專利名稱：液壓電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種液壓電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，用以控制液壓電動(dòng)機(jī)，如用于液壓工作機(jī)器如液壓挖掘機(jī)或液壓起重機(jī)中的旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)或移動(dòng)電動(dòng)機(jī)。
現(xiàn)將描述用于常用液壓挖掘機(jī)或液壓起重機(jī)中的旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)。圖22表示用于常用液壓挖掘機(jī)中的旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)的環(huán)路。在該圖中，標(biāo)號(hào)1表示旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)，標(biāo)號(hào)2表示液壓泵，其作為用于電動(dòng)機(jī)1的油壓源，標(biāo)號(hào)3表示發(fā)動(dòng)機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)泵2，標(biāo)號(hào)4表示液壓控制轉(zhuǎn)向型控制閥，用于控制電動(dòng)機(jī)1的操作，和標(biāo)號(hào)5表示遠(yuǎn)控閥(標(biāo)號(hào)5a表示操作桿)。將與遠(yuǎn)控制閥5上的桿操作量成正比的控制壓力提供給控制閥4的控制部分，用以控制閥4。眾所周知，控制閥4具有入口節(jié)流，出口節(jié)流和泄流管路。每條管路的敞開(kāi)區(qū)域與滑閥的行程成正比而改變，用以改變?nèi)肟诠?jié)流，出口節(jié)流和泄流調(diào)節(jié)的流動(dòng)速率，由此改變旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)1的加速或減速(轉(zhuǎn)矩)。標(biāo)號(hào)6表示斷流閥，標(biāo)號(hào)7表示輔助液壓泵，用以將初始?jí)毫μ峁┙o遠(yuǎn)控閥5。
在液壓挖掘機(jī)中，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量會(huì)按照前部附件(吊桿，吊臂和吊斗)或其上所施加的挖掘負(fù)載的狀態(tài)而大大改變。如果控制閥3的閥特性基于大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量而設(shè)置的話，轉(zhuǎn)矩將會(huì)在小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量下變得太大，由此會(huì)引起突然加速的可能。此外，操作性會(huì)變差，并且突然的加速還會(huì)作用在操作室中的操作桿上，由此會(huì)對(duì)桿的操作產(chǎn)生不良影響。桿所產(chǎn)生的振動(dòng)操作很可能會(huì)引起振動(dòng)現(xiàn)象。另一方面，如果閥的特性基于小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量來(lái)設(shè)置的話，就可以避免上述問(wèn)題。然而，轉(zhuǎn)矩會(huì)變得太小，導(dǎo)致使用轉(zhuǎn)動(dòng)力的挖掘工作或推動(dòng)或整平工作受到阻礙。
在常用液壓挖掘機(jī)中，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和轉(zhuǎn)矩不會(huì)很好地平衡，使得一定的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量會(huì)引起過(guò)量轉(zhuǎn)矩或不足轉(zhuǎn)矩的狀態(tài)。該問(wèn)題不限于旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)。對(duì)于移動(dòng)電動(dòng)機(jī)來(lái)說(shuō)，也會(huì)出現(xiàn)類似的問(wèn)題。
本發(fā)明的目的就是提供一種液壓控制系統(tǒng)，其能夠平滑地進(jìn)行加速操作，同時(shí)保持所需轉(zhuǎn)矩。
按照本發(fā)明，液壓控制系統(tǒng)包括液壓電動(dòng)機(jī)，液壓泵，用于將油壓提供給液壓電動(dòng)機(jī)，控制閥，用于根據(jù)操作裝置的操作命令控制液壓電動(dòng)機(jī)的操作，和流動(dòng)控制閥，其可設(shè)置在使流向液壓電動(dòng)機(jī)的部分分流到液流箱的管路上。流動(dòng)控制閥可以延時(shí)操作，以用于控制閥的運(yùn)動(dòng)，從而防止液壓電動(dòng)機(jī)的突然加速操作。按照本發(fā)明，不僅可以防止小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量下的突然加速操作，而且還可以抑制振動(dòng)。
在本發(fā)明中，可將流動(dòng)控制閥提供在泄流管路上，其可用以通過(guò)控制閥使流向液壓電動(dòng)機(jī)的流動(dòng)部分分流到液流箱中。閥的控制裝置可由控制閥的操作而連鎖地控制，以便在控制閥的整個(gè)行程上實(shí)現(xiàn)最小開(kāi)口區(qū)，并且在閥的中間狀態(tài)下達(dá)到最大開(kāi)口區(qū)。在開(kāi)口區(qū)變?yōu)樽钚〉拈]合方向上，可以時(shí)間滯后地操作閥控制裝置，以控制閥運(yùn)動(dòng)。
在這種情況下，如果在加速方向上操作控制閥的話，流動(dòng)控制閥會(huì)隨一定的時(shí)間滯后而閉合，使得保證最大的速度，同時(shí)保持所需轉(zhuǎn)矩，從而防止在小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量下的突然加速操作。即使在為提供正弦波形輸入而以振動(dòng)形式操縱操作裝置的情況下，因流動(dòng)控制閥由于在閉合方向上作用有命令信號(hào)而具有時(shí)間滯后，所以泵壓的變化會(huì)減小，并且振動(dòng)會(huì)得到抑制。
在打開(kāi)方向上，其中開(kāi)口區(qū)變大，不用時(shí)間滯后就可以操作閥控制裝置，以使控制閥運(yùn)動(dòng)。在這種情況下，當(dāng)以減速方向操作控制閥時(shí)，流動(dòng)控制閥不用時(shí)間滯后就可以打開(kāi)方向操作，使得在關(guān)閉操作時(shí)候，不會(huì)因泄流管路的完全閉合而出現(xiàn)泵壓異常增加的危險(xiǎn)。
