本發(fā)明涉及液壓傳動(dòng)控制領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種型鋼冷床步進(jìn)梁平移液壓缸同步控制方法。
背景技術(shù)：
h型鋼冷床(簡(jiǎn)稱冷床)通常采用步進(jìn)梁方式來擺放和移動(dòng)h型鋼，冷床步進(jìn)梁既有整段式也有多段式(通常為四段)。對(duì)于多段式步進(jìn)梁(如馬鋼大h型鋼四段獨(dú)立冷床步進(jìn)梁)，每段步進(jìn)梁則采用獨(dú)立的液壓缸完成平移移動(dòng)。對(duì)于h型鋼四段獨(dú)立冷床步進(jìn)梁的平移同步控制，目前常用的控制方式為：在四段獨(dú)立型鋼冷床步進(jìn)梁平移液壓缸中選定一個(gè)型鋼冷床步進(jìn)梁平移液壓缸作為主動(dòng)冷床步進(jìn)梁平移液壓缸(以下簡(jiǎn)稱主動(dòng)平移液壓缸)，其余的型鋼冷床步進(jìn)梁平移液壓缸則作為從動(dòng)冷床步進(jìn)梁平移液壓缸(以下簡(jiǎn)稱從動(dòng)平移液壓缸)，不論是主動(dòng)平移液壓缸，還是從動(dòng)平移液壓缸，每個(gè)液壓缸均采用獨(dú)立的位置閉環(huán)控制，；各個(gè)液壓缸的位置給定值相同，而實(shí)際位置值則由各個(gè)液壓缸的位置傳感器給出；對(duì)于主動(dòng)平移液壓缸，其位置閉環(huán)中的位置調(diào)節(jié)器的輸出值經(jīng)斜波發(fā)生器輸出后即為該液壓缸比例控制閥的控制電壓，而對(duì)于從動(dòng)平移液壓缸，則將其位置閉環(huán)中的位置調(diào)節(jié)器的輸出值作為其比例控制閥的主控制電壓，并將主從平移液壓缸的實(shí)際位置偏差乘上一個(gè)固定系數(shù)后作為從動(dòng)平移液壓缸比例控制閥的附加控制電壓，兩者累加值經(jīng)斜波發(fā)生器輸出后作為從動(dòng)平移液壓缸比例控制閥總的控制電壓。增加從動(dòng)平移液壓缸比例控制閥附加控制電壓，其目的是基于主從平移液壓缸的實(shí)際位置偏差動(dòng)態(tài)修正從動(dòng)平移液壓缸的移動(dòng)速度，從而實(shí)現(xiàn)從動(dòng)平移液壓缸跟隨其主動(dòng)平移液壓缸，由此獲得主從平移液壓缸的動(dòng)態(tài)同步移動(dòng)。然而，對(duì)于這種常規(guī)的h型鋼冷床步進(jìn)梁平移同步控制方式，當(dāng)任何一個(gè)從動(dòng)平移液壓缸在步進(jìn)梁平移過程中出現(xiàn)較大的內(nèi)泄或步進(jìn)梁在平移過程中出現(xiàn)一定程度的卡組時(shí)，該從動(dòng)平移液壓缸在平移過程中可能與主動(dòng)平移液壓缸存在短暫或始終不同步的現(xiàn)象。馬鋼大h型鋼四段獨(dú)立冷床步進(jìn)梁的平移也采用這種常規(guī)的同步控制方式，在實(shí)際生產(chǎn)過程中，該四段獨(dú)立冷床步進(jìn)梁的平移也存在嚴(yán)重不同步現(xiàn)象，導(dǎo)致h型鋼在冷床出口端出現(xiàn)嚴(yán)重歪斜，由此給冷床下料小車自動(dòng)接鋼帶來不便，影響冷床下料小車的工作效率。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
1.發(fā)明要解決的技術(shù)問題
針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷與不足，本發(fā)明提供了一種型鋼冷床步進(jìn)梁平移液壓缸同步控制方法，該方法不僅可以實(shí)現(xiàn)多段獨(dú)立冷床步進(jìn)梁的同步平移，而且對(duì)冷床步進(jìn)梁平移液壓控制系統(tǒng)的執(zhí)行器件具有很高的容錯(cuò)性，如在平移液壓缸出現(xiàn)內(nèi)泄的情況下仍能實(shí)現(xiàn)各平移液壓缸的同步移動(dòng)，由此使平移液壓缸的使用壽命得到大幅提升。
2.技術(shù)方案
為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供的技術(shù)方案為：
本發(fā)明的一種型鋼冷床步進(jìn)梁平移液壓缸同步控制方法，其步驟為：
步驟一：在主從平移液壓缸同步移動(dòng)的過程中，若主動(dòng)平移液壓缸在期望的移動(dòng)方向與最慢的從動(dòng)平移液壓缸的位置偏差超出設(shè)定的同步位置偏差容許值，通過主動(dòng)平移液壓缸與移動(dòng)最慢從動(dòng)平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元以及移動(dòng)最慢從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸同步位置偏差超限控制單元控制主動(dòng)平移液壓缸與移動(dòng)最慢從動(dòng)平移液壓缸間的同步位置偏差，使其處于同步位置偏差容許值范圍內(nèi)；
步驟二：主動(dòng)平移液壓缸在與從動(dòng)平移液壓缸同步移動(dòng)過程中，若主動(dòng)平移液壓缸與最慢從動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差超出設(shè)定范圍，由主動(dòng)平移液壓缸同步偏差速度修正單元對(duì)主動(dòng)平移液壓缸的移動(dòng)速度進(jìn)行修正，而任何一個(gè)從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差超出設(shè)定范圍，由該從動(dòng)平移液壓缸同步偏差速度修正單元對(duì)該從動(dòng)平移液壓缸的移動(dòng)速度進(jìn)行修正；
