本公開的實施例大體涉及用于將管從工作平臺(catwalk)運送至鉆臺(rigfloor)上，并且從鉆臺上運送回工作平臺上的系統(tǒng)。

背景技術：

在鉆井或鉆井裝置的維修中，由于鉆臺空間有限，因此無論是水基或陸基鉆井裝置、鉆探管、套管(casing)、導管或其他管通常存儲在存儲水平高度處，即存儲于低于鉆臺的高度處。操作者通常使用工作平臺以在存儲水平高度和鉆臺之間運送管。管定位在工作平臺的槽內，升高至鉆臺附近的高度，并且從槽中運送(例如推動和/或拉動)至鉆臺上。

具體地，每個管以基本上水平或略微成角度的位置由工作平臺移動并且升高至鉆臺。管的前端部(例如上部端部)隨后由提升機接合并且從槽中升高。當管的前端部正在升高時，管的后端部(例如下部端部)沿著槽被推動和/或拖曳。當管的后端部到達槽的端部時，管的后端部可以擺動離開槽并且位于鉆臺上方(例如類似鐘擺)，直至管穩(wěn)定并且由提升機升高至基本上豎直的位置處。以這種方式，管從基本上水平的位置移動至鉆臺上的基本上豎直的位置。

使用分離的拖尾系統(tǒng)以有助于在將管的后端部從槽的端部移動到鉆臺上時引導管的后端部，以防止管的不受控制的擺動?，F(xiàn)有拖尾系統(tǒng)的一個問題是它們不能適應各種范圍和尺寸的管，并且因而取決于鉆臺所需的管的尺寸而需要使用插入件以及其他部件。此外，可能需要更換其他硬件，因而產(chǎn)生了必須完成以在不同尺寸的管之間進行切換的額外的處理。由于現(xiàn)有技術的系統(tǒng)需要臺面人員(deckhand)使用繩子、鏈條和/或附加設備來控制并且穩(wěn)定管的擺動，現(xiàn)有拖尾系統(tǒng)的其他問題包括在基本上水平或略呈角度的位置和基本上豎直的位置之間對于管的不安全的引導和控制。

因此，將有利的是，具有一種系統(tǒng)以在基本上水平或略呈角度的位置以及基本上豎直的位置之間以無人員干預且不會使人員受傷(seamless)的操作的方式來適應和引導各種尺寸的管，所述系統(tǒng)無需改變硬件或無需附加設備，并且增加了安全性。

技術實現(xiàn)要素：

在一個實施例中，管搬運系統(tǒng)包括工作平臺、拖尾構件、捕捉裝置、和支撐結構，所述工作平臺具有槽，所述拖尾構件聯(lián)接到所述槽，所述捕捉裝置聯(lián)接到所述拖尾構件，其中，所述捕捉裝置能夠相對于拖尾構件移動，所述支撐結構在一個端部處聯(lián)接到拖尾構件，并且在相對的端部處聯(lián)接到槽，其中，所述支撐結構構造為相對于槽移動拖尾構件，以將管從基本上水平或略成角度的位置引導至基本上豎直的位置。

在一個實施例中，一種使用拖尾臂系統(tǒng)將管從工作平臺的槽中的基本上水平或略呈角度的位置移動至鉆臺上的基本上豎直的位置的方法包括將拖尾臂系統(tǒng)致動進入捕捉位置，使得拖尾臂系統(tǒng)的拖尾構件和捕捉裝置構造為在將管的前端部從工作平臺的槽提升時接合管的后端部，其中捕捉裝置聯(lián)接到拖尾構件的一個端部，并且其中，拖尾構件的相對的端部聯(lián)接到槽并且能夠相對于所述槽移動；隨著管被提升將管的后端部與捕捉裝置相接合；并且通過相對于槽移動拖尾構件來利用捕捉裝置將管的后端部從槽引導至鉆臺，從而將管移動至基本上豎直的位置。

