變轉(zhuǎn)速容積直驅(qū)純電液壓挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)及能量回收系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種變轉(zhuǎn)速容積直驅(qū)純電液壓挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)及能量回收系統(tǒng)，其驅(qū)動(dòng)控制回路包括A動(dòng)力源、B動(dòng)力源、C動(dòng)力源、動(dòng)臂缸控制閥組、斗桿缸控制閥組、鏟斗控制閥、回轉(zhuǎn)控制閥、回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥組、左行走控制閥、右行走控制閥、八個(gè)兩位兩通閥、第Ⅰ和第Ⅱ兩位三通閥、第Ⅰ和第Ⅱ蓄能器，驅(qū)動(dòng)控制回路采用開(kāi)式控制的容腔獨(dú)立的變轉(zhuǎn)速泵控容積直驅(qū)回路，液壓缸的兩腔各由一個(gè)動(dòng)力源控制，各腔的壓力和流量通過(guò)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩控制方式獨(dú)立調(diào)節(jié)。本發(fā)明公開(kāi)的變轉(zhuǎn)速容積直驅(qū)純電液壓挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可四象限運(yùn)行，具有能效高、集成性高、功耗低、動(dòng)力源冗余以及無(wú)需先導(dǎo)油源、噪聲低、動(dòng)勢(shì)能回收一體化等多方面的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】變轉(zhuǎn)速容積直驅(qū)純電液壓挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)及能量回收系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于液壓系統(tǒng)【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種采用分布式互冗余電控動(dòng)力源供能的變轉(zhuǎn)速容積直驅(qū)純電液壓挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)及能量回收系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國(guó)工程機(jī)械行業(yè)的巨大發(fā)展，挖掘機(jī)已成為重要的支柱產(chǎn)業(yè)之一。于是，如何有效降低液壓挖掘機(jī)工作中的能耗成為擺在我們面前一個(gè)亟需解決的問(wèn)題，對(duì)其動(dòng)力、傳動(dòng)、液壓等系統(tǒng)和能量回收技術(shù)的研究成為國(guó)內(nèi)外機(jī)械工程學(xué)科的重要研究方向和研究執(zhí)占。
[0003]目前，液壓挖掘機(jī)的動(dòng)力源主要是內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)，由其驅(qū)動(dòng)液壓泵并結(jié)合控制閥實(shí)現(xiàn)多個(gè)液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。為降低液壓挖掘機(jī)的能量損失，負(fù)載敏感及負(fù)流量控制是采用最多的技術(shù)，但其不足是負(fù)載壓力較低的執(zhí)行器上產(chǎn)生的節(jié)流損失較大，增大了機(jī)器的能耗和發(fā)熱；為了提高液壓挖掘機(jī)整機(jī)的能量效率，采用混合動(dòng)力方式控制發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行的混合動(dòng)力技術(shù)出現(xiàn)，這種方式較單獨(dú)內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)方式提高了效率，但由于采用集中動(dòng)力源，仍存在大的節(jié)流損失和排放污染問(wèn)題。
[0004]全電驅(qū)動(dòng)，將電氣控制和液壓控制相結(jié)合，能夠降低能量損失、運(yùn)行成本和排放污染，代表著未來(lái)液壓挖掘機(jī)的發(fā)展方向。2005年，日本小松公司發(fā)明了一種采用4臺(tái)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)8臺(tái)雙定量液壓泵，基于閉式回路原理分別控制動(dòng)臂、斗桿、鏟斗差動(dòng)缸和上車(chē)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的氣電型液壓挖掘機(jī)(US 6962050 B2) ;2007年，日本竹內(nèi)株式會(huì)社采用單電機(jī)單泵、單電機(jī)雙泵和雙電機(jī)雙泵方案實(shí)現(xiàn)了液壓挖掘機(jī)的電驅(qū)動(dòng)(EP 1985767 Al) ;2013年，日本日立建機(jī)發(fā)明了一種純電液壓挖掘機(jī)，共采用了 5臺(tái)伺服電機(jī)、4臺(tái)主泵和I臺(tái)補(bǔ)油泵，采用泵控差動(dòng)缸閉式回路結(jié)合復(fù)雜的差動(dòng)缸面積差補(bǔ)償回路實(shí)現(xiàn)了動(dòng)臂、斗桿和回轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)和控制(US 20130312399 Al);同年，CN 103255790 A公開(kāi)了一種共用直流母線(xiàn)的電動(dòng)液壓挖掘機(jī)，采用泵控閉式回路結(jié)合共用直流母線(xiàn)實(shí)現(xiàn)了動(dòng)臂、斗桿的全電驅(qū)動(dòng)和控制。