或減慢刀具12的運動。
在探測到阻礙物時控制刀具12的運動的一種方法中，處理控制裝置確定刀具12和阻礙物之間的垂直距離，并在該確定的距離比需要停止刀具12的距離大時允許刀具12的繼續(xù)運動。處理控制裝置也可以確定由阻礙物投射的陰影的厚度，并且如果該厚度被確定為該阻礙物不可能是操作者身體的一部分時允許刀具12的繼續(xù)運動。如果要停止刀具12，操作者可以通過設(shè)置輸入裝置，例如一按鈕，提供一信號給處理控制裝置來確認刀具12的繼續(xù)操作是安全的。
處理控制裝置也可以產(chǎn)生一總畫面，該總畫面由當?shù)毒?2經(jīng)過其運動路徑時光接收裝置18接收的圖像信息所構(gòu)成。該畫面由處理控制裝置產(chǎn)生并存儲在存儲裝置中?？偖嬅鎸⒆鳛橐魂幱皥D而被參考。在圖6中顯示一陰影圖54，其中沒有探測到除了刀具12和鐵砧14的陰影之外的陰影。這樣的陰影圖54可以在刀具第一次經(jīng)過的時候產(chǎn)生。
處理控制裝置可以在存儲裝置裝置中存儲大量已知的安全陰影圖。該已知的安全陰影圖探測是沒有阻礙物時的陰影圖54，如果探測到該阻礙物需要停止或減速壓彎機。例如，其中唯一投射的陰影是刀具12的前邊緣和鐵砧的陰影圖54將是一已知的安全陰影圖54。
使用中，如果在光束24的路徑中放置有阻礙物，那么在圖像探測裝置46上投射有一陰影52。處理裝置識別在陰影圖54中的一未知陰影區(qū)域的存在，并停止或減慢刀具的運動，直到通過移開阻礙物使得陰影消失或者操作者通過輸入裝置的操作確認壓彎機的操作可安全的繼續(xù)進行。此外，處理控制裝置為了協(xié)助操作者確定引起壓彎機不活動的阻礙物的位置，可以允許刀具12在停止之前下降到與阻礙物相鄰的位置。
在由安全系統(tǒng)探測的阻礙物是被認為可安全的繼續(xù)操作的阻礙物例如先前已壓彎的工件邊緣的情況下，處理控制裝置存儲該陰影圖作為已知的安全陰影圖。因而，當重復(fù)該工件時，處理控制裝置自動識別該阻礙物為沒有危險的阻礙物，并允許壓彎機的繼續(xù)操作。
即使先前已探測一阻礙物并且操作者確定其可以安全的繼續(xù)處理，但處理控制裝置仍然可能確定該阻礙物是危險的。例如，如果處理控制裝置探測到鄰近照亮區(qū)域邊緣的已知陰影，而且確定該已知陰影具有足夠尺寸隱藏危險的阻礙物，然后處理控制裝置可能需要減慢或停止刀具12的運動，或者在離原料合適的距離停止刀片。
為維持安全需求，如果在一指定時間段中沒有再探測到已知的安全陰影圖，就由處理控制裝置放棄該陰影圖。
為了在操作過程中產(chǎn)生陰影圖54，需要刀具位置探測裝置來為處理控制裝置提供關(guān)于刀具12離鐵砧14的位置的信息以產(chǎn)生完整的陰影圖?？商峁┤鐖D7和8所示的安全系統(tǒng)的另一實施例，其中沒有使用刀具位置探測裝置探測刀具12的可能位置。在該實施例中，處理控制裝置排列來探測V形照亮區(qū)域60的存在，該V形照亮區(qū)域60是定義在鐵砧14和工件的‘V’之間的區(qū)域。
同樣，在該實施例中處理控制裝置排列來定義一停止區(qū)62，該停止區(qū)62是在刀具12邊緣周圍的照亮區(qū)域的面積。如圖8所示，如果當V形照亮區(qū)域60被確定為距離阻礙物的末端為一不安全距離時，阻隔停止區(qū)62，然后處理控制裝置使得刀具12在離原料一安全距離時停止。然后需要操作者的確認繼續(xù)進行。
可以通過其他的裝置探測鐵砧14的存在。如果例如工件的一部分阻礙了V形照亮區(qū)域60防止精確探測時，這是有必要的。較優(yōu)的是使用這些技術(shù)的組合。
處理控制裝置也可以包括減少錯誤觸發(fā)的可能性的裝置。處理控制裝置歸定了陰影擴展，從而由足夠多的象素擴展陰影從而允許振動或其它的錯誤。同樣，由于偏轉(zhuǎn)發(fā)光裝置16和接收裝置18的高速減速的可能，而忽略在刀具停止的時候產(chǎn)生的陰影。而且，處理控制裝置忽略壓彎機后擋料(BackGuage)的動作。在第一次使用安全系統(tǒng)時，在安全系統(tǒng)中預(yù)先配置后擋料的形狀和可能的位置。