在一個實施例中，一種使用拖尾臂系統(tǒng)將管從鉆臺上的基本上豎直的位置移動至工作平臺的槽中的基本上水平或略呈角度的位置的方法包括將拖尾臂系統(tǒng)致動進入捕捉位置，使得拖尾臂系統(tǒng)的拖尾構件和捕捉裝置構造為在管的前端部降低至工作平臺的槽上時接合管的后端部，其中，捕捉裝置聯(lián)接到拖尾構件的一個端部，并且其中，拖尾構件的相對的端部聯(lián)接到槽并且能夠相對于所述槽移動；隨著管被降低將管的后端部與捕捉裝置相接合；并且通過相對于槽移動拖尾構件來利用捕捉裝置將管的后端部從鉆臺引導至槽，從而將管移動至基本上水平或略呈角度的位置。

附圖說明

因此，通過參考實施例(在附圖中示出了實施例的一部分)可以詳細理解本公開的上述特征，并且能夠如上簡述地更具體地描述本公開的實施例。然而，應當注意到，附圖僅示出了本公開的典型實施例，并且因而不應認為限制本公開的范圍，對于本公開來說，可以允許其他等效實施例。

圖1a示出了處于存儲位置的工作平臺的實施例，在所述存儲位置處，管被裝載到工作平臺的槽中或者從工作平臺的槽被卸載。

圖1b示出了處于延伸位置的工作平臺，在所述延伸位置處，管可以移動至鉆臺。

圖2a示出了管搬運系統(tǒng)的實施例，其中，拖尾構件和捕捉裝置(catcher)處于存儲位置并且可操作地連接至工作平臺的槽。

圖2b示出了管搬運系統(tǒng)的實施例，其中，管定位在工作平臺的槽內。在所示的實施例中，拖尾構件和捕捉裝置處于存儲位置并且可操作地連接至工作平臺。

圖3示出了管搬運系統(tǒng)的一個實施例，其中，管升降系統(tǒng)延伸以將管從工作平臺的槽中提升。

圖4示出了管搬運系統(tǒng)的實施例，其中，管正從工作平臺的槽中被提升到鉆臺上。在所示的實施例中，拖尾構件和捕捉裝置致動進入捕捉位置。

圖5a和5b示出了管搬運系統(tǒng)的實施例，其中，管正在升高離開工作平臺的槽，并且管的后端部接合捕捉裝置。

圖6a和6b示出了管搬運系統(tǒng)的實施例，其中，管的后端部由拖尾構件和捕捉裝置引導至基本上豎直的位置。

圖7a和7b是示出了管搬運系統(tǒng)的實施例，其中，管已經(jīng)到達基本上豎直的位置，并且捕捉裝置致動進入打開位置，并且與管脫離接合。

圖8示意性地示出了用于操作管搬運系統(tǒng)的方法的操作。

圖9示意性地示出了用于操作管搬運系統(tǒng)的方法的操作。

為了有助于理解，在可能的情況下，已經(jīng)使用相同的附圖標記指示附圖中共有的相同元件?？梢韵氲?，一個實施例的元件和特征可以有利地并入其他實施例中，而不再進一步贅述。

具體實施方式

本文所述的實施例大體涉及管搬運系統(tǒng)，所述管搬運系統(tǒng)構造為將各種直徑的管運送至鉆臺上或從鉆臺運走。本文所使用的術語“管”包括但不限于鉆探管、導管或能夠用于油氣鉆井裝置以有利于鉆探或完成鉆井孔的其他中空的薄壁或厚壁的管路。管可以具有各種尺寸、強度、材料和重量。術語“管”并不旨在為限定性的，并且可以包括除本文所描述之外的多種示例。

圖1a示出了具有槽2的工作平臺1，一個或多個管裝載入所述槽2內。槽2可以由工作平臺1的框架4支撐。當定位在槽2中時，管通過滑座3而沿著槽2移動(例如被推動)，以朝向槽的端部移動管并且將管移動到鉆臺上。如圖1a中所示，槽2處于工作平臺1的框架4內的存儲位置。工作平臺1可以容納直徑位于約一英寸至約三十五英寸之間的管。

