用于移動載荷操縱設(shè)備的流體動力控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種用于載荷操縱移動設(shè)備的流體動力控制系統(tǒng)包括一對用于使相應(yīng)的協(xié)同操作載荷嚙合構(gòu)件以相應(yīng)的異步速度有選擇地相向或相背離地移動，或者朝共同的方向移動，從而有選擇地獲得所述致動器的同步或者異步的相應(yīng)位置。所述致動器具有傳感器，從而使控制器能夠監(jiān)測它們的相應(yīng)移動，并校正所述致動器的相應(yīng)移動當(dāng)中存在的非故意差異，例如，相對預(yù)期位置、速度或者速度變化率當(dāng)中的非故意差異。相應(yīng)的液壓閥門響應(yīng)于所述控制器單獨(dú)地并且非同時地減少通過相應(yīng)致動器的相應(yīng)流量，從而更加精確并且更加快速地校正與所述致動器的預(yù)期相對移動的差異。
【專利說明】用于移動載荷操縱設(shè)備的流體動力控制系統(tǒng)

【背景技術(shù)】
[0001]本發(fā)明涉及通常安裝在自動裝卸車或其他工業(yè)車輛上的多個協(xié)同工作的液壓致動載荷哨合(load-engaging)構(gòu)件的流體動力控制系統(tǒng)的改進(jìn)。所述多個載荷哨合構(gòu)件可以是載荷操縱叉、用于彎曲構(gòu)造、平面構(gòu)造或其他構(gòu)造的載荷表面的夾臂、用于同時操縱多個不同大小的載荷的對開夾臂、層揀選機(jī)夾臂及其支撐懸臂、翻料機(jī)或者其他多個可通過直線或旋轉(zhuǎn)液壓致動器產(chǎn)生協(xié)作式的但往往不同的移動的載荷嚙合構(gòu)件。相應(yīng)的多個載荷嚙合構(gòu)件的相應(yīng)的協(xié)作移動當(dāng)中存在的差異包括位置、速度、加速度、減速度和/或其他變量方面的一項(xiàng)或多項(xiàng)差異。盡管這樣的差異有時是故意的，但是它們通常是非故意的，并且使得協(xié)同操作的載荷嚙合構(gòu)件變得不協(xié)調(diào)。
[0002]就常規(guī)而言，這樣的協(xié)同操作的移動載荷嚙合構(gòu)件的相應(yīng)的移動要么是人工控制的，要么是通過調(diào)節(jié)流經(jīng)通往移動每一載荷嚙合構(gòu)件的獨(dú)立液壓致動器的并行連接的液壓流體的相應(yīng)流量的流體動力閥門組件加以控制的。通常采用液流分流器/合流器閥門嘗試自動分配往返于所涉及的各個獨(dú)立液壓致動器的相應(yīng)液流，從而試圖實(shí)現(xiàn)這樣的并行連接的液壓致動器的協(xié)調(diào)的同步移動。但是，這樣的分流器/合流器閥門只能大致控制各個獨(dú)立的液壓致動器的移動，結(jié)果就是它們在任何液壓控制系統(tǒng)中的存在都會妨礙對致動器的精確控制，并且允許累積誤差。其他通過監(jiān)測各個獨(dú)立的液壓致動器的相應(yīng)位置而向相應(yīng)的液壓控制閥提供反饋從而對各個液壓致動器的相應(yīng)的同時移動當(dāng)中的非故意差異進(jìn)行自動校正的現(xiàn)有系統(tǒng)要么同時對各個獨(dú)立的控制閥進(jìn)行變化調(diào)節(jié)，要么完全阻塞所述閥門之一直到完成校正為止，因而極大限制了致動器能夠完成其預(yù)計(jì)移動的速度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0003]圖1是可在本發(fā)明當(dāng)中使用的示范性流體動力控制系統(tǒng)的簡化電動液壓圖示。
[0004]圖2是可在本發(fā)明當(dāng)中使用的備選示范性流體動力控制系統(tǒng)的簡化電動液壓圖
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[0005]圖3是可與圖1和圖2的系統(tǒng)一起使用的示范性邏輯流圖示.