本發(fā)明可應(yīng)用于液壓環(huán)路，其具有匯流管路，用以將液壓泵排出的油與從另一液壓泵到另一液壓傳動(dòng)裝置所饋送的油并在一起。在這種情況下，最好是在閉合方向上操作流動(dòng)控制閥，而不用時(shí)間滯后。由此，由于流動(dòng)控制閥在油匯合在一起的時(shí)候不用時(shí)間滯后就可以閉合，所以不會(huì)存在任何匯流的損耗。
用于本發(fā)明的閥控制裝置還可以通過(guò)使用節(jié)流閥或止回閥或甚至通過(guò)電氣控制來(lái)完成，其中電磁均衡閥可由控制器進(jìn)行控制。
最好是，流動(dòng)控制閥的時(shí)間滯后程度按照作為液壓泵驅(qū)動(dòng)源的發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)來(lái)進(jìn)行變化。在這種情況下，由于時(shí)間滯后程度按照發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)而進(jìn)行改變，所以可使轉(zhuǎn)動(dòng)壓力迅速地增加，以便通過(guò)設(shè)置小時(shí)間滯后度而防止加速時(shí)間的延遲，在這種情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)是小的，并且由泵中排出的油量也是少的。
流動(dòng)控制閥的開(kāi)口區(qū)特性可以按照作為液壓泵驅(qū)動(dòng)源的發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)進(jìn)行改變。在這種情況下，可以通過(guò)使開(kāi)口區(qū)在小發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)下較小而改善加速能力，因?yàn)榱鲃?dòng)閥的開(kāi)口區(qū)特性會(huì)按照發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)而改變。
另外，在本發(fā)明中，可以進(jìn)行各種變化，使得可將流動(dòng)控制閥設(shè)置在泄流管路上，用以使先流向液壓電動(dòng)機(jī)的流動(dòng)部分分流到控制閥之前的液流箱中，并且使得在操作機(jī)構(gòu)的操作量較小時(shí)，流動(dòng)控制閥沒(méi)有控制閥操作的時(shí)間滯后就可以操作，同時(shí)在操作機(jī)構(gòu)的操作較大時(shí)，流動(dòng)控制閥以閥操作的時(shí)間滯后進(jìn)行操作。
流動(dòng)控制閥的時(shí)間滯后程度可以按照作為液壓泵的驅(qū)動(dòng)源的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)進(jìn)行改變。另外，流動(dòng)控制閥沒(méi)有控制閥操作的時(shí)間滯后而操作的范圍可以按照用作液壓泵驅(qū)動(dòng)源的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)而進(jìn)行改變。
附圖的簡(jiǎn)要說(shuō)明。


圖1是按照本發(fā)明第一實(shí)施例的控制系統(tǒng)的環(huán)路圖；圖2是曲線圖，其表示在第一實(shí)施例的控制系統(tǒng)中，操作桿位置與控制閥開(kāi)口區(qū)之間的關(guān)系；圖3是曲線圖，其表示在第一實(shí)施例的控制系統(tǒng)中，斷流閥(流動(dòng)控制閥)的輸入信號(hào)與斷流閥的開(kāi)口區(qū)之間的關(guān)系；圖4是曲線圖，其表示在第一實(shí)施例控制系統(tǒng)中，操作桿的位置與泄流管路的開(kāi)口區(qū)特性之間的關(guān)系；圖5是曲線圖，其表示時(shí)間-轉(zhuǎn)動(dòng)速度關(guān)系，用以說(shuō)明第一實(shí)施例的控制系統(tǒng)的操作；圖6是曲線圖，其表示時(shí)間與入口節(jié)流壓力的關(guān)系，用以說(shuō)明第一實(shí)施例的控制系統(tǒng)的操作；圖7是曲線圖，其表示斷流閥輸入信號(hào)與閥開(kāi)口區(qū)之間的關(guān)系，斷流閥輸入信號(hào)與時(shí)間的關(guān)系，和時(shí)間與閥開(kāi)口區(qū)之間的關(guān)系，用以說(shuō)明第一實(shí)施例的控制系統(tǒng)的操作；圖8是按照本發(fā)明第二實(shí)施例的控制系統(tǒng)的環(huán)路圖；圖9是用于第二實(shí)施例控制系統(tǒng)中的控制器的方框圖；圖10是曲線圖，其表示在第二實(shí)施例的控制系統(tǒng)中，由控制器設(shè)置的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)與時(shí)間常數(shù)之間的關(guān)系；
圖11是曲線圖，其表示按照本發(fā)明第三實(shí)施例的控制系統(tǒng)中所設(shè)置的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)與斷流閥開(kāi)口區(qū)之間的關(guān)系；圖12是曲線圖，其表示在本發(fā)明第三實(shí)施例中，斷流閥開(kāi)口區(qū)與控制變量之間的關(guān)系；圖13是按照本發(fā)明第四實(shí)施例的控制系統(tǒng)的環(huán)路圖；圖14是按照本發(fā)明第五實(shí)施例的控制系統(tǒng)的環(huán)路圖；圖15是曲線圖，其表示在第五實(shí)施例的控制系統(tǒng)中，桿的位置與控制閥的開(kāi)口區(qū)之間的關(guān)系；圖16是曲線圖，其表示在第五實(shí)施例的控制系統(tǒng)中，未加載閥(流動(dòng)控制閥)的輸入信號(hào)與閥開(kāi)口區(qū)之間的關(guān)系；圖17是曲線圖，其用于說(shuō)明在第五實(shí)施例的控制系統(tǒng)中振動(dòng)抑制效果；圖18是流程圖，其用于說(shuō)明第五實(shí)施例的控制系統(tǒng)的操作；圖19的流程圖，其用于說(shuō)明第五實(shí)施例的控制系統(tǒng)中操作的改進(jìn)；圖20和21是曲線圖，其用于說(shuō)明按照第五實(shí)施例的控制系統(tǒng)中發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)的變化未加載閥的校正；和圖22是按照現(xiàn)有技術(shù)的環(huán)路圖。
優(yōu)選實(shí)施例的簡(jiǎn)要說(shuō)明。