圖1b示出了工作平臺1的槽2升高至位于框架4上方的延伸位置，以將管從較低的高度運送至較高的位置(例如鉆臺上)。當定位在槽2中時，管可以以基本上水平或略呈角度的位置定向，并且隨后如下文進一步所述移動至鉆臺上的基本上豎直的位置。在本文所述的實施例中，當描述將管在基本上水平或略呈角度的位置和基本上豎直的位置之間定向時，工作平臺1的槽2可以處于延伸位置。

圖2a示出了管搬運系統(tǒng)10的實施例。管搬運系統(tǒng)10包括工作平臺1和拖尾臂系統(tǒng)8，所述拖尾臂系統(tǒng)8聯(lián)接到工作平臺1的槽2。如圖2a中所示，槽2處于延伸位置，并且至少部分地延伸在鉆臺5上方。拖尾臂系統(tǒng)8具有至少一個拖尾構件12，所述拖尾構件12相對于槽2能夠移動以有助于將管(直徑為約一英寸至約三十五英寸)引導離開槽2以及引導到槽2上。拖尾構件12可以是圓柱形構件、方形構件、桁架形構件、或者能夠引導、撐穩(wěn)和/或支撐管的任意其他支撐結構。

拖尾構件12的一個端部可以連接到槽2，使得拖尾構件12可以朝向以及遠離槽2樞轉。拖尾構件12可以構造為移動通過(through)180度的旋轉角。拖尾構件12可以通過焊接連接、銷鉤連接、螺母螺栓連接、螺釘連接或任意其他合適的連接機構或方法而連接至槽2。

拖尾臂系統(tǒng)8具有至少一個捕捉裝置16，所述捕捉裝置16聯(lián)接到拖尾構件12的相對的端部。捕捉裝置16可以具有圓柱形主體或傾斜圓柱形主體，在傾斜圓柱形主體中，主體的直徑在圍繞主體的中點處最大并且朝向主體的端部減小?？商娲?，捕捉裝置6的主體可以具有任意其他形狀。

捕捉裝置16能夠例如通過馬達(未示出)相對于拖尾構件12在打開位置和關閉位置之間移動。當處于打開位置時，捕捉裝置16的縱向軸線與拖尾構件12的縱向軸線對準。當處于關閉位置時，捕捉裝置16的縱向軸線與拖尾構件12的縱向軸線垂直。如下文進一步所述，當處于關閉位置時，在管的端部由拖尾構件12引導的同時，捕捉裝置16可以構造為支撐管的端部。當管正在升高或降低時，隨著管沿著捕捉裝置16移動，捕捉裝置16還能夠相對于拖尾構件12旋轉。

拖尾臂系統(tǒng)8還可以可移動至存儲位置，在所述存儲位置處，拖尾構件12和捕捉裝置16的縱向軸線定位成基本上平行于工作平臺1的槽2的縱向軸線。當處于存儲位置時，拖尾臂系統(tǒng)8可以相對于槽2處于保護拖尾構件12和捕捉裝置16免于與其他外周設備相干涉的位置處。當拖尾臂系統(tǒng)8處于存儲位置時，捕捉裝置16可以處于打開位置。

管搬運系統(tǒng)10還可以包括支撐結構22，所述支撐結構22在一個端部處聯(lián)接到拖尾構件12，而在相對的端部處聯(lián)接到工作平臺1的槽2。支撐結構22可以經(jīng)由螺母螺栓連接、螺釘連接、銷鉤連接、焊接連接等而聯(lián)接到拖尾構件12和/或槽2。支撐結構22構造為當拖尾構件12和捕捉裝置16如下文進一步所述正在將管引導到鉆臺5以及從鉆臺5引導離開時相對于槽2支撐并且移動拖尾構件12。支撐結構22可以包括桿構件，所述桿構件使用液壓力、氣動力、電動力和/或機械力而從缸體延伸以及從缸體縮回。例如，支撐結構22可以是液壓升降臂、可延伸構件、機動構件等。

圖2b示出了沿著槽2的側壁處于存儲位置中的拖尾臂系統(tǒng)8的實施例。在處于存儲位置中時，支撐結構22縮回以將拖尾構件12和捕捉裝置16定位成基本上平行于槽2。定位在槽2中的管30已經(jīng)朝向槽2的端部移動(例如通過由圖1中所示的滑座3推動)，并且保持在基本上水平或略呈角度的位置。管30必須從位于槽2上的基本上水平或略呈角度的位置轉變?yōu)殂@臺5上的基本上豎直的位置。

