專利名稱：用于調(diào)整在煤礦的刨刀操作中刨刀的自動(dòng)的水平控制的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于調(diào)整在地下煤礦中的工作面操作(Strebbetrieb)中刨刀 (Hobel)的自動(dòng)的水平控制的方法，工作面操作裝備有液壓的防護(hù)支撐部(khildausbau) 并且裝備有在刨刀引導(dǎo)部處引導(dǎo)刨刀的工作面運(yùn)輸器，刨刀引導(dǎo)部構(gòu)造在刨刀處，其中工作面運(yùn)輸器連同在其上引導(dǎo)的刨刀，在開采方向上的位置通過支撐在防護(hù)支撐部處的懸臂控制部能夠變化，并且借助于懸臂控制部能夠調(diào)整用于將刨刀在開采方向上的運(yùn)動(dòng)調(diào)整為爬升運(yùn)動(dòng)(Kletterbewegung)、下潛運(yùn)動(dòng)(Tauchbewegung)或中性運(yùn)動(dòng)(Neutralbewegung) 的控制角。
背景技術(shù)：
不僅在刨刀的開采方向而且在回采方向(Verhiebrichtung)上對于刨刀操作的自動(dòng)的水平控制的問題此外在于，一方面要建立足夠大的工作面開口，以便確保工作面裝置(Strebausruestung)的通過，例如在刨刀經(jīng)過時(shí)在刨刀與防護(hù)支架 (Schildausbaugestelle)之間不產(chǎn)生碰撞，而另一方面保持在開采工作時(shí)廢礦產(chǎn)量 (Bergeanfall)盡可能小，由此將開采工作盡可能限制在礦層水平面(Floezhorizont)上， 不會(huì)同時(shí)得到太多的鄰巖(Nebengestein)。關(guān)于礦層、底部水平或頂部水平的在回采前主要供使用的巖層數(shù)據(jù)(Lagerstaettendaten)和鞍部(saettel)和/或谷部(mulde)的存在性不僅在開采方向上而且在刨刀的行駛方向上都太不準(zhǔn)確，以致不能夠以其支撐刨刀工作和開采工作的自動(dòng)的控制包括保持必需的工作面期望高度。配有鑿子的刨刀具有受調(diào)整限制的固定的切割高度和相對較小的大約60mm尺寸的切割深度，使得與切割開采不同，在刨刀沿著工作面正面(Strebfront)行進(jìn)期間切割高度總是不變的。在刨刀操作中通過布置在作為對刨刀的固定引導(dǎo)部的工作面運(yùn)輸器與在刨刀處作用的防護(hù)支架之間的作為所謂的懸臂控制部的控制缸建立刨刀的水平控制。因此通過在開采方向上工作面運(yùn)輸器的借助于懸臂控制可改變的傾角，附加于水平中性的控制可以促成工作面運(yùn)輸器并由此也促成在其處引導(dǎo)的刨刀也在開采行駛期間在開采方向上的下潛運(yùn)動(dòng)(在下潛運(yùn)動(dòng)中刨刀通過其地面鑿子(Bodenmeissel)的切入到底部(Liegend) 中而傾翻)，或爬升運(yùn)動(dòng)(在爬升運(yùn)動(dòng)中刨刀實(shí)施上升的回采)。在利用刨刀的開采工作的范圍中，應(yīng)能夠保持限定的工作面開口，其中該工作面開口通過相應(yīng)的防護(hù)支架在其行駛路徑的區(qū)域中的頂梁(Hangendkappe)與底板 (Bodenkufe)之間的距離來限定。尤其對于變化的底部水平面(Liegendhorizont)或?qū)τ谲浀牡撞?它具有比在此處開采的煤更低的強(qiáng)度)，重要的是，通過長期的監(jiān)控和匹配刨刀的水平控制來保持工作面的期望高度。如果底部比在回采中待取的礦層更硬，則根據(jù)邊界層刨刀的已知的方法在底部處也能夠進(jìn)行刨刀的水平控制，在其中硬的底部對于刨刀承擔(dān)一定的引導(dǎo)功能。在對此已知的方法的范圍中，通過在刨刀的地面鑿子的水平上一起引導(dǎo)的傳感器查明刨刀的地面鑿子是否在圍巖中、即底部中或在煤中切割。該方法首先在其硬件方面易壞，這是因?yàn)橄嚓P(guān)的傳感器和所屬的評(píng)估計(jì)算器在極其惡劣的環(huán)境中安裝在刨刀中或在刨刀處并由此處于相應(yīng)的應(yīng)力或產(chǎn)生的缺陷中。