較優(yōu)的是提供該安全系統(tǒng)一遮光板56，如圖5所示，該遮光板56放置在發(fā)光裝置16的前面用于檢查安全系統(tǒng)是否正確的接收光束24。遮光板56包含處理控制裝置已知的形狀，例如一十字形58。然后，處理控制裝置檢查遮光板56的形狀的存在，并在沒有探測到遮光板56時觸發(fā)壓彎機的不活動。而且可以在發(fā)光裝置16端和光接收裝置18端同時提供遮光板。通過確定在每一端的遮光板的校準，可以確認系統(tǒng)的校準或者彌補輕微的未校準。
由于發(fā)光裝置的一些安全標準而可以需要被脈沖化，從而在所需的背景之間使發(fā)光裝置16變暗或者將其關(guān)閉。較優(yōu)的是以所需激活圖像探測裝置的最小時間打開發(fā)光裝置16，因而通過閃光效果協(xié)助處理控制裝置。處理控制裝置可以使用關(guān)閉或變暗的時間段從而確保環(huán)境光沒有錯誤的照亮光接收裝置18。
可以提供一輸出裝置例如屏幕或計算機顯示器給安全系統(tǒng)，其顯示投射在圖像探測裝置46上的圖像，因而協(xié)助操作者識別探測到的阻礙物。
安全系統(tǒng)也可以包括使用在光傳輸裝置16之前的石英偏轉(zhuǎn)裝置來校正振動，而且可以在光發(fā)射和接收裝置16和18的排列中引入離軸的拋物面鏡來去除透鏡化的需求并增加傳感區(qū)域。同樣，處理控制裝置可以分析工件的彎曲度，以減少在工件和刀具12之間夾住手指的危險。也可以利用與彎曲原料不一致的陰影的運動來確定不安全的狀態(tài)。
同樣，安全系統(tǒng)也可以包含用于發(fā)光裝置16和/或接收裝置18的方向的微調(diào)，并且其中一個可自動調(diào)整方向或者在裝置上顯示光線，從而顯示該裝置是在哪個方向未校準。
對那些普通技術(shù)人員的任何明顯的修飾或修改都在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。例如，當光束24描述為一大面積平行光束時，有可能使用聚焦的發(fā)光裝置的矩陣和分立的傳感器的矩陣。一最佳位置的pin型光電二極管可以和一脈沖化的發(fā)光裝置的矩陣一起使用，從而產(chǎn)生圖像。另外，可以使用一掃描平行光激光器取代發(fā)光裝置的矩陣。以這種方法，矩陣中的光線可以在掃描排列或者掃描的激光器中依次脈沖化，因此，當接收來自矩陣的光的平行光束時pin型光電二極管開啟，并且當阻礙物投射一陰影時pin型光電二極管保持關(guān)閉。而且，一行最佳位置的pin型光電二極管可以放在一光學(xué)狹縫之后使用。然后，許多寬束激光器可以連續(xù)的閃爍，從而產(chǎn)生與上述的樣式相似的圖像。
同樣，發(fā)光裝置16和光接收裝置18可以相對于鐵砧而不是刀具12而固定安裝，而且可以使用另一裝置為發(fā)光裝置16、光接收裝置18和相關(guān)關(guān)學(xué)設(shè)備的組件。例如，可以使用一離軸的拋物面鏡取代圖1b和圖2b中所示的實施例的反射鏡和透鏡的排列。
權(quán)利要求
1.一與機床一起使用的安全系統(tǒng)，該機床具有一在已知的運動路徑中運動的運動刀具，該安全系統(tǒng)用于探測被認為是危險的所述路徑的一部分周圍區(qū)域中的阻礙物的存在，該安全系統(tǒng)特征在于，包括一發(fā)光裝置，用于發(fā)射與刀具運動路徑大體垂直的光線從而照亮所述區(qū)域；一光接收裝置，用于接收來自發(fā)光裝置且已經(jīng)過所述區(qū)域的光線；以及一處理控制裝置，用于接收來自光接收裝置的信息，并通過由阻礙物投射在光接收裝置上的一個或多個陰影區(qū)域確定在所述區(qū)域是否存在阻礙物，并用于基于在所述區(qū)域中的阻礙物的存在而控制刀具的運動。