步驟三：在步進(jìn)梁手動(dòng)前進(jìn)與后退指令給出期間，通過主動(dòng)平移液壓缸手動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元與從動(dòng)平移液壓缸手動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元控制主動(dòng)平移液壓缸與從動(dòng)平移液壓缸進(jìn)行同步移動(dòng)；
步驟四：在冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg小于或者大于主動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值sm.act并且兩者之差超出位置偏差容許值時(shí)，通過主動(dòng)平移液壓缸自動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元使得主動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值sm.act與冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg之差處于位置偏差容許值范圍內(nèi)；
步驟五：在冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg小于或者大于從動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值ssn.act并且兩者之差超出位置偏差容許值時(shí)，通過從動(dòng)平移液壓缸自動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元使得從動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值ssn.act與冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg之差處于位置偏差容許值范圍內(nèi)。
進(jìn)一步地，所述的主動(dòng)平移液壓缸與移動(dòng)最慢從動(dòng)平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元包括功能塊xlbtc01～xlbtc11、xlbtc16～xlbtc18、xlbtc26、xlbtc27以及xlbtc29～xlbtc31。
進(jìn)一步地，所述的移動(dòng)最慢從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元包括功能塊xlbtc100～xlbtc102。
進(jìn)一步地，所述的主動(dòng)平移液壓缸同步偏差速度修正單元包括功能塊xlbtc37～xlbtc41。
進(jìn)一步地，所述的從動(dòng)平移液壓缸同步偏差速度修正單元包括功能塊xlbtc119～xlbtc123。
進(jìn)一步地，所述的主動(dòng)平移液壓缸手動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元包括功能塊xlbtc12～xlbtc15、xlbtc20～xlbtc25、xlbtc33、xlbtc42～xlbtc47以及xlbtc50～xlbtc53。
進(jìn)一步地，所述的從動(dòng)平移液壓缸手動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元包括功能塊xlbtc103～xlbtc107、xlbtc115、xlbtc124、xlbtc125、以及xlbtc128～xlbtc132。
進(jìn)一步地，所述的主動(dòng)平移液壓缸自動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元包括功能塊xlbtc26～xlbtc36、xlbtc42～xlbtc46以及xlbtc48～xlbtc54。
進(jìn)一步地，所述的從動(dòng)平移液壓缸自動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元包括功能塊xlbtc108～xlbtc118、xlbtc124～xlbtc127以及xlbtc129～xlbtc133。
3.有益效果
采用本發(fā)明提供的技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下有益效果：
本發(fā)明的一種型鋼冷床步進(jìn)梁平移液壓缸同步控制方法，該方法不僅可以避免因冷床步進(jìn)梁平移不同步而影響冷床下料小車的工作效率，而且還可大幅度降低冷床步進(jìn)梁平移液壓系統(tǒng)的設(shè)備維護(hù)工作量及費(fèi)用。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述：
實(shí)施例1
步驟一：在主從平移液壓缸同步移動(dòng)的過程中，若主動(dòng)平移液壓缸在期望的移動(dòng)方向與最慢的從動(dòng)平移液壓缸的位置偏差超出設(shè)定的同步位置偏差容許值，通過主動(dòng)平移液壓缸與移動(dòng)最慢從動(dòng)平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元以及移動(dòng)最慢從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸同步位置偏差超限控制單元控制主動(dòng)平移液壓缸與移動(dòng)最慢從動(dòng)平移液壓缸間的同步位置偏差，使其處于同步位置偏差容許值范圍內(nèi)；
步驟二：主動(dòng)平移液壓缸在與從動(dòng)平移液壓缸同步移動(dòng)過程中，若主動(dòng)平移液壓缸與最慢從動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差超出設(shè)定范圍，由主動(dòng)平移液壓缸同步偏差速度修正單元對(duì)主動(dòng)平移液壓缸的移動(dòng)速度進(jìn)行修正，而任何一個(gè)從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差超出設(shè)定范圍，由該從動(dòng)平移液壓缸同步偏差速度修正單元對(duì)該從動(dòng)平移液壓缸的移動(dòng)速度進(jìn)行修正；