對(duì)于上述電驅(qū)動(dòng)技術(shù)，均采用泵控閉式回路控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所用泵必須至少具有兩個(gè)以上的高壓油口，成本高；同時(shí)，由于執(zhí)行機(jī)構(gòu)液壓缸兩腔存在面積差，因此需要采用復(fù)雜的差動(dòng)缸面積補(bǔ)償回路來(lái)確保執(zhí)行機(jī)構(gòu)液壓缸正常工作，從而增加了節(jié)流損失，增大了成本；當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要大功率輸出時(shí)，其驅(qū)動(dòng)電機(jī)無(wú)法滿(mǎn)足需要。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明針對(duì)全電驅(qū)動(dòng)液壓挖掘機(jī)存在的上述問(wèn)題和不足，提供一種變轉(zhuǎn)速容積直驅(qū)純電液壓挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)及能量回收系統(tǒng)，采用開(kāi)式控制回路，液壓缸的兩腔各由一個(gè)動(dòng)力源控制，各腔的壓力和流量通過(guò)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩控制方式獨(dú)立可調(diào)，可適應(yīng)系統(tǒng)的各種不對(duì)稱(chēng)特性，四象限運(yùn)行。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是:
[0007]變轉(zhuǎn)速容積直驅(qū)純電液壓挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)及能量回收系統(tǒng)，包括動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸、鏟斗液壓缸、回轉(zhuǎn)馬達(dá)、左行走馬達(dá)、右行走馬達(dá)、共用直流母線(xiàn)、總電源開(kāi)關(guān)、整流器、平滑電容、DC-DC變換器和蓄電池，它還包括驅(qū)動(dòng)控制回路；所述驅(qū)動(dòng)控制回路包括A動(dòng)力源、B動(dòng)力源、C動(dòng)力源、動(dòng)臂缸控制閥組、斗桿缸控制閥組、鏟斗控制閥、回轉(zhuǎn)控制閥、回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥組、左行走控制閥、右行走控制閥、序號(hào)依次為I到珊的第1-第珊兩位兩通閥、第I和第II兩位三通閥、第I和第II蓄能器；所述A、B和C動(dòng)力源均包括液壓泵、電動(dòng)發(fā)電機(jī)及逆變器，逆變器的輸入端均與直流母線(xiàn)連接，逆變器的輸出端連接所驅(qū)動(dòng)電動(dòng)發(fā)電機(jī)，電動(dòng)發(fā)電機(jī)連接所驅(qū)動(dòng)液壓泵；所述動(dòng)臂缸控制閥組、斗桿缸控制閥組及回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥組均由A、B、C和D兩位兩通閥組成，A兩位兩通閥和D兩位兩通閥的一個(gè)油口均與油箱連接，另一個(gè)油口分別與B兩位兩通閥的一個(gè)油口和C兩位兩通閥的一個(gè)油口連通，B兩位兩通閥的另一個(gè)油口與C兩位兩通閥的另一個(gè)油口連通，從A、B兩位兩通閥連接的管路上引出一條油路分別與動(dòng)臂液壓缸的有桿腔、斗桿液壓缸的有桿腔及回轉(zhuǎn)馬達(dá)的第一油口連接；從C、D兩位兩通閥連接的管路上引出一條油路分別與動(dòng)臂液壓缸的無(wú)桿腔、斗桿液壓缸的無(wú)桿腔及回轉(zhuǎn)馬達(dá)的第二油口連接；
[0008]所述的A動(dòng)力源中液壓泵的第一工作油口連接第I兩位三通閥的第一油口，第I兩位三通閥的第二和第三油口分別連接第I蓄能器和油箱；A動(dòng)力源中液壓泵的第二工作油口與左行走控制閥的第一油口、鏟斗控制閥的第一油口、動(dòng)臂缸控制閥組中B兩位兩通閥和C兩位兩通閥連接的管路以及第IV、第V兩位兩通閥的第一油口連接；
[0009]所述的B動(dòng)力源中液壓泵的進(jìn)油口與油箱連接，其出油口與第V兩位兩通閥的第二油口連接；同時(shí)，B動(dòng)力源中液壓泵的出油口與斗桿缸控制閥組和回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥組中B兩位兩通閥和C兩位兩通閥連接的管路以及右行走控制閥的第一油口連接，還與第VI兩位兩通閥的第一油口相連動(dòng)力源中液壓泵的出油口還通過(guò)第YD兩位兩通閥與第II蓄能器連接；
[0010]所述的C動(dòng)力源中液壓泵的第一工作油口連接第II兩位三通閥的第一油口，第II兩位三通閥的第二和第三油口分別連接第II蓄能器和油箱；C動(dòng)力源中液壓泵的第二工作油口與第VI兩位兩通閥的第二油口相連，還與第I兩位兩通閥、第II兩位兩通閥的第二油口以及回轉(zhuǎn)控制閥的第一油口相連；同時(shí)，C動(dòng)力源中液壓泵的第二工作油口分別通過(guò)第VDI兩位兩通閥和第IV兩位兩通閥與第II蓄能器和A動(dòng)力源中液壓泵的第二工作油口連接；第I兩位兩通閥和第II兩位兩通閥的第一油口分別與動(dòng)臂液壓缸和斗桿液壓缸的有桿腔連通；
[0011]所述回轉(zhuǎn)控制閥的第二和第三油口分別與回轉(zhuǎn)馬達(dá)的兩個(gè)油口連接；所述的左行走馬達(dá)、右行走馬達(dá)的工作油口分別與左行走控制閥和右行走控制閥連接；所述第III兩位兩通閥的第一工作油口與斗桿液壓缸的無(wú)桿腔連接，第III兩位兩通閥的第二工作油口與第II兩位兩通閥的第一工作油口連接；
[0012]所述的動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸和回轉(zhuǎn)馬達(dá)的控制回路均為容腔獨(dú)立的變轉(zhuǎn)速泵控容積直驅(qū)回路，所述的A動(dòng)力源為左行走馬達(dá)、鏟斗液壓缸和動(dòng)臂液壓缸供油；所述的B動(dòng)力源為斗桿液壓缸、回轉(zhuǎn)馬達(dá)和右行走馬達(dá)供油；通過(guò)控制第IV、第V、第VI兩位兩通閥的通斷，所述的C動(dòng)力源可以為左行走馬達(dá)、鏟斗液壓缸、動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸、回轉(zhuǎn)馬達(dá)及右行走馬達(dá)供油；