2.如權(quán)利要求1所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，處理控制裝置包含駐留在一具有存儲裝置的計算機上的軟件，其中，處理控制裝置在存儲裝置中存儲沒有阻礙物存在時由光接收裝置接收的圖像，并將由光接收裝置接收的當前圖像和已存儲的沒有阻礙物區(qū)域的圖像進行比較，如果圖像相同則允許刀具的繼續(xù)運動。
3.如權(quán)利要求1或2所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，如果處理控制裝置確定區(qū)域中存在阻礙物，處理控制裝置減慢或者停止刀具的運動。
4.如權(quán)利要求3所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，提供有一輸入裝置，從而當處理控制裝置減慢或者停止刀具的運動時，由操作者對輸入裝置的激勵而通知處理控制裝置刀具的繼續(xù)運動是安全的，并且處理控制裝置重新開始刀具的運動。
5.如前面任一權(quán)利要求所述的安全系統(tǒng)，其中，處理控制裝置用于確定在刀具的前邊緣與在光接收裝置上投射陰影的阻礙物之間的垂直距離，并且在確定該距離比所需停止刀具的距離大時允許刀具的繼續(xù)運動。
6.如權(quán)利要求5所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，處理控制裝置用于確定在光接收裝置上投射陰影的阻礙物的厚度，并且在該厚度比預(yù)定的數(shù)值小時允許刀具的繼續(xù)運動，該預(yù)定值是一確定為足夠小從而阻礙物不可能是操作者身體的一部分時的數(shù)值。
7.如權(quán)利要求2至6任何一項中所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，處理控制裝置在存儲器裝置中存儲一個或多個圖，該圖是由刀具經(jīng)過刀具的運動路徑時光接收裝置接收的圖像信息所構(gòu)成，每一圖被確定為對于刀具的繼續(xù)操作是安全的。
8.如權(quán)利要求7所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，處理控制裝置將由光接收裝置接收的圖像和存儲在存儲器裝置中的圖進行比較，如果兩者一樣，則允許刀具的繼續(xù)操作。
9.如權(quán)利要求7所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，提供給操作者一裝置，從而指導(dǎo)處理控制裝置將由刀具的當前運動產(chǎn)生的圖像信息作為一安全圖存儲在存儲器裝置中。
10.如前述任一權(quán)利要求所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，發(fā)光裝置產(chǎn)生大體平行的光束。
11.如前述任一權(quán)利要求所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，光接收裝置是一電荷耦合裝置。
12.如前述任一權(quán)利要求所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，光接收裝置包含一投影屏和一用于觀測投影屏上的圖像的攝像機。
13.如權(quán)利要求12所述的安全系統(tǒng)，其特征在于電荷耦合裝置利用一相對快的快門速度以減小環(huán)境光線的影響。
14.如前述任一權(quán)利要求所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，發(fā)光裝置和光接收裝置相對于刀具固定安裝。
