本技術(shù)涉及工程機(jī)械，具體涉及一種蓄能器初始?xì)鈮簷z測方法、裝置、液壓系統(tǒng)及工程機(jī)械。

背景技術(shù)：

1、在工程機(jī)械領(lǐng)域，蓄能器通常用于儲存液壓油，儲存的液壓油通常用于剎車系統(tǒng)、減震系統(tǒng)等。蓄能器的氣體腔的初始?xì)鈮号c儲存的液壓油相關(guān)聯(lián)。當(dāng)蓄能器的氣體腔的初始?xì)鈮航档蜁r(shí)，儲存的液壓油將變少，從而會對剎車系統(tǒng)、減震系統(tǒng)等造成影響，容易引發(fā)安全事故。相關(guān)技術(shù)中，通常通過專用檢測儀器來檢測蓄能器的氣體腔的初始?xì)鈮?，在檢測前需要對檢測儀器進(jìn)行安裝和調(diào)試，導(dǎo)致檢測效率較低；并且，檢測儀器需要在蓄能器的液壓油釋放后才能檢測初始?xì)鈮?，無法對蓄能器的初始?xì)鈮哼M(jìn)行實(shí)時(shí)檢測。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)的實(shí)施例提供了一種蓄能器初始?xì)鈮簷z測方法、裝置、液壓系統(tǒng)及工程機(jī)械，其不需要借助單獨(dú)的檢測儀器，去掉了安裝檢測儀器的步驟，提高了檢測效率，并且還可以對蓄能器的初始?xì)鈮哼M(jìn)行實(shí)時(shí)檢測。

2、第一方面，提供了一種蓄能器初始?xì)鈮簷z測方法，包括：

3、獲取蓄能器的氣體腔的初始容積；

4、向所述蓄能器的液體腔充液；

5、獲取所述蓄能器的液體腔在第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)的第一壓力；

6、獲取所述蓄能器的液體腔在第二時(shí)間節(jié)點(diǎn)的第二壓力；其中，所述第二壓力大于所述第一壓力；

7、獲取所述蓄能器的氣體腔在所述第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)和所述第二時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間的容積變化量；

8、根據(jù)所述初始容積、所述第一壓力、所述第二壓力以及所述容積變化量，得到所述蓄能器的氣體腔的初始?xì)鈮骸?/p>

9、根據(jù)本技術(shù)的第一方面，所述獲取所述蓄能器的氣體腔在所述第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)和所述第二時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間的容積變化量包括：

10、獲取所述蓄能器在所述第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)與所述第二時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間的充液流量；

11、根據(jù)所述第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)、所述第二時(shí)間節(jié)點(diǎn)以及所述充液流量，得到所述容積變化量。

12、根據(jù)本技術(shù)的第一方面，所述獲取所述蓄能器在所述第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)與所述第二時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間的充液流量包括：

13、獲取所述第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)與第三時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間的第一充液流量；

14、獲取所述第三時(shí)間節(jié)點(diǎn)與第四時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間的第二充液流量；

15、獲取所述第四時(shí)間節(jié)點(diǎn)與所述第二時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間的第三充液流量；

16、所述根據(jù)所述第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)、所述第二時(shí)間節(jié)點(diǎn)以及所述充液流量，得到所述容積變化量包括：

17、根據(jù)所述第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)、所述第三時(shí)間節(jié)點(diǎn)、所述第四時(shí)間節(jié)點(diǎn)、所述第二時(shí)間節(jié)點(diǎn)、所述第一充液流量、所述第二充液流量以及所述第三充液流量，得到所述容積變化量；

18、其中，所述第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)、所述第三時(shí)間節(jié)點(diǎn)、所述第四時(shí)間節(jié)點(diǎn)、所述第二時(shí)間節(jié)點(diǎn)依次為時(shí)間順序上的不同時(shí)間節(jié)點(diǎn)；所述第一充液流量小于所述第二充液流量；所述第三充液流量小于所述第二充液流量。

19、根據(jù)本技術(shù)的第一方面，所述獲取所述第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)與第三時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間的第一充液流量包括：

20、控制目標(biāo)泵以第一排量在所述第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)與第三時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間向所述蓄能器充液；其中，所述第一排量小于預(yù)設(shè)排量閾值；

21、獲取所述目標(biāo)泵的第一轉(zhuǎn)速和預(yù)設(shè)容積效率；

22、根據(jù)所述第一排量、所述第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)、所述第三時(shí)間節(jié)點(diǎn)、所述第一轉(zhuǎn)速以及所述預(yù)設(shè)容積效率，得到所述第一充液流量。