[0013]所述的Α、B和C動(dòng)力源冗余驅(qū)動(dòng)，所述動(dòng)臂液壓缸的有桿腔和無(wú)桿腔兩腔可分別由A動(dòng)力源或C動(dòng)力源或A、C動(dòng)力源的組合和B動(dòng)力源或C動(dòng)力源或B、C動(dòng)力源的組合控制；所述斗桿液壓缸的有桿腔和無(wú)桿腔兩腔可分別由B動(dòng)力源或C動(dòng)力源或B、C動(dòng)力源的組合和B動(dòng)力源或C動(dòng)力源或B、C動(dòng)力源的組合控制；通過(guò)調(diào)節(jié)第III兩位兩通閥的通斷，斗桿液壓缸的有桿腔和無(wú)桿腔中的油液可以直接連通；
[0014]所述的動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸和回轉(zhuǎn)馬達(dá)的控制回路也是主被動(dòng)復(fù)合能量回收回路，當(dāng)?shù)贗和第II蓄能器內(nèi)壓力低于蓄能器設(shè)定的最低值時(shí)，所述動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸的勢(shì)能和回轉(zhuǎn)馬達(dá)制動(dòng)的動(dòng)能通過(guò)接通第IV -第VDI兩位兩通閥存入第I或第II蓄能器內(nèi)；當(dāng)?shù)贗和第II蓄能器內(nèi)壓力達(dá)到蓄能器設(shè)定的最高值時(shí)，動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸的勢(shì)能和回轉(zhuǎn)馬達(dá)制動(dòng)的動(dòng)能經(jīng)過(guò)電動(dòng)發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)化為電能存入直流母線(xiàn)；向第I或第II蓄能器、直流母線(xiàn)中儲(chǔ)能也可以同時(shí)進(jìn)行；系統(tǒng)能量在蓄能器、直流母線(xiàn)、電動(dòng)發(fā)電機(jī)之間傳遞、轉(zhuǎn)換，也可通過(guò)控制A、B或C動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)負(fù)載；
[0015]所述的A、B和C動(dòng)力源冗余能量回收的控制為:當(dāng)電動(dòng)發(fā)電機(jī)回收能量時(shí)為發(fā)電機(jī)，A動(dòng)力源、B動(dòng)力源及C動(dòng)力源可以單獨(dú)，也可以任意組合實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸勢(shì)能和回轉(zhuǎn)馬達(dá)制動(dòng)動(dòng)能的能量回收。
[0016]所述A、B、C動(dòng)力源中的液壓泵是定量液壓泵或各種類(lèi)型的變量泵，A、B、C動(dòng)力源中的電動(dòng)發(fā)電機(jī)是永磁同步電動(dòng)發(fā)電機(jī)或交流異步電動(dòng)發(fā)電機(jī)或開(kāi)關(guān)磁阻電動(dòng)發(fā)電機(jī)。
[0017]所述的動(dòng)臂缸控制閥組、斗桿缸控制閥組和回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥組中的A、B、C、D兩位兩通閥、鏟斗控制閥、回轉(zhuǎn)控制閥、左行走控制閥、右行走控制閥、序號(hào)依次為I到珊的第
1-第VDI兩位兩通閥以及第I和第II兩位三通閥是電磁開(kāi)關(guān)式換向閥或液控和電控比例換向閥或插裝閥組成的閥組。
[0018]構(gòu)成動(dòng)臂缸控制閥組、斗桿缸控制閥組和回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥組的A、B、C、D兩位兩通閥也可以是其它可實(shí)現(xiàn)相同功能的三位三通閥的任意組合。
[0019]本發(fā)明具有以下有益效果:
[0020]I)系統(tǒng)四象限運(yùn)行:液壓缸兩腔采用兩個(gè)動(dòng)力源獨(dú)立控制，各腔的壓力和流量通過(guò)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩控制方式獨(dú)立可調(diào)，可適應(yīng)系統(tǒng)的各種不對(duì)稱(chēng)特性，滿(mǎn)足各種負(fù)載驅(qū)動(dòng)的需要，四象限運(yùn)行。
[0021]2)高能效:本發(fā)明采用分布式變速泵進(jìn)出油口獨(dú)立直接驅(qū)動(dòng)差動(dòng)缸回路原理、主被動(dòng)復(fù)合回轉(zhuǎn)控制技術(shù)，可以消除節(jié)流損失，較集中動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)變量泵，每臺(tái)電動(dòng)機(jī)、定量液壓泵都工作在高效區(qū)，顯著提高整機(jī)效率。
[0022]3)高集成性:本發(fā)明整機(jī)控制方案布置靈活、方便，高度集成，不受空間限制。
[0023]4)低功耗:本發(fā)明整機(jī)控制方案降低了機(jī)器的裝機(jī)功率，減小了系統(tǒng)的發(fā)熱，增加機(jī)器可持續(xù)工作時(shí)間并降低冷卻功率，解決了工程機(jī)械液壓油箱小易引起液壓油發(fā)熱和老化的問(wèn)題。
[0024]5)動(dòng)力源冗余:本發(fā)明整機(jī)控制方案動(dòng)力源具有冗余功能，可切斷故障動(dòng)力源，確保執(zhí)行器在動(dòng)力源故障情況下仍可穩(wěn)定工作。
[0025]6)本發(fā)明的控制方案在保留閉式回路優(yōu)點(diǎn)的基礎(chǔ)上開(kāi)放式工作，有效消除了閉式控制的不足，具有無(wú)需先導(dǎo)油源、噪聲低、動(dòng)勢(shì)能回收一體化等多方面的優(yōu)點(diǎn)。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0026]圖1為本發(fā)明系統(tǒng)示意圖；