【具體實(shí)施方式】
[0006]圖1不出了一對具有獨(dú)立的橫向延伸的、朝向相反的液壓活塞和液壓缸組件A和B的形式的示范性線性液壓致動器。一般而言，所述朝向相反的活塞和液壓缸組件是自動裝卸車的載荷操縱車上的極為常見的布置?；蛘?，液壓致動器A和B根據(jù)載荷操縱應(yīng)用具有旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)類型。
[0007]在本公開中適于致動器A和B的活塞和液壓缸組件的示范性類型是美國專利6834574中所示的Parker-Hannifin活塞和液壓缸組件，通過引用將其公開內(nèi)容全文并入本文。這樣的活塞和液壓缸組件包括諸如圖1中的傳感器11或傳感器13的光傳感器，其能夠讀取沿每一相應(yīng)的活塞桿10或12的長度的標(biāo)有精細(xì)刻度的唯一增量位置標(biāo)記，其被示意性地標(biāo)示15。標(biāo)記15能夠使相應(yīng)的傳感器11或13辨別出活塞桿相對于液壓缸的位置，以及活塞桿隨著伸出或縮進(jìn)而產(chǎn)生的變化的位移，上面的美國專利6834574對此給出了解釋。也可用于這一目的的備選傳感器組件類型可以包括(例如)磁代碼類型傳感器或電位器類型傳感器。
[0008]傳感器11和13優(yōu)選向基于微處理器的時間基準(zhǔn)控制器14發(fā)射信號輸入,從而使所述控制器能夠感測液壓致動器A和B的相應(yīng)移動當(dāng)中存在的差異，所述差異不僅包括每一活塞桿10和12的相應(yīng)線性位置、位移和行進(jìn)方向的差異，還包括每一活塞桿的相應(yīng)速度(作為感測到的位移相對于時間的一階導(dǎo)數(shù))以及每一活塞桿的相應(yīng)加速度或減速度(作為感測到的位移相對于時間的二階導(dǎo)數(shù))的差異。在希望液壓致動器產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動而不是直線運(yùn)動的情況下，可以結(jié)合旋轉(zhuǎn)分量采用相同的基本原理。
[0009]圖1的液壓回路優(yōu)選通過管道22和三位流量及方向控制閥24接收處于泄壓閥控制的壓力之下的來自自動裝卸車(未示出)上的貯存器16和泵18的加壓液壓流體。閥門24優(yōu)選具有按比例流控制類型，可以通過人工方式或者通過按比例類型的線性電致動器24a響應(yīng)于控制器14對其進(jìn)行變化調(diào)節(jié)。泵18還通過管道26對其他自動裝卸車液壓部件及其各自的控制閥(未示出)提供饋送。管道28使所有液壓部件排出的流體返回至貯存器16。
[0010]為了使活塞桿10和12從致動器A和B的缸同時向相反的方向伸出，使閥門24的閥芯在圖1中向上移動，從而將處于壓力下的流體從泵18提供至管道30，繼而提供至并行管道32和34，從而完成對相應(yīng)的液壓致動器A和B的活塞末端的饋送。隨著活塞桿的伸出，流體同時從致動器A和B的桿末端分別通過經(jīng)由常開閥40和42的管道36和38，繼而通過閥門24和導(dǎo)管28排放至貯存器16。
[0011]相反，使閥門24的閥芯在圖1中向下移動將通過將加壓流體從泵18經(jīng)由相應(yīng)的管道36和38以及閥門40和42引導(dǎo)至兩個致動器A和B的相應(yīng)桿末端使兩個活塞桿同時回縮，同時使流體從其活塞末端通過相應(yīng)的管道32和34以及通過閥門24和管道28排放至貯存器16。
[0012]作為任選的替代，可以對圖1的液壓回路加以修改，使其包括圖1中的虛線所示的額外的人工或電控制示范性閥門44。任選的額外閥門44具有兩個閥芯位置，其只影響致動器B的移動方向。上方閥芯位置使液壓流體保持按照與上文描述的相同的方式往返于致動器A和B流動,從而使兩個活塞桿10和12同時朝相反的方向移動。但是，閥門44的下方閥芯位置將使通往和來自致動器B(而非致動器A)的流的方向反向，從而使活塞桿10和12兩者能夠同時可逆地朝相同方向而不是朝相反方向移動。在需要一對載荷嚙合構(gòu)件借助側(cè)面移位運(yùn)動同時朝相同方向移動時，后一種任選能力是有用的，其中，在發(fā)生所述側(cè)面移位運(yùn)動時所述一對載荷嚙合構(gòu)件之間往往具有沿它們的公共行進(jìn)方向的偏移間隔。