23、根據(jù)本技術(shù)的第一方面，所述獲取所述第三時(shí)間節(jié)點(diǎn)與第四時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間的第二充液流量包括：

24、控制目標(biāo)泵以第二排量在所述第三時(shí)間節(jié)點(diǎn)與所述第四時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間向所述蓄能器充液；其中，所述第二排量大于預(yù)設(shè)排量閾值；

25、獲取所述目標(biāo)泵的第二轉(zhuǎn)速和預(yù)設(shè)容積效率；

26、根據(jù)所述第二排量、所述第三時(shí)間節(jié)點(diǎn)、所述第四時(shí)間節(jié)點(diǎn)、所述第二轉(zhuǎn)速以及所述預(yù)設(shè)容積效率，得到所述第二充液流量。

27、根據(jù)本技術(shù)的第一方面，所述獲取所述第四時(shí)間節(jié)點(diǎn)與所述第二時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間的第三充液流量包括：

28、控制目標(biāo)泵以第三排量在所述第四時(shí)間節(jié)點(diǎn)與所述第二時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間向所述蓄能器充液；其中，所述第三排量小于預(yù)設(shè)排量閾值；

29、獲取所述目標(biāo)泵的第三轉(zhuǎn)速和預(yù)設(shè)容積效率；

30、根據(jù)所述第三排量、所述第四時(shí)間節(jié)點(diǎn)、所述第二時(shí)間節(jié)點(diǎn)、所述第三轉(zhuǎn)速以及所述預(yù)設(shè)容積效率，得到所述第三充液流量。

31、第二方面，還提供了一種蓄能器初始?xì)鈮簷z測裝置，包括：

32、初始容積模塊，用于獲取蓄能器的氣體腔的初始容積；

33、第一充液模塊，用于向所述蓄能器的液體腔充液；

34、第一壓力模塊，用于獲取所述蓄能器的氣體腔在第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)的第一壓力；

35、第二壓力模塊，用于獲取所述蓄能器的氣體腔在第二時(shí)間節(jié)點(diǎn)的第二壓力；其中，所述第二壓力大于所述第一壓力；

36、容積變化模塊，用于獲取所述蓄能器的氣體腔在所述第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)和所述第二時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間的容積變化量；

37、初始?xì)鈮耗K，用于根據(jù)所述初始容積、所述第一壓力、所述第二壓力以及所述容積變化量，得到所述蓄能器的氣體腔的初始?xì)鈮骸?/p>

38、第三方面，還提供了一種液壓系統(tǒng)，包括：

39、動力源；

40、蓄能器；

41、目標(biāo)泵，與所述動力源連接，所述目標(biāo)泵用于向所述蓄能器充液；

42、壓力傳感器，用于檢測所述蓄能器的液體腔的壓力；

43、如前實(shí)施例所述的蓄能器初始?xì)鈮簷z測裝置，通訊連接所述動力源、所述目標(biāo)泵以及所述壓力傳感器。

44、根據(jù)本技術(shù)的第三方面，所述液壓系統(tǒng)還包括：

45、作業(yè)組件；

46、電磁閥，用于控制所述目標(biāo)泵與所述蓄能器之間的液路以及所述目標(biāo)泵與所述作業(yè)組件之間液路的通斷。

47、第四方面，還提供了一種工程機(jī)械，包括如前實(shí)施例所述的液壓系統(tǒng)。

48、第五方面，還提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器；以及用于存儲所述處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，所述處理器用于執(zhí)行上述實(shí)施例所述的蓄能器初始?xì)鈮簷z測方法。

49、第六方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行上述實(shí)施例所述的蓄能器初始?xì)鈮簷z測方法。

50、本技術(shù)實(shí)施例提供的蓄能器初始?xì)鈮簷z測方法、裝置、液壓系統(tǒng)及工程機(jī)械，第一方面，其在執(zhí)行蓄能器初始?xì)鈮簷z測方法的過程中，不需要額外增加檢測儀器，降低了檢測成本，并且利用液壓系統(tǒng)中自帶的壓力傳感器即可檢測得到蓄能器的氣體腔的初始?xì)鈮海サ袅税惭b檢測儀器的步驟，提高了檢測效率；第二方面，其在蓄能器充液的過程中，通過獲取蓄能器的液體腔在第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)和第二時(shí)間節(jié)點(diǎn)的第一壓力和第二壓力，以及氣體腔在第一時(shí)間節(jié)點(diǎn)和第二時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間的容積變化量，可以實(shí)時(shí)計(jì)算得到蓄能器的氣體腔的初始?xì)鈮?，避免出現(xiàn)相關(guān)技術(shù)中，蓄能器因在檢測前需釋放液壓油，而產(chǎn)生的壓力沖擊問題。