[0027]圖2為本發(fā)明動(dòng)臂缸控制閥組、斗桿缸控制閥組及回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥組組成示意圖；
[0028]圖3為本發(fā)明容腔獨(dú)立變轉(zhuǎn)速容積直驅(qū)差動(dòng)缸伺服系統(tǒng)回路示意圖。
[0029]圖4為本發(fā)明主被動(dòng)復(fù)合能量回收回路原理示意圖。
[0030]圖中:1_動(dòng)臂液壓缸、2-斗桿液壓缸、3-鏟斗液壓缸、4-回轉(zhuǎn)馬達(dá)、5-左行走馬達(dá)、6-右行走馬達(dá)、7-共用直流母線(xiàn)、8-總電源開(kāi)關(guān)、9-整流器、10-平滑電容、Il-DC-DC變換器、12-蓄電池、13-A動(dòng)力源、14-B動(dòng)力源、15-C動(dòng)力源、16-動(dòng)臂缸控制閥組、17-斗桿缸控制閥組、18-回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥組、20鏟斗控制閥、21-回轉(zhuǎn)控制閥、22-左行走控制閥、23-右彳丁走控制閥、24?31-第I?第VDI兩位兩通閥、32-第I兩位二通閥、33-第II兩位二通閥、34-第I蓄能器、35-第II蓄能器、38-逆變器、39-電動(dòng)發(fā)電機(jī)、40-液壓泵、41-執(zhí)行機(jī)構(gòu)、42-電機(jī)控制器、43-控制系統(tǒng)。

【具體實(shí)施方式】
[0031]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)描述:
[0032]如圖1所示，本實(shí)施例中的變轉(zhuǎn)速容積直驅(qū)純電液壓挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)及能量回收系統(tǒng)，包括動(dòng)臂液壓缸1、斗桿液壓缸2、鏟斗液壓缸3、回轉(zhuǎn)馬達(dá)4、左行走馬達(dá)5、右行走馬達(dá)
6、共用直流母線(xiàn)7、總電源開(kāi)關(guān)8、整流器9、平滑電容10、DC-DC變換器11和蓄電池12，其中，它還包括驅(qū)動(dòng)控制回路；所述驅(qū)動(dòng)控制回路包括A動(dòng)力源13、B動(dòng)力源14、C動(dòng)力源15、動(dòng)臂缸控制閥組16、斗桿缸控制閥組17、回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥組18、鏟斗控制閥20、回轉(zhuǎn)控制閥21、左行走控制閥22、右行走控制閥23、序號(hào)依次為I到VDI的第1-第VDI兩位兩通閥24?31、第I和第II兩位三通閥32?33、第I和第II蓄能器34?35 ;所述A、B和C動(dòng)力源均包括液壓泵40、電動(dòng)發(fā)電機(jī)39及逆變器38，逆變器的輸入端均與直流母線(xiàn)連接，逆變器的輸出端連接所驅(qū)動(dòng)電動(dòng)發(fā)電機(jī)，電動(dòng)發(fā)電機(jī)連接所驅(qū)動(dòng)液壓泵。
[0033]如圖1和圖2所示，動(dòng)臂缸控制閥組、斗桿缸控制閥組及回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥組均由A、
B、C和D四個(gè)兩位兩通閥組成，A兩位兩通閥和D兩位兩通閥的一個(gè)油口均與油箱連接,另一個(gè)油口分別與B兩位兩通閥的一個(gè)油口和C兩位兩通閥的一個(gè)油口連通，B兩位兩通閥的另一個(gè)油口與C兩位兩通閥的另一個(gè)油口連通，從A、B兩位兩通閥連接的管路上引出一條油路分別與動(dòng)臂液壓缸的有桿腔、斗桿液壓缸的有桿腔及回轉(zhuǎn)馬達(dá)的第一油口連接；從
C、D兩位兩通閥連接的管路上引出一條油路分別與動(dòng)臂液壓缸的無(wú)桿腔、斗桿液壓缸的無(wú)桿腔及回轉(zhuǎn)馬達(dá)的第二油口連接。
[0034]所述的A動(dòng)力源中液壓泵的第一工作油口連接第I兩位三通閥的第一油口，第I兩位三通閥的第二和第三油口分別連接第I蓄能器和油箱；A動(dòng)力源中液壓泵的第二工作油口與左行走控制閥的第一油口、鏟斗控制閥的第一油口、動(dòng)臂缸控制閥組中B兩位兩通閥和C兩位兩通閥連接的管路以及第IV、第V兩位兩通閥的第一油口連接。
[0035]所述的B動(dòng)力源中液壓泵的進(jìn)油口與油箱連接，其出油口與第V兩位兩通閥的第二油口連接；同時(shí)，B動(dòng)力源中液壓泵的出油口與斗桿缸控制閥組和回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥組中B兩位兩通閥和C兩位兩通閥連接的管路以及右行走控制閥的第一油口連接，還與第VI兩位兩通閥的第一油口相連動(dòng)力源中液壓泵的出油口還通過(guò)第YD兩位兩通閥與第II蓄能器連接。
[0036]所述的C動(dòng)力源中液壓泵的第一工作油口連接第II兩位三通閥的第一油口，第II兩位三通閥的第二和第三油口分別連接第II蓄能器和油箱；C動(dòng)力源中液壓泵的第二工作油口與第VI兩位兩通閥的第二油口相連，還與第I兩位兩通閥、第II兩位兩通閥的第二油口以及回轉(zhuǎn)控制閥的第一油口相連；同時(shí)，C動(dòng)力源中液壓泵的第二工作油口分別通過(guò)第VDI兩位兩通閥和第IV兩位兩通閥與第II蓄能器和A動(dòng)力源中液壓泵的第二工作油口連接；第I兩位兩通閥和第II兩位兩通閥的第一油口分別與動(dòng)臂液壓缸和斗桿液壓缸的有桿腔連通。
[0037]所述回轉(zhuǎn)控制閥的第二和第三油口分別與回轉(zhuǎn)馬達(dá)的兩個(gè)油口連接；所述的左行走馬達(dá)、右行走馬達(dá)的工作油口分別與左行走控制閥和右行走控制閥連接。所述第III兩位兩通閥的第一工作油口與斗桿液壓缸的無(wú)桿腔連接，第III兩位兩通閥的第二工作油口與第
II兩位兩通閥的第一工作油口連接。