管30可以由提升機(未示出)從工作平臺1的槽2上被提升，所述提升機接合管30的前端部32(例如上部端部)。隨著提升機將管30從槽2中升高，管30的相對的后端部34(例如圖4中所示的下部端部)經(jīng)由滑座3(如圖1中可見)而沿著槽2滑動、被拖動和/或被推動。管30的后端部34可以當?shù)竭_基本上豎直的位置時不受控制地擺動離開槽2而無需使用拖尾臂系統(tǒng)8?？刂乒苻D變至基本上豎直位置的現(xiàn)有方法已經(jīng)包括使用臺面人員通過使用繩索或鏈條捕捉管，以防止管在鉆臺上方和/或在設備或人員周圍危險地擺動。

如圖3中所示，在管30的前端部32已經(jīng)移動到槽2最靠近鉆臺5的端部之后，隨后管30的前端部32任選地經(jīng)由管升降系統(tǒng)28從槽2被提升。管升降系統(tǒng)28略微提升管30，以允許提升機容易地接合管30并且隨后將管30升高到鉆臺5上。當管升降系統(tǒng)28提升管30時，拖尾臂系統(tǒng)8可以保持在存儲位置。

如圖4中所示，管30的前端部32已經(jīng)從槽2被提升，而管30的后端部34保持與槽2相接觸。隨著管30的前端部32由提升機提升，管30的后端部34可以沿著槽2滑動、被拖動和/或被推動。管30正從基本上水平或略呈角度的位置移動到基本上豎直的位置。

如圖4中進一步所示，拖尾臂系統(tǒng)8致動進入捕捉位置，使得拖尾構件12不再平行于槽2，并且通過支撐結構22圍繞樞轉點40移動，拖尾構件12通過樞轉點40可操作地連接至槽2。支撐結構22可以包括液壓致動、氣動致動、電動致動和/或機械致動的桿構件，所述桿構件延伸以圍繞樞轉點40升高和移動拖尾構件12。例如，支撐結構22可以包括液壓升降臂，所述液壓升降臂由加壓的液壓流體致動以延伸和縮回液壓升降臂，從而圍繞樞轉點40移動拖尾構件12。在拖尾臂系統(tǒng)8處于捕捉位置的情況下，捕捉裝置16致動進入關閉位置，使得捕捉裝置16的縱向軸線基本上垂直于拖尾構件12的縱向軸線。

如圖5a中所示，管30被提升直至管30的后端部34接合捕捉裝置16，所述捕捉裝置16支撐和引導管30，使得管30的后端部34不從槽2上不受控制地擺動。與拖尾構件12一起移動的捕捉裝置16將管30的后端部34引導至鉆臺5上方的基本上穩(wěn)定和豎直的位置處。如圖5b所示，管30可以擱置在捕捉裝置16的形狀的輪廓內。

隨著管30被進一步提升，在延伸支撐結構22(例如延伸其液壓升降臂)以圍繞樞轉點40并且相對于工作平臺1的槽2移動拖尾構件12的同時，捕捉裝置16引導位于鉆臺5上方的管30的后端部34。此外，捕捉裝置16可以圍繞其縱向軸線以及相對于拖尾構件12滾動，使得管30在升高時不會沿著捕捉裝置16拖拉。以這種方式，管搬運系統(tǒng)10的拖尾臂系統(tǒng)8在操作中隨著提升機以及管30的移動而移動，以控制將管30從基本上水平的位置至基本上豎直的位置的移動。

如圖5b中所示，拖尾臂系統(tǒng)8可以包括兩個拖尾構件12a、12b。圖5b中所示的兩個拖尾構件12a、12b可以與上述的拖尾構件12相同和/或以相同的方式操作。每個拖尾構件12a、12b均可以具有一個捕捉裝置16a、16b，所述捕捉裝置16a、16b與上述的捕捉裝置16相同和/或以相同方式操作。

