技術(shù)總結(jié)
一種氣動肌肉及其實現(xiàn)的驅(qū)動機構(gòu)，其中，所述氣動肌肉包括：氣動肌肉本體，具有軸向的空腔，用于充/放壓縮氣體，以沿氣動肌肉本體軸向提供拉力；氣動肌肉本體包括：具有軸向空腔的彈性軟管；編織網(wǎng)管，包裹在彈性軟管的外層，用于約束彈性軟管軸向變形；編織網(wǎng)管包括：交錯編織的多根潤滑管；多根潤滑管的每根潤滑管內(nèi)分別一一套入約束絲。減小了氣動肌肉本體在發(fā)生形變時，交錯處的摩擦力，繼而，能夠減少氣動肌肉由于其本體摩擦力所導(dǎo)致的遲滯性。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)提高氣動肌肉數(shù)學(xué)模型的準(zhǔn)確度，提高氣動肌肉位置控制的精度。

技術(shù)研發(fā)人員：王斌銳;王飛洋;金英連;靳明濤;李中雯
受保護的技術(shù)使用者：中國計量大學(xué)
文檔號碼：201610290235
技術(shù)研發(fā)日：2016.04.26
技術(shù)公布日：2017.11.14