[0038]所述的動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸和回轉(zhuǎn)馬達(dá)的控制回路均為容腔獨(dú)立的變轉(zhuǎn)速泵控容積直驅(qū)回路，所述的A動(dòng)力源為左行走馬達(dá)、鏟斗液壓缸和動(dòng)臂液壓缸供油；所述的B動(dòng)力源為斗桿液壓缸、回轉(zhuǎn)馬達(dá)和右行走馬達(dá)供油；通過(guò)控制第IV、第V、第VI兩位兩通閥的通斷，所述的C動(dòng)力源可以為左行走馬達(dá)、鏟斗液壓缸、動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸、回轉(zhuǎn)馬達(dá)及右行走馬達(dá)供油；
[0039]所述的A、B和C動(dòng)力源冗余控制為:所述動(dòng)臂液壓缸的有桿腔和無(wú)桿腔兩腔可分別由A動(dòng)力源或C動(dòng)力源或A、C動(dòng)力源的組合和B動(dòng)力源或C動(dòng)力源或B、C動(dòng)力源組合控制；所述斗桿液壓缸的有桿腔和無(wú)桿腔兩腔可分別由B動(dòng)力源或C動(dòng)力源或B、C動(dòng)力源組合控制；通過(guò)調(diào)節(jié)第III兩位兩通閥的通斷，斗桿液壓缸的有桿腔和無(wú)桿腔中的油液可以直接連通。
[0040]如圖3所示，驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂、斗桿和回轉(zhuǎn)馬達(dá)的容腔獨(dú)立的變轉(zhuǎn)速泵控容積直驅(qū)回路原理為:圖中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)41可以是動(dòng)臂液壓缸或斗桿液壓缸，也可以是回轉(zhuǎn)馬達(dá)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)負(fù)載M ;動(dòng)臂液壓缸或斗桿液壓缸的有桿腔和無(wú)桿腔以及回轉(zhuǎn)馬達(dá)的兩個(gè)油口分別由A動(dòng)力源13和B動(dòng)力源14控制驅(qū)動(dòng)，通過(guò)控制第I兩位兩通閥24、第V兩位兩通閥28的通斷，A、B動(dòng)力源根據(jù)負(fù)載需要可獨(dú)立或共同為液壓缸的兩腔或回轉(zhuǎn)馬達(dá)的兩個(gè)油口供油，例如，當(dāng)A動(dòng)力源單獨(dú)供油時(shí)，動(dòng)臂缸控制閥組(或斗桿缸控制閥組或回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥)中的B和D兩位兩通閥處于導(dǎo)通狀態(tài)，A動(dòng)力源將油液通過(guò)動(dòng)臂缸控制閥組(或斗桿缸控制閥組或回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥)中的B兩位兩通閥輸入執(zhí)行機(jī)構(gòu)的無(wú)桿腔，有桿腔的油液通過(guò)動(dòng)臂缸控制閥組(或斗桿缸控制閥組或回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥)中的D兩位兩通閥回油箱;A、B動(dòng)力源同時(shí)供油時(shí)，第V兩位兩通閥28處于導(dǎo)通狀態(tài)，A和B動(dòng)力源同時(shí)將油液輸入執(zhí)行機(jī)構(gòu)的無(wú)桿腔，有桿腔的油液通過(guò)動(dòng)臂缸控制閥組(或斗桿缸控制閥組或回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥)中的D兩位兩通閥回油箱。A、B動(dòng)力源均與共用直流母線(xiàn)連接。圖3所示的回路原理中，由于對(duì)動(dòng)臂液壓缸或斗桿液壓缸的有桿腔和無(wú)桿腔、回轉(zhuǎn)馬達(dá)的兩個(gè)油口分別進(jìn)行控制，所以執(zhí)行機(jī)構(gòu)各腔的壓力和流量通過(guò)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩獨(dú)立可調(diào)，以適應(yīng)各種不對(duì)稱(chēng)特性系統(tǒng)的需求，實(shí)現(xiàn)四象限運(yùn)行。
[0041]將圖3所示的原理應(yīng)用于液壓挖掘機(jī)，采用A、B、C動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸、回轉(zhuǎn)馬達(dá)、左行走馬達(dá)、右行走馬達(dá)及鏟斗液壓缸，常規(guī)狀態(tài)下，A動(dòng)力源為左行走馬達(dá)、鏟斗液壓缸及動(dòng)臂液壓缸供油，B動(dòng)力源為斗桿液壓缸、回轉(zhuǎn)馬達(dá)及右行走馬達(dá)供油；當(dāng)負(fù)載需要大的驅(qū)動(dòng)力時(shí)，通過(guò)調(diào)節(jié)第IV兩位兩通閥27、第V兩位兩通閥28及第VI兩位兩通閥29的通斷，根據(jù)需要采用C動(dòng)力源為上述各執(zhí)行機(jī)構(gòu)補(bǔ)充供油；動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸及回轉(zhuǎn)馬達(dá)的有桿腔、無(wú)桿腔及兩個(gè)工作油口分別采用兩個(gè)動(dòng)力源控制，A、B、C動(dòng)力源為分布式排列，并均與共用直流母線(xiàn)連接，回路中設(shè)置的各個(gè)控制閥使得A、B、C動(dòng)力源相互冗余，可獨(dú)立驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，也可以任意組合共同驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)；上述驅(qū)動(dòng)模式可以實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的單獨(dú)動(dòng)作，也可以使其多個(gè)同時(shí)動(dòng)作；同時(shí)，三個(gè)動(dòng)力源中如果有個(gè)別動(dòng)力源出現(xiàn)故障或異常，可通過(guò)回路中設(shè)置的控制閥對(duì)其進(jìn)行隔離，系統(tǒng)將切換到其它動(dòng)力源供油的工作模式，即便某個(gè)動(dòng)力源出現(xiàn)異常，也能確保系統(tǒng)正常工作。