每個拖尾構件12a、12b可以分別可操作地連接至支撐結構22a、22b。支撐結構22a、22b可以與上述支撐結構22相同和/或以相同的方式操作。每個支撐結構22a、22b可以分別圍繞樞軸40a、40b而支撐和移動相應的每個拖尾構件12a、12b。

第一支撐結構22a可以具有第一端部44a和第二端部42a，所述第一端部44a聯(lián)接到第一拖尾構件12a，所述第二端部42a聯(lián)接到工作平臺1的槽2。第一支撐結構22a的第二端部42a可以經(jīng)由銷鉤連接、螺釘連接、焊接連接、螺母螺栓連接或任意其他合適的連接而聯(lián)接到工作平臺1的槽2。第二支撐結構22b可以具有第一端部44b和第二端部42b(未示出)，所述第一端部44b聯(lián)接到第二拖尾構件12b，所述第二端部42b聯(lián)接到工作平臺1的槽2。第二支撐結構22b的第二端部42b可以經(jīng)由銷鉤連接、螺釘連接、焊接連接、螺母螺栓連接或任意其他合適的連接而聯(lián)接到工作平臺1的槽2。

此外，每個捕捉裝置16a、16b均可以與馬達(未示出)相連接，所述馬達能夠如上所述在打開位置和關閉位置之間移動捕捉裝置16a、16b。如圖2a、圖2b和圖3中所示，當拖尾臂系統(tǒng)8處于存儲位置中時，捕捉裝置16a、16b可以使用打開位置。如圖4、圖5a和圖5b中所示，當拖尾臂系統(tǒng)8準備接收或支撐管30時，捕捉裝置16a、16b可以使用關閉位置。

如圖6a中所示，支撐結構22完全延伸，并且拖尾構件12已經(jīng)圍繞樞轉點40延伸超出工作平臺1的槽2的一個端部。當處于圖6a中所示的位置時，管30處于基本上豎直的位置，并且不再由工作平臺1的槽2支撐。如圖所示，拖尾構件12和捕捉裝置16可以有助于穩(wěn)定管30和/或防止(或限制)管30的側向移動，同時允許管30升高和降低。通過防止管30的不受控制的移動(例如管30的擺動)，增加了鉆井裝置和臺面人員的安全性。如此，在管30從槽2上基本上水平或略呈角度的位置移動至鉆臺5上方的基本上豎直的位置之間的位置處或附近，防止了管30與其他物體或人員相碰撞。

任選地并且在某些實施例中，僅在圖6a示出了具有第二捕捉裝置64的第二拖尾構件60，所述第二拖尾構件60可以被包括為管搬運系統(tǒng)10的一部分。在一些實施例中，可以利用兩個或多個第二拖尾構件60和第二捕捉裝置64。如圖所示，第二拖尾構件60和第二捕捉裝置64可以致動以與管30相接合，從而支撐(例如引導、穩(wěn)定、防止和/或限制)管30從與拖尾構件12和捕捉裝置16相對的側部的橫向移動，同時允許管30升高以及降低。第二拖尾構件60和第二捕捉裝置64可以限制管30向后朝向工作平臺1的擺動移動，由此固定管30。第二拖尾構件60可以基本上類似于上述的拖尾構件12，并且第二捕捉裝置64可以類似于上述捕捉裝置16。

第二拖尾構件60的一個端部可以圍繞第二樞轉點66聯(lián)接到拖尾構件12，以允許第二拖尾構件60朝向和遠離拖尾構件12和槽2樞轉(例如樞轉通過至少180度的旋轉角)。第二拖尾構件60可以通過焊接連接、銷鉤連接、螺母螺栓連接、螺釘連接或任意其他合適的連接機構或方法在第二樞轉點66處連接到拖尾構件12。

第二拖尾構件60具有至少一個第二捕捉裝置64，所述第二捕捉裝置64聯(lián)接到第二拖尾構件60的相對的端部。第二捕捉裝置64能夠例如通過馬達相對于第二拖尾構件60在打開位置和關閉位置之間移動。當處于打開位置時，第二捕捉裝置64的縱向軸線與第二拖尾構件60的縱向軸線對準。當處于關閉位置時，第二捕捉裝置64的縱向軸線與第二拖尾構件60的縱向軸線垂直。當處于關閉位置時，第二捕捉裝置64可以構造為在管通過拖尾構件12和第二拖尾構件60被引導至鉆臺5上的同時支撐管的端部。當管正在升高或降低時，隨著管沿著第二捕捉裝置64移動，第二捕捉裝置64也能夠相對于第二拖尾構件60旋轉。