下面將參照附圖1-21來(lái)描述包含本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)的控制系統(tǒng)。
第一實(shí)施例(圖1-7)在圖1中，標(biāo)號(hào)11表示旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)，標(biāo)號(hào)12表示液壓泵，標(biāo)號(hào)13表示用以驅(qū)動(dòng)液壓泵12的發(fā)動(dòng)機(jī)，標(biāo)號(hào)14表示液壓控制轉(zhuǎn)換型控制閥，用于控制旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)11的操作，標(biāo)號(hào)15表示遠(yuǎn)控閥，標(biāo)號(hào)15a表示遠(yuǎn)控閥15的操作桿(操作裝置)，標(biāo)號(hào)16表示溢流閥，和標(biāo)號(hào)17表示作為遠(yuǎn)控閥15初始供壓源的輔助液壓泵。
如圖2所示，控制閥14的桿的位置與開(kāi)口區(qū)特性是相互關(guān)聯(lián)的。在中央位置上，入口節(jié)流和出口節(jié)流二者的開(kāi)口區(qū)處于最小，而泄流開(kāi)口區(qū)為最大。當(dāng)行程增加時(shí)，入口節(jié)流和出口節(jié)流二者的開(kāi)口區(qū)增加，同時(shí)泄流開(kāi)口區(qū)變小。而在整個(gè)行程的狀態(tài)下，泄流通路處于打開(kāi)狀態(tài)。由此，即使在整個(gè)行程情況下，泄流通路也不會(huì)處于完全閉合狀態(tài)，并且保證了恒定的泄流流動(dòng)。在整個(gè)行程狀態(tài)下，泄流開(kāi)口區(qū)可設(shè)置為允許在電動(dòng)機(jī)低速(或停止)情況下產(chǎn)生最大轉(zhuǎn)矩(壓力)的大小。
用以將先向旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)11的流動(dòng)部分旁路到液箱T的泄流管路18，可連接于控制閥14泄流通路的出口側(cè)上。在泄流管路18上可提供液壓控制型流動(dòng)控制閥(“斷流閥”)19。斷流閥19具有完全打開(kāi)位置“a”和完全關(guān)閉位置“b”，并且根據(jù)控制壓力的輸入，其會(huì)在該二者位置之間操作，如圖3所示的該特性。
用于將控制壓力傳遞給斷流閥19的控制環(huán)路20可通過(guò)往復(fù)閥(高壓選擇閥)21而連接于在控制閥14兩側(cè)上延伸的控制管路22和23。當(dāng)控制閥14通過(guò)遠(yuǎn)控閥15的操作而動(dòng)作時(shí)，斷流閥19會(huì)在控制管路22和23的控制壓力的作用下而以其閉合方向操作。
作為閥控制裝置，由節(jié)流閥24和止回閥25組成的平行環(huán)路可連接于控制環(huán)路20中。按照該環(huán)路的構(gòu)成，當(dāng)控制閥14以加速方向操作時(shí)，斷流閥19會(huì)在節(jié)流閥24的作用下會(huì)相對(duì)于控制閥14經(jīng)一定時(shí)間的滯后以其閉合方向操作。另一方面，當(dāng)控制閥14以減速方向操作時(shí)，斷流閥19中的控制油會(huì)流過(guò)止回閥25，使得斷流閥19在其打開(kāi)的方向操作，而無(wú)時(shí)間滯后。泄流開(kāi)口特性(泄流等效于基于系列限制的開(kāi)口特性)作為控制閥14的泄流開(kāi)口(主泄流開(kāi)口)與斷流閥開(kāi)口的結(jié)合示于圖4中。
現(xiàn)在將描述按照該第一實(shí)施例的控制系統(tǒng)的操作。如果控制閥在由電動(dòng)機(jī)OFF狀態(tài)到整個(gè)行程操作的一定范圍下進(jìn)行操作的話，入口節(jié)流壓力會(huì)在一定范圍下上升到安全壓力以上，并且該安全狀態(tài)一直持續(xù)，直到旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)達(dá)到一定速度。假設(shè)泵流是恒定的，安全壓力保持時(shí)間在整個(gè)行程操作中與泄流開(kāi)口區(qū)有關(guān)，并且與基于前述裝置的狀態(tài)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量有關(guān)。
在圖5(由轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和泄流開(kāi)口區(qū)狀態(tài)所確定的時(shí)間/轉(zhuǎn)動(dòng)速度特性)和圖6(同樣的時(shí)間/入口節(jié)流壓力特性)中示出了該操作。在這兩幅圖中，標(biāo)號(hào)用來(lái)表示下列特性a在完全關(guān)閉泄流時(shí)最小慣量下的特性b在完全關(guān)閉泄流時(shí)最大慣量下的特性c在稍微打開(kāi)泄流時(shí)最小慣量下的特性d在稍微打開(kāi)泄流時(shí)最大慣量下的特性e當(dāng)上述特性c和a結(jié)合時(shí)，該系統(tǒng)中在最小慣量下的特性由圖中可以看到，如果將泄流開(kāi)口設(shè)置成稍微打開(kāi)狀態(tài)的話，最大速度會(huì)變低，并且達(dá)到最大速度所需的時(shí)間(加速時(shí)間)與將泄流開(kāi)口設(shè)置成完全閉合狀態(tài)相比會(huì)變長(zhǎng)。即使在相同的泄流狀態(tài)下，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越大，達(dá)到最大速度所需的時(shí)間就越長(zhǎng)。
按照該第一實(shí)施例的控制系統(tǒng)，由于泄流開(kāi)口不完全閉合，所以可將特性c和d用作基本特性。然而，由于斷流閥19隨著控制閥14的運(yùn)動(dòng)經(jīng)過(guò)一定的時(shí)間滯后會(huì)逐漸閉合，在最小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量下特性c會(huì)變換為特性a(其表現(xiàn)出的特性e為c和a的結(jié)合)，同時(shí)在最大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量下特性d會(huì)變換為b。因此，在最大和最小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量下，最大速度和轉(zhuǎn)矩會(huì)達(dá)到與在泄流開(kāi)口完全閉合狀態(tài)下幾乎相同的所需時(shí)間。