步驟三：在步進(jìn)梁手動(dòng)前進(jìn)與后退指令給出期間，通過主動(dòng)平移液壓缸手動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元與從動(dòng)平移液壓缸手動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元控制主動(dòng)平移液壓缸與從動(dòng)平移液壓缸進(jìn)行同步移動(dòng)；
步驟四：在冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg小于或者大于主動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值sm.act并且兩者之差超出位置偏差容許值時(shí)，通過主動(dòng)平移液壓缸自動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元使得主動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值sm.act與冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg之差處于位置偏差容許值范圍內(nèi)；
步驟五：在冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg小于或者大于從動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值ssn.act并且兩者之差超出位置偏差容許值時(shí)，通過從動(dòng)平移液壓缸自動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元使得從動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值ssn.act與冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg之差處于位置偏差容許值范圍內(nèi)。
本實(shí)施例的一種型鋼冷床步進(jìn)梁平移液壓缸同步控制方法，在主從平移液壓缸同步移動(dòng)的過程中，若主動(dòng)平移液壓缸在期望的移動(dòng)方向與最慢的從動(dòng)平移液壓缸的位置偏差大于或等于設(shè)定的同步位置偏差容許值(如2毫米)，在主動(dòng)平移液壓缸與移動(dòng)最慢從動(dòng)平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元中，通過功能塊xlbtc01～xlbtc07獲得型鋼冷床步進(jìn)梁后退移動(dòng)時(shí)主動(dòng)平移液壓缸位置值與各從動(dòng)平移液壓缸位置值之差的最小值(即△sms.b.min)；通過功能塊xlbtc01～xlbtc03以及xlbtc08～xlbtc11獲得型鋼冷床步進(jìn)梁前行移動(dòng)時(shí)主動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值與各從動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值之差的最大值(即△sms.f.max)。這樣，在型鋼冷床步進(jìn)梁后退移動(dòng)時(shí)，若△sms.b.min數(shù)值小于或等于設(shè)定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)，則功能塊xlbtc18輸出端qu將由‘1’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，這樣使主動(dòng)平移液壓缸減速后退，直到主動(dòng)平移液壓缸與后退最慢的從動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差值大于設(shè)定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)，之后，主動(dòng)平移液壓缸再升速后退；在型鋼冷床步進(jìn)梁前行移動(dòng)時(shí)，若△sms.f.max數(shù)值大于或等于設(shè)定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，則功能塊xlbtc17輸出端ql將由‘1’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，這樣使主動(dòng)平移液壓缸減速前行，直到主動(dòng)平移液壓缸與前行最慢的從動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差值小于設(shè)定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，之后，主動(dòng)平移液壓缸再升速前行。