第二拖尾構件60也可以可移動至存儲位置，在所述存儲位置處，第二拖尾構件60和第二捕捉裝置64的縱向軸線定位成基本上平行于拖尾構件12的縱向軸線。當?shù)诙衔矘嫾?0處于存儲位置時，第二捕捉裝置64可以處于打開位置。

第二拖尾構件60還可以包括第二支撐結構62，所述第二支撐結構62在一個端部處聯(lián)接到第二拖尾構件60，并且在相對的端部處聯(lián)接到拖尾構件12。第二支撐結構62可以經(jīng)由螺母螺栓連接、螺釘連接、銷鉤連接、焊接連接等聯(lián)接到第二拖尾構件60和/或拖尾構件12。如下文進一步所述，第二支撐結構62可以構造為當?shù)诙衔矘嫾?0和第二捕捉裝置64正在將管引導到鉆臺5以及從鉆臺5引導離開時，相對于槽2和/或拖尾構件12支撐和移動第二拖尾構件60。

在一個實施例中，第二支撐結構62可以是一個或多個旋轉致動器。第二支撐結構62可以包括旋轉致動器，所述旋轉致動器使用液壓力、氣動力、電動力和/或機械力致動以將第二拖尾構件60旋轉和移動到與管接合以及脫離。在一個實施例中，第二支撐結構62可以是一個或多個線性致動器。第二支撐結構62可以包括線性致動器，所述線性致動器例如為桿構件，所述桿構件使用液壓力、氣動力、電動力和/或機械力而從缸體延伸以及縮回，從而將第二拖尾構件60移動為與管接合以及脫離。第二支撐結構62可以是液壓升降臂、可延伸構件、機動構件等。

如圖6b中所示，捕捉裝置16a、16b處于關閉位置中，使得捕捉裝置16a、16b的縱向軸線彼此對準和/或共平面。當捕捉裝置16a、16b處于關閉位置時，捕捉裝置16a、16b的縱向軸線可以分別垂直于拖尾構件12a、12b的縱向軸線。

如圖7a和圖7b中所示，一旦管30已經(jīng)穩(wěn)定在基本上豎直的位置處，捕捉裝置16a、16b可以致動進入打開位置。當捕捉裝置16a、16b處于打開位置時，捕捉裝置16a、16b的縱向軸線可以彼此平行。一旦捕捉裝置16a、16b處于打開位置，管30可以安全地移動至鉆臺5上的另一位置處。為了防止對捕捉裝置16a、16b和/或拖尾構件12a、12b造成損害，拖尾臂系統(tǒng)8可以返回至存儲位置。

在管搬運系統(tǒng)10的拖尾臂系統(tǒng)8上使用的拖尾構件12、12a、12b和捕捉裝置16、16a、16b能夠控制各種尺寸(直徑的范圍位于約一英寸至約三十五英寸之間)的管的移動，而無需改變管搬運系統(tǒng)10的任何部件。拖尾臂系統(tǒng)8可以是與工作平臺1分離的系統(tǒng)，可以連接到工作平臺1，或者可以與工作平臺1集成。管搬運系統(tǒng)10可以從遠程位置(例如非現(xiàn)場的位置)來控制、操作、訪問和/或使用?？刂破骺梢耘c工作平臺1和/或拖尾臂系統(tǒng)8相通信，所述控制器構造為發(fā)送操作指令到工作平臺1和/或拖尾臂系統(tǒng)8、和/或從工作平臺1和/或拖尾臂系統(tǒng)8接收操作指令。