因此，既不用擔(dān)心由于在小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量下的過(guò)度轉(zhuǎn)矩而突然加速，也不用擔(dān)心這種突然加速會(huì)對(duì)操作者在用桿操作時(shí)產(chǎn)生不良影響。也不用擔(dān)心在大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量下的不足轉(zhuǎn)矩會(huì)引起對(duì)挖掘工作或使用轉(zhuǎn)動(dòng)如推或平整工作的阻礙。在進(jìn)行OFF(減速)的控制過(guò)程中，斷流閥19的開(kāi)口區(qū)不經(jīng)過(guò)時(shí)間滯后就可以返回到對(duì)應(yīng)于桿位置的位置上，以保證泄流開(kāi)口，因此，不會(huì)出現(xiàn)象泵壓異常增加的不利情況。
在操作者處于一些原因或其它原因而以振動(dòng)方式操作遠(yuǎn)控閥15即產(chǎn)生正弦輸入的情況下，也可以獲得象圖7中所示的振動(dòng)抑制效果。特別是，當(dāng)存在正弦輸入時(shí)，控制閥14的泄流開(kāi)口狀態(tài)會(huì)以大約1∶1的比率變?yōu)椴僮鳁U的操作，但在斷流閥19的延遲時(shí)間內(nèi)，通過(guò)將控制閥14和斷流閥19二者的泄流開(kāi)口加以結(jié)合，可以保證足夠大的泄流開(kāi)口。再有，泵壓的變化是難以出現(xiàn)的，并且振動(dòng)也得到了抑制。
第二實(shí)施例(圖8-11)下面將描述按照本發(fā)明第二實(shí)施例的控制系統(tǒng)，其中與第一實(shí)施例相同的部分用相同的標(biāo)號(hào)表示，這里省略了對(duì)其的說(shuō)明。
在第二實(shí)施例中，將電磁比例閥用作斷流閥19。斷流閥19是通過(guò)具有第一級(jí)滯后處理功能的控制器26來(lái)控制的。斷流閥19的第一級(jí)滯后程度可按照發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)而變化。如圖8所示，對(duì)于傳感器，可提供壓力傳感器27用于通過(guò)往復(fù)閥21來(lái)檢測(cè)控制閥14的控制壓力(控制閥15的操縱量＝命令信號(hào))，和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)傳感器28用于檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)13的轉(zhuǎn)數(shù)。可將來(lái)自傳感器27和28的信號(hào)Ps和Ns輸入給控制器26。
如圖9所示，控制器26包括輸入傳感器信號(hào)Ps和Ns的輸入部分29，加速/減速識(shí)別部分30，時(shí)間常數(shù)計(jì)算部分31，受控變量計(jì)算部分32，和輸出部分33。根據(jù)壓力傳感器Ps，加速/減速識(shí)別部分30可判斷是否執(zhí)行加速操作或進(jìn)行減速操作。當(dāng)判斷出要進(jìn)行加速操作時(shí)，正比于操縱量的控制信號(hào)會(huì)由輸出部分33而輸出。如圖10所示，時(shí)間常數(shù)計(jì)算部分31設(shè)置并存儲(chǔ)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)/時(shí)間常數(shù)特性，使得第一級(jí)滯后的時(shí)間常數(shù)在轉(zhuǎn)數(shù)N較低的區(qū)域下較小，而時(shí)間常數(shù)在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)較高的區(qū)域下變大，并且可根據(jù)所檢測(cè)到的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)來(lái)確定時(shí)間常數(shù)。受控變量計(jì)算部分32可考慮上述時(shí)間常數(shù)通過(guò)計(jì)算來(lái)確定第一級(jí)滯后的受控變量。然后，將對(duì)應(yīng)于如此確定的受控變量的控制信號(hào)由輸出部分33提供給斷流閥19。因此，用于控制閥14的斷流閥19的時(shí)間滯后程度在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)較小時(shí)會(huì)變小，而在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)較大時(shí)會(huì)變大。
因此，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)和由泵排出的油量較小時(shí)，斷流閥19會(huì)迅速動(dòng)作到其閉合側(cè)，使得轉(zhuǎn)動(dòng)壓力迅速增加，由此可以防止加速時(shí)間的延遲。
對(duì)于控制器26的延遲元件，可以使用速度限制器，并且速度限制器的限制速度可以按照發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)而進(jìn)行改變。
第三實(shí)施例(圖11，12)為了實(shí)現(xiàn)與上述第二實(shí)施例相同的目的，斷流閥19的開(kāi)口區(qū)特性可按照?qǐng)D11和12所示的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)N而改變。特別是，為了除發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)以外在相同桿位置下獲得幾乎相同的時(shí)間-轉(zhuǎn)動(dòng)速度關(guān)系，可設(shè)置發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)N與斷流閥開(kāi)口區(qū)AN之間的關(guān)系(圖11)，以及斷流閥開(kāi)口區(qū)AN與斷流閥受控變量之間的關(guān)系(圖12)，使得斷流閥開(kāi)口區(qū)在高轉(zhuǎn)數(shù)區(qū)域下較大，而在低轉(zhuǎn)數(shù)區(qū)域下則較小。然后，根據(jù)所檢測(cè)的桿的操縱量和所檢測(cè)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)，計(jì)算斷流閥開(kāi)口區(qū)AN，并進(jìn)一步計(jì)算為獲得開(kāi)口區(qū)AN，斷流閥的受控變量。采用該受控變量，可控制斷流閥19。