[0042]如圖1所示，本發(fā)明的變轉(zhuǎn)速容積直驅(qū)純電液壓挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)同時(shí)具有能量回收的功能，構(gòu)成分腔獨(dú)立變轉(zhuǎn)速容積直驅(qū)純電液壓挖掘機(jī)能量回收系統(tǒng)。所述的動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸和回轉(zhuǎn)馬達(dá)的控制回路是主被動(dòng)復(fù)合能量回收回路，當(dāng)?shù)贗和第II蓄能器內(nèi)壓力低于蓄能器設(shè)定的最低值時(shí)，所述動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸的勢(shì)能和回轉(zhuǎn)馬達(dá)制動(dòng)的動(dòng)能通過(guò)接通第IV -第VDI兩位兩通閥存入第I或第II蓄能器內(nèi)；當(dāng)?shù)贗和第II蓄能器內(nèi)壓力達(dá)到蓄能器設(shè)定的最高值時(shí)，動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸的勢(shì)能和回轉(zhuǎn)馬達(dá)制動(dòng)的動(dòng)能可以經(jīng)過(guò)電動(dòng)發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)化為電能存入直流母線(xiàn)；向第I或第II蓄能器、直流母線(xiàn)中儲(chǔ)能也可以同時(shí)進(jìn)行；系統(tǒng)能量在蓄能器、直流母線(xiàn)、電動(dòng)發(fā)電機(jī)之間傳遞、轉(zhuǎn)換，也可通過(guò)控制A、B或C動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)負(fù)載。
[0043]所述的A、B和C動(dòng)力源冗余控制為:當(dāng)電動(dòng)發(fā)電機(jī)回收能量時(shí)為發(fā)電機(jī)，A動(dòng)力源、B動(dòng)力源及C動(dòng)力源可以單獨(dú)，也可以任意組合實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸勢(shì)能和回轉(zhuǎn)馬達(dá)制動(dòng)動(dòng)能的能量回收。
[0044]回收動(dòng)臂、斗桿液壓缸勢(shì)能和回轉(zhuǎn)馬達(dá)制動(dòng)動(dòng)能的主被動(dòng)復(fù)合能量回收回路原理如圖4所示。圖中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)41可以是動(dòng)臂液壓缸或斗桿液壓缸，也可以是回轉(zhuǎn)馬達(dá)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)負(fù)載M ；A動(dòng)力源13和B動(dòng)力源14均包括電機(jī)控制器42、電動(dòng)發(fā)電機(jī)39和液壓泵38，電機(jī)控制器的輸入端與控制系統(tǒng)43連接，電機(jī)控制器的輸出端連接所驅(qū)動(dòng)電動(dòng)發(fā)電機(jī)，電動(dòng)發(fā)電機(jī)連接所驅(qū)動(dòng)液壓泵。
[0045]以執(zhí)行機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)馬達(dá)為例，主動(dòng)回路為驅(qū)動(dòng)回路，通過(guò)控制回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥組和回轉(zhuǎn)控制閥的通斷，A、B動(dòng)力源根據(jù)負(fù)載需要，獨(dú)立或共同為回轉(zhuǎn)馬達(dá)的兩個(gè)油口供油；被動(dòng)回路為能量?jī)?chǔ)存回路，通過(guò)控制回轉(zhuǎn)控制閥和第珊兩位兩通閥31的通斷，使回轉(zhuǎn)馬達(dá)的制動(dòng)動(dòng)能儲(chǔ)存到第II蓄能器35 ;通過(guò)控制系統(tǒng)43實(shí)現(xiàn)對(duì)各控制閥、A和B動(dòng)力源的控制，回轉(zhuǎn)馬達(dá)的制動(dòng)動(dòng)能存儲(chǔ)到第II蓄能器后，可根據(jù)不同負(fù)載的需要從第二蓄能器中釋放能量用于系統(tǒng)的輔助驅(qū)動(dòng)。
[0046]將圖4所示的主被動(dòng)復(fù)合回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)原理應(yīng)用于液壓挖掘機(jī)，采用A、B、C三個(gè)動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，并將三個(gè)動(dòng)力源均與直流母線(xiàn)連接，構(gòu)成圖1所示的分腔獨(dú)立變轉(zhuǎn)速容積直驅(qū)純電液壓挖掘機(jī)能量回收系統(tǒng)。采用A、B、C動(dòng)力源可以驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸、回轉(zhuǎn)馬達(dá)、左行走馬達(dá)、右行走馬達(dá)及鏟斗液壓缸，同時(shí)也可以回收動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸的重力勢(shì)能以及回轉(zhuǎn)馬達(dá)的制動(dòng)動(dòng)能。當(dāng)?shù)贗和第II蓄能器內(nèi)壓力較低時(shí)，所述動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸的勢(shì)能和回轉(zhuǎn)馬達(dá)制動(dòng)的動(dòng)能可以通過(guò)接通第IV-第VDI兩位兩通閥存入第I或第II蓄能器；當(dāng)?shù)贗和第II蓄能器內(nèi)壓力高到無(wú)法存儲(chǔ)能量時(shí)，動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸的勢(shì)能和回轉(zhuǎn)馬達(dá)制動(dòng)的動(dòng)能可以經(jīng)過(guò)電動(dòng)發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)化為電能存入直流母線(xiàn)。