此外刨刀的移動(dòng)性要求通過蓄電池為硬件供電并且通過無線電借助于許多布置在工作面中的發(fā)射應(yīng)答器(Transponder)傳輸數(shù)據(jù)，其中無線電條件尤其在具有高份額的工作面裝置的鐵磁部件的低工作面中是非常難以掌握的。此外該方法也在其報(bào)告中伴隨有不安全性或者在可能需要調(diào)節(jié)時(shí)還受相應(yīng)的在時(shí)間上的延遲的限制，這是因?yàn)橹挥性趲讉€(gè)刨刀行程以后，也就是所在幾次、通常約在經(jīng)過防護(hù)支架5次以后才能夠產(chǎn)生關(guān)于由刨刀切割的材料的比較可靠的報(bào)告。

發(fā)明內(nèi)容
因此本發(fā)明的目的是提供一種開始提到的類型的方法，在其中在工作面操作的所有操作狀態(tài)中能夠?qū)崿F(xiàn)在建立限定的工作面開口方面刨刀工作和支撐工作的自動(dòng)化和/ 或?qū)崿F(xiàn)工作面操作在底部水平面上的引導(dǎo)由在說明書之后的權(quán)利要求的內(nèi)容得出該目的的解決方案包括本發(fā)明的有利的設(shè)計(jì)方案和改進(jìn)方案。為此本發(fā)明提供一種方法，在其中對于每個(gè)刨刀行程這樣獲得切割深度和由在開采方向上防護(hù)支架的頂梁的傾角與工作面運(yùn)輸器的傾角之間的角度差得出的控制角并且在計(jì)算器單元中這樣計(jì)算每個(gè)刨刀行程由此產(chǎn)生的工作面高度變化，即在計(jì)算器單元中工作面運(yùn)輸器的每個(gè)對應(yīng)于刨刀行程的工作面位置配給工作面高度作為計(jì)劃高度，并且其中在通過防護(hù)支撐部的以一定時(shí)間上的延遲跟隨刨刀的防護(hù)支架達(dá)到相應(yīng)工作面位置時(shí)，以由安裝在防護(hù)支架上的傾角傳感器接收的數(shù)值為基礎(chǔ)計(jì)算工作面的實(shí)際高度并且與存儲(chǔ)的計(jì)劃高度比較，其中在預(yù)定用于獲得工作面的計(jì)劃高度的對于刨刀的待調(diào)整的控制角時(shí)，在自學(xué)習(xí)效應(yīng)的意義上，由計(jì)算器單元在接下來的刨刀行程中考慮對于相應(yīng)的工作面位置求得的計(jì)劃高度與實(shí)際高度之間的高度差值。根據(jù)本發(fā)明的方法首先開始于，取決于刨刀在每個(gè)刨刀行程時(shí)的切割深度，根據(jù)所調(diào)整的控制角產(chǎn)生工作面高度相對于視為未變化或不變的且通過貼靠在頂壁處的每個(gè)防護(hù)支架的頂梁固定的頂壁水平面的變化。刨刀的通過控制角調(diào)整的下潛因此導(dǎo)致工作面高度變大，并且刨刀的爬升導(dǎo)致工作面高度減小。因此根據(jù)在懸臂控制部處被調(diào)整的控制角能夠由現(xiàn)有的工作面高度計(jì)算工作面的在執(zhí)行刨刀行程后理論上存在的計(jì)劃高度。但是由于相應(yīng)存在的操作條件，在操作實(shí)踐中不能達(dá)到計(jì)劃高度，而是產(chǎn)生工作面的更小的實(shí)際高度，其根據(jù)本發(fā)明在到達(dá)相應(yīng)工作面位置時(shí)通過以一定的時(shí)間上的延遲緊隨刨刀的防護(hù)支架來確定。實(shí)際高度的計(jì)算以由安裝在防護(hù)支架處的傾角傳感器所接收的數(shù)值為基礎(chǔ)；但是檢測所需的數(shù)值和計(jì)算方法本身并不是本發(fā)明的內(nèi)容。根據(jù)計(jì)劃高度與實(shí)際高度之間的偏差，在持續(xù)使用在懸臂控制部處被調(diào)整的控制角時(shí)工作面達(dá)不到或者說只有以顯著的時(shí)間延遲才達(dá)到工作面的在開采技術(shù)方面預(yù)定的期望高度。因此通過例如為了達(dá)到在保持工作面的期望高度方面確定的高度變化通過由多個(gè)刨刀行程組成的調(diào)節(jié)循環(huán)控制角以對應(yīng)于固定的高度差值的角度值更大或更小地被調(diào)節(jié)，根據(jù)本發(fā)明在調(diào)整控制角時(shí)已經(jīng)考慮了計(jì)劃高度與實(shí)際高度之間的為了保持工作面的期望高度相應(yīng)待平衡的高度差值，由此工作面的相應(yīng)達(dá)到的實(shí)際高度對應(yīng)于所期望的高度尺寸。