1.一種采掘機(jī)，該采掘機(jī)包括：
安裝在可移動托架上的剪切頭，所述剪切頭用于隨著所述可移動托架在橫跨礦層從一側(cè)到另一側(cè)延伸的軌道上橫跨所述礦層的開采面從一側(cè)到另一側(cè)橫動時從所述礦層開采礦產(chǎn)；
多個頂板支架，所述多個頂板支架用于在從所述礦層開采礦產(chǎn)之后支撐礦井頂板，所述多個頂板支架中的每個頂板支架都通過相應(yīng)的移動元件連接至所述軌道；
至少二維坐標(biāo)位置確定系統(tǒng)，所述至少二維坐標(biāo)位置確定系統(tǒng)用于確定在第一橫動過程中在沿著所述軌道的一個或多個位點處的所述可移動托架在空間中的絕對坐標(biāo)位置，所述一個或多個位點中的每個位點都與所述多個頂板支架中的一個頂板支架相關(guān)聯(lián)，所述至少二維坐標(biāo)位置確定系統(tǒng)根據(jù)所述絕對坐標(biāo)位置提供絕對坐標(biāo)位置輸出數(shù)據(jù)信號；
處理器，該處理器用于：
接收所述絕對坐標(biāo)位置輸出數(shù)據(jù)信號；
在所述可移動托架的所述第一橫動過程中，基于在所述第一橫動過程中確定的所述絕對坐標(biāo)位置并基于期望輪廓，確定朝向所述礦層移動所述多個頂板支架中的所述一個頂板支架的距離；
在所述第一橫動過程中確定所述可移動托架是否已經(jīng)經(jīng)過所述多個頂板支架中的所述一個頂板支架；并且
當(dāng)在所述第一橫動過程中確定所述可移動托架已經(jīng)經(jīng)過所述多個頂板支架中的所述一個頂板支架時，產(chǎn)生用于連接至所述多個頂板支架中的所述一個頂板支架的所述移動元件的控制信號，以使所述多個頂板支架中的所述一個頂板支架在所述第一橫動過程中移動在所述第一橫動過程中確定的所述距離，使得當(dāng)連接至所述多個頂板支架中的所述一個頂板支架的所述移動元件移動所述軌道時，所述軌道采取所述期望輪廓。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采掘機(jī)，其中：
所述多個頂板支架中的每個頂板支架都具有接合狀態(tài)，在該接合狀態(tài)下，該頂板支架與所述礦井頂板接合，使得該頂板支架提供固定位置以供所述移動元件移動所述 軌道；
所述多個頂板支架中的每個頂板支架都具有分離狀態(tài)，在該分離狀態(tài)下，在所述軌道提供固定位置以供所述移動元件移動該頂板支架的同時，該頂板支架能由該移動元件移動；并且
產(chǎn)生控制信號包括產(chǎn)生這樣的控制信號，使得所述多個頂板支架中的所述一個頂板支架在所述第一橫動過程中在使所述多個頂板支架中的所述一個頂板支架移動在所述第一橫動過程中確定的所述距離時采取所述分離狀態(tài)，而在所述第一橫動過程中移動所述軌道以采取用于第二橫動的所述期望輪廓時采取所述接合狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的采掘機(jī)，其中，連接至所述多個頂板支架中的所述一個頂板支架的所述移動元件使所述軌道移動與所述絕對坐標(biāo)位置無關(guān)的預(yù)定距離。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的采掘機(jī)，其中，所述處理器位于距離所述采掘機(jī)10米以內(nèi)。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的采掘機(jī)，所述采掘機(jī)進(jìn)一步包括用于將所述至少二維坐標(biāo)位置確定系統(tǒng)連接至所述處理器的電纜。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的采掘機(jī)，其中，所述處理器安裝至所述采掘機(jī)或所述可移動托架。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的采掘機(jī)，其中，與所述多個頂板支架中的一個頂板支架相關(guān)聯(lián)的所述一個或多個位點包括與所述多個頂板支架中的一個頂板支架相關(guān)聯(lián)的多于5個的位點，使得所述距離是基于多于5個的位點確定的。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的采掘機(jī)，其中，與所述多個頂板支架中的一個頂板支架相關(guān)聯(lián)的所述一個或多個位點包括與所述多個頂板支架中的一個頂板支架相關(guān)聯(lián)的多于100個的位點，使得所述距離是基于多于100個的位點確定的。