若從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸的位置偏差大于或等于設(shè)定的同步位置偏差容許值(如2毫米)，在從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元中，通過功能塊xlbtc100獲得從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸的位置差(即△ssnm)。這樣，在型鋼冷床步進(jìn)梁后退移動(dòng)時(shí)，若△ssnm數(shù)值小于或等于設(shè)定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)，則功能塊xlbtc102輸出端qu將由‘1’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，這樣使從動(dòng)平移液壓缸減速后退，直到從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差值大于設(shè)定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)(即從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差小于2毫米)，之后，從動(dòng)平移液壓缸再升速后退；在型鋼冷床步進(jìn)梁前行移動(dòng)時(shí)，若△ssnm數(shù)值大于或等于設(shè)定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，則功能塊xlbtc101輸出端ql將由‘1’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，這樣使從動(dòng)平移液壓缸減速前行，直到從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差值小于設(shè)定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，之后，從動(dòng)平移液壓缸再升速前行。
鑒于主動(dòng)平移液壓缸在與從動(dòng)平移液壓缸同步移動(dòng)過程中若頻繁因位置偏差超出最大容許位置偏差而減速，主動(dòng)平移液壓缸在同步移動(dòng)過程中容易出現(xiàn)位置振蕩，并由此誘發(fā)從動(dòng)平移液壓缸位置振蕩。在主從平移液壓缸的同步移動(dòng)過程中，一旦主動(dòng)平移液壓缸同步位置偏差值△sms超出設(shè)定的范圍(如±0.5毫米)，則通過該主動(dòng)平移液壓缸同步偏差速度修正單元及時(shí)對(duì)主動(dòng)平移液壓缸的移動(dòng)速度進(jìn)行修正，直到主從平移液壓缸間的位置偏差值重新處于設(shè)定范圍內(nèi)，這樣可大大地降低主動(dòng)平移液壓缸位置偏差值△sms超出位置偏差容許值的概率。該控制單元中功能塊xlbtc41的輸入端x2等于主動(dòng)平移液壓缸同步位置偏差值△sms反向后乘以設(shè)定系數(shù)(該設(shè)定系數(shù)也可稱為主動(dòng)平移液壓缸同步偏差速度修正系數(shù))，當(dāng)主動(dòng)平移液壓缸同步位置偏差值△sms超出設(shè)定的范圍(如±0.5毫米)，功能塊xlbtc41的控制端i端將由‘0’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，由此使功能塊xlbtc41的輸出端y的輸出值(即主動(dòng)平移液壓缸同步偏差速度修正值)等于其輸入端x2的輸入值，這樣，該單元將輸出一個(gè)與主動(dòng)平移液壓缸同步位置偏差值△sms反向成正比的速度修正值，該速度修正值將使主動(dòng)平移液壓缸與移動(dòng)最慢的從動(dòng)平移液壓缸間的同步位置偏差逐漸減小，直到主動(dòng)平移液壓缸位置偏差值△sms重新處于設(shè)定的范圍(如±0.5毫米)。由此可知，通過該主動(dòng)平移液壓缸同步偏差速度修正單元可使主動(dòng)平移液壓缸速度在同步位置偏差超限(如±2毫米)前得到及時(shí)修正。
鑒于從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸同步移動(dòng)過程中若頻繁因位置偏差超出位置偏差容許值而減速，從動(dòng)平移液壓缸在同步移動(dòng)過程中容易出現(xiàn)位置振蕩，并由此誘發(fā)主動(dòng)平移液壓缸位置振蕩。在主從平移液壓缸的同步移動(dòng)過程中，一旦從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸的位置差△ssnm超出設(shè)定的范圍(如±0.5毫米)，則通過該從動(dòng)平移液壓缸同步偏差速度修正單元及時(shí)對(duì)從動(dòng)平移液壓缸的移動(dòng)速度進(jìn)行修正，直到從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差值重新處于設(shè)定范圍內(nèi)，這樣可大大地降低從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸的位置偏差值△ssnm超出最大容許位置偏差的概率。該控制單元中功能塊xlbtc123的輸入端x2等于從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸的位置偏差值△ssnm反向后乘以設(shè)定系數(shù)(該設(shè)定系數(shù)也可稱為從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸同步偏差速度修正系數(shù))，當(dāng)從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸的位置偏差值△ssnm超出設(shè)定的范圍(如±0.5毫米)，功能塊xlbtc123的控制端i端將由‘0’態(tài)變?yōu)椤?’態(tài)，由此使功能塊xlbtc123的輸出端y的輸出值(即從動(dòng)平移液壓缸同步偏差速度修正值)等于其輸入端x2的輸入值，這樣，該單元將輸出一個(gè)與從動(dòng)平移液壓缸和主動(dòng)平移液壓缸間位置差△ssnm反向成正比的速度修正值，該速度修正值將使從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸間的同步位置偏差逐漸減小，直到從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸的位置偏差值△ssnm重新處于設(shè)定的范圍(如±0.5毫米)。由此可知，通過該從動(dòng)平移液壓缸同步偏差速度修正單元可使從動(dòng)平移液壓缸和主動(dòng)平移液壓缸間位置差△ssnm超限(如±2毫米)前得到及時(shí)修正。