在自動裝卸車載荷處理機(jī)中，長期以來在需要通過相反朝向的活塞和缸組件提供動力的具有固定間隔的側(cè)面移位運(yùn)動時，優(yōu)選采用將致動器A和B置于液壓串聯(lián)布置當(dāng)中而不是使其象閥門44所做的那樣使其處于液壓并聯(lián)布置當(dāng)中的更加復(fù)雜的液壓閥回路。這是因?yàn)?，簡單的并行液壓布置將加壓流體同時引導(dǎo)至一個側(cè)面移位缸的活塞末端和另一缸的桿末端，此時它們朝共同的方向移動，并且象圖1中那樣具有相反的朝向。這樣的兩個末端存在容量的差異，由此傾向于在側(cè)面移位過程中在并行連接、朝向相反的缸的速度當(dāng)中自動產(chǎn)生差異。但是，就當(dāng)前情況而言，由于下文將予以說明的圖1的電動液壓回路的自動移動協(xié)調(diào)功能的原因，通過閥門44提供的較為簡單的并行布置就能令人滿意。
[0013]不管是否涉及開啟、關(guān)閉或側(cè)移運(yùn)動，圖1中的流經(jīng)液壓致動器A和B的液壓流體的相應(yīng)流動之間的并行液壓連接通常都將傾向于允許兩個活塞桿10和12的相應(yīng)移動以大量的非故意方式中的任何方式變得不協(xié)調(diào)，其原因在于它們的相應(yīng)移動因不等的反向力、摩擦阻力、液壓管流阻力等而存在差異。這樣的差異能夠?qū)е轮聞悠鰽和B的活塞桿的絕對或相對位置、速度、加速度和/或減速度明顯失去協(xié)調(diào)。
[0014]但是，在圖1的示范性系統(tǒng)中，由閥門40和42以及控制器14構(gòu)成的電控流體動力閥門組件可用于自動調(diào)節(jié)流經(jīng)相應(yīng)的液壓致動器A和B的液壓流體的相應(yīng)流量，從而減少任何此類非故意移動差異，由此獲得致動器的精確協(xié)調(diào)。閥門40和42優(yōu)選是電控的可變節(jié)流流量控制閥，其根據(jù)控制器14的自動命令以可變節(jié)流的方式根據(jù)需要單獨(dú)并且非同時地減少流經(jīng)兩個液壓致動器A和B的流體的相應(yīng)流量，所述減少基本上與它們的移動當(dāng)中存在的任何非故意差異的感測幅值成比例。作為可變節(jié)流閥的替代，閥門40和42可以是電控開啟/關(guān)閉閥，優(yōu)選通過控制器14使閥門40和42按照可變頻率單獨(dú)并且非同時地在其開啟和關(guān)閉位置之間快速脈動或高頻振動，從而可變地減少平均的相應(yīng)流體流，從而得到與可變節(jié)流閥的流量控制類似的節(jié)流控制。
[0015]盡管電控流體動力閥40和42優(yōu)選具有節(jié)流類型，但是作為另一替代方案，它們可以具有可變釋流類型，在受到非同時致動以調(diào)節(jié)流經(jīng)致動器A和B中的一個或另一個的流量時，它們從所述流體流中可變地釋放(即提取)液壓流體以減少流量，并將這樣的提取出的流體通過閥門24和管道28排放到貯存器16。
[0016]在任何情況下，閥門40和42優(yōu)選根據(jù)圖1所示的相應(yīng)控制信號43和45在控制器14的自動控制下工作。不管液壓致動器A和B是朝相反方向移動還是任選如上文討論的朝相同方向移動，閥門40都能夠?qū)⒐艿?6內(nèi)的流體的流動調(diào)節(jié)為反向通過致動器A，類似地閥門42能夠?qū)⒐艿?8中的流體的流動調(diào)節(jié)為反向通過致動器B。因而，閥門40可變地控制致動器A的移動，閥門42單獨(dú)并且非同時地以可變方式控制致動器B的移動。
[0017]將參考圖3的示范性簡化邏輯流圖示解釋用于實(shí)現(xiàn)控制器14對閥門40和42的控制以調(diào)節(jié)流經(jīng)致動器A和致動器B的液壓流體的相應(yīng)流量的示范性算法。在圖3中所示的快速重復(fù)的邏輯過程開始時，控制器在步驟48中分別由傳感器11和13感測致動器A和B的相應(yīng)起始位置。而且，在步驟49中，圖1中的各種控制器輸入46能夠使操作人員或者常規(guī)的自動化倉庫控制系統(tǒng)設(shè)置想要的致動器參數(shù)，例如，致動器移動方向、致動器位置限制和/或相對位置、致動器速度、加速度和/或減速度限制、可調(diào)整的最小誤差容限和/或其他預(yù)期變量。之后，假定(例如)將控制器設(shè)置為監(jiān)測圍繞假想中心線朝相反方向移動的活塞桿10和12的同時移動，致動器A的傳感器11使控制器14能夠在步驟50中感測致動器A的活塞桿10的位置移動幅度是否正在增大。