[0047]電動(dòng)發(fā)電機(jī)可根據(jù)負(fù)載的不同需要，同時(shí)充當(dāng)電動(dòng)機(jī)和發(fā)電機(jī)的角色，當(dāng)其驅(qū)動(dòng)時(shí)是電動(dòng)機(jī)，當(dāng)其回收能量時(shí)為發(fā)電機(jī)，系統(tǒng)的能量在蓄能器、直流母線(xiàn)、電動(dòng)發(fā)電機(jī)以及蓄能器之間傳遞、轉(zhuǎn)換，無(wú)需增加特定的能量?jī)?chǔ)存原件，在系統(tǒng)需要大的驅(qū)動(dòng)力時(shí)，可通過(guò)控制A、B或C動(dòng)力源輔助驅(qū)動(dòng)負(fù)載。
[0048]所述A、B、C動(dòng)力源中的液壓泵是定量液壓泵或各種類(lèi)型的變量泵，A、B、C動(dòng)力源中的電動(dòng)發(fā)電機(jī)是永磁同步電動(dòng)發(fā)電機(jī)或交流異步電動(dòng)發(fā)電機(jī)或開(kāi)關(guān)磁阻電動(dòng)發(fā)電機(jī)。
[0049]所述的動(dòng)臂缸控制閥組、斗桿缸控制閥組和回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥組中的A、B、C、D兩位兩通閥、鏟斗控制閥、回轉(zhuǎn)控制閥、左行走控制閥、右行走控制閥、序號(hào)依次為I到珊的第1-第VDI兩位兩通閥以及第I和第II兩位三通閥是電磁開(kāi)關(guān)式換向閥或液控和電控比例換向閥或插裝閥組成的閥組。
[0050]構(gòu)成動(dòng)臂缸控制閥組、斗桿缸控制閥組和回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥組的A、B、C、D兩位兩通閥也可以是其它可實(shí)現(xiàn)相同功能的三位三通閥的任意組合。
【權(quán)利要求】
1.變轉(zhuǎn)速容積直驅(qū)純電液壓挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)及能量回收系統(tǒng)，包括動(dòng)臂液壓缸(I)、斗桿液壓缸(2)、鏟斗液壓缸(3)、回轉(zhuǎn)馬達(dá)(4)、左行走馬達(dá)(5)、右行走馬達(dá)￠)、共用直流母線(xiàn)(7)、總電源開(kāi)關(guān)(8)、整流器(9)、平滑電容(10)、DC-DC變換器(11)和蓄電池(12)，其特征在于:它還包括驅(qū)動(dòng)控制回路；所述驅(qū)動(dòng)控制回路包括A動(dòng)力源(13)、B動(dòng)力源(14)、C動(dòng)力源(15)、動(dòng)臂缸控制閥組(16)、斗桿缸控制閥組(17)、回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥組(18)、鏟斗控制閥(20)、回轉(zhuǎn)控制閥(21)、左行走控制閥(22)、右行走控制閥(23)、第I 一第VDI兩位兩通閥(24?31)、第I和第II兩位三通閥(32、33)、第I和第II蓄能器(34,35);所述A、B和C動(dòng)力源均包括液壓泵(40)、電動(dòng)發(fā)電機(jī)(39)及逆變器(38)，逆變器的輸入端與直流母線(xiàn)連接，逆變器的輸出端連接所驅(qū)動(dòng)電動(dòng)發(fā)電機(jī)，電動(dòng)發(fā)電機(jī)連接所驅(qū)動(dòng)液壓泵；所述動(dòng)臂缸控制閥組、斗桿缸控制閥組及回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥組均由A、B、C和D兩位兩通閥組成，A兩位兩通閥和D兩位兩通閥的一個(gè)油口均與油箱連接，另一個(gè)油口分別與B兩位兩通閥的一個(gè)油口和C兩位兩通閥的一個(gè)油口連通，B兩位兩通閥的另一個(gè)油口與C兩位兩通閥的另一個(gè)油口連通，從A、B兩位兩通閥連接的管路上引出一條油路分別與動(dòng)臂液壓缸的有桿腔、斗桿液壓缸的有桿腔及回轉(zhuǎn)馬達(dá)的第一油口連接；從C、D兩位兩通閥連接的管路上引出一條油路分別與動(dòng)臂液壓缸的無(wú)桿腔、斗桿液壓缸的無(wú)桿腔及回轉(zhuǎn)馬達(dá)的第二油口連接； 所述的A動(dòng)力源中液壓泵的第一工作油口連接第I兩位三通閥的第一油口，第I兩位三通閥的第二和第三油口分別連接第I蓄能器和油箱；A動(dòng)力源中液壓泵的第二工作油口與左行走控制閥的第一油口、鏟斗控制閥的第一油口、動(dòng)臂缸控制閥組中B兩位兩通閥和C兩位兩通閥連接的管路以及第IV、第V兩位兩通閥的第一油口連接； 所述的B動(dòng)力源中液壓泵的進(jìn)油口與油箱連接，其出油口與第V兩位兩通閥的第二油口連接；同時(shí)，B動(dòng)力源中液壓泵的出油口與斗桿缸控制閥組和回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥組中B兩位兩通閥和C兩位兩通閥連接的管路以及右行走控制閥的第一油口連接，還與第VI兩位兩通閥的第一油口相連動(dòng)力源中液壓泵的出油口還通過(guò)第YD兩位兩通閥與第II蓄能器連接； 所述的C動(dòng)力源中液壓泵的第一工作油口連接第II兩位三通閥的第一油口，第II兩位三通閥的第二和第三油口分別連接第II蓄能器和油箱；C動(dòng)力源中液壓泵的第二工作油口與第VI兩位兩通閥的第二油口相連，還與第I兩位兩通閥、第II兩位兩通閥的第二油口以及回轉(zhuǎn)控制閥的第一油口相連；同時(shí)，C動(dòng)力源中液壓泵的第二工作油口分別通過(guò)第珊兩位兩通閥和第IV兩位兩通閥與第II蓄能器和A動(dòng)力源中液壓泵的第二工作油口連接;第I兩位兩通閥和第II兩位兩通閥的第一油口分別與動(dòng)臂液壓缸和斗桿液壓缸的有桿腔連通； 所述回轉(zhuǎn)控制閥的第二和第三油口分別與回轉(zhuǎn)馬達(dá)的兩個(gè)油口連接；所述的左行走馬達(dá)、右行走馬達(dá)的工作油口分別與左行走控制閥和右行走控制閥連接；所述第III兩位兩通閥的第一工作油口與斗桿液壓缸的無(wú)桿腔連接，第III兩位兩通閥的第二工作油口與第II兩位兩通閥的第一工作油口連接； 