另外，可以結(jié)合第二和第三實(shí)施例，可使第一級(jí)滯后的時(shí)間常數(shù)和斷流閥開(kāi)口區(qū)按照發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)而變化。
第四實(shí)施例(圖13)在用于液壓挖掘機(jī)或液壓吊車中的常用液壓環(huán)路中，無(wú)須通過(guò)單一泵來(lái)驅(qū)動(dòng)一個(gè)致動(dòng)器，而在許多情況下，卻需采用這樣的結(jié)果，其中為了需要大流速(高速)的致動(dòng)器，可將用于致動(dòng)器的泵所排出的油與由另一泵所排出的油結(jié)合起來(lái)，并提供給致動(dòng)器。
在這種情況下，由泵排出的油部分除了控制閥處于整個(gè)行程狀態(tài)下以外均借助于斷流閥19而流出，使得在匯流時(shí)，流動(dòng)速度會(huì)減小對(duì)應(yīng)于上述流出量的量。在第四實(shí)施例中，為了避免這種不利情況，可采用使用匯流系統(tǒng)的環(huán)路結(jié)構(gòu)，其中斷流閥19根據(jù)用于匯流油的操作而閉合，以便保證預(yù)定的匯流油的量。
在圖13中，標(biāo)號(hào)34表示液壓缸，其是大流速的致動(dòng)器，標(biāo)號(hào)35表示液壓泵，其起著用于液壓缸34主油壓源的作用，標(biāo)號(hào)36表示控制閥，其用于控制缸(下面可將第一泵和第一控制閥用作旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)回路，并將第二泵和第二控制閥用作缸的回路)，和標(biāo)號(hào)37表示匯流閥。匯流管路38可與第一泵12的排出管路連接。當(dāng)?shù)诙刂崎y36操作到其延伸側(cè)時(shí)，由第一泵12排出的油會(huì)通過(guò)匯流管路38和匯流閥37與由第二泵35排出的油匯合，并且如此匯合的油可被饋送給液壓缸34。此時(shí)，可通過(guò)往復(fù)閥39將第二控制閥36的控制壓力引入斷流閥19，使斷流閥在其關(guān)閉方向上操作。
由此，關(guān)閉旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)環(huán)路的泄流管路，使得由第一泵12排出的油不浪費(fèi)地匯合到液壓缸環(huán)路側(cè)。當(dāng)同時(shí)操作控制閥14和36時(shí)，由第一泵12排出的油會(huì)分到該二個(gè)環(huán)路中。在進(jìn)行該同時(shí)操作時(shí)，喪失了斷流閥19的延遲作用，而由于饋送給旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)11的油量通過(guò)上述分流作用而減少，從而獲得了類似于斷流閥19延遲作用狀態(tài)表現(xiàn)狀態(tài)的狀態(tài)。因此，本發(fā)明可以無(wú)任何麻煩地應(yīng)用于上述匯流系統(tǒng)的環(huán)路結(jié)構(gòu)中。
第五實(shí)施例(圖14-21)在圖14中，標(biāo)號(hào)111表示作為液壓電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)，標(biāo)號(hào)112表示液壓泵，標(biāo)號(hào)113表示作為驅(qū)動(dòng)液壓泵112原動(dòng)機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)，標(biāo)號(hào)114表示液壓控制轉(zhuǎn)換型控制閥，用以控制旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)111的操作，標(biāo)號(hào)115和116表示控制閥，其每個(gè)均由操縱桿操作，標(biāo)號(hào)117表示溢流閥，和標(biāo)號(hào)118表示輔助液壓泵，用作控制閥115和116的初始?jí)毫┙o源。
圖15表示控制閥114的桿位置與其開(kāi)口區(qū)之間的關(guān)系。如圖所示，入口節(jié)流和出口節(jié)流開(kāi)口區(qū)在桿的中央位置上為最小?？刂崎y114的開(kāi)口區(qū)隨著操作桿操作量的增加而增加。
在管路119上帶有作為流動(dòng)控制閥的未加載閥120，其用以使一部分先由液壓泵112流到旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)111的油流分流到油箱中。未加載閥120是電磁比例閥。未加載閥120是由作為閥控制裝置的控制器121來(lái)控制的?？刂茐毫i和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)N可作為信號(hào)輸入給控制器121?？刂茐毫i是由壓力傳感器122輸出的，其中傳感器122用以檢測(cè)正比于控制閥115和116操縱量的所排出油的壓力。發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)N是由發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)傳感器113a而輸出的。標(biāo)號(hào)123表示閘環(huán)路。按照該環(huán)路的結(jié)構(gòu)，當(dāng)由控制閥116所輸出的控制壓力作用于位于控制閥114右側(cè)上的控制開(kāi)口114a上時(shí)，控制閥由中央位置以加速方向操作，并且電動(dòng)機(jī)111以右手方向轉(zhuǎn)動(dòng)。此時(shí)，控制壓力Pi由壓力傳感器122檢測(cè)，并且被輸出給控制器121。根據(jù)該控制壓力Pi，控制器121控制未加載閥120的開(kāi)口區(qū)。而在電動(dòng)機(jī)111以左手方向轉(zhuǎn)動(dòng)情況下，則根據(jù)控制壓力Pi控制未加載閥120的開(kāi)口區(qū)。
圖16是曲線圖，其表示由控制器121控制的未加載閥120的開(kāi)口區(qū)特性。未加載閥120為靜態(tài)輸入表現(xiàn)出優(yōu)良的入口節(jié)流特性，并且其具有無(wú)時(shí)間滯后區(qū)D1和時(shí)間滯后區(qū)D2。這里所稱的“時(shí)間滯后”表示第一級(jí)滯后。未加載閥120具有限制位置“a”和完全關(guān)閉位置“b”，其根據(jù)控制器121所發(fā)出的命令由一個(gè)位置變到另一個(gè)位置?！癟h”代表閾值。