如果是，那么控制器判斷活塞桿是否正在相互背離地伸出并打開，如果否，那么控制器判斷活塞桿是否正在面向彼此縮回并關(guān)閉。如果活塞桿正在打開，那么控制器在步驟52中判斷傳感器11感測到的驅(qū)動器A的活塞桿10的位置移動幅度是否大于傳感器13感測到的致動器B的活塞桿12的同時發(fā)生的位置移動幅度。如果是，那么控制器判斷活塞桿12的伸出運(yùn)動的當(dāng)前位置是否滯后于活塞桿10的伸出運(yùn)動的當(dāng)前位置。在這樣的情況下，控制器在步驟54中對致動器A的領(lǐng)先的活塞桿10設(shè)置預(yù)先在步驟49中輸入的速度限制，但不對致動器B的滯后的活塞桿12設(shè)置任何速度限制。在步驟56中，控制器確定活塞桿10和12的當(dāng)前位置之間的差異的幅值，在步驟58中，控制器判斷這樣的差異是否小于預(yù)先在步驟49中輸入的可調(diào)整的最小誤差容限。如果是，那么控制器14將不通過致動閥門40來減少當(dāng)前流經(jīng)致動器A的流量。
[0018]另一方面，如果這樣的差異大小不小于最小誤差容限，那么控制器14針對所述差異的大小來致動閥門40，以減少流經(jīng)致動器A的流量，其方式是在致動器A的桿末端的伸出過程中可變地限制從所述桿端排出的流量，因而阻滯致動器A的伸出運(yùn)動，由此減少領(lǐng)先的致動器A和滯后的致動器B之間的移動位置差異。但是，并未同時致動閥門42，因而保持在其常開狀態(tài)下。因此，由通過閥門40限制經(jīng)過致動器A的流量所導(dǎo)致的來自泵18的任何過多的加壓流都將通過管道34自動轉(zhuǎn)移至致動器B，從而加速滯后的致動器B的伸出運(yùn)動，從而更快地趕上致動器A。
[0019]此外，由于通過減少但不停止經(jīng)過領(lǐng)先的致動器A的液流減少了兩個液壓致動器A和B之間的移動差異，并且只對領(lǐng)先的致動器A保持最高速度限制而不對滯后的致動器B施加該限制，因而所述流體動力閥門組件不僅能夠?qū)崿F(xiàn)對兩個致動器A和B之間的非故意移動差異的更加快速度的校正，而且還能夠使所述致動器在完成其預(yù)定移動的過程中產(chǎn)生的任何延遲降至最低，否則校正過程將會導(dǎo)致這樣的延遲。
[0020]如果圖3的步驟52中的判斷是致動器A而不是致動器B是滯后致動器，那么將遵循相同的過程，只是閥門42將成為圖3中所示的限制閥門。
[0021]圖3右手側(cè)的邏輯序列與兩致動器均以關(guān)閉方式回縮的情況相關(guān)，其對應(yīng)于先前在兩致動器都伸出的情況下描述的步驟。
[0022]或者，在控制器14控制活塞桿10和12兩者的具有共同的移動方向的移動的任選情況下，由于將任選閥門44轉(zhuǎn)換到了其逆流位置，因而操作與圖3中所示基本相同，其中，在排除活塞桿10和12沿其共同方向的任何預(yù)期的預(yù)設(shè)間隔的情況下通過比較活塞桿10和12沿其共同方向的相應(yīng)位置幅度類似地確定滯后致動器。
[0023]在相對于位置以外的參數(shù)，例如，速度、加速度或減速度對移動差異加以控制的情況下，控制器14能夠利用與圖3中舉例說明的基本相同的方案感測這些差異，并視情況通過相應(yīng)的閥門40或42對其予以校正，從而減少或消除所述差異。
[0024]上述例子建立了相應(yīng)致動器A和B的異步速度，從而能夠相較于以前可能達(dá)到的水平更加精確并且更加快速地獲得所述致動器的預(yù)期同步位置。相反，如果希望采用這樣的異步速度獲得致動器A和B的預(yù)期異步位置連同致動器A和B的移動當(dāng)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)預(yù)期的預(yù)定差異，從而獲得類似的好處，那么能夠通過在圖3的步驟49中向控制器輸入的針對每一致動器的適當(dāng)?shù)牟煌A(yù)置參數(shù)實(shí)現(xiàn)這一目的。例如，如果打算通過打開或者關(guān)閉致動器A和B得到在從舊中心線偏移預(yù)定距離的新中心線的兩側(cè)具有相等間隔的相應(yīng)活塞桿位置，那么能夠?qū)⑺鲱A(yù)置偏移距離加到一個致動器的感測位移上，并從另一致動器感測位移中減去所述預(yù)置偏移，從而將具有最大的將要移動的距離的致動器作為圖3中的滯后致動器處理。例如，如果想要使致動器沿共同的方向移動至新的位置，從而使其具有不同于它們的舊預(yù)置間隔的預(yù)置間隔，那么可以采用類似的方案。如果只想使一個致動器相對于另一致動器重新定位，那么也可以采用類似的方案。