對(duì)于主動(dòng)平移液壓缸手動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元，在型鋼冷床步進(jìn)梁手動(dòng)聯(lián)動(dòng)方式下，在步進(jìn)梁手動(dòng)后退指令給出期間，該單元中功能塊xlbtc14輸出端y(即程序中的a點(diǎn))的數(shù)值將等于主從動(dòng)平移液壓缸后退速度設(shè)定值(如-6v)，功能塊xlbtc15輸出端ql將為‘1’態(tài)，這樣，若主動(dòng)平移液壓缸與后退最慢的從動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差值(即△sms.b.min)大于設(shè)定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)，該主動(dòng)平移液壓缸手動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元中功能塊xlbtc22～xlbtc24以及xlbtc33的輸出端q將為‘1’態(tài)，功能塊xlbtc25的輸出端y的數(shù)值將等于功能塊xlbtc14輸出端y所輸出的數(shù)值(即主從平移液壓缸手動(dòng)后退速度設(shè)定值(如-6v))。這樣，在冷床步進(jìn)梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進(jìn)梁平移液壓系統(tǒng)無故障、冷床不在操作閉鎖狀態(tài)以及冷床無緊停情況下，功能塊xlbtc50的輸出端q將為‘1’態(tài)，主從平移液壓缸手動(dòng)后退速度設(shè)定值(如-6v)將通過“積分器”功能塊xlbtc52的輸出端y給冷床步進(jìn)梁主動(dòng)平移液壓缸比例控制閥施加后退控制電壓，同時(shí)，該單元通過功能塊xlbtc50的輸出端q為‘1’態(tài)，使得主動(dòng)平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)。在冷床步進(jìn)梁后退移動(dòng)的過程中，主動(dòng)平移液壓缸與后退最慢的從動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差值通過主動(dòng)平移液壓缸同步偏差速度修正單元進(jìn)行修正，若兩者位置偏差值小于或等于設(shè)定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)，則主動(dòng)平移液壓缸將減速后退，直到兩者位置偏差值重新大于設(shè)定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)。在步進(jìn)梁手動(dòng)前行指令給出期間，該單元中功能塊xlbtc14輸出端y(即程序中的a點(diǎn))的數(shù)值將等于主從平移液壓缸前行速度設(shè)定值(如8v)，功能塊xlbtc15輸出端qu將為‘1’態(tài)，這樣，若主動(dòng)平移液壓缸與前行最慢的從動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差值(即△sms.f.max)小于設(shè)定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，該主動(dòng)平移液壓缸手動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元中功能塊xlbtc20、xlbtc23、xlbtc24以及xlbtc33的輸出端q將為‘1’態(tài)，功能塊xlbtc25的輸出端y的數(shù)值將等于功能塊xlbtc14輸出端y所輸出的數(shù)值(即主從平移液壓缸手動(dòng)前行速度設(shè)定值(如8v))。這樣，在冷床步進(jìn)梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進(jìn)梁平移液壓系統(tǒng)無故障、冷床不在操作閉鎖狀態(tài)以及冷床無緊停情況下，功能塊xlbtc50的輸出端q將為‘1’態(tài)，主從平移液壓缸手動(dòng)前行速度設(shè)定值(如8v)將通過“積分器”功能塊xlbtc52的輸出端y給冷床步進(jìn)梁主動(dòng)平移液壓缸比例控制閥施加前行控制電壓，同時(shí)，該單元通過功能塊xlbtc50的輸出端q為‘1’態(tài)，使主動(dòng)平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)。在冷床步進(jìn)梁前行移動(dòng)的過程中，主動(dòng)平移液壓缸與前行最慢的從動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差值通過主動(dòng)平移液壓缸同步偏差速度修正單元進(jìn)行修正，若兩者位置偏差值大于或等于設(shè)定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，則主動(dòng)平移液壓缸將減速前行，直到兩者位置偏差值重新小于設(shè)定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)。