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的采掘機(jī)，其中，與所述多個頂板支架中的一個頂板支架相關(guān)聯(lián)的所述一個或多個位點包括與所述多個頂板支架中的一個頂板支架相關(guān)聯(lián)的5到2000個位點，使得所述距離是基于5到2000個位點確定的。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的采掘機(jī)，其中，所述至少二維坐標(biāo)位置確定系統(tǒng)包括第一里程計和第二里程計，并且所述第一里程計的距離測量值的第一分辨率低于所述第二里程計的距離測量值的第二分辨率。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的采掘機(jī)，其中，所述第一里程計的分辨率為每米少 于10個距離測量值，并且所述第二里程計的分辨率為每米多于100個距離測量值。
12.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的采掘機(jī)，其中，所述第一里程計用來提供絕對距離測量值，并且所述第二里程計用來提供增量距離測量值。
13.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的采掘機(jī)，其中，所述第一里程計用來提供絕對距離測量值，并且所述第二里程計用來提供絕對距離測量值。
14.一種用于控制采掘機(jī)的方法，該采掘機(jī)包括：
安裝在可移動托架上的剪切頭，所述剪切頭用于隨著所述可移動托架在橫跨礦層從一側(cè)到另一側(cè)延伸的軌道上橫跨所述礦層的開采面從一側(cè)到另一側(cè)橫動時從所述礦層開采礦產(chǎn)；
多個頂板支架，所述多個頂板支架用于在從所述礦層開采礦產(chǎn)之后支撐礦井頂板，所述多個頂板支架中的每個頂板支架都通過相應(yīng)的移動元件連接至所述軌道；
所述方法包括：
從至少二維坐標(biāo)位置確定系統(tǒng)接收絕對坐標(biāo)位置輸出數(shù)據(jù)信號，所述至少二維坐標(biāo)位置確定系統(tǒng)用于確定在第一橫動過程中在沿著所述軌道的一個或多個位點處的所述可移動托架在空間中的絕對坐標(biāo)位置，所述一個或多個位點中的每個位點都與所述多個頂板支架中的一個頂板支架相關(guān)聯(lián)，所述位置確定系統(tǒng)；
在所述可移動托架的所述第一橫動過程中，基于在所述第一橫動過程中確定的絕對坐標(biāo)位置并基于期望輪廓，確定朝向所述礦層移動所述多個頂板支架中的所述一個頂板支架的距離；
在所述第一橫動過程中確定所述可移動托架是否已經(jīng)經(jīng)過所述多個頂板支架中的所述一個頂板支架；并且
當(dāng)在所述第一橫動過程中確定所述可移動托架已經(jīng)經(jīng)過所述多個頂板支架中的所述一個頂板支架時，產(chǎn)生用于連接至所述多個頂板支架中的所述一個頂板支架的所述移動元件的控制信號，以使所述多個頂板支架中的所述一個頂板支架在所述第一橫動過程中移動在所述第一橫動過程中確定的距離，使得當(dāng)連接至所述多個頂板支架中的所述一個頂板支架的所述移動元件移動所述軌道時，所述軌道采取所述期望輪廓。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中，產(chǎn)生用于所述移動元件的控制信號包括產(chǎn)生這樣的控制信號，使得當(dāng)連接至所述多個頂板支架中的所述一個頂板支架的所述移動元件移動所述軌道時，所述軌道在所述第一橫動之后立即采取用于第二橫動的 所述期望輪廓。
16.根據(jù)權(quán)利要求14或15所述的方法，其中，產(chǎn)生用于所述移動元件的控制信號包括產(chǎn)生這樣的控制信號，使得當(dāng)連接至所述多個頂板支架中的所述一個頂板支架的所述移動元件移動所述軌道時，所述軌道采取用于所述第一橫動的剩余部分的所述期望輪廓。
17.根據(jù)權(quán)利要求14至16中任一項所述的方法，其中，在確定所述可移動托架已經(jīng)經(jīng)過所述多個頂板支架的任何隨后頂板支架之前進(jìn)行所述控制信號的產(chǎn)生。
18.根據(jù)權(quán)利要求14至17中任一項所述的方法，其中，確定朝向所述礦層移動所述多個頂板支架中的一個頂板支架的距離包括：基于與所述多個頂板支架中的所述一個頂板支架相關(guān)聯(lián)的一個或多個選定位點處的所述絕對坐標(biāo)位置并且與和所述多個頂板支架中的所述一個頂板支架相關(guān)聯(lián)的所述選定位點以外的位點處的所述絕對坐標(biāo)位置無關(guān)地確定該距離。
19.一種在由計算機(jī)執(zhí)行時使該計算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求14至18中任一項所述的方法的軟件。