[0025]圖2示出了與圖1基本相同的示范性電動液壓圖示，只是采用單個三位置電控比例閥60替代了電控流體動力閥40和42。通過閥門60的閥芯位置60a執(zhí)行圖1的閥門40的功能，通過閥門60的閥芯位置60b執(zhí)行圖1的閥門42的功能。根據(jù)不將兩個閥門40和42操作為同時限制流量的優(yōu)選工作模式，閥芯位置60a和60b實(shí)際上不能同時操作。
[0026]上述說明中采用的術(shù)語和表達(dá)在文中均用作描述性用詞而非限制性用詞，在使用這樣的術(shù)語和表達(dá)時并沒有排除所示出和描述的特征或其部分的等價方案的意圖，應(yīng)當(dāng)認(rèn)識到本發(fā)明的范圍僅由所附權(quán)利要求來定義和限制。
【權(quán)利要求】
1.一種流體動力控制系統(tǒng)，所述流體動力控制系統(tǒng)用于調(diào)節(jié)流經(jīng)第一液壓致動器的液壓流體的相應(yīng)流量和流經(jīng)第二液壓致動器的液壓流體的相應(yīng)流量，從而使所述致動器能夠同時移動相應(yīng)的載荷嚙合構(gòu)件，所述控制系統(tǒng)包括: (a)包括閥門控制器的電控流體動力閥門組件，所述電控流體動力閥門組件能夠用于自動調(diào)節(jié)液壓流體的所述相應(yīng)流量，從而獨(dú)立于所述第二液壓致動器的移動來控制所述第一液壓致動器的移動； (b)傳感器組件，所述傳感器組件能夠用于使所述控制器感測所述第一液壓致動器和所述第二液壓致動器之間的移動差異并且響應(yīng)于所述差異生成信號； (c)所述電控流體動力閥門組件能夠用于自動響應(yīng)于所述信號，通過基本上與所述差異成比例地來可變地減少流經(jīng)所述第二液壓致動器的液壓流體的所述相應(yīng)流量，同時能夠使流經(jīng)所述第一液壓致動器的液壓流體的所述相應(yīng)流量不受其調(diào)節(jié)，從而減少所述差異。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述電控流體動力閥門組件能夠用于自動響應(yīng)于所述信號減少流經(jīng)所述第二液壓致動器的液壓流體的所述相應(yīng)流量而不使流經(jīng)所述第二液壓致動器的所述相應(yīng)流量發(fā)生任何其他自動變化，從而減少所述差異。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述電控流體動力閥門組件能夠用于通過對流經(jīng)所述第二液壓致動器的液壓流體的所述相應(yīng)流量的限制而減少所述流量。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述電控流體動力閥門組件能夠用于從流經(jīng)所述第二液壓致動器的液壓流體的所述相應(yīng)流量中釋放液壓流體而減少所述流量。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述差異是所述致動器的相應(yīng)的可移動位置之間的差異。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述差異是所述致動器的相應(yīng)可移動位置的預(yù)期相隔距離和所述致動器的所述相應(yīng)可移動位置的實(shí)際相隔距離之間的差異。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述差異是所述致動器的相應(yīng)移動速度之間的差異。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述差異是所述致動器的相應(yīng)移動速度的相應(yīng)時間變化率之間的差異。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述第一液壓致動器的所述移動朝向與所述第二液壓致動器的所述移動相反的方向。