在常用液壓挖掘機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)操作中，如果操作桿一下轉(zhuǎn)到其最大限量時(shí)，泄流管路關(guān)閉，使得泵壓和入口節(jié)流壓力上升到過(guò)載安全壓力以上，由此引起過(guò)度加速，而如果未加載閥在操作桿的操縱量處于最大時(shí)保持打開(kāi)的話，泵出的油將通過(guò)未加載閥，并且排到油箱中，使得不會(huì)使液壓電動(dòng)機(jī)達(dá)到最大速度。如果未加載閥的操作在整個(gè)區(qū)域上延遲的話，則該閥的操作會(huì)從相對(duì)于控制閥操作的起始便延遲。接著，引起的延遲直到泵壓上升到操作開(kāi)始作必需的壓力為止，由此使得不再會(huì)獲得對(duì)應(yīng)于操作桿操縱的運(yùn)動(dòng)。
按照該第五實(shí)施例，如圖16所示，與未加載閥120的開(kāi)口區(qū)特性S1有關(guān)，可為控制閥114的滑動(dòng)設(shè)置無(wú)時(shí)間滯后區(qū)D1和有時(shí)間滯后區(qū)D2。
當(dāng)操作桿的操縱量較小時(shí)，選擇無(wú)時(shí)間滯后區(qū)D1，使得致動(dòng)器對(duì)應(yīng)于操作桿的操縱無(wú)時(shí)間滯后而動(dòng)作。因此，操作桿的略微動(dòng)作會(huì)引起致動(dòng)器高響應(yīng)地動(dòng)作。另一方面，在操作桿突然動(dòng)作情況下，可選擇時(shí)間滯后區(qū)D2，因此不用擔(dān)心未加載閥120突然關(guān)閉。因此，不會(huì)出現(xiàn)過(guò)度轉(zhuǎn)矩，并且可獲得平滑的加速。此后，未加載閥120緩慢關(guān)閉，同時(shí)使致動(dòng)器加速。當(dāng)未加載閥120關(guān)閉時(shí)，可以將由泵排出的全部油引入致動(dòng)器，使得可以實(shí)現(xiàn)最大速度。
由于設(shè)置了時(shí)間滯后，以便根據(jù)操作桿的返回而消除，使得未加載閥120在入口節(jié)流通路閉合狀態(tài)下閉合，由此防止了泵壓的異常上升。
現(xiàn)參見(jiàn)圖17，將描述用以防止振動(dòng)現(xiàn)象的方法。在操作者在前面裝置的小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量下進(jìn)行過(guò)度加速情況下，易于出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象。與操作桿易于引起振動(dòng)現(xiàn)象的操縱有關(guān)，現(xiàn)將描述有關(guān)在時(shí)間滯后區(qū)D2上進(jìn)行正弦輸入操作(輸入信號(hào)S2)的情況。
如圖17所示，在時(shí)間滯后區(qū)D2上，泄流開(kāi)口區(qū)變小，泵壓(電動(dòng)機(jī)入口節(jié)流壓力)則與開(kāi)口區(qū)變化的平方成反比，使得壓力變化寬度變大。因此，如果在時(shí)間滯后區(qū)D2上出現(xiàn)開(kāi)口區(qū)的突然變化的話，會(huì)出現(xiàn)突然的加速，并且會(huì)使振動(dòng)現(xiàn)象持續(xù)出現(xiàn)而無(wú)衰減。然而，在本實(shí)施例中，由于未加載閥120在時(shí)間滯后區(qū)D2上只在關(guān)閉方向上以時(shí)間滯后進(jìn)行操作，因此，其不會(huì)趨于打開(kāi)，并且開(kāi)口區(qū)的變化較小。接著，可獲得響應(yīng)S4，其振幅與在無(wú)時(shí)間滯后情況下所獲得的響應(yīng)S3(在圖17中用虛線表示)相比極小。因此，在未加載閥120開(kāi)口區(qū)較小并且容易使泵壓增加的區(qū)域上，不會(huì)出現(xiàn)過(guò)度加速，并且振動(dòng)現(xiàn)象會(huì)得到抑制。
另外，在第五實(shí)施例中，通過(guò)使用轉(zhuǎn)數(shù)傳感器113a來(lái)檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)113的轉(zhuǎn)數(shù)，可以使作為未加載閥120延遲元件的第一級(jí)滯后可按照發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)N而改變。
在最大泵流速率正比于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)時(shí)，可以基于發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)掌握泵的排出流速。操作者可以按需要在低和高空載狀態(tài)之間調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)N。當(dāng)操作者將發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)N調(diào)整到低空載狀態(tài)下并由此使泵的流速降低時(shí)，泵壓對(duì)于泄流開(kāi)口區(qū)的相應(yīng)敏感性會(huì)降低。從而，轉(zhuǎn)動(dòng)加速會(huì)減低，并且轉(zhuǎn)動(dòng)壓力幾乎達(dá)到安全壓力。另一方面，當(dāng)操作者將發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)N調(diào)整到高空載狀態(tài)下時(shí)，不可能啟動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，除非使勁低操縱操作桿。另外，在泄流發(fā)生在未加載閥120的時(shí)間滯后區(qū)D2上的情況下，加速會(huì)持續(xù)一定的時(shí)間滯后。當(dāng)然，這些觀點(diǎn)是所不希望的。
用于第五實(shí)施例中的控制器121可以使用于控制未加載閥120中的“第一級(jí)滯后的時(shí)間常數(shù)”很小或?yàn)榱?，由此，控制閥114的滑動(dòng)和未加載閥120的滑動(dòng)以基本相同的速度移動(dòng)，因此，允許省略圖16中所示的時(shí)間滯后區(qū)D2。從而，在運(yùn)動(dòng)初始下的操作桿位置有時(shí)盡管深點(diǎn)，也不再存在任何操縱的時(shí)間滯后。
代替使用第一級(jí)滯后的時(shí)間常數(shù)的控制，還可以使用速度限制器作為用于控制器121的延遲元件，并且速度限制器的限制速度可以按照發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)N而改變。
圖18的流程圖表示用以進(jìn)行控制以改變第一級(jí)滯后的時(shí)間常數(shù)的控制流程。
