專利名稱：一種基于多級油缸起豎系統(tǒng)的動態(tài)補償控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種動態(tài)補償控制方法，特別是一種基于多級油缸起豎系統(tǒng)的動態(tài)補償控制方法。
背景技術(shù)：
發(fā)射車起豎系統(tǒng)動態(tài)補償控制方法很多，其一般分為液壓位置反饋動態(tài)補償控制方法和電液動態(tài)補償控制方法。液壓位置反饋動態(tài)補償控制方法主要通過執(zhí)行元件位移傳感器，對起豎系統(tǒng)運動速度進行糾正，適用于起豎系統(tǒng)執(zhí)行元件為短行程單級缸。而電液動態(tài)補償控制方法主要通過控制算法對液壓開環(huán)系統(tǒng)運動速度進行糾正，多用于大行程多級缸起豎系統(tǒng)，存在控制精度低、起豎時間不穩(wěn)定缺點。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種基于多級油缸起豎系統(tǒng)的動態(tài)補償控制方法，解決液壓系統(tǒng)在負(fù)載特性、溫度特性環(huán)境因素作用下控制精度差和時間不穩(wěn)定的問題。一種基于多級油缸起豎系統(tǒng)的動態(tài)補償控制方法的具體步驟為 第一步搭建多級油缸起豎系統(tǒng)
多級油缸起豎系統(tǒng)，包括上位機、比例閥功放板，多級油缸、液壓油源、比例調(diào)速閥、單向平衡閥、傾角傳感器；液壓油源、比例調(diào)速閥、單向平衡閥與多級油缸串聯(lián)，比例調(diào)速閥與比例閥功放板電纜連接，液體擺與上位機電纜連接；上位機底板與比例閥功放板串聯(lián)。第二步比例調(diào)速閥控制多級油缸起豎
傾角傳感器實時檢測多級油缸起豎角度，上位機接收傾角傳感器的反饋角度，通過比例閥功放板控制比例調(diào)速閥，使多級油缸按預(yù)定速度起豎。當(dāng)發(fā)射筒起豎角度超過質(zhì)心外翻點后，單向平衡閥在起豎油缸有桿腔建立背壓，平衡發(fā)射筒的外翻力矩。第三步上位機控制多級油缸速度閉環(huán)
比例調(diào)速閥按預(yù)定速度控制多級油缸起豎至89度后，上位機對傾角傳感器的反饋角度進行差分計算，得出發(fā)射筒起豎角速度。若起豎角速度小于2' /s，在控制程序每經(jīng)過單次循環(huán)控制時間內(nèi)，上位機增大比例閥放大板輸出電流，電流增幅為2mA 4mA/單次循環(huán)， 加快發(fā)射筒起豎速度，直到起豎角速度大于2' /s,比例閥放大板輸出電流停止變化；若起豎角速度大于6' /s，在控制程序每經(jīng)過單次循環(huán)控制時間內(nèi)，上位機降低比例閥放大板輸出電流，電流降幅為6mA 8mA /單次循環(huán)，減小發(fā)射筒起豎速度，直到起豎角速度小于 6' /s，比例閥放大板輸出電流不變。當(dāng)起豎角度達到90度時，停止起豎。至此，完成基于多級油缸起豎系統(tǒng)的動態(tài)補償控制。本方法采用速度閉環(huán)控制技術(shù)及壓力平衡元件，對液壓開環(huán)系統(tǒng)運動速度進行糾正，適應(yīng)了空、滿載不同負(fù)載工況及溫度特性對起豎控制精度和時間的影響，在不同負(fù)載工況和溫度特性下，導(dǎo)彈發(fā)射車起豎到位精度誤差小于5'，展開時間小于2' 30"。本方法滿足其它中、遠(yuǎn)程導(dǎo)彈發(fā)射車高精度、快速起豎系統(tǒng)的應(yīng)用需求。
具體實施例方式一種基于多級油缸起豎系統(tǒng)的動態(tài)補償控制方法的具體步驟為 第一步搭建多級油缸起豎系統(tǒng)
多級油缸起豎系統(tǒng)，包括上位機、比例閥功放板，多級油缸、液壓油源、比例調(diào)速閥、單向平衡閥、傾角傳感器；液壓油源、比例調(diào)速閥、單向平衡閥與多級油缸串聯(lián)，比例調(diào)速閥與比例閥功放板電纜串聯(lián)，液體擺與上位機電纜串聯(lián)；上位機底板與比例閥功放板串聯(lián)。第二步比例調(diào)速閥控制多級油缸起豎