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述第一液壓致動器的所述移動與所述第二液壓致動器的所述移動在共同的方向上。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述第一液壓致動器的所述移動與所述第二液壓致動器的所述移動在共同的方向上，其中，所述致動器的相應(yīng)可移動位置沿所述共同方向間隔一距離。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述控制器能夠用于感測每一個所述致動器的相應(yīng)可移動位置，并且所述電控流體動力閥門組件能夠用于響應(yīng)于所述控制器感測到的所述相應(yīng)可移動位置而控制所述致動器的移動的相應(yīng)最大限制。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述控制器能夠用于感測所述致動器中的每一個致動器的相應(yīng)速度，并且所述電控流體動力閥門組件能夠用于響應(yīng)于所述控制器感測到的所述相應(yīng)速度而控制所述致動器的相應(yīng)最大速度限制。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述控制器能夠用于將所述差異與所述差異的預(yù)定最小限制進(jìn)行比較，并且如果所述差異小于所述預(yù)定最小限制則防止所述差異的所述減少。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制系統(tǒng)，其中，能夠調(diào)整所述控制器以改變所述預(yù)定最小限制。
16.一種流體動力控制系統(tǒng)，所述流體動力控制系統(tǒng)用于調(diào)節(jié)流經(jīng)第一液壓致動器的液壓流體的相應(yīng)流量和流經(jīng)第二液壓致動器的液壓流體的相應(yīng)流量，從而使所述致動器能夠同時移動相應(yīng)的載荷嚙合構(gòu)件，所述控制系統(tǒng)包括: (a)包括閥門控制器的電控流體動力閥門組件，所述閥門組件能夠用于自動調(diào)節(jié)所述液壓流體的相應(yīng)流量，從而獨(dú)立于所述第二液壓致動器的移動來控制所述第一液壓致動器的移動； (b)傳感器組件，所述傳感器組件能夠用于使所述控制器感測所述第一液壓致動器和所述第二液壓致動器之間的移動差異并且響應(yīng)于所述差異生成信號； (c)所述控制器能夠用于感測每一個所述致動器的相應(yīng)速度，并且所述電控流體動力閥門組件能夠用于響應(yīng)于所述控制器感測到的所述相應(yīng)速度而控制所述致動器的相應(yīng)最大速度限制； (d)所述電控流體動力閥門組件能夠用于自動響應(yīng)于所述信號以及每一個所述致動器的所述相應(yīng)速度來控制所述第二液壓致動器的最大速度同時允許所述第一液壓致動器的速度高于所述最大速度，從而減少所述差異。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的控制系統(tǒng)，其中，所述電控流體動力閥門組件能夠用于自動響應(yīng)于所述信號減少流經(jīng)所述第二液壓致動器的液壓流體的所述相應(yīng)流量，從而減少所述差異。
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的控制系統(tǒng)，其中，所述電控流體動力閥門組件能夠用于通過限制流經(jīng)所述第二液壓致動器的液壓流體的所述相應(yīng)流量而減少所述差異。
19.根據(jù)權(quán)利要求16所述的控制系統(tǒng)，其中，所述電控流體動力閥門組件能夠用于通過從流經(jīng)所述第二液壓致動器的液壓流體的所述相應(yīng)流量中釋放液壓流體而減少所述差巳
20.根據(jù)權(quán)利要求16所述的控制系統(tǒng)，其中，所述差異是所述致動器的相應(yīng)可移動位置之間的差異。
21.根據(jù)權(quán)利要求16所述的控制系統(tǒng)，其中，所述差異是所述致動器的相應(yīng)可移動位置的預(yù)期間隔距離與所述致動器的所述相應(yīng)可移動位置的實(shí)際間隔距離之間的差異。
22.根據(jù)權(quán)利要求16所述的控制系統(tǒng)，其中，所述差異是所述致動器的相應(yīng)移動速度之間的差異。