對(duì)于從動(dòng)平移液壓缸手動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元，在型鋼冷床步進(jìn)梁手動(dòng)聯(lián)動(dòng)方式下，在步進(jìn)梁手動(dòng)后退指令給出期間，該單元中功能塊xlbtc104輸入端i2(即程序中的c點(diǎn))狀態(tài)將由‘0’變?yōu)椤?’，這樣，若從動(dòng)平移液壓缸和主動(dòng)平移液壓缸間位置差△ssnm大于設(shè)定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)，該從動(dòng)平移液壓缸手動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元中功能塊xlbtc104～xlbtc106以及xlbtc115的輸出端q將為‘1’態(tài)，功能塊xlbtc107的輸出端y的數(shù)值將等于其輸入端x2所輸入的數(shù)值(即主從平移液壓缸手動(dòng)后退速度設(shè)定值(如-6v))。這樣，在冷床步進(jìn)梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進(jìn)梁平移液壓系統(tǒng)無故障、冷床不在操作閉鎖狀態(tài)以及冷床無緊停情況下，功能塊xlbtc129的輸出端q將為‘1’態(tài)，主從平移液壓缸手動(dòng)后退速度設(shè)定值(如-6v)將通過“積分器”功能塊xlbtc132的輸出端y給冷床步進(jìn)梁從動(dòng)平移液壓缸比例控制閥施加后退控制電壓，同時(shí)，該單元通過功能塊xlbtc129的輸出端q為‘1’態(tài)，使從動(dòng)平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)。在冷床步進(jìn)梁后退移動(dòng)的過程中，從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差值通過從動(dòng)平移液壓缸同步偏差速度修正單元進(jìn)行修正，若兩者位置偏差值小于或等于設(shè)定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)，則從動(dòng)平移液壓缸將減速后退，直到兩者位置偏差值重新大于設(shè)定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)。在步進(jìn)梁手動(dòng)前行指令給出期間，該單元中功能塊xlbtc103輸入端i2(即程序中的b點(diǎn))狀態(tài)將由‘0’變?yōu)椤?’，這樣，若從動(dòng)平移液壓缸和主動(dòng)平移液壓缸間位置差△ssnm小于設(shè)定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，該從動(dòng)平移液壓缸手動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元中功能塊xlbtc103、xlbtc105、xlbtc106以及xlbtc115的輸出端q將為‘1’態(tài)，功能塊xlbtc107的輸出端y的數(shù)值將等于其輸入端x2所輸入的數(shù)值(即主從平移液壓缸手動(dòng)前行速度設(shè)定值(如8v))。這樣，在冷床步進(jìn)梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進(jìn)梁平移液壓系統(tǒng)無故障、冷床不在操作閉鎖狀態(tài)以及冷床無緊停情況下，功能塊xlbtc129的輸出端q將為‘1’態(tài)，主從平移液壓缸手動(dòng)前行速度設(shè)定值(如8v)將通過“積分器”功能塊xlbtc132的輸出端y給冷床步進(jìn)梁從動(dòng)平移液壓缸比例控制閥施加前行控制電壓，同時(shí)，該單元通過功能塊xlbtc129的輸出端q為‘1’態(tài)，使從動(dòng)平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)。在冷床步進(jìn)梁前行移動(dòng)的過程中，從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差值通過從動(dòng)平移液壓缸同步偏差速度修正單元進(jìn)行修正，若兩者位置偏差值大于或等于設(shè)定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，則從動(dòng)平移液壓缸將減速前行，直到兩者位置偏差值重新小于設(shè)定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)。
對(duì)于主動(dòng)平移液壓缸自動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元，在型鋼冷床步進(jìn)梁自動(dòng)聯(lián)動(dòng)方式下，在冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg小于主動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值sm.act并且兩者之差小于位置偏差容許值(如-1毫米)期間，該主動(dòng)液壓缸自動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元中功能塊xlbtc28輸出端ql以及xlbtc34輸出端q(即程序中的f點(diǎn))將為‘1’態(tài)，這樣，在冷床步進(jìn)梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進(jìn)梁平移液壓系統(tǒng)無故障、冷床不在操作閉鎖狀態(tài)以及冷床無緊停情況下，該單元中功能塊xlbtc35的輸出端q將為‘1’態(tài)，由此使該單元中“pi調(diào)節(jié)器”功能塊xlbtc36處于釋放狀態(tài)，同時(shí)，該單元通過功能塊xlbtc50的輸出端q為‘1’態(tài)，使主動(dòng)平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)。