專利名稱：混合動(dòng)力式工程機(jī)械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及混合動(dòng)力式工程機(jī)械，尤其涉及通過(guò)液壓馬達(dá)和電動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的混合動(dòng)力式工程機(jī)械。
背景技術(shù)：
以往，在工程機(jī)械的領(lǐng)域中，液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)由于相對(duì)于輸出來(lái)說(shuō)設(shè)備能夠形成的小型輕量，所以得到了廣泛應(yīng)用。然而，近年來(lái)為了提高能量效率，提出了搭載有電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工程機(jī)械，并且一部分已實(shí)用化。特別是，由于使工程機(jī)械的上部旋轉(zhuǎn)體相對(duì)于下部行駛體旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)是慣性負(fù)荷大的旋轉(zhuǎn)式的執(zhí)行機(jī)構(gòu)且使用頻率很高，并且啟動(dòng)停止頻繁，所以，使上部旋轉(zhuǎn)體停止時(shí)的能量回收是能夠預(yù)見(jiàn)的，因此，若使用電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)來(lái)作為旋轉(zhuǎn)用執(zhí)行機(jī)構(gòu)，則能量效率的改善會(huì)大有效果。
因此，作為能夠高效率地進(jìn)行能量回收的液壓工程機(jī)械，公知有如專利文獻(xiàn)I 3所記載那樣通過(guò)液壓馬達(dá)和電動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的技術(shù)。專利文獻(xiàn)I :日本專利4024120號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2 日本特開(kāi)2005-290882號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)3 日本特開(kāi)2008-63888號(hào)公報(bào)如專利文獻(xiàn)I 3所記載的技術(shù)那樣，由于利用液壓馬達(dá)和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體，所以能夠在上部旋轉(zhuǎn)體減速或者停止時(shí)，使電動(dòng)機(jī)作為發(fā)電機(jī)而發(fā)揮作用以將能量作為電力再生，從而能夠改善能量效率。但是，在專利文獻(xiàn)I 3記載的技術(shù)中，始終只有關(guān)于當(dāng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)(加速以及減速(制動(dòng)))時(shí)如何確定電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩的研究，而關(guān)于如何確定液壓馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩與電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的平衡則沒(méi)有研究。其結(jié)果是，習(xí)慣于僅由液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的以往的工程機(jī)械的操作者無(wú)法獲得與以往的工程機(jī)械同等的操作感，從而感覺(jué)到不適應(yīng)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種混合動(dòng)力式工程機(jī)械，在并用液壓馬達(dá)和電動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械中，能夠?qū)⑸喜啃D(zhuǎn)體減速時(shí)或者停止時(shí)的能量作為電力再生，并在驅(qū)動(dòng)時(shí)進(jìn)行輔助，并且，能夠確保與僅用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械同等良好的操作感。(I)為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種混合動(dòng)力式工程機(jī)械，具有下部行駛體；上部旋轉(zhuǎn)體，能夠旋轉(zhuǎn)地設(shè)在該下部行駛體上；液壓回路裝置，包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)該上部旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)、向所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)供給液壓油的液壓泵、接受來(lái)自所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)的返回油且成為向所述液壓泵供油的供給源的油箱、以及配置在將所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)與所述液壓泵連接的管路上，且對(duì)從所述液壓泵噴出且向所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)輸送的液壓油的方向以及流量進(jìn)行控制的方向控制閥；原動(dòng)機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)所述液壓泵；旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)，輔助性地驅(qū)動(dòng)所述上部旋轉(zhuǎn)體且在減速時(shí)作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用；蓄電裝置，進(jìn)行與所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)之間的電能的充放；和控制裝置，對(duì)所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的動(dòng)作進(jìn)行控制，所述混合動(dòng)力式工程機(jī)械的特征在于，所述方向控制閥具有位于所述液壓泵與所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)之間的入口節(jié)流部、和位于所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)與所述油箱之間的出口節(jié)流部，且所述出口節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得所述出口節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比在僅由所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)所述上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械中設(shè)定的規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積，所述控制裝置控制所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩，使得在所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)減速時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)所產(chǎn)生的實(shí)際制動(dòng)轉(zhuǎn)矩與所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩之和與使所述出口節(jié)流部為所述規(guī)定的開(kāi)口面積時(shí)所產(chǎn)生的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩相等。在這樣地構(gòu)成的本發(fā)明中，由于并用旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)和旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體，所以能夠使上部旋轉(zhuǎn)體減速時(shí)或者停止時(shí)的能量作為電力再生并在驅(qū)動(dòng)時(shí)進(jìn)行輔助。另外，由于出口節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得出口節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比在 僅由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械中設(shè)定的規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積，且控制旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩，使得在旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)減速時(shí)旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)產(chǎn)生的實(shí)際制動(dòng)轉(zhuǎn)矩與旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩之和與出口節(jié)流部的開(kāi)口面積為該規(guī)定的開(kāi)口面積時(shí)所產(chǎn)生的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩相等，所以，上部旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)減速時(shí)的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩與在僅由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械時(shí)的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩相等，從而能夠在上部旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)減速時(shí)確保與僅由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械等同的良好操作感。(2)在上述(I)中，優(yōu)選的是，所述方向控制閥的所述出口節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得在通過(guò)所述方向控制閥的相對(duì)于行程的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的開(kāi)口面積成為比所述規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積。由此，通過(guò)將以往的操作裝置的操作信號(hào)直接供給至方向控制閥，而使方向控制閥的出口節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積，因此能夠直接應(yīng)用包括以往的操作裝置在內(nèi)的操作系統(tǒng)，從而能夠低價(jià)格地構(gòu)成操作系統(tǒng)。(3)在上述(I)中也可以為，所述方向控制閥的所述出口節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得在通過(guò)所述方向控制閥的相對(duì)于行程的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的開(kāi)口面積成為與所述規(guī)定的開(kāi)口面積相同的開(kāi)口面積，所述液壓回路裝置還具有輸出用于驅(qū)動(dòng)所述方向控制閥的操作信號(hào)的操作裝置，所述控制裝置對(duì)所述操作信號(hào)進(jìn)行修正，使得在通過(guò)所述方向控制閥的相對(duì)于所述操作信號(hào)的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的開(kāi)口面積成為比所述規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積。由此，即使方向控制閥與僅由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械中的方向控制閥相同，也能夠使通過(guò)相對(duì)于操作信號(hào)的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的出口節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積，因此能夠直接應(yīng)用以往的方向控制閥，從而能夠低價(jià)格地構(gòu)成方向控制閥。(4)另外，在上述(I)中，優(yōu)選的是，所述方向控制閥還具有位于所述液壓泵與所述油箱之間的旁路節(jié)流部，且所述旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得所述旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比在僅由所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)所述上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械中設(shè)定的規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積，所述控制裝置控制所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩，使得在所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)加速時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)所產(chǎn)生的實(shí)際加速轉(zhuǎn)矩與所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的加速轉(zhuǎn)矩之和與使所述旁路節(jié)流部為所述規(guī)定的開(kāi)口面積時(shí)所產(chǎn)生的加速轉(zhuǎn)矩相坐寸O由此，上部旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)加速時(shí)的加速轉(zhuǎn)矩與在僅由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械中得到的加速轉(zhuǎn)矩相等，從而能夠在上部旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)加速時(shí)，確保與僅由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械同等的良好操作感。