23.根據(jù)權(quán)利要求16所述的控制系統(tǒng)，其中，所述差異是所述致動器的相應(yīng)移動速度的相應(yīng)時間變化率之間的差異。
24.根據(jù)權(quán)利要求16所述的控制系統(tǒng)，其中，所述第一液壓致動器的所述移動處于與所述第二液壓致動器的所述移動相反的方向上。
25.根據(jù)權(quán)利要求16所述的控制系統(tǒng)，其中，所述第一液壓致動器的所述移動與所述第二液壓致動器的所述移動在共同的方向上。
26.根據(jù)權(quán)利要求16所述的控制系統(tǒng)，其中，所述第一液壓致動器的所述移動與所述第二液壓致動器的所述移動在共同的方向上，其中，所述致動器的相應(yīng)可移動位置沿所述共同方向間隔一距離。
27.根據(jù)權(quán)利要求16所述的控制系統(tǒng)，其中，所述控制器能夠用于感測每一個所述致動器的相應(yīng)可移動位置，并且所述電控流體動力閥門組件能夠用于響應(yīng)于所述控制器感測的所述相應(yīng)可移動位置而控制所述致動器的移動的相應(yīng)最大限制。
28.根據(jù)權(quán)利要求16所述的控制系統(tǒng)，其中，所述控制器能夠用于將所述差異與所述差異的預(yù)定最小限制進(jìn)行比較，如果所述差異小于所述預(yù)定最小限制則防止所述差異的所述減少。
29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的控制系統(tǒng)，其中，能夠調(diào)整所述控制器以改變所述預(yù)定最小限制。
30.一種流體動力控制系統(tǒng)，所述流體動力控制系統(tǒng)用于調(diào)節(jié)流經(jīng)第一液壓致動器的液壓流體的相應(yīng)流量和流經(jīng)第二液壓致動器的液壓流體的相應(yīng)流量，從而使所述致動器能夠同時移動相應(yīng)的載荷嚙合構(gòu)件，所述控制系統(tǒng)包括: (a)包括閥門控制器的電控流體動力閥門組件，所述電控流體動力閥門組件能夠用于自動調(diào)節(jié)所述液壓流體的相應(yīng)流量，從而獨(dú)立于所述第二液壓致動器的移動來控制所述第一液壓致動器的移動； (b)傳感器組件，所述傳感器組件能夠用于使所述控制器感測所述第一液壓致動器和所述第二液壓致動器之間的移動差異并且響應(yīng)于所述差異生成信號； (c)所述電控流體動力閥門組件能夠用于自動響應(yīng)于所述信號，通過基本上與所述差異成比例地來可變地減少流經(jīng)所述第二液壓致動器的液壓流體的所述相應(yīng)流量，同時能夠通過流經(jīng)所述第二液壓致動器的所述相應(yīng)流量的所述減少而增大流經(jīng)所述第一致動器的液壓流體的所述相應(yīng)流量，從而減少所述差異。
31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的控制系統(tǒng)，其中，所述電控流體動力閥門組件能夠用于通過可變地限制流經(jīng)所述第二液壓致動器的液壓流體的所述相應(yīng)流量而減少所述差異。
32.一種流體動力控制系統(tǒng)，所述流體動力控制系統(tǒng)用于調(diào)節(jié)流經(jīng)第一液壓致動器的液壓流體的相應(yīng)流量和流經(jīng)第二液壓致動器的液壓流體的相應(yīng)流量，從而使所述致動器能夠同時移動相應(yīng)的載荷嚙合構(gòu)件，所述控制系統(tǒng)包括: (a)包括閥門控制器的電控流體動力閥門組件，所述閥門組件能夠用于自動調(diào)節(jié)所述液壓流體的相應(yīng)流量，從而獨(dú)立于所述第二液壓致動器的移動來控制所述第一液壓致動器的移動； (b)傳感器組件，所述傳感器組件能夠用于使所述控制器感測所述第一液壓致動器和所述第二液壓致動器之間的移動差異并且響應(yīng)于所述差異生成信號； (c)所述電控流體動力閥門組件能夠用于自動響應(yīng)于所述信號通過減少所述液壓流體的相應(yīng)流量中的一個流量而減少所述差異； (d)所述控制器能夠用于重復(fù)地對所述差異和所述差異的預(yù)定最小限制進(jìn)行比較，并且如果所述差異小于所述預(yù)定最小限制則防止所述流體動力閥門組件減少所述差異。