在步驟S1，發(fā)動(dòng)機(jī)是轉(zhuǎn)數(shù)N和操作桿的控制壓力P1可分別通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)傳感器113a和壓力傳感器122來(lái)檢測(cè)。將檢測(cè)的結(jié)果輸入給控制器121?？刂破?21根據(jù)控制壓力Pi輸出用于控制閥114的命令值Cv。然后，在步驟S2，判斷是否命令值Cv不小于閾值Th。如果回答是肯定的，則在步驟S3，判斷命令值Cv是否在正方向上。命令值Cv的正方向意味著未加載閥120的輸入信號(hào)變大的方向。如果在步驟S3的回答是肯定的，則在步驟S4計(jì)算正比于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)N的第一級(jí)滯后時(shí)間常數(shù)。將該計(jì)算結(jié)果在步驟S5設(shè)置成用于未加載閥的命令值Cv′。最后，在步驟S6，根據(jù)命令值Cv′來(lái)控制未加載閥120。如果在步驟S2的回答是否定的，則在步驟S7設(shè)置無(wú)時(shí)間滯后的響應(yīng)。
即使通過(guò)按照空載狀態(tài)而改變時(shí)間滯后區(qū)D2的范圍，也可以獲得與改變第一級(jí)滯后常數(shù)相同的效果。特別是，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)N較低時(shí)，由于不用擔(dān)心過(guò)度加速，所以可以滿足具有小范圍的時(shí)間滯后區(qū)D2。因此，在低發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)下，可以設(shè)置大的閾值Th。也就是說(shuō)，可以使時(shí)間滯后區(qū)D2較窄或排除它。
在這種情況下，圖19所示的該閾值特性處理過(guò)程可以加在圖18所示步驟S1和S2之間。特別是，對(duì)應(yīng)于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)N的閾值Th可基于該閾值Th象圖19中類似線S5的減低那樣而確定，并且可將如此獲得的閾值Th在圖18的步驟S2設(shè)置成閾值Th。
在可以控制泵所排出的油量的情況下，泵所排出的油的流速可以相應(yīng)于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)的減小而進(jìn)行校正，即使只是將上述的時(shí)間常數(shù)加以校正，也可實(shí)現(xiàn)流動(dòng)控制達(dá)到相當(dāng)?shù)某潭取?br> 如果泵不具有這種校正功能的話，與上述相同的目的可以通過(guò)根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)N來(lái)調(diào)整未加載閥120的開(kāi)口區(qū)特性，以便對(duì)泵流速的降低進(jìn)行校正。特別是，通過(guò)使未加載閥120的開(kāi)口區(qū)小于標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)口區(qū)而達(dá)到閥的開(kāi)口區(qū)最佳化，就可以在轉(zhuǎn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)校正操作桿的位置，并且因此可以即使在低空載狀態(tài)下也可以進(jìn)行令人滿意的流動(dòng)控制。特別是，如果將控制閥114設(shè)置成滿足高空載狀態(tài)的話，可校正未加載閥120的命令，使得在運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)的操作桿的位置要比在低空載狀態(tài)下的位置相對(duì)要淺。
在圖20和21中示出了該校正。在圖20中，線S6表示在低空載狀態(tài)下操作的未加載閥的開(kāi)口特性，同時(shí)線S7表示在高空載狀態(tài)下操作的開(kāi)口特性。對(duì)應(yīng)于目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)的優(yōu)化開(kāi)口區(qū)AN，即由在高空載過(guò)程中在標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)下在起始點(diǎn)A上的開(kāi)口區(qū)AHi到允許在最低發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)下產(chǎn)生啟動(dòng)壓力的開(kāi)口區(qū)ALo的范圍，可以連續(xù)地儲(chǔ)存在控制器121的內(nèi)部ROM中。
當(dāng)檢測(cè)到操作桿的位置和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)N時(shí)，控制器121根據(jù)表示發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)與開(kāi)口區(qū)的圖21特性圖確定對(duì)應(yīng)于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)N的開(kāi)口區(qū)AN。然后，按圖20準(zhǔn)備該控制閥的命令圖，其對(duì)應(yīng)于如此確定的開(kāi)口區(qū)AN?？刂破?21為對(duì)應(yīng)于操作桿位置的未加載閥確定了命令值Cv，并且將結(jié)果輸出給未加載閥120。由此，可使對(duì)應(yīng)于操作桿位置的的開(kāi)口區(qū)與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)N成正比地變小。
雖然在上述第一到第四實(shí)施例中，斷流閥19在其開(kāi)口方向上無(wú)時(shí)間滯后地操作，但是如果必要可以采用使斷流閥在其開(kāi)口方向上具有時(shí)間滯后的操作的結(jié)構(gòu)。
雖然在上述實(shí)施例中，本發(fā)明應(yīng)用了旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)，其還可以將移動(dòng)電動(dòng)機(jī)應(yīng)用于液壓挖掘機(jī)或液壓吊車。
權(quán)利要求
1.一種用于液壓電動(dòng)機(jī)的控制系統(tǒng)，其包括液壓電動(dòng)機(jī)；液壓泵，用于將油壓提供給所述液壓電動(dòng)機(jī)；控制閥，用于根據(jù)操縱機(jī)構(gòu)所提供的命令控制所述液壓電動(dòng)機(jī)的操作；設(shè)置在管路上的流動(dòng)控制閥，用于將一部分先流到液壓電動(dòng)機(jī)的油流分流到油箱中；和閥控制裝置，用于控制所述流動(dòng)控制閥，所述閥控制裝置以一定的時(shí)間滯后操作所述流動(dòng)控制閥，以使所述控制閥運(yùn)動(dòng)，防止液壓電動(dòng)機(jī)的突然加速操作。