由于對于每個(gè)刨刀行程進(jìn)行的高度變化的數(shù)值檢測和計(jì)算以及在相同的工作面位置中工作面高度的反饋的承擔(dān)，建立用于刨刀的水平控制的封閉的調(diào)節(jié)回路。因?yàn)橛?jì)算器單元通過持續(xù)回采不斷檢測并監(jiān)控控制角到工作面的實(shí)際產(chǎn)生的高度變化的轉(zhuǎn)換，所以通過儲(chǔ)存在計(jì)算器單元中的能夠自學(xué)習(xí)的算法來充分利用自學(xué)習(xí)效應(yīng)，使得在懸臂控制部處的確定控制的控制角相應(yīng)關(guān)聯(lián)實(shí)際達(dá)到的或可達(dá)到的工作面高度。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例設(shè)置成，以用于達(dá)到工作面的期望高度的、待通過包括多個(gè)刨刀行程的調(diào)節(jié)循環(huán)進(jìn)行調(diào)整的控制角為基礎(chǔ)，在計(jì)算器單元中預(yù)先計(jì)算工作面運(yùn)輸器在開采方向上的每個(gè)刨刀行程得出的理論傾角，并且與借助于安裝在工作面運(yùn)輸器處的傾角傳感器在每個(gè)工作面位置中每個(gè)刨刀行程測得的工作面運(yùn)輸器的實(shí)際傾角進(jìn)行比較，其中對于識(shí)別的偏差有選擇地修正適用于下個(gè)刨刀行程的控制角。由此，通過檢驗(yàn)工作面的實(shí)際高度在以一定的時(shí)間上的延遲緊隨刨刀的工作面支架處強(qiáng)制給出的時(shí)間延遲可被縮短， 使得調(diào)整相應(yīng)大的調(diào)節(jié)回路。緊接關(guān)于控制角的每個(gè)調(diào)節(jié)過程工作面運(yùn)輸器的傾角能夠被檢測并且也已可作為用于水平控制的第一修正值。因此根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例設(shè)置成，相應(yīng)由計(jì)算器單元預(yù)定的控制角布置成與每個(gè)刨刀行程產(chǎn)生的高度差值成比例，并且在計(jì)算器單元中存儲(chǔ)反映范圍 (Reflektionsbereich)的在自學(xué)習(xí)效應(yīng)的范圍內(nèi)求得的極限控制角，在映范圍內(nèi)部相應(yīng)適用的、也不同的控制角不產(chǎn)生工作面的高度變化，由此在識(shí)別邊界層或引導(dǎo)邊界層的刨刀的意義上考慮具有比煤強(qiáng)度更大的強(qiáng)度的底部的影響。如果盡管調(diào)整到下潛的控制角在懸臂控制部處通過刨刀行程工作面高度不產(chǎn)生變化，則可以看出，刨刀以底部接觸行駛，而硬的底部防止刨刀以下潛運(yùn)動(dòng)擠入。只有當(dāng)控制角超過作為上限一定大小時(shí)，下潛運(yùn)動(dòng)才如此強(qiáng)烈，使得刨刀切入到底部中。另一方面保持這個(gè)控制角作為下限，對于該控制角刨刀開始實(shí)施爬升運(yùn)動(dòng)。位于控制角的上限與下限之間的范圍可以被分為反映范圍，在反映范圍中控制角的變化保持對工作面高度沒有影響，這是因?yàn)榈撞坎辉试S刨刀的高度位置的變化并因此給出引導(dǎo)邊界層的刨，即在底部水平處的刨。由于自學(xué)習(xí)效應(yīng)，計(jì)算器單元作為控制部可以鑒別反映范圍。相應(yīng)地根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，對于由于其它的操作的影響引導(dǎo)邊界層的刨的范圍必須被放棄的情況，設(shè)置成，在調(diào)整對于達(dá)到工作面的期望高度所必需的、影響刨刀的爬升運(yùn)動(dòng)或下潛運(yùn)動(dòng)的控制角時(shí)，考慮相應(yīng)適用的反映范圍的大小并且利用處于反映范圍以外的值調(diào)整用于引起爬升運(yùn)動(dòng)或下潛運(yùn)動(dòng)的控制角。