(5)在上述(4)中，優(yōu)選的是，所述方向控制閥的所述旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得在通過(guò)所述方向控制閥的相對(duì)于行程的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的開(kāi)口面積成為比所述規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積。由此，通過(guò)將以往的操作裝置的操作信號(hào)直接供給至方向控制閥，而使方向控制閥的旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積，因此能夠直接應(yīng)用包括 以往的操作裝置在內(nèi)的操作系統(tǒng)，從而能夠低價(jià)格地構(gòu)成操作系統(tǒng)。(6)在上述(4)中也可以為，所述方向控制閥的所述旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得在通過(guò)所述方向控制閥的相對(duì)于行程的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的開(kāi)口面積成為與所述規(guī)定的開(kāi)口面積相同的開(kāi)口面積，所述液壓工程機(jī)械還具有輸出用于驅(qū)動(dòng)所述方向控制閥的操作信號(hào)的操作裝置，所述控制裝置對(duì)所述操作信號(hào)進(jìn)行修正，使得在通過(guò)所述方向控制閥的相對(duì)于所述操作信號(hào)的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的開(kāi)口面積成為比所述規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積。由此，即使方向控制閥與僅由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械中的方向控制閥相同，也能夠使通過(guò)相對(duì)于操作信號(hào)的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積，因此能夠直接應(yīng)用以往的方向控制閥，從而能夠低價(jià)格地構(gòu)成方向控制閥。(7)另外，為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種混合動(dòng)力式工程機(jī)械，具有下部行駛體；上部旋轉(zhuǎn)體，能夠旋轉(zhuǎn)地設(shè)在該下部行駛體上；旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)該上部旋轉(zhuǎn)體；液壓泵，向所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)供給液壓油；油箱，接受來(lái)自所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)的返回油，且成為向所述液壓泵供油的供給源；方向控制閥，配置在將所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)與所述液壓泵連接的管路上，并對(duì)從所述液壓泵噴出且向所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)輸送的液壓油的方向以及流量進(jìn)行控制；原動(dòng)機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)所述液壓泵；旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)，輔助性地驅(qū)動(dòng)所述上部旋轉(zhuǎn)體且在減速時(shí)作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用；蓄電裝置，進(jìn)行與所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)之間的電能的充放；和控制裝置，對(duì)所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的動(dòng)作進(jìn)行控制，所述混合動(dòng)力式工程機(jī)械的特征在于，所述方向控制閥具有位于所述液壓泵與所述油箱之間的旁路節(jié)流部、位于所述液壓泵與所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)之間的入口節(jié)流部、和位于所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)與所述油箱之間的出口節(jié)流部，且所述旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得所述旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比在僅由所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)所述上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械中設(shè)定的規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積，所述控制裝置控制所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩，使得在所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)加速時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)所產(chǎn)生的實(shí)際加速轉(zhuǎn)矩與所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的加速轉(zhuǎn)矩之和與使所述旁路節(jié)流部為所述規(guī)定的開(kāi)口面積時(shí)所產(chǎn)生的加速轉(zhuǎn)矩相等。在這樣構(gòu)成的本發(fā)明中，由于并用旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)和旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體，所以能夠?qū)⑸喜啃D(zhuǎn)體減速時(shí)或者停止時(shí)的能量作為電力再生并在驅(qū)動(dòng)時(shí)進(jìn)行輔助。另外，由于旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比在僅由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械中設(shè)定的規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積，且控制旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩，使得在旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)加速時(shí)，旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)產(chǎn)生的實(shí)際加速轉(zhuǎn)矩與旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的加速轉(zhuǎn)矩之和與旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積為該規(guī)定的開(kāi)口面積時(shí)所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩相等，所以，上部旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)加速時(shí)的加速轉(zhuǎn)矩與在僅由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械的情況下的加速轉(zhuǎn)矩相等，從而能夠在上部旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)加速時(shí)，確保與僅由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械同等的良好操作感。(8)在上述(7)中，優(yōu)選的是，所述方向控制閥的所述旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得在通過(guò)所述方向控制閥的相對(duì)于行程的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的開(kāi)口面積成為比所述規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積。由此，通過(guò)將以往的操作裝置的操作信號(hào)直接供給至方 向控制閥，而使方向控制閥的旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積，因此能夠直接應(yīng)用包括以往的操作裝置在內(nèi)的操作系統(tǒng)，從而能夠低價(jià)格地構(gòu)成操作系統(tǒng)。(9)在上述(7)中也可以為，所述方向控制閥的所述旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得在通過(guò)所述方向控制閥的相對(duì)于行程的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的開(kāi)口面積成為與所述規(guī)定的開(kāi)口面積相同的開(kāi)口面積，所述液壓工程機(jī)械還具有輸出用于驅(qū)動(dòng)所述方向控制閥的操作信號(hào)的操作裝置，所述控制裝置對(duì)所述操作信號(hào)進(jìn)行修正，使得在通過(guò)所述方向控制閥的相對(duì)于所述操作信號(hào)的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的開(kāi)口面積成為比所述規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積。由此，即使方向控制閥與僅由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械中的方向控制閥相同，也能夠使通過(guò)相對(duì)于操作信號(hào)的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積，因此能夠直接應(yīng)用以往的方向控制閥用，從而能夠低價(jià)格地構(gòu)成方向控制閥。根據(jù)本發(fā)明，在并用液壓馬達(dá)和電動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械中，能夠?qū)⑸喜啃D(zhuǎn)體減速時(shí)或者停止時(shí)的能量作為電力再生，并在驅(qū)動(dòng)時(shí)進(jìn)行輔助，并且，能夠確保與僅由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械同等的良好操作感。


圖I本發(fā)明的第一實(shí)施方式的混合動(dòng)力式液壓挖掘機(jī)的側(cè)視圖。圖2是表示液壓挖掘機(jī)的主要電動(dòng)、液壓設(shè)備的系統(tǒng)構(gòu)成的圖。圖3是表示液壓回路裝置中與旋轉(zhuǎn)部分有關(guān)的部分(旋轉(zhuǎn)液壓系統(tǒng))的詳細(xì)情況的圖。圖4是表示旋轉(zhuǎn)用方向控制閥的出口節(jié)流(meter-out)部的、相對(duì)于滑閥行程的開(kāi)口面積特性的圖。圖5是表示旋轉(zhuǎn)用方向控制閥的入口節(jié)流(meter-in)部以及旁路節(jié)流(bleed-off)部的、相對(duì)于滑閥行程的開(kāi)口面積特性的圖。圖6是示意地表示圖3所示的旋轉(zhuǎn)液壓系統(tǒng)的圖。圖7是表示控制器所進(jìn)行的控制功能的流程圖。圖8是在從操作裝置操作指令壓(液壓先導(dǎo)信號(hào))最大且最高轉(zhuǎn)速，使操作指令壓以斜坡?tīng)罱档椭敛僮髦噶顗?的情況下的、旋轉(zhuǎn)制動(dòng)時(shí)的電動(dòng)機(jī)控制的時(shí)序波形。
圖9是在從操作裝置的旋轉(zhuǎn)操作指令壓(液壓先導(dǎo)信號(hào))為0且旋轉(zhuǎn)停止?fàn)顟B(tài)，使操作指令壓以斜坡?tīng)钤黾又敛僮髦噶顗鹤畲蟮那闆r下的、旋轉(zhuǎn)加速時(shí)的電動(dòng)機(jī)控制的時(shí)序波形。圖10是表示旋轉(zhuǎn)用方向控制閥的出口節(jié)流部的、相對(duì)于滑閥行程的開(kāi)口面積特性的其他例的圖。圖11是表示旋轉(zhuǎn)用方向控制閥的入口節(jié)流部以及旁路節(jié)流部的、相對(duì)于滑閥行程的開(kāi)口面積特性的其他例的圖。圖12表示搭載在本發(fā)明的第二實(shí)施方式的混合動(dòng)力式液壓挖掘機(jī)上的液壓回路裝置中的、與旋轉(zhuǎn)部分有關(guān)的旋轉(zhuǎn)液壓系統(tǒng)的詳細(xì)情況的圖，是與圖3同樣的圖。圖13是表示旋轉(zhuǎn)用方向控制閥的出口節(jié)流部的、相對(duì)于滑閥行程的開(kāi)口面積特性的圖。圖14是表示旋轉(zhuǎn)用方向控制閥的入口節(jié)流部以及旁路節(jié)流部的、相對(duì)于滑閥行程的開(kāi)口面積特性的圖。圖15是表示控制器對(duì)旋轉(zhuǎn)用方向控制閥的控制處理內(nèi)容的流程圖。圖16是表示在圖15的步驟S210進(jìn)行的信號(hào)增加修正處理的詳細(xì)情況的功能框圖。圖17是表示在圖15的步驟S220進(jìn)行的信號(hào)減少修正處理的詳細(xì)情況的功能框圖。