15.如前述任一權(quán)利要求所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，在發(fā)光裝置上提供一遮光板，而且處理控制裝置用于識別由遮光板在光接收裝置上產(chǎn)生的陰影，從而確定發(fā)光裝置在運行。
16.如權(quán)利要求15所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，在光接收裝置上同樣提供第二遮光板，而且處理控制裝置用于探測發(fā)光裝置的遮光板和光接收裝置的第二遮光板是否校準，從而確定安全系統(tǒng)為正確的校準。
17.如前述任一權(quán)利要求所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，提供一顯示設(shè)備來顯示由光接收裝置接收的圖像。
18.如前述任一權(quán)利要求所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，發(fā)光裝置包含一光源和一個或多個發(fā)送端透鏡，該光源用于發(fā)射與一軸大體平行且通過該區(qū)域的光線，該軸與刀具的前邊緣相平行。
19.如前述任一權(quán)利要求所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，臨近光接收裝置提供有一個或多個接收端透鏡，并對光接收裝置定向以接收通過接收端透鏡的光線。
20.如權(quán)利要求1到17任何一項中所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，發(fā)光裝置包含一光源和一發(fā)送端反射鏡，該光源用于傳輸與一軸大體垂直的光線到發(fā)送端反射鏡，從而光線被反射經(jīng)過該區(qū)域，該軸與刀具的前邊緣相平行。
21.如權(quán)利要求19所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，傳輸裝置包括兩個發(fā)送端凹透鏡，排列該發(fā)送端凹透鏡來使由發(fā)送端反射鏡反射的光線經(jīng)過該兩個發(fā)送端凹透鏡。
22.如前述任一權(quán)利要求所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，臨近光接收裝置提供一接收端反射鏡，該接收端凹透鏡用于反射已通過該區(qū)域的光線到光接收裝置，該接收裝置用于接收沿著與刀具的前邊緣平行的軸大體垂直的方向傳播的光線。
23.如權(quán)利要求22所述的安全系統(tǒng)，其特征在于，提供有兩個接收端凹透鏡，排列該兩個接收端凹透鏡來使沿著與前邊緣平行的軸傳播的光線在被發(fā)送端反射鏡反射之前經(jīng)過該兩個接收端凹透鏡。
全文摘要
一與機床一起使用的安全系統(tǒng)，該機床具有一在已知的運動路徑中運動的運動刀具。此安全系統(tǒng)用于探測被認為危險的所述路徑的一部分周圍區(qū)域中的阻礙物的存在。該安全系統(tǒng)的特征在于具有一發(fā)光裝置(16)、一光接收裝置(18)和一處理控制裝置。發(fā)光裝置(16)用于發(fā)射與刀具的運動路徑大體平行的光線從而照亮區(qū)域(20)。光接收裝置(18)用于接收來自發(fā)光裝置(16)且已通過區(qū)域(20)的光線。處理控制裝置用于接收來自光接收裝置(18)的信息，并通過由阻礙物而在光接收裝置(18)上投射的一個或多個陰影區(qū)域確定在區(qū)域(20)中是否存在一阻礙物，并用于基于在區(qū)域(20)中阻礙物的存在而控制刀具(12)的運動。
文檔編號F16P3/14GK1659405SQ03813537
公開日2005年8月24日 申請日期2003年6月10日 優(yōu)先權(quán)日2002年6月11日
發(fā)明者凱文·斯蒂芬·戴維斯 申請人:凱文·斯蒂芬·戴維斯