這樣，該單元中“pi調(diào)節(jié)器”功能塊xlbtc36輸出端y將根據(jù)冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg與主動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值sm.act之差輸出一定的主動(dòng)平移液壓缸比例控制閥控制電壓，使主動(dòng)平移液壓缸自動(dòng)后退移動(dòng)。在主動(dòng)平移液壓缸朝自動(dòng)平移位置給定值szcwg所給定的位置后退移動(dòng)的過程中，若主動(dòng)平移液壓缸與后退最慢的從動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差值(即△sms.b.min)大于設(shè)定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)，該主動(dòng)液壓缸自動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元中功能塊xlbtc51輸出端q將為‘1’態(tài)。這樣，“pi調(diào)節(jié)器”功能塊xlbtc36輸出端y輸出的主動(dòng)平移液壓缸比例控制閥控制電壓經(jīng)“積分器”功能塊xlbtc52施加到主動(dòng)平移液壓缸比例控制閥，使得主動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值sm.act與冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg之差逐漸縮小直到兩者之差處于±1毫米之間。同樣，在型鋼冷床步進(jìn)梁自動(dòng)聯(lián)動(dòng)方式下，在冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg大于主動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值sm.act并且兩者之差大于位置偏差容許值(如1毫米)期間，該主動(dòng)液壓缸自動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元中功能塊xlbtc27輸出端qu以及xlbtc34輸出端q(即程序中的f點(diǎn))將為‘1’態(tài)，此時(shí)，在冷床步進(jìn)梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進(jìn)梁平移液壓系統(tǒng)無故障、冷床不在操作閉鎖狀態(tài)以及冷床無緊停情況下，該單元中功能塊xlbtc35的輸出端q將為‘1’態(tài)，由此使該單元中“pi調(diào)節(jié)器”功能塊xlbtc36處于釋放狀態(tài)，同時(shí)，該單元通過功能塊xlbtc50的輸出端q為‘1’態(tài)，使主動(dòng)平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)。這樣，該單元中“pi調(diào)節(jié)器”功能塊xlbtc36輸出端y將根據(jù)冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg與主動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值sm.act之差輸出一定的主動(dòng)平移液壓缸比例控制閥控制電壓，使主動(dòng)平移液壓缸自動(dòng)前行移動(dòng)。在主動(dòng)平移液壓缸朝自動(dòng)平移位置給定值szcwg所給定的位置前行移動(dòng)的過程中，若主動(dòng)平移液壓缸與前行最慢的從動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差值(即△sms.f.max)小于設(shè)定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，該主動(dòng)液壓缸自動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元中功能塊xlbtc51輸出端q將為‘1’態(tài)。這樣，“pi調(diào)節(jié)器”功能塊xlbtc36輸出端y輸出的主動(dòng)平移液壓缸比例控制閥控制電壓經(jīng)“積分器”功能塊xlbtc52施加到主動(dòng)平移液壓缸比例控制閥，使得主動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值sm.act與冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg之差逐漸縮小直到兩者之差處于±1毫米之間。