圖18是表示在對(duì)操作裝置的操作信號(hào)進(jìn)行了增加處理的情況下的、桿操作量與旋轉(zhuǎn)用方向控制閥的出口節(jié)流部的開(kāi)口面積的關(guān)系的圖。圖19是表示在對(duì)操作裝置的操作信號(hào)進(jìn)行了減少處理情況下的、桿操作量與旋轉(zhuǎn)用方向控制閥的旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積的關(guān)系的圖。附圖標(biāo)記說(shuō)明10下部行駛體IlaUlb 履帶12a、12b 履帶架13右行駛用液壓馬達(dá)14左行駛用液壓馬達(dá)20上部旋轉(zhuǎn)體21旋轉(zhuǎn)架22發(fā)動(dòng)機(jī)23發(fā)電機(jī)24蓄電池25旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)26旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)27旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)28旋轉(zhuǎn)用逆變器29液壓先導(dǎo)液壓源30挖掘機(jī)構(gòu)
31 動(dòng)臂32動(dòng)臂液壓缸33 斗桿34斗桿液壓缸
35 鏟斗36鏟斗液壓缸37旋轉(zhuǎn)用方向控制閥40液壓回路裝置41液壓泵42控制閥單元51控制器52操作裝置53a、53b壓力傳感器61開(kāi)中心油路62a、62b執(zhí)行機(jī)構(gòu)管路63a、63b壓力傳感器64調(diào)節(jié)器37A旋轉(zhuǎn)用方向控制閥5IA控制器52A操作裝置71電磁比例減壓閥72電磁比例減壓閥400增加率運(yùn)算部410修正操作信號(hào)運(yùn)算部420滑閥行程運(yùn)算部430目標(biāo)先導(dǎo)壓運(yùn)算部440目標(biāo)電流運(yùn)算部450輸出部500減少率運(yùn)算部510修正控制信號(hào)運(yùn)算部520滑閥行程運(yùn)算部530目標(biāo)先導(dǎo)壓運(yùn)算部540目標(biāo)電流運(yùn)算部550輸出部37B0旁路節(jié)流部37MIa、37MIc 入口節(jié)流部37M0a、37M0c 出口節(jié)流部
具體實(shí)施方式
下面，作為工程機(jī)械以液壓挖掘機(jī)為例說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。此外，本發(fā)明能夠適用于具有旋轉(zhuǎn)體的全部工程機(jī)械(包含作業(yè)機(jī)械)，而且本發(fā)明的適用范圍并非限定在液壓挖掘機(jī)上。例如，本發(fā)明還能夠適用于具有旋轉(zhuǎn)體的起重車等其他的工程機(jī)械?！吹谝粚?shí)施方式〉 液壓挖掘機(jī)的構(gòu)成 本發(fā)明的第一實(shí)施方式的混合動(dòng)力式液壓挖掘機(jī)的側(cè)視圖如圖I所示。在圖I中，混合動(dòng)力式液壓挖掘機(jī)具有下部行駛體10、能夠旋轉(zhuǎn)地設(shè)在該下部行駛體10上的上部旋轉(zhuǎn)體20、和挖掘機(jī)構(gòu)30。下部行駛體10包括一對(duì)履帶IlaUlb以及履帶架12a、12b (在圖I中僅示出單側(cè))；獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)控制各履帶IlaUlb的、成一對(duì)的右行駛用液壓馬達(dá)13及左行駛用液壓馬達(dá)14;以及其減速機(jī)構(gòu)等。 上部旋轉(zhuǎn)體20包括旋轉(zhuǎn)架21 ;設(shè)在旋轉(zhuǎn)架21上的作為原動(dòng)機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)22 ;由發(fā)動(dòng)機(jī)22驅(qū)動(dòng)的發(fā)電機(jī)23 ;用于蓄存由發(fā)電機(jī)23產(chǎn)生的電力的蓄電池24 ;由來(lái)自發(fā)電機(jī)23或者蓄電池24的電力驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25 ;包含旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27，用于通過(guò)旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25和旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的驅(qū)動(dòng)力使上部旋轉(zhuǎn)體20 (旋轉(zhuǎn)架21)相對(duì)于下部行駛體10旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)26。在此,上部旋轉(zhuǎn)體20主要由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)，并通過(guò)使旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25與旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)來(lái)由旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25輔助地驅(qū)動(dòng)。挖掘機(jī)構(gòu)30包括動(dòng)臂31 ;用于驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂31的動(dòng)臂液壓缸32 ；以旋轉(zhuǎn)自由的方式被軸支承在動(dòng)臂31的前端部附近的斗桿33 ;用于驅(qū)動(dòng)斗桿33的斗桿液壓缸34 ;以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被軸支承在斗桿33的前端的鏟斗35 ;用于驅(qū)動(dòng)鏟斗35的鏟斗液壓缸36等。而且，在上部旋轉(zhuǎn)體20的旋轉(zhuǎn)架21上搭載有液壓回路裝置40，該液壓回路裝置40用于驅(qū)動(dòng)上述的行駛用液壓馬達(dá)13、14、旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27、動(dòng)臂液壓缸32、斗桿液壓缸34、鏟斗液壓缸36等液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)。液壓回路裝置40包括作為產(chǎn)生液壓的液壓源的液壓泵41(圖2)、和用于驅(qū)動(dòng)控制各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制閥單元42 (圖2)，液壓泵41由發(fā)動(dòng)機(jī)22驅(qū)動(dòng)。 系統(tǒng)構(gòu)成 液壓挖掘機(jī)的主要電動(dòng)、液壓設(shè)備的系統(tǒng)構(gòu)成如圖2所示。在圖2中，對(duì)與圖I相同的構(gòu)成要素上標(biāo)注與圖I相同的附圖標(biāo)記。另外，在圖2中，雙線表示機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，粗線表示電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，通常粗度的實(shí)線表示液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。如圖2所示，發(fā)動(dòng)機(jī)22的驅(qū)動(dòng)力被傳遞至液壓泵41?？刂崎y單元42對(duì)應(yīng)于每個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)具有由稱為滑閥(spool)的閥部件構(gòu)成的方向控制閥，控制閥單元42響應(yīng)于來(lái)自桿操作式的旋轉(zhuǎn)用的操作裝置52以及其他各個(gè)桿操作式的操作裝置(未圖示)的操作信號(hào)(操作指令壓力)來(lái)驅(qū)動(dòng)這些方向控制閥，從而控制供給至旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27、動(dòng)臂液壓缸32、斗桿液壓缸34、鏟斗液壓缸36以及行駛用液壓馬達(dá)13、14的液壓油的方向和流量。來(lái)自蓄電池24的直流電通過(guò)逆變器/變流器28而轉(zhuǎn)換為規(guī)定的電壓以及頻率的脈沖信號(hào)，并輸入至旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25。另外，旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25在減速時(shí)以發(fā)電機(jī)特性進(jìn)行使用，逆變器/變流器28將由旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25再生的電力轉(zhuǎn)換為直流并蓄存在蓄電池24中。另外，逆變器/變流器28根據(jù)來(lái)自控制器51的信號(hào)控制旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩?？刂破?1根據(jù)用于檢測(cè)操作裝置52的操作信號(hào)(操作指令壓力)的壓力傳感器53a、53b以及用于檢測(cè)旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的入口節(jié)流壓力及出口節(jié)流壓力的壓力傳感器63a、63b的檢測(cè)信號(hào)，來(lái)運(yùn)算向逆變器/變流器28以及控制閥單元42發(fā)送的信號(hào)并輸出。 旋轉(zhuǎn)液壓系統(tǒng) 液壓回路裝置40中與旋轉(zhuǎn)部分有關(guān)的部分(以下稱為旋轉(zhuǎn)液壓系統(tǒng))的詳細(xì)情況如圖3所示。圖中，對(duì)與圖I以及圖2相同的構(gòu)成要素標(biāo)注與圖I及圖2相同的附圖標(biāo)記。圖3中，旋轉(zhuǎn)液壓系統(tǒng)具有上述的液壓泵41以及旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27、旋轉(zhuǎn)用方向控制閥27以及油箱T。旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37配置在將旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27與液壓泵41連接的管路上，并對(duì)從液壓泵41噴出且向旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27輸送的液壓油的方向及流量進(jìn)行控制。另外，旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37為開(kāi)中心類型(open center type),上游側(cè)連接在液壓泵41上，下游側(cè)配置在連接于油箱T的開(kāi)中心油路61上。旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37響應(yīng)于來(lái)自操作裝置52的操作信號(hào)而使滑閥37a位移，由此來(lái)唯一地確定節(jié)流部(后述)的開(kāi)口面積。關(guān)于其他的方向控制閥也是同樣的。油箱T接收來(lái)自旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27以及其他的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的返回油，并成為向液壓泵41供給油的供給源。液壓泵41為可變?nèi)萘勘茫哂羞M(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制的調(diào)節(jié)器64，通過(guò)使調(diào)節(jié)器64動(dòng)作來(lái)改變液壓泵41的傾轉(zhuǎn)角而使液壓泵41的容量改變，從而使液壓泵41的噴出流量改變。操作裝置52內(nèi)置有根據(jù)桿操作量對(duì)來(lái)自先導(dǎo)液壓源29的壓力進(jìn)行減壓的減壓閥，并將與桿操作量對(duì)應(yīng)的操作指令壓力作為操作信號(hào)供給至旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的左右任意一個(gè)壓力室37b、37c。旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37具有A、B、C三個(gè)位置，其接收來(lái)自操作裝置52的操作信號(hào)(操作指令壓力)并從中立位置B連續(xù)地切換至A位置或者C位置。另外，旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37具有位于開(kāi)中心油路61上(因此位于液壓泵41與油箱T之間)的旁路節(jié)流部37B0、位于液壓泵41與旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27之間的入口節(jié)流部37MIa、37MIc、和位于旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27與油箱T之間的出口節(jié)流部37M0a、37M0c，旁路節(jié)流部37B0的下游側(cè)經(jīng)由開(kāi)中心油路61連接在油箱T上，入口節(jié)流部37MIa、37MIc的下游側(cè)及出口節(jié)流部37M0a、37M0c的上游側(cè)經(jīng)由執(zhí)行機(jī)構(gòu)管路62a、62b而連接于旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的輸入輸出口。