傾角傳感器實時檢測多級油缸起豎角度，上位機接收傾角傳感器的反饋角度，通過比例閥功放板控制比例調(diào)速閥，使多級油缸按預(yù)定速度起豎。當(dāng)發(fā)射筒起豎角度超過質(zhì)心外翻點后，單向平衡閥在起豎油缸有桿腔建立背壓，平衡發(fā)射筒的外翻力矩。第三步上位機控制多級油缸速度閉環(huán)
比例調(diào)速閥按預(yù)定速度控制多級油缸起豎至89度后，上位機對傾角傳感器的反饋角度進行差分計算，得出發(fā)射筒起豎角速度。若起豎角速度小于2' /S，在控制程序每經(jīng)過單次循環(huán)控制時間內(nèi)，上位機增大比例閥放大板輸出電流，電流增幅為4mA/單次循環(huán)，加快發(fā)射筒起豎速度，直到起豎角速度大于2' /s,比例閥放大板輸出電流停止變化；若起豎角速度大于6' /s，在控制程序每經(jīng)過單次循環(huán)控制時間內(nèi)，上位機降低比例閥放大板輸出電流，電流降幅為6mA/單次循環(huán)，減小發(fā)射筒起豎速度，直到起豎角速度小于6' /s,比例閥放大板輸出電流不變。當(dāng)起豎角度達到90度時，停止起豎。至此，完成基于多級油缸起豎系統(tǒng)的動態(tài)補償控制。
權(quán)利要求
1. 一種基于多級油缸起豎系統(tǒng)的動態(tài)補償控制方法，其特征在于本方法的具體步驟為第一步搭建多級油缸起豎系統(tǒng)多級油缸起豎系統(tǒng)，包括上位機、比例閥功放板，多級油缸、液壓油源、比例調(diào)速閥、單向平衡閥、傾角傳感器；液壓油源、比例調(diào)速閥、單向平衡閥與多級油缸串聯(lián)，比例調(diào)速閥與比例閥功放板電纜連接，液體擺與上位機電纜連接；上位機底板與比例閥功放板串聯(lián)； 第二步比例調(diào)速閥控制多級油缸起豎傾角傳感器實時檢測多級油缸起豎角度，上位機接收傾角傳感器的反饋角度，通過比例閥功放板控制比例調(diào)速閥，使多級油缸按預(yù)定速度起豎；當(dāng)發(fā)射筒起豎角度超過質(zhì)心外翻點后，單向平衡閥在起豎油缸有桿腔建立背壓，平衡發(fā)射筒的外翻力矩； 第三步上位機控制多級油缸速度閉環(huán)比例調(diào)速閥按預(yù)定速度控制多級油缸起豎至89度后，上位機對傾角傳感器的反饋角度進行差分計算，得出發(fā)射筒起豎角速度；若起豎角速度小于2' /s，在控制程序每經(jīng)過單次循環(huán)控制時間內(nèi)，上位機增大比例閥放大板輸出電流，電流增幅為2mA 4mA/單次循環(huán)， 加快發(fā)射筒起豎速度，直到起豎角速度大于2' /s,比例閥放大板輸出電流停止變化；若起豎角速度大于6 ‘ /s,在控制程序每經(jīng)過單次循環(huán)控制時間內(nèi)，上位機降低比例閥放大板輸出電流，電流降幅為6mA 8mA /單次循環(huán)，減小發(fā)射筒起豎速度，直到起豎角速度小于 6' /s,比例閥放大板輸出電流不變；當(dāng)起豎角度達到90度時，停止起豎； 至此，完成基于多級油缸起豎系統(tǒng)的動態(tài)補償控制。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于多級油缸起豎系統(tǒng)的動態(tài)補償控制方法，先搭建多級油缸起豎系統(tǒng)；上位機通過比例調(diào)速閥控制多級油缸起豎,當(dāng)發(fā)射筒起豎角度超過質(zhì)心外翻點后，單向平衡閥在起豎油缸有桿腔建立背壓，平衡發(fā)射筒的外翻力矩;多級油缸起豎至89度后，上位機對傾角傳感器的反饋角度進行差分計算，若起豎角速度小于2′/s，上位機增大比例閥放大板輸出電流，若起豎角速度大于6′/s，上位機降低比例閥放大板輸出電流。當(dāng)起豎角度達到90度時，停止起豎。本方法提高了控制精度，穩(wěn)定了起豎時間，可以滿足其它發(fā)射車高精度、快速起豎系統(tǒng)的應(yīng)用需求。
文檔編號F15B11/05GK102269191SQ20111018996
公開日2011年12月7日 申請日期2011年7月8日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月8日
發(fā)明者劉君茹, 張利劍, 陳志軍 申請人:北京機械設(shè)備研究所