33.根據(jù)權(quán)利要求32所述的控制系統(tǒng)，其中，能夠調(diào)整所述控制器以改變所述預(yù)定最小限制。
34.一種流體動力控制系統(tǒng)，所述流體動力控制系統(tǒng)用于調(diào)節(jié)流經(jīng)第一液壓致動器的液壓流體的相應(yīng)流量和流經(jīng)第二液壓致動器的液壓流體的相應(yīng)流量，從而使所述致動器能夠同時移動相應(yīng)的載荷嚙合構(gòu)件，所述控制系統(tǒng)包括: (a)包括閥門控制器的電控流體動力閥門組件，所述電控流體動力閥門組件能夠用于自動調(diào)節(jié)所述液壓流體的相應(yīng)流量，從而獨(dú)立于所述第二液壓致動器的移動來控制所述第一液壓致動器的移動； (b)傳感器組件，所述傳感器組件能夠用于使所述控制器感測所述第一液壓致動器和所述第二液壓致動器之間的移動差異并且響應(yīng)于所述差異生成信號； (c)所述電控流體動力閥門組件能夠用于自動響應(yīng)于所述信號，通過基本上與所述差異成比例地來可變地減少所述液壓流體的相應(yīng)流量中的一個流量而減少所述差異，從而引起所述第一液壓致動器和所述第二液壓致動器的相應(yīng)的同時發(fā)生的異步速度。
35.根據(jù)權(quán)利要求34所述的控制系統(tǒng)，其中，所述閥門組件能夠用于通過引起所述相應(yīng)的同時發(fā)生的異步速度而獲得所述致動器的同步相應(yīng)位置。
36.一種流體動力控制系統(tǒng)，所述流體動力控制系統(tǒng)用于調(diào)節(jié)流經(jīng)第一液壓致動器的液壓流體的相應(yīng)流量和流經(jīng)第二液壓致動器的液壓流體的相應(yīng)流量，從而使所述致動器能夠同時移動相應(yīng)的載荷嚙合構(gòu)件，所述控制系統(tǒng)包括: (a)包括閥門控制器的電控流體動力閥門組件，所述電控流體動力閥門組件能夠用于自動調(diào)節(jié)所述液壓流體的相應(yīng)流量，從而獨(dú)立于所述第二液壓致動器的移動來控制所述第一液壓致動器的移動； (b)傳感器組件，所述傳感器組件能夠用于使所述控制器感測所述第一液壓致動器和所述第二液壓致動器之間的移動差異并且響應(yīng)于所述差異生成信號； (c)反向閥，所述反向閥能夠有選擇地使流經(jīng)所述第二液壓致動器的液壓流體的所述相應(yīng)流量反向同時不使流經(jīng)所述第一液壓致動器的液壓流體的所述相應(yīng)流量反向； (d)所述電控流體動力閥門組件能夠用于在通過所述反向閥門使流經(jīng)所述第二液壓致動器的液壓流體的相應(yīng)流量反向以及不通過所述反向閥門使流經(jīng)所述第二液壓致動器的液壓流體的相應(yīng)流量反向時，自動響應(yīng)于所述信號可變地調(diào)節(jié)所述液壓流體的相應(yīng)流量之一，以減少所述差異。
37.一種流體動力控制系統(tǒng)，所述流體動力控制系統(tǒng)用于調(diào)節(jié)流經(jīng)第一液壓致動器的液壓流體的相應(yīng)流量和流經(jīng)第二液壓致動器的液壓流體的相應(yīng)流量，從而使所述致動器能夠同時移動相應(yīng)的載荷嚙合構(gòu)件，所述控制系統(tǒng)包括: (a)包括閥門控制器的電控流體動力閥門組件，所述電控流體動力閥門組件能夠用于自動調(diào)節(jié)所述液壓流體的相應(yīng)流量，從而獨(dú)立于所述第二液壓致動器的移動來控制所述第一液壓致動器的移動； (b)傳感器組件，所述傳感器組件能夠用于使所述控制器感測所述第一液壓致動器和所述第二液壓致動器之間的移動差異并且響應(yīng)于所述差異生成信號； (c)所述電控流體動力閥門組件能夠用于自動響應(yīng)于所述信號，通過有選擇地可變地減少流經(jīng)所述液壓致動器中的任一液壓致動器的液壓流體的所述相應(yīng)流量同時使流經(jīng)所述液壓致動器中的另一液壓致動器的液壓流體的相應(yīng)流量不受其調(diào)節(jié)，從而減少所述差巳
【文檔編號】F15B21/08GK104246240SQ201380020522
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2013年2月7日 優(yōu)先權(quán)日:2012年4月19日
【發(fā)明者】P·S·麥克楠, G·A·內(nèi)格爾 申請人:卡斯卡特公司