在執(zhí)行機(jī)構(gòu)管路62a、62b上設(shè)有壓力傳感器63a、63b，其檢測(cè)信號(hào)發(fā)送至控制器51 (圖2)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37處于中立位置B時(shí)，從液壓泵41噴出的液壓油通過(guò)旁路節(jié)流部37B0，并進(jìn)一步通過(guò)開(kāi)中心油路61而返回到油箱T中。當(dāng)旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37接收到與操作裝置52的桿操作量對(duì)應(yīng)的操作指令壓力后切換至A位置時(shí)，來(lái)自液壓泵41的液壓油通過(guò)A位置的入口節(jié)流部37MIa而被輸送至旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的一個(gè)口，來(lái)自旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的返回油通過(guò)A位置的出口節(jié)流部37M0a而返回到油箱T中，并且旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27向一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)。相反地，當(dāng)旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37接收到與操作裝置52的桿操作量對(duì)應(yīng)的操作指令壓力后切換至C位置時(shí)，來(lái)自液壓泵41的液壓油通過(guò)C位置的入口節(jié)流部37MIc而被輸送至旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的另一個(gè)口，來(lái)自旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的返回油通過(guò)C位置的出口節(jié)流部37M0c而返回到油箱T中，并且旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27向與A位置的情況相反的方向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)用方向控制閥27位于B位置與A位置的中間時(shí)，來(lái)自液壓泵41的液壓油被、分配至旁路節(jié)流部37B0與入口節(jié)流部37MIa。此時(shí)，在入口節(jié)流部37MIa的入口側(cè)產(chǎn)生與旁路節(jié)流部37B0的開(kāi)口面積對(duì)應(yīng)的壓力，通過(guò)該壓力使液壓油供給至旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27，以提供與該壓力(旁路節(jié)流部37B0的開(kāi)口面積)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩(加速轉(zhuǎn)矩)。另外，來(lái)自旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的排出油受到與此時(shí)的出口節(jié)流部37M0a的開(kāi)口面積對(duì)應(yīng)的阻力而產(chǎn)生背壓，并產(chǎn)生與出口節(jié)流部37M0a的開(kāi)口面積對(duì)應(yīng)的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。在B位置與C位置的中間也是同樣的。 開(kāi)口面積特性 旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的出口節(jié)流部的、相對(duì)于滑閥行程的開(kāi)口面積特性如圖4所示。圖中，用實(shí)線表示本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的出口節(jié)流部37M0a、37M0c的開(kāi)口面積特性，用虛線表示在不使用電動(dòng)機(jī)的以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥的出口節(jié)流部的開(kāi)口面積特性。如圖4所示，本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的出口節(jié)流部37M0a、37M0c的開(kāi)口面積的控制區(qū)域起始點(diǎn)以及終點(diǎn)與以往的相同，在中間區(qū)域與以往的相比開(kāi)度自由地設(shè)計(jì)(成為較大的開(kāi)口面積)。也就是說(shuō)，旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的出口節(jié)流部37M0a、37M0c的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使其 開(kāi)口面積比在僅由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的工程機(jī)械(液壓挖掘機(jī))中設(shè)定的規(guī)定的開(kāi)口面積(圖4的虛線)大。旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的入口節(jié)流部以及旁路節(jié)流部的、相對(duì)于滑閥行程的開(kāi)口面積特性如圖5所示。在圖中，用實(shí)線表示本實(shí)施方式中的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的旁路節(jié)流部37B0的開(kāi)口面積特性，用虛線表示在不使用電動(dòng)機(jī)的以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥的旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性。另外，用單點(diǎn)劃線表示本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的入口節(jié)流部37MIa、37MIc以及以往的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥的入口節(jié)流部的開(kāi)口面積特性。如圖5所示，本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的旁路節(jié)流部37B0的開(kāi)口面積特性的控制區(qū)域起始點(diǎn)以及終點(diǎn)與以往的相同，在中間區(qū)域與以往的相比開(kāi)度自由地設(shè)計(jì)(成為較大的開(kāi)口面積)。也就是說(shuō)，旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的旁路節(jié)流部37B0的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使其開(kāi)口面積成為比在僅由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的工程機(jī)械中設(shè)定的規(guī)定的開(kāi)口面積(圖5的虛線)大。關(guān)于入口節(jié)流部的開(kāi)口面積特性，本實(shí)施方式的特性也與以往的特性相同。 控制原理 下面，說(shuō)明控制器51所進(jìn)行的處理功能。首先，說(shuō)明控制器51的控制原理。如上所述，在本實(shí)施方式中，由于將旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的出口節(jié)流部的開(kāi)口面積特性設(shè)定成使得旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的出口節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比僅由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的工程機(jī)械中的方向控制閥37的規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積，所以，在僅由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的情況下，與僅由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的以往的液壓挖掘機(jī)相比，制動(dòng)轉(zhuǎn)矩減少。另外，將旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性設(shè)定成使得旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比僅由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的工程機(jī)械中的方向控制閥37的規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積，所以，在僅由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的情況下，與僅有旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的以往的液壓挖掘機(jī)相比，加速轉(zhuǎn)矩減少。因此，在旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27減速時(shí)，只要進(jìn)行控制使得用旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25的輸出轉(zhuǎn)矩來(lái)補(bǔ)充與出口節(jié)流部的開(kāi)口面積的增加對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)用液壓電機(jī)27的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的減少量，就能夠使旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27所產(chǎn)生的實(shí)際制動(dòng)轉(zhuǎn)矩與旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩之和等于僅由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的以往的液壓挖掘機(jī)的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩(在將出口節(jié)流部的開(kāi)口面積作為僅有由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的工程機(jī)械中的方向控制閥37的規(guī)定的開(kāi)口面積時(shí)所產(chǎn)生的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩)。同樣地，在旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27加速時(shí)，只要進(jìn)行控制使得用旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25的輸出轉(zhuǎn)矩來(lái)補(bǔ)充與旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積的增加對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)用液壓電機(jī)27的加速轉(zhuǎn)矩的減少量，就能夠使旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27所產(chǎn)生的實(shí)際加速轉(zhuǎn)矩與旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25的加速 轉(zhuǎn)矩之和等于僅由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的以往的液壓挖掘機(jī)的加速轉(zhuǎn)矩(在將旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積作為僅有旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的工程機(jī)械中的方向控制閥37的規(guī)定的開(kāi)口面積時(shí)所產(chǎn)生的加速轉(zhuǎn)矩)?？刂破?1是基于這樣的考慮對(duì)旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25的輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制的裝置。下面說(shuō)明控制方法的一例。圖6是示意地表示圖3所示的旋轉(zhuǎn)液壓系統(tǒng)的圖。在圖中,Opt為旁路節(jié)流部37B0，0pa 為入口節(jié)流部 37MIa、37MIc，0at 為出口節(jié)流部 37M0a、37M0c。將在以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的出口節(jié)流部的開(kāi)口面積(圖4的虛線)設(shè)為AatO，將在以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積(圖5的虛線)設(shè)為AptO，將在以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的入口節(jié)流部的開(kāi)口面積(圖5的單點(diǎn)劃線)設(shè)為Ape。將本實(shí)施方式中的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的出口節(jié)流部Oat的開(kāi)口面積設(shè)為Aat，將旁路節(jié)流部Opt的開(kāi)口面積設(shè)為Apt,于是如上所述地為Aat > AatO, Apt>AptO。另外，本實(shí)施方式中的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的入口節(jié)流部Opa的開(kāi)口面積是與以往相同的Ape。