對(duì)于從動(dòng)平移液壓缸自動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元，在型鋼冷床步進(jìn)梁自動(dòng)聯(lián)動(dòng)方式下，在冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg小于從動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值ssn.act并且兩者之差小于位置偏差容許值(如-1毫米)期間，該從動(dòng)平移液壓缸自動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元中功能塊xlbtc110輸出端ql以及xlbtc116輸出端q(即程序中的g點(diǎn))將為‘1’態(tài)，這樣，在冷床步進(jìn)梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進(jìn)梁平移液壓系統(tǒng)無故障、冷床不在操作閉鎖狀態(tài)以及冷床無緊停情況下，該單元中功能塊xlbtc117的輸出端q將為‘1’態(tài)，由此使該單元中“pi調(diào)節(jié)器”功能塊xlbtc118處于釋放狀態(tài)，同時(shí)，該單元通過功能塊xlbtc129的輸出端q為‘1’態(tài)，使從動(dòng)平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)。這樣，該單元中“pi調(diào)節(jié)器”功能塊xlbtc118輸出端y將根據(jù)冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg與從動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值ssn.act之差輸出一定的從動(dòng)平移液壓缸比例控制閥控制電壓，使從動(dòng)平移液壓缸自動(dòng)后退移動(dòng)。在從動(dòng)平移液壓缸朝自動(dòng)平移位置給定值szcwg所給定的位置后退移動(dòng)的過程中，若從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差值(即△ssnm)大于設(shè)定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)，該從動(dòng)平移液壓缸自動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元中功能塊xlbtc130輸出端q將為‘1’態(tài)。這樣，“pi調(diào)節(jié)器”功能塊xlbtc118輸出端y輸出的從動(dòng)平移液壓缸比例控制閥控制電壓經(jīng)“積分器”功能塊xlbtc131施加到從動(dòng)平移液壓缸比例控制閥，使得從動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值ssn.act與冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg之差逐漸縮小直到兩者之差處于±1毫米之間。同樣，在型鋼冷床步進(jìn)梁自動(dòng)聯(lián)動(dòng)方式下，在冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg大于從動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值ssn.act并且兩者之差大于位置偏差容許值(如1毫米)期間，該從動(dòng)平移液壓缸自動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元中功能塊xlbtc109輸出端qu以及xlbtc116輸出端q(即程序中的g點(diǎn))將為‘1’態(tài)，這樣，在冷床步進(jìn)梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進(jìn)梁平移液壓系統(tǒng)無故障、冷床不在操作閉鎖狀態(tài)以及冷床無緊停情況下，該單元中功能塊xlbtc117的輸出端q將為‘1’態(tài)，由此使該單元中“pi調(diào)節(jié)器”功能塊xlbtc118處于釋放狀態(tài)，同時(shí)，該單元通過功能塊xlbtc129的輸出端q為‘1’態(tài)，使從動(dòng)平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態(tài)。這樣，該單元中“pi調(diào)節(jié)器”功能塊xlbtc118輸出端y將根據(jù)冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg與從動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值ssn.act之差輸出一定的從動(dòng)平移液壓缸比例控制閥控制電壓，使從動(dòng)平移液壓缸自動(dòng)前行移動(dòng)。在從動(dòng)平移液壓缸朝自動(dòng)平移位置給定值szcwg所給定的位置前行移動(dòng)的過程中，若從動(dòng)平移液壓缸與主動(dòng)平移液壓缸間的位置偏差值(即△ssnm)小于設(shè)定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，該從動(dòng)平移液壓缸自動(dòng)聯(lián)動(dòng)同步控制單元中功能塊xlbtc130輸出端q將為‘1’態(tài)。這樣，“pi調(diào)節(jié)器”功能塊xlbtc118輸出端y輸出的從動(dòng)平移液壓缸比例控制閥控制電壓經(jīng)“積分器”功能塊xlbtc131施加到從動(dòng)平移液壓缸比例控制閥，使得從動(dòng)平移液壓缸實(shí)際位置值ssn.act與冷床步進(jìn)梁自動(dòng)平移位置給定值szcwg之差逐漸縮小直到兩者之差處于±1毫米之間。
以上示意性的對(duì)本發(fā)明及其實(shí)施方式進(jìn)行了描述，該描述沒有限制性，實(shí)際的方法并不局限于此。所以，如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計(jì)出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實(shí)施例，均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。