2.按照權(quán)利要求1的液壓電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于所述流動(dòng)控制閥設(shè)置在泄流管路上，其可將一部分先流到液壓電動(dòng)機(jī)的油流分流到油箱中；和所述閥控制裝置，其與所述控制閥的操作相互鎖定，控制所述流動(dòng)控制閥，以便在控制閥的整個(gè)行程上獲得最小的開(kāi)口區(qū)并在控制閥的中央狀態(tài)下獲得最大開(kāi)口區(qū)，并且在關(guān)閉方向上，其中流動(dòng)開(kāi)口區(qū)變小，閥控制裝置以時(shí)間滯后操作流動(dòng)控制閥，使控制閥運(yùn)動(dòng)。
3.按照權(quán)利要求2的液壓電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于在開(kāi)口方向上，其中所述流動(dòng)控制閥的開(kāi)口區(qū)變大，所述閥控制裝置無(wú)時(shí)間滯后地操作流動(dòng)控制閥，使所述控制閥運(yùn)動(dòng)。
4.按照權(quán)利要求2的液壓電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于進(jìn)一步包括匯流管路，用以將由所述液壓泵排出的油與由另一液壓泵給另一液壓致動(dòng)器所提供的油結(jié)合在一起。
5.按照權(quán)利要求4的液壓電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于在油被結(jié)合在一起時(shí)，所述閥控制裝置會(huì)無(wú)時(shí)間滯后地以關(guān)閉方向操作所述流動(dòng)控制閥。
6.按照權(quán)利要求2的液壓電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于所述控制閥和所述流動(dòng)控制閥均是液壓控制型閥；和所述閥控制裝置具有節(jié)流閥，其提供在控制環(huán)路上，用以延遲提供給所述流動(dòng)控制閥控制開(kāi)口的控制壓力，所述控制環(huán)路與控制閥的控制管路和流動(dòng)控制閥的控制開(kāi)口相互連接。
7.按照權(quán)利要求6的液壓電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于所述閥控制裝置具有與所述節(jié)流閥平行的止回閥，所述止回閥允許油以一定方向流動(dòng)，使得減小控制開(kāi)口的控制壓力。
8.按照權(quán)利要求2的液壓電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于所述流動(dòng)控制閥是電磁比例閥；和所述閥控制裝置將輸出以一定時(shí)間滯后提供給所述流動(dòng)控制閥的電磁操作部分，以使所述控制閥以關(guān)閉方向運(yùn)動(dòng)，其中流動(dòng)控制閥的開(kāi)口區(qū)變小。
9.按照權(quán)利要求8的液壓電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于所述閥控制裝置將輸出無(wú)時(shí)間滯后地提供給所述流動(dòng)控制閥的電磁操作部分，以使所述控制閥沿打開(kāi)方向運(yùn)動(dòng)，其中流動(dòng)控制閥的開(kāi)口區(qū)變大。
10.按照權(quán)利要求8的液壓電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于所述閥控制裝置按照作為液壓泵驅(qū)動(dòng)源的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)得到時(shí)間滯后變量。
11.按照權(quán)利要求8的液壓電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于所述閥控制裝置按照作為液壓泵驅(qū)動(dòng)源的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)得到所述流動(dòng)控制閥變量的開(kāi)口區(qū)特性。
12.按照權(quán)利要求1的液壓電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于所述流動(dòng)控制閥設(shè)置在泄流管路上，用以將一部分先流到在相對(duì)于所述控制閥的前面位置上的液壓電動(dòng)機(jī)的油分流到油箱中；和所述閥控制裝置在所述操縱裝置的操縱量較小的情況下無(wú)時(shí)間滯后地操作所述流動(dòng)控制閥以使所述控制閥運(yùn)動(dòng)，并且在操縱裝置的操縱量較大情況下以時(shí)間滯后來(lái)操作所述流動(dòng)控制閥以使控制閥運(yùn)動(dòng)。
13.按照權(quán)利要求12的液壓電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于所述閥控制裝置按照作為液壓泵驅(qū)動(dòng)源的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)得到時(shí)間滯后變量。
14.按照權(quán)利要求12的液壓電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于范圍可以按照作為液壓泵驅(qū)動(dòng)源的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)而進(jìn)行改變，其中所述流動(dòng)控制閥無(wú)時(shí)間滯后地操作以使所述控制閥運(yùn)動(dòng)。
全文摘要
在泄流管路上設(shè)置一流動(dòng)控制閥,其可用以將一部分由液壓泵先流到液壓電動(dòng)機(jī)的油流返回到油箱中。根據(jù)以加速方向的控制閥的操作,流動(dòng)控制閥以一定的時(shí)間滯后以關(guān)閉方向操作,同時(shí)根據(jù)在減速方向上控制閥的操作,流動(dòng)控制閥無(wú)時(shí)間滯后地以打開(kāi)方向操作。由此,可以平滑地進(jìn)行加速操作,同時(shí)保持所需的轉(zhuǎn)矩。
文檔編號(hào)E02F9/22GK1191279SQ97126500
公開(kāi)日1998年8月26日 申請(qǐng)日期1997年11月20日 優(yōu)先權(quán)日1996年11月20日
發(fā)明者新井誠(chéng)剛, 大守晉, 菅野直紀(jì) 申請(qǐng)人:株式會(huì)社神戶制鋼所