(a)應(yīng)用在以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的出口節(jié)流部的開(kāi)口面積AatO來(lái)控制旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27時(shí)的出口節(jié)流壓(旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的出口側(cè)的排出壓力)PmoO如下這樣求出。通過(guò)出口節(jié)流部的流量為根據(jù)旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的排量和轉(zhuǎn)速求出的流量Q3。另外，一般地，節(jié)流孔的公式以下這樣地表示。Q = CAV- ( △ P ) . (I )Q :節(jié)流孔的通過(guò)流量C :流量系數(shù)A :節(jié)流孔的開(kāi)口面積AP:節(jié)流孔的前后壓差將開(kāi)口面積AatO和流量Q3代入該節(jié)流孔的公式中，由此能夠求出開(kāi)口面積AatO的出口節(jié)流部的前后壓差A(yù)Pat。此時(shí)，若出口節(jié)流部的下游壓為油箱壓且恒定，則能夠?qū)С鰬?yīng)用了在以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的出口節(jié)流部的開(kāi)口面積AatO時(shí)的出口節(jié)流壓PmoO。(b)另外，應(yīng)用在以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積AptO來(lái)控制旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27是的入口節(jié)流壓(旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的入口側(cè)的供給壓力)PmiO如下這樣求出。首先，求出液壓泵41的噴出壓P1。其以下這樣求出。通過(guò)旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的流量Q3已經(jīng)求出。液壓泵41的噴出流量Ql能夠根據(jù)操作裝置52的桿操作量(操作信號(hào))和液壓泵41的調(diào)節(jié)器64的特性求出。將通過(guò)旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的流量Q3和泵噴出流量Ql代入下述公式(2)中，從而求出旁路節(jié)流部Opt的通過(guò)流量Q2。Q2 = Q1-Q3 (2)向節(jié)流孔的公式(I)中代入在以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保 良好操作性的出口節(jié)流部的開(kāi)口面積AatO,由此能夠求出開(kāi)口面積AptO的旁路節(jié)流部的 前后壓差A(yù)Ppt。此時(shí)，若旁路節(jié)流部的下游壓為油箱壓且恒定，則能夠?qū)С霰脟姵鰤篜1。接下來(lái)，因?yàn)槿肟诠?jié)流部的通過(guò)流量為通過(guò)旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的流量Q3，所以將入口節(jié)流部的通過(guò)流量Q3和泵噴出壓Pl以及入口節(jié)流開(kāi)口面積Apc代入節(jié)流孔的公式
(I)，由此能夠?qū)С鰬?yīng)用了在以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積AptO時(shí)的入口節(jié)流壓PmiO。(c)使用以上那樣求出的出口節(jié)流壓PmoO和入口節(jié)流壓PmiO,通過(guò)如下的公式能夠求出具有在以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的開(kāi)口面積時(shí)的旋轉(zhuǎn)液壓轉(zhuǎn)矩Tidl。Tidl = n q (PmiO-PmoO) (3)(d)另一方面，圖6所示的本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)液壓系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)液壓轉(zhuǎn)矩Trel能夠使用實(shí)測(cè)的入口節(jié)流壓Pmi以及出口節(jié)流壓Pmo通過(guò)如下的公式求出。Tidl = n q (Pmi-Pmo) (4)(e)為了確保旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩與在以往的液壓挖掘機(jī)中旋轉(zhuǎn)用方向控制閥具有在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的開(kāi)口面積時(shí)的旋轉(zhuǎn)液壓轉(zhuǎn)矩相同，只要將通過(guò)公式(3)求出的旋轉(zhuǎn)液壓轉(zhuǎn)矩Tidl與通過(guò)公式(4)求出的旋轉(zhuǎn)液壓轉(zhuǎn)矩Trel的差值Tmot = Tidl-Trel (5)作為旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25的輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行供給即可。 控制器的處理功能 下面，利用圖7說(shuō)明進(jìn)行以上那樣的控制的控制器51的處理功能。圖7是表示控制器51所進(jìn)行的處理功能的流程圖。在控制器51中，在存儲(chǔ)器中預(yù)先存儲(chǔ)有在以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的出口節(jié)流部的開(kāi)口面積AatO的特性(圖4的虛線)、旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積AptO的特性(圖5的虛線)、以及入口節(jié)流部的開(kāi)口面積Apc的特性(圖5的單點(diǎn)劃線)和調(diào)節(jié)器64的特性。首先，控制器51以上述(a) (C)所說(shuō)明的順序算出旋轉(zhuǎn)用方向控制閥具有在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的開(kāi)口面積時(shí)的旋轉(zhuǎn)液壓轉(zhuǎn)矩Tidl (步驟S100)。在此，在上述(a)中，控制器51將對(duì)來(lái)自操作裝置52的操作信號(hào)(操作指令壓力)進(jìn)行檢測(cè)的壓力傳感器53a或者53b的檢測(cè)信號(hào)(以下，簡(jiǎn)稱為操作信號(hào))轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的滑閥行程，并將該滑閥行程與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的出口節(jié)流部的開(kāi)口面積AatO的特性(圖4的虛線)進(jìn)行比照，從而算出此時(shí)的出口節(jié)流部的開(kāi)口面積AatO。另外，從旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25對(duì)控制器51輸入旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的轉(zhuǎn)速信息，并使用旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的排量(已知值)和該旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的轉(zhuǎn)速來(lái)算出流量Q3。然后，根據(jù)節(jié)流孔的公式(I)算出開(kāi)口面積AatO的出口節(jié)流部的前后壓差A(yù)Pat，從而求得出口節(jié)流壓 PmoO。另外，在上述(b)中，控制器51根據(jù)來(lái)自操作裝置52的操作信號(hào)和存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的液壓泵41的調(diào)節(jié)器64的特性而求出液壓泵41的噴出流量Q1，并根據(jù)上述公式(2)求出旁路節(jié)流部Opt的通過(guò)流量Q2。進(jìn)一步，控制器51將根據(jù)來(lái)自操作裝置52的操作信號(hào)所求出的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的滑閥行程與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的旁路節(jié)流開(kāi)口面積AptO的特性(圖5的虛線)進(jìn)行比照，從而算出此時(shí)的旁路節(jié)流開(kāi)口面積AptO，并且根據(jù)節(jié)流孔公式(I)算出開(kāi)口面積AptO的旁路節(jié)流部的前后壓差A(yù)Ppt，從而求出泵噴出壓P1。而且，控制器51將根據(jù)來(lái)自操作裝置52的操作信號(hào)求出的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的滑閥行程與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的入口節(jié)流部的開(kāi)口面積Apc的特性(圖5的單點(diǎn)劃線)進(jìn)行比照，從而算出此時(shí)的入口節(jié)流部的開(kāi)口面積Apc,并根據(jù)節(jié)流孔公式(I)算出入口節(jié)流壓PmiO。 接下來(lái)，控制器51在上述(C)中通過(guò)公式(3)算出旋轉(zhuǎn)液壓轉(zhuǎn)矩Tjdl。接下來(lái)，控制器51如上述(d)所說(shuō)明的那樣，使用實(shí)測(cè)的入口節(jié)流壓Pmi以及出口節(jié)流壓Pmo算出本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)液壓系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)液壓轉(zhuǎn)矩Trel (步驟S 110)。在此，從壓力傳感器63a、63b對(duì)控制器51輸入入口節(jié)流壓Pmi以及出口節(jié)流壓Pmo的實(shí)測(cè)值的信息，并使用該信息算出旋轉(zhuǎn)液壓轉(zhuǎn)矩TreI。接下來(lái)，控制器51如上述(e)所說(shuō)明的那樣，求出旋轉(zhuǎn)液壓轉(zhuǎn)矩Tidl與旋轉(zhuǎn)液壓轉(zhuǎn)矩Trel的差值A(chǔ)T = Tidl-Trel (步驟S 120)，并控制旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25的輸出轉(zhuǎn)矩，使得能夠得到該差值的轉(zhuǎn)矩偏差A(yù) T (步驟S130)。此外，在上述的例中，在控制器51的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)如圖4及圖5所示的相對(duì)于滑閥行程的開(kāi)口面積特性，并使用該開(kāi)口面積特性來(lái)算出出口節(jié)流部的開(kāi)口面積AatO、旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積AptO以及入口節(jié)流部的開(kāi)口面積Apc,但是還可以如圖4及圖5的橫軸上括號(hào)內(nèi)的記載所示，存儲(chǔ)相對(duì)于桿操作量(操作信號(hào))的開(kāi)口面積特性，并根據(jù)來(lái)自操作裝置52的操作信號(hào)直接算出出口節(jié)流部的開(kāi)口面積AatO、旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積AptO以及入口節(jié)流部的開(kāi)口面積Ape。此外，操作信號(hào)與桿操作量大概為直線比例關(guān)系，從而能夠?qū)烧咭暈橥?。另外，旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25的輸出轉(zhuǎn)矩的控制還可以簡(jiǎn)易地進(jìn)行。例如，將旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25的輸出轉(zhuǎn)矩(制動(dòng)轉(zhuǎn)矩以及加速轉(zhuǎn)矩)作為操作裝置52所輸出的操作指令壓力(操作信號(hào))的函數(shù)進(jìn)行預(yù)先規(guī)定并設(shè)定在控制器51中，將當(dāng)時(shí)的操作指令壓力與該函數(shù)進(jìn)行比照而求出目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，并控制旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25使得能夠得到該目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。此時(shí)，在液壓挖掘機(jī)的代表性的旋轉(zhuǎn)作業(yè)中，只要設(shè)定操作指令壓力(操作信號(hào))與旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25的輸出轉(zhuǎn)矩的函數(shù)，使得旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27所產(chǎn)生的輸出轉(zhuǎn)矩與旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25所產(chǎn)生的輸出轉(zhuǎn)矩之和與僅由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的以往的工程機(jī)械(液壓挖掘機(jī))中的旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的輸出轉(zhuǎn)矩相等即可。 控制的時(shí)序波形 在操作旋轉(zhuǎn)用的操作裝置52來(lái)控制旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25的情況下的時(shí)序波形如圖8及圖9所示。圖8是在從操作裝置52的操作指令壓最大且最高轉(zhuǎn)速使操作指令壓在時(shí)間T=T5 T8內(nèi)以斜坡?tīng)罱档椭敛僮髦噶顗篛的情況下的、旋轉(zhuǎn)制動(dòng)時(shí)的電動(dòng)機(jī)控制的時(shí)序波形。