技術(shù)特征：

1.一種陀螺測斜儀的標定方法，其特征在于，所述陀螺測斜儀包括加速度計和陀螺儀，所述方法包括：

在速率轉(zhuǎn)臺上確定十二個不同的位置；

將所述陀螺測斜儀分別放置在十二個位置上，獲取所述加速度計在所述十二個位置上的加速度計靜態(tài)輸出，根據(jù)加速度計靜態(tài)輸出和加速度計輸出模型計算獲得加速度計的零偏、標度因數(shù)和安裝誤差；

獲取所述陀螺儀在所述十二個位置上的陀螺儀靜態(tài)輸出和陀螺儀動態(tài)輸出，根據(jù)陀螺儀靜態(tài)輸出、輸入的預設角速率、陀螺儀動態(tài)輸出和陀螺儀輸出模型計算獲得所述陀螺儀的零偏、標度因數(shù)和隨機漂移。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陀螺測斜儀的標定方法，其特征在于，所述十二個位置呈圓周分布，且相鄰的位置間隔30度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陀螺測斜儀的標定方法，其特征在于，所述加速度計輸出模型如下所示：

z(a_bx)＝a_x0+α_xxa_bx+α_xya_by+α_xza_bz

z(a_by)＝a_y0+α_yxa_bx+α_yya_by+α_yza_bz

z(a_bz)＝a_z0+α_zxa_bx+α_zya_by+α_zza_bz；

其中，z(a_bi)為加速度計輸出量，a_x0為加速度計零偏，α_ii為加速度計標度因數(shù)，α_ij為加速度計安裝誤差，a_bi為加速度計輸入量；i＝x,y,z；j＝x,y,z。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的陀螺測斜儀的標定方法，其特征在于，所述根據(jù)加速度計靜態(tài)輸出和加速度計輸出模型計算獲得加速度計的零偏、標度因數(shù)和安裝誤差，包括：

將各個位置的重力作為加速度計輸入量，在靜態(tài)條件下獲得加速度計在十二個位置的輸出量，采用最小二乘法計算獲得所述加速度計的零偏、標度因數(shù)和安裝誤差。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陀螺測斜儀的標定方法，其特征在于，所 述陀螺儀輸出模型如下所示：

z(ω_bx)＝ω_x0+β_xxω_bx+β_xyω_by+β_xzω_bz

z(ω_by)＝ω_y0+β_yxω_bx+β_yyω_by+β_yzω_bz；

z(ω_bz)＝ω_z0+β_zxω_bx+β_zyω_by+β_zzω_bz

其中，z(ω_bx)、z(ω_by)、z(ω_bz)為陀螺儀輸出量，ω_i0為陀螺儀零偏，i＝x,y,z，β_ii為陀螺儀標度因數(shù)，β_ij為陀螺儀的安裝誤差，ω_bi為絕對角速度在載體坐標系中的投影。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的陀螺測斜儀的標定方法，其特征在于，根據(jù)陀螺儀靜態(tài)輸出、輸入的角速率、陀螺儀動態(tài)輸出和陀螺儀輸出模型計算獲得所述陀螺儀的零偏、標度因數(shù)和隨機漂移，包括：

根據(jù)所述陀螺儀靜態(tài)輸出和所述陀螺儀輸出模型獲得所述陀螺儀零偏；

向所述陀螺儀輸入預設角速率，根據(jù)陀螺儀的輸出、所述預設角速率和所述陀螺儀輸出模型采用最小二乘法計算獲得所述標度因數(shù)和隨機漂移。