圖8示意性地示出了用于操作管搬運系統(tǒng)的方法100的操作，所述管搬運系統(tǒng)例如為管搬運系統(tǒng)10，所述管搬運系統(tǒng)10包括工作平臺和拖尾臂系統(tǒng)(例如拖尾臂系統(tǒng)8)。方法100大體涉及管(例如管30)從基本上水平或略呈角度位置離開工作平臺(例如工作平臺1)被提升至基本上豎直的位置的實施例。管由拖尾臂系統(tǒng)引導以防止管的后端部的不受控制的移動。當將管運送至鉆臺上時，可以使用方法100。

在操作110中，拖尾臂系統(tǒng)致動進入存儲位置，使得拖尾臂系統(tǒng)的拖尾構件和捕捉裝置定位成基本上平行于工作平臺的槽。在操作120中，拖尾臂系統(tǒng)致動進入捕捉位置以接收管，并且防止管不受控制地擺動離開工作平臺的槽。在操作130中，隨著管由提升機從基本上水平或略呈角度的位置轉變?yōu)榛旧县Q直的位置而提升離開工作平臺的槽，管的后端部與拖尾臂系統(tǒng)的拖尾構件和捕捉裝置接合。

在操作140中，管的后端部由拖尾臂系統(tǒng)的拖尾構件和捕捉裝置支撐和引導，以確保管不與鉆臺、臺面人員、其他人員或管附近的任何其他物體相碰撞。隨著管的后端部被提升離開工作平臺，拖尾臂系統(tǒng)以所需的速度和時間控制管的移動進入所需的位置。在操作150中，在管已經(jīng)穩(wěn)定之后，捕捉裝置致動進入打開位置，以允許管移動到鉆臺上的另一位置處。

圖9示意性地示出了用于操作管搬運系統(tǒng)的方法200的操作，所述管搬運系統(tǒng)例如為管搬運系統(tǒng)10，所述管搬運系統(tǒng)10包括工作平臺和拖尾臂系統(tǒng)(例如拖尾臂系統(tǒng)8)。方法200大體涉及管(例如管30)從基本上豎直位置移動至基本上水平或略呈角度的位置而定位在工作平臺(例如工作平臺1)的實施例。管由拖尾臂系統(tǒng)引導，以防止管的后端部的不受控制的移動。當將管從鉆臺轉移至工作平臺的槽上時，可以使用方法200。

在操作210中，拖尾臂系統(tǒng)致動進入捕捉位置以接收管，所述管由提升機而保持在鉆臺上的基本上豎直的位置處。在操作220中，拖尾臂系統(tǒng)的捕捉裝置致動進入關閉位置，使得捕捉裝置可以接合管。在操作230中，隨著管由提升機從基本上豎直的位置轉變?yōu)榛旧纤交蚵猿式嵌鹊奈恢枚档驮诠ぷ髌脚_的槽上，管的后端部與拖尾臂系統(tǒng)的拖尾構件和捕捉裝置接合。

在操作240中，隨著管由提升機降低，管的后端部由拖尾臂系統(tǒng)的拖尾構件和捕捉裝置支撐和引導至工作平臺的槽上。一旦管的后端部已經(jīng)接觸槽，管可以在槽上向下滑動或者被拉動，使得管在槽上從基本上豎直的位置移動至基本上水平或略呈角度的位置。在操作250中，拖尾臂系統(tǒng)致動進入存儲位置，在所述存儲位置處，拖尾構件和捕捉裝置的縱向軸線基本上平行于并鄰近工作平臺的槽的縱向軸線。

管搬運系統(tǒng)10(包括拖尾臂系統(tǒng)8)構造為搬運任何尺寸(直徑的范圍位于約一英寸至約三十五英寸之間)的管，而無需修改管搬運系統(tǒng)10或拖尾臂系統(tǒng)8的任何附加設備。當將管從工作平臺的槽移動至鉆臺上時，管搬運系統(tǒng)10和拖尾臂系統(tǒng)8通過防止管的后端部的不受控制的擺動而增加了鉆臺上人員的安全。管搬運系統(tǒng)10和拖尾臂系統(tǒng)8安全地移動管的后端部離開工作平臺的槽以及移動管的后端部到所述槽上。

雖然上文涉及本發(fā)明的實施例，在不脫離本公開的基本范圍的前提下，可以設想本發(fā)明的其他和另外的實施例，并且其范圍由隨附權利要求確定。