圖9是在從操作裝置52的旋轉(zhuǎn)操作指令壓為O且旋轉(zhuǎn)停止?fàn)顟B(tài)使操作指令壓在時(shí)間T = Tl T3內(nèi)以斜坡?tīng)钤黾又敛僮髦噶顗鹤畲蟮那闆r下的、旋轉(zhuǎn)加速時(shí)的電動(dòng)機(jī)控制的時(shí)序波形。在圖8中，當(dāng)從操作裝置52的操作指令壓力最大且最高轉(zhuǎn)速使操作指令壓力在時(shí)間T = T5 T8內(nèi)以斜坡?tīng)罱档椭敛僮髦噶顗毫?時(shí)，與旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的出口節(jié)流部37M0a、37M0c的開(kāi)口面積比以往開(kāi)度被自由地設(shè)計(jì)的部分相對(duì)應(yīng)地，旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的出口節(jié)流壓(M/0壓)在本實(shí)施方式中變低(虛線)。由于出口節(jié)流壓的差異即相當(dāng)于制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的差異，所以，關(guān)于旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的轉(zhuǎn)矩，與應(yīng)用了在以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的開(kāi)口面積的情況相比，本實(shí)施方式的絕對(duì)值變小。通過(guò)電動(dòng)機(jī)25提供只是與該液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)矩的差值部分相對(duì)應(yīng)的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。在圖8中，再生側(cè)的輔助轉(zhuǎn)矩為負(fù)。如上所述，在本實(shí)施方式中，由于進(jìn)行控制，以使得電動(dòng)機(jī)25的輔助轉(zhuǎn)矩與基于由旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37產(chǎn)生的出口節(jié)流壓實(shí)現(xiàn)的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的合計(jì)值大概等于在以往的液壓挖掘機(jī)產(chǎn)生的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，所以能夠使上部旋轉(zhuǎn)體20的轉(zhuǎn)速具有與以往的 液壓挖掘機(jī)同等的減速感。在圖9中，在從操作裝置52的旋轉(zhuǎn)操作指令壓為0且旋轉(zhuǎn)停止?fàn)顟B(tài)使操作指令壓在時(shí)間T = Tl T3內(nèi)以斜坡?tīng)钤黾又敛僮髦噶顗鹤畲髸r(shí)，與旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的旁路節(jié)流部37B0的開(kāi)口面積比以往開(kāi)度被自由地設(shè)計(jì)的部分相對(duì)應(yīng)地，旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的入口節(jié)流壓(M/I壓)在本實(shí)施方式中變低(虛線)。由于入口節(jié)流壓的差異即相當(dāng)于加速轉(zhuǎn)矩的差異，所以，關(guān)于旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27的轉(zhuǎn)矩，與應(yīng)用了在以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的開(kāi)口面積的情況相比，本實(shí)施方式的絕對(duì)值變小。通過(guò)電動(dòng)機(jī)25提供只是與該液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)矩的差值部分相對(duì)應(yīng)的加速轉(zhuǎn)矩。在圖9中，動(dòng)力運(yùn)行側(cè)的輔助轉(zhuǎn)矩為正。如上所述，在本實(shí)施方式中，由于進(jìn)行控制，以使得電動(dòng)機(jī)25的輔助轉(zhuǎn)矩與基于由旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37產(chǎn)生的入口節(jié)流壓實(shí)現(xiàn)的加速轉(zhuǎn)矩的合計(jì)值大概等于在以往的液壓挖掘機(jī)產(chǎn)生的加速轉(zhuǎn)矩，所以能夠使上部旋轉(zhuǎn)體20的轉(zhuǎn)速具有以往的液壓挖掘機(jī)同等的加速感。 效果 根據(jù)以上那樣地構(gòu)成的本實(shí)施方式，由于并用旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27和旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25來(lái)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20,所以能夠通過(guò)旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25使上部旋轉(zhuǎn)體20減速時(shí)或者停止時(shí)的能量作為電力再生，并在驅(qū)動(dòng)時(shí)進(jìn)行輔助。另外，旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的出口節(jié)流部以及旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為使得出口節(jié)流部以及旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比在僅由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的工程機(jī)械中設(shè)定的規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積，并且，對(duì)旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制，使得當(dāng)旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27減速時(shí)在旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27產(chǎn)生的實(shí)際制動(dòng)轉(zhuǎn)矩與旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩之和等于在采用上述規(guī)定的開(kāi)口面積時(shí)所產(chǎn)生的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，且當(dāng)旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27加速時(shí)在旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27產(chǎn)生的實(shí)際加速轉(zhuǎn)矩與旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25的加速轉(zhuǎn)矩之和等于在采用上述規(guī)定的開(kāi)口面積時(shí)所產(chǎn)生的加速轉(zhuǎn)矩，因此，上部旋轉(zhuǎn)體20的旋轉(zhuǎn)減速時(shí)的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩以及旋轉(zhuǎn)加速時(shí)的加速轉(zhuǎn)矩分別與在僅由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的工程機(jī)械的情況下的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩以及加速轉(zhuǎn)矩相等，從而能夠在上部旋轉(zhuǎn)體20的旋轉(zhuǎn)減速時(shí)以及旋轉(zhuǎn)加速時(shí),確保與僅由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的工程機(jī)械同等的良好的操作感。另外，由于將方向控制閥37的出口節(jié)流部以及旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性設(shè)定成使得在方向控制閥37的、相對(duì)于行程的開(kāi)口面積特性中，出口節(jié)流部以及旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比上述規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積，所以如圖3所示，通過(guò)將操作裝置52的操作信號(hào)保持原樣地直接供給方向控制閥37，就能夠使方向控制閥37的出口節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比上述規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積，因此，作為包括操作裝置52在內(nèi)的操作系統(tǒng)，能夠直接應(yīng)用包括以往的操作裝置在內(nèi)的操作系統(tǒng)，從而能夠低價(jià)格地構(gòu)成操作系統(tǒng)。<變形例>
本發(fā)明的出口節(jié)流部的開(kāi)口面積特性、旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性并不限于圖4及圖5所示的特性，還可以如圖10及圖11所示設(shè)為僅中間區(qū)域打開(kāi)那樣的特性，即使這樣地變形，發(fā)明的效果也不會(huì)改變。換言之，出口節(jié)流部的開(kāi)口面積以及旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積在不脫離本發(fā)明的發(fā)明意圖的范圍內(nèi)能夠自由地設(shè)定。〈第二實(shí)施方式〉利用圖12 圖19說(shuō)明本發(fā)明的第二實(shí)施方式的混合動(dòng)力式液壓挖掘機(jī)。 系統(tǒng)構(gòu)成 圖12是表示搭載在本發(fā)明的第二實(shí)施方式的混合動(dòng)力式液壓挖掘機(jī)中的液壓回路裝置中與旋轉(zhuǎn)部分有關(guān)的旋轉(zhuǎn)液壓系統(tǒng)的詳細(xì)情況的圖，是與圖3同樣的圖。圖中，對(duì)與圖I 圖3相同的構(gòu)成要素上標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記說(shuō)明。在圖12中，本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)液壓系統(tǒng)具有電磁比例減壓閥71、72，所述電磁比例減壓閥71、72用于產(chǎn)生供給至旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37A的壓力室37b、37c的旋轉(zhuǎn)操作指令壓力，操作裝置52A是將電信號(hào)作為操作信號(hào)輸出的桿操作式的操作裝置?？刂破?1A接收來(lái)自桿操作式的操作裝置52A的操作信號(hào)(電信號(hào))，并向電磁比例減壓閥71、72輸出對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)(電信號(hào))。 開(kāi)口面積特性 旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37A的出口節(jié)流部的、相對(duì)于滑閥行程的開(kāi)口面積特性如圖13所示，旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37A的入口節(jié)流部以及旁路節(jié)流部的、相對(duì)于滑閥行程的開(kāi)口面積特性如圖14所示。在本實(shí)施方式中，作為旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37A，使用具有在以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的開(kāi)口面積的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥，其結(jié)果是，旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37A的出口節(jié)流部37M0a、37M0c的開(kāi)口面積特性與圖4虛線所示的、在以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥的出口節(jié)流部的開(kāi)口面積特性相同，并且旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37A的旁路節(jié)流部37B0的開(kāi)口面積特性也與圖5虛線所示的、在以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥的旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性相同。也就是說(shuō)，旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37A的出口節(jié)流部37M0a、37M0c的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得其開(kāi)口面積與在僅由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的工程機(jī)械中設(shè)定的開(kāi)口面積(圖4的虛線)相同，并且旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37A的旁路節(jié)流部37B0的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得其開(kāi)口面積與在僅由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的工程機(jī)械中設(shè)定的開(kāi)口面積(圖5的虛線)相同。