所述的動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸和回轉(zhuǎn)馬達(dá)的控制回路均為容腔獨(dú)立的變轉(zhuǎn)速泵控容積直驅(qū)回路，所述的A動(dòng)力源為左行走馬達(dá)、鏟斗液壓缸和動(dòng)臂液壓缸供油；所述的B動(dòng)力源為斗桿液壓缸、回轉(zhuǎn)馬達(dá)和右行走馬達(dá)供油；通過(guò)控制第IV、第V、第VI兩位兩通閥的通斷，所述的C動(dòng)力源可以為左行走馬達(dá)、鏟斗液壓缸、動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸、回轉(zhuǎn)馬達(dá)及右行走馬達(dá)供油； 所述的A、B和C動(dòng)力源冗余控制為:所述動(dòng)臂液壓缸的有桿腔和無(wú)桿腔兩腔可分別由A動(dòng)力源或C動(dòng)力源或A、C動(dòng)力源的組合和B動(dòng)力源或C動(dòng)力源或B、C動(dòng)力源的組合控制；所述斗桿液壓缸的有桿腔和無(wú)桿腔兩腔可分別由B動(dòng)力源或C動(dòng)力源或B、C動(dòng)力源的組合和B動(dòng)力源或C動(dòng)力源或B、C動(dòng)力源的組合控制；通過(guò)調(diào)節(jié)第III兩位兩通閥的通斷，斗桿液壓缸的有桿腔和無(wú)桿腔中的油液可以直接連通； 所述的動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸和回轉(zhuǎn)馬達(dá)的控制回路也是主被動(dòng)復(fù)合能量回收回路，當(dāng)?shù)贗和第II蓄能器內(nèi)壓力低于蓄能器設(shè)定的最低值時(shí)，所述動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸的勢(shì)能和回轉(zhuǎn)馬達(dá)制動(dòng)的動(dòng)能通過(guò)接通第IV-第VDI兩位兩通閥存入第I或第II蓄能器內(nèi)；當(dāng)?shù)贗和第II蓄能器內(nèi)壓力達(dá)到蓄能器設(shè)定的最高值時(shí)，動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸的勢(shì)能和回轉(zhuǎn)馬達(dá)制動(dòng)的動(dòng)能經(jīng)過(guò)電動(dòng)發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)化為電能存入直流母線(xiàn)；向第I或第II蓄能器、直流母線(xiàn)中儲(chǔ)能也可以同時(shí)進(jìn)行；系統(tǒng)能量在蓄能器、直流母線(xiàn)、電動(dòng)發(fā)電機(jī)之間傳遞、轉(zhuǎn)換，也可通過(guò)控制A、B或C動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)負(fù)載； 所述的A、B和C動(dòng)力源能量回收的冗余控制為:當(dāng)電動(dòng)發(fā)電機(jī)回收能量時(shí)為發(fā)電機(jī)，A動(dòng)力源、B動(dòng)力源及C動(dòng)力源可以單獨(dú)，也可以任意組合實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸勢(shì)能和回轉(zhuǎn)馬達(dá)制動(dòng)動(dòng)能的能量回收。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變轉(zhuǎn)速容積直驅(qū)純電液壓挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)及能量回收系統(tǒng)，其特征在于:所述A、B、C動(dòng)力源中的液壓泵是定量液壓泵或各種類(lèi)型的變量泵，A、B、C動(dòng)力源中的電動(dòng)發(fā)電機(jī)是永磁同步電動(dòng)發(fā)電機(jī)或交流異步電動(dòng)發(fā)電機(jī)或開(kāi)關(guān)磁阻電動(dòng)發(fā)電機(jī)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變轉(zhuǎn)速容積直驅(qū)純電液壓挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)及能量回收系統(tǒng)，其特征在于:所述的動(dòng)臂缸控制閥組、斗桿缸控制閥組和回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥組中的A、B、C、D兩位兩通閥、鏟斗控制閥、回轉(zhuǎn)控制閥、左行走控制閥、右行走控制閥、第1-第珊兩位兩通閥以及第I和第II兩位三通閥是電磁開(kāi)關(guān)式換向閥或液控和電控比例換向閥或插裝閥組成的閥組。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變轉(zhuǎn)速容積直驅(qū)純電液壓挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)及能量回收系統(tǒng)，其特征在于:構(gòu)成動(dòng)臂缸控制閥組、斗桿缸控制閥組和回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥組的A、B、C、D兩位兩通閥也可以是其它可實(shí)現(xiàn)相同功能的三位三通閥的任意組合。
【文檔編號(hào)】F15B21/14GK104196080SQ201410476502
【公開(kāi)日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2014年9月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月17日
【發(fā)明者】權(quán)龍 , 郝惠敏, 黃家海, 武兵, 韓曉紅 申請(qǐng)人:太原理工大學(xué)