入口節(jié)流部的開(kāi)口面積特性與第一實(shí)施方式的情況同樣，本實(shí)施方式的開(kāi)口面積特性也與以往的相同。 控制的概要 下面，說(shuō)明控制器5IA所進(jìn)行的控制?？刂破?1A進(jìn)行與第一實(shí)施方式同樣的電動(dòng)機(jī)25的轉(zhuǎn)矩控制。另外,控制器51A進(jìn)行控制，使得相對(duì)于操作裝置52A的桿操作量的、旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37A的開(kāi)口面積特性與第一實(shí)施方式的相對(duì)于操作裝置52的桿操作量的、旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的出口節(jié)流部37M0a、37M0c以及旁路節(jié)流部37B0的開(kāi)口面積特性大致相同。換言之，控制器51·A對(duì)操作裝置52A的操作信號(hào)進(jìn)行修正，以使得當(dāng)通過(guò)相對(duì)于操作裝置52A的桿操作量的開(kāi)口面積特性來(lái)看旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37A的開(kāi)口面積特性的情況下，出口節(jié)流部37M0a、37M0c及旁路節(jié)流部37B0的開(kāi)口面積比在以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥的出口節(jié)流部及旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積(在僅由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的工程機(jī)械中設(shè)定的規(guī)定的開(kāi)口面積)大。 控制器的處理功能 圖15是表示控制器51A對(duì)旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37A的處理功能的詳細(xì)情況的流程圖。從壓力傳感器63a、63b對(duì)控制器51A輸入入口節(jié)流壓Pmi及出口節(jié)流壓Pmo的實(shí)測(cè)值的信息，并判斷入口節(jié)流壓Pmi是否比出口節(jié)流壓Pmo高(步驟S200)。若入口節(jié)流壓Pmi不比出口節(jié)流壓Pmo高，則是旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27制動(dòng)時(shí)(減速時(shí))，若入口節(jié)流壓Pmi比出口節(jié)流壓Pmo高，則是旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27加速時(shí)(驅(qū)動(dòng)時(shí))。而且，在入口節(jié)流壓Pmi不比出口節(jié)流壓Pmo高的情況(旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27制動(dòng)時(shí))下，對(duì)從操作裝置52A輸入的操作信號(hào)進(jìn)行增加修正控制(步驟S210)，在入口節(jié)流壓Pmi比出口節(jié)流壓Pmo高的情況(旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27加速時(shí))下，對(duì)從操作裝置52A輸入的操作信號(hào)進(jìn)行減少修正控制(步驟 S220)。圖16是表示在步驟S210進(jìn)行的信號(hào)增加修正控制的詳細(xì)情況的功能框圖。為了實(shí)現(xiàn)該信號(hào)增加修正控制功能，控制器51A具有增加率運(yùn)算部400、修正操作信號(hào)運(yùn)算部410、滑閥行程運(yùn)算部420、目標(biāo)先導(dǎo)壓運(yùn)算部430、目標(biāo)電流運(yùn)算部440和輸出部450。對(duì)增加率運(yùn)算部400輸入操作裝置52A的操作信號(hào)X，并參照預(yù)先規(guī)定的對(duì)操作信號(hào)X與增加率a (I以上的數(shù)值)的函數(shù)關(guān)系進(jìn)行了設(shè)定的表格，來(lái)運(yùn)算用于對(duì)操作信號(hào)X進(jìn)行增加修正控制的增加率a0操作信號(hào)X與增加率a的函數(shù)關(guān)系被設(shè)定成使得相對(duì)于操作裝置52A的桿操作量的、旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37A的出口節(jié)流部37M0a、37M0c的開(kāi)口面積特性與第一實(shí)施方式中的相對(duì)于操作裝置52的桿操作量的、旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的出口節(jié)流部37M0a、37M0c的開(kāi)口面積特性大致相同(使得在通過(guò)相對(duì)于操作裝置52A的桿操作量的開(kāi)口面積特性來(lái)看旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37A的開(kāi)口面積特性時(shí)，出口節(jié)流部37M0a、37M0c的開(kāi)口面積比在以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥的出口節(jié)流部的開(kāi)口面積大)。修正操作信號(hào)運(yùn)算部410將增加率a與操作裝置52A的操作信號(hào)X相乘來(lái)運(yùn)算修正操作信號(hào)Xa。
滑閥行程運(yùn)算部420將在修正操作信號(hào)運(yùn)算部410中運(yùn)算出的修正操作信號(hào)Xa轉(zhuǎn)換為滑閥行程S，目標(biāo)先導(dǎo)壓運(yùn)算部430將該滑閥行程S轉(zhuǎn)換為目標(biāo)先導(dǎo)壓，目標(biāo)電流運(yùn)算部440將該目標(biāo)先導(dǎo)壓轉(zhuǎn)換為用于驅(qū)動(dòng)電磁比例減壓閥71或者72的目標(biāo)電流，輸出部450將該目標(biāo)電流放大并輸出至電磁比例減壓閥71或者72?；y行程運(yùn)算部420之后的這些處理與以往的具有輸出電信號(hào)的操作裝置的系統(tǒng)中的控制器的處理內(nèi)容相同。圖17是表示在步驟S220進(jìn)行的信號(hào)減少修正控制的詳細(xì)情況的功能框圖。為了該信號(hào)減少修正控制功能，控制器51A具有減少率運(yùn)算部500、修正操作信號(hào)運(yùn)算部510、滑閥行程運(yùn)算部520、目標(biāo)先導(dǎo)壓運(yùn)算部530、目標(biāo)電流運(yùn)算部540和輸出部550。對(duì)減少率運(yùn)算部500輸入操作裝置52A的操作信號(hào)X，并參照預(yù)先規(guī)定的對(duì)操作信號(hào)X與減少率P (I以下的數(shù)值)的函數(shù)關(guān)系進(jìn)行了設(shè)定的表格，來(lái)運(yùn)算用于對(duì)操作信號(hào)X 進(jìn)行減少修正控制的減少率0。操作信號(hào)X與減少率P的函數(shù)關(guān)系被設(shè)定成使得相對(duì)于操作裝置52A的桿操作量的、旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37A的旁路節(jié)流部37B0的開(kāi)口面積特性與第一實(shí)施方式中的相對(duì)于操作裝置52的桿操作量的、旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的旁路節(jié)流部37B0的開(kāi)口面積特性大致相同(使得在通過(guò)相對(duì)于操作裝置52A的桿操作量的開(kāi)口面積特性來(lái)看旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37A的開(kāi)口面積特性的情況下，旁路節(jié)流部37B0的開(kāi)口面積比在以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥的旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積大)。修正操作信號(hào)運(yùn)算部510將減少率P與操作裝置52A的操作信號(hào)X相乘來(lái)運(yùn)算修正操作信號(hào)Xb?；y行程運(yùn)算部520將在修正操作信號(hào)運(yùn)算部510中運(yùn)算出的修正操作信號(hào)Xb轉(zhuǎn)換為滑閥行程S，目標(biāo)先導(dǎo)壓運(yùn)算部530將該滑閥行程S轉(zhuǎn)換為目標(biāo)先導(dǎo)壓，目標(biāo)電流運(yùn)算部540將該目標(biāo)先導(dǎo)壓轉(zhuǎn)換為用于驅(qū)動(dòng)電磁比例減壓閥71或者72的目標(biāo)電流，輸出部550將該目標(biāo)電流放大并輸出至電磁比例減壓閥71或者72?；y行程運(yùn)算部520之后的這些處理與以往的具有輸出電信號(hào)的操作裝置的系統(tǒng)中的控制器的處理內(nèi)容相同。圖18以及圖19是表示如上述那樣對(duì)操作裝置52A的操作信號(hào)進(jìn)行了增加修正控制以及減少修正控制情況下的、相對(duì)于桿操作量的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37A的出口節(jié)流部37M0a、37M0c以及旁路節(jié)流部37B0的開(kāi)口面積的關(guān)系的圖。在圖中，實(shí)線是對(duì)操作信號(hào)進(jìn)行了增加修正控制以及減少修正控制的情況下的關(guān)系，虛線是未對(duì)操作信號(hào)進(jìn)行增加修正控制以及減少修正控制的情況下的關(guān)系。從該圖可知，操作信號(hào)被修正成使得相對(duì)于操作裝置52A的桿操作量的、旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37A的出口節(jié)流部37M0a、37M0c (圖18)及旁路節(jié)流部37B0(圖19)的開(kāi)口面積特性與第一實(shí)施方式中的相對(duì)于操作裝置52的桿操作量的、旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37的出口節(jié)流部37M0a、37M0c及旁路節(jié)流部37B0的開(kāi)口面積特性大致相同(使得在通過(guò)相對(duì)于操作裝置52A的桿操作量的開(kāi)口面積特性來(lái)看旋轉(zhuǎn)用方向控制閥37A的開(kāi)口面積特性的情況下，出口節(jié)流部37M0a、37M0c及旁路節(jié)流部37B0的開(kāi)口面積比在以往的液壓挖掘機(jī)中在液壓?jiǎn)为?dú)驅(qū)動(dòng)下能夠確保良好操作性的旋轉(zhuǎn)用方向控制閥的出口節(jié)流部及旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積大)。 因此，根據(jù)本實(shí)施方式也能夠與第一實(shí)施方式同樣地，通過(guò)旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)25使上部旋轉(zhuǎn)體減速時(shí)或者停止時(shí)的能量作為電力再生，并在驅(qū)動(dòng)時(shí)進(jìn)行輔助，并且能夠確保與僅由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的工程機(jī)械同等良好的操作感。
另外，根據(jù)本實(shí)施方式，即使方向控制閥37A與僅由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的工程機(jī)械中的方向控制閥相同，也能夠?qū)⒉僮餍盘?hào)修正成使得在相對(duì)于操作信號(hào)的開(kāi)口面積特性中，方向控制閥的出口節(jié)流部及旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比僅由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)27驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體20的工程機(jī)械中的方向控制閥37的規(guī)定的開(kāi)口面積大 的開(kāi)口面積，因此，作為方向控制閥37A，能夠直接應(yīng)用以往的方向控制閥，從而能夠低價(jià)格地構(gòu)成方向控制閥。
權(quán)利要求
1.一種混合動(dòng)力式工程機(jī)械,具有 下部行駛體； 上部旋轉(zhuǎn)體，能夠旋轉(zhuǎn)地設(shè)在該下部行駛體上； 液壓回路裝置，包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)該上部旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)；向所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)供給液壓油的液壓泵；接受來(lái)自所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)的返回油，且成為向所述液壓泵供油的供給源的油箱；以及配置在將所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)與所述液壓泵連接的管路上，且對(duì)從所述液壓泵噴出且向所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)輸送的液壓油的方向以及流量進(jìn)行控制的方向控制閥； 原動(dòng)機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)所述液壓泵； 旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)，輔助性地驅(qū)動(dòng)所述上部旋轉(zhuǎn)體且在減速時(shí)作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用； 蓄電裝置，進(jìn)行與所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)之間的電能的充放；和 控制裝置，對(duì)所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的動(dòng)作進(jìn)行控制， 所述混合動(dòng)力式工程機(jī)械的特征在于， 所述方向控制閥具有位于所述液壓泵與所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)之間的入口節(jié)流部、和位于所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)與所述油箱之間的出口節(jié)流部，且所述出口節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得所述出口節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比在僅由所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)所述上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械中設(shè)定的規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積， 所述控制裝置控制所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩，使得在所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)減速時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)所產(chǎn)生的實(shí)際制動(dòng)轉(zhuǎn)矩與所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩之和與使所述出口節(jié)流部為所述規(guī)定的開(kāi)口面積時(shí)所產(chǎn)生的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩相等。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的混合動(dòng)力式工程機(jī)械，其特征在于， 所述方向控制閥的所述出口節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得在通過(guò)所述方向控制閥的相對(duì)于行程的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的開(kāi)口面積成為比所述規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的混合動(dòng)力式工程機(jī)械，其特征在于， 所述方向控制閥的所述出口節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得在通過(guò)所述方向控制閥的，相對(duì)于行程的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的開(kāi)口面積成為與所述規(guī)定的開(kāi)口面積相同的開(kāi)口面積， 所述液壓回路裝置還具有輸出用于驅(qū)動(dòng)所述方向控制閥的操作信號(hào)的操作裝置， 所述控制裝置對(duì)所述操作信號(hào)進(jìn)行修正，使得在通過(guò)所述方向控制閥的相對(duì)于所述操作信號(hào)的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的開(kāi)口面積成為比所述規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的混合動(dòng)力式工程機(jī)械，其特征在于， 所述方向控制閥還具有位于所述液壓泵與所述油箱之間的旁路節(jié)流部，且所述旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得所述旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比在僅由所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)所述上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械中設(shè)定的規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積， 所述控制裝置控制所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩，使得在所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)加速時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)所產(chǎn)生的實(shí)際加速轉(zhuǎn)矩與所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的加速轉(zhuǎn)矩之和與使所述旁路節(jié)流部為所述規(guī)定的開(kāi)口面積時(shí)所產(chǎn)生的加速轉(zhuǎn)矩相等。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的混合動(dòng)力式工程機(jī)械，其特征在于，所述方向控制閥的所述旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得在通過(guò)所述方向控制閥的相對(duì)于行程的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的開(kāi)口面積成為比所述規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的混合動(dòng)力式工程機(jī)械，其特征在于， 所述方向控制閥的所述旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得在通過(guò)所述方向控制閥的相對(duì)于行程的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的開(kāi)口面積成為與所述規(guī)定的開(kāi)口面積相同的開(kāi)口面積， 所述液壓工程機(jī)械還具有輸出用于驅(qū)動(dòng)所述方向控制閥的操作信號(hào)的操作裝置， 所述控制裝置對(duì)所述操作信號(hào)進(jìn)行修正，使得在通過(guò)所述方向控制閥的相對(duì)于所述操作信號(hào)的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的開(kāi)口面積成為比所述規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積。
7.—種混合動(dòng)力式工程機(jī)械,具有 下部行駛體； 上部旋轉(zhuǎn)體，能夠旋轉(zhuǎn)地設(shè)在該下部行駛體上； 旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)該上部旋轉(zhuǎn)體； 液壓泵，向所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)供給液壓油； 油箱，接受來(lái)自所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)的返回油，且成為向所述液壓泵供油的供給源；方向控制閥，配置在將所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)與所述液壓泵連接的管路上，并對(duì)從所述液壓泵噴出且向所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)輸送的液壓油的方向以及流量進(jìn)行控制； 原動(dòng)機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)所述液壓泵； 旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)，輔助性地驅(qū)動(dòng)所述上部旋轉(zhuǎn)體且在減速時(shí)作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用； 蓄電裝置，進(jìn)行與所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)之間的電能的充放；和 控制裝置，對(duì)所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的動(dòng)作進(jìn)行控制， 所述混合動(dòng)力式工程機(jī)械的特征在于， 所述方向控制閥具有位于所述液壓泵與所述油箱之間的旁路節(jié)流部、位于所述液壓泵與所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)之間的入口節(jié)流部、和位于所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)與所述油箱之間的出口節(jié)流部，且所述旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得所述旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積成為比在僅由所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)所述上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械中設(shè)定的規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積， 所述控制裝置控制所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩，使得在所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)加速時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)所產(chǎn)生的實(shí)際加速轉(zhuǎn)矩與所述旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的加速轉(zhuǎn)矩之和與使所述旁路節(jié)流部為所述規(guī)定的開(kāi)口面積時(shí)所產(chǎn)生的加速轉(zhuǎn)矩相等。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的混合動(dòng)力式工程機(jī)械，其特征在于， 所述方向控制閥的所述旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得在通過(guò)所述方向控制閥的相對(duì)于行程的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的開(kāi)口面積成為比所述規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的混合動(dòng)力式工程機(jī)械，其特征在于， 所述方向控制閥的所述旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得在通過(guò)所述方向控制閥的相對(duì)于行程的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的開(kāi)口面積成為與所述規(guī)定的開(kāi)口面積相同的開(kāi)口面積，所述液壓工程機(jī)械還具有輸出用于驅(qū)動(dòng)所述方向控制閥的操作信號(hào)的操作裝置， 所述控制裝置對(duì)所述操作信號(hào)進(jìn)行修正，使得在通過(guò)所述方向控制閥的相對(duì)于所述操作信號(hào)的開(kāi)口面積特性來(lái)看時(shí)的開(kāi)口面積成為比所述規(guī)定的開(kāi)口面積大的開(kāi)口面積。
全文摘要
本發(fā)明提供一種混合動(dòng)力式工程機(jī)械，其并用液壓馬達(dá)和電動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體，其能夠?qū)⑸喜啃D(zhuǎn)體減速時(shí)或停止時(shí)的能量作為電力再生并在驅(qū)動(dòng)時(shí)進(jìn)行輔助，能夠確保與僅由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械同等良好的操作感。旋轉(zhuǎn)用方向控制閥的出口節(jié)流部及旁路節(jié)流部的開(kāi)口面積特性被設(shè)定為，使得它們的開(kāi)口面積成為比在僅由旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體的工程機(jī)械中設(shè)定的規(guī)定開(kāi)口面積大，且控制旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩，使得在旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)減速或加速時(shí)，旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)所產(chǎn)生的實(shí)際轉(zhuǎn)矩(制動(dòng)轉(zhuǎn)矩或加速轉(zhuǎn)矩)與旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩(制動(dòng)轉(zhuǎn)矩或加速轉(zhuǎn)矩)之和與成為上述規(guī)定開(kāi)口面積時(shí)所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩(制動(dòng)轉(zhuǎn)矩或加速轉(zhuǎn)矩)相等。
文檔編號(hào)E02F9/22GK102704523SQ20121008559
公開(kāi)日2012年10月3日 申請(qǐng)日期2012年3月23日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月25日
發(fā)明者佐竹英敏, 大木孝利, 奧村信也, 枝村學(xué), 梶田勇輔, 泉枝穗, 石川廣二, 石田誠(chéng)司 申請(qǐng)人:日立建機(jī)株式會(huì)社