在工作面的對于調(diào)整的控制角產(chǎn)生的實(shí)際高度變化方面，刨刀的自學(xué)習(xí)效應(yīng)僅當(dāng)?shù)孛骅徸游恢迷谂俚短幉蛔兓瘯r(shí)可具有有效性。地面鑿子位置在刨刀處的變化也導(dǎo)致刨刀的控制特性的變化，這是因?yàn)槔缭谂俚兜牡孛骅徸诱{(diào)整到更小的下潛趨勢的情況下，比在地面鑿子調(diào)整到更大的下潛趨勢的情況下，固定調(diào)整的控制角引起更小的高度變化。因此根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例設(shè)置成，在刨刀的地面鑿子的位置關(guān)于刨刀的下潛趨勢、爬升趨勢或中性運(yùn)動(dòng)變化時(shí)，將關(guān)于變化的地面鑿子位置的信息傳輸給計(jì)算器單元。相應(yīng)地根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例設(shè)置成，在計(jì)算器單元中對于控制角與高度差值相互間的比例調(diào)用匹配于受調(diào)整的地面鑿子位置的、通過過去的回采學(xué)到的特性場 (Kennfeld)。如果這種特性場不儲(chǔ)存在計(jì)算器單元中，則控制部必須在接著的刨刀行程期間才發(fā)展匹配于新的地面鑿子位置的特性場。
借助于根據(jù)本發(fā)明的方法，通過根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例通過求得防護(hù)支架的頂梁在開采方向上的傾角來確定在開采方向上谷部和/或鞍部的走向，并且在計(jì)算器單元中調(diào)節(jié)刨刀切割軌跡平行于頂壁走向的匹配性，并且通過匹配刨刀水平控制的控制角建立工作面的包括對應(yīng)于谷部曲率或鞍部曲率的半徑的附加高度的匹配的期望高度，能夠自動(dòng)地通過鞍部和谷部。如果控制部識(shí)別出谷部或鞍部曲率半徑的減小，則再撤銷所包括的附加高度。持續(xù)檢測防護(hù)支架高度的變化能夠推斷對應(yīng)出現(xiàn)的積聚(Konvergenz)，只要在防護(hù)支架處在刨刀工作期間、即對于靜止的防護(hù)支架確定高度損失。因此根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例設(shè)置成，通過不僅從刨刀行程到刨刀行程而且在工作面停止時(shí)持續(xù)檢測防護(hù)支架的高度來求得并且持續(xù)通過匹配將用于調(diào)整刨刀水平控制的控制角的高度差值來考慮相應(yīng)出現(xiàn)的積聚。出現(xiàn)的高度損失必須通過為了達(dá)到或保持工作面期望高度而增大控制角并由此通過增大通過刨刀工作來調(diào)整的計(jì)劃高度或?qū)嶋H高度被再次補(bǔ)償。在此也可設(shè)置成，在工作面操作的停止時(shí)間，在確定高度差值中引入受期待的積聚。因此例如可以在周末之前通過增大控制角并由此增大高度差值有目的地增大工作面開口，由此盡管在周末出現(xiàn)積聚，但是在周初工作面的期望高度供重新起動(dòng)工作面使用。如果在操作停止的范圍內(nèi)例如出現(xiàn)底鼓(Sohlenhebung)(其同樣導(dǎo)致工作面高度的減小)，則這種底鼓也導(dǎo)致工作面運(yùn)輸器的位置在其停止時(shí)變化，底鼓也在刨刀或運(yùn)輸器操作停止時(shí)由控制系統(tǒng)識(shí)別。因此本發(fā)明的實(shí)施例設(shè)置成，對于在工作面的停止期間出現(xiàn)的底鼓，在刨刀停止時(shí)檢測工作面運(yùn)輸器傾角變化，并且在刨刀工作開始之前重新計(jì)算對于達(dá)到工作面的期望高度所必需的控制角。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例設(shè)置成，許多防護(hù)支架和懸臂控制部的所屬的懸臂缸聯(lián)合成能夠借助于群組控制部控制的群組。因?yàn)槊總€(gè)防護(hù)支架對于安裝在其上的傾角傳感器裝置具有不同的安裝誤差，所以傾角傳感器對于防護(hù)支架不可能完全平行地機(jī)械地取向。根據(jù)在傾角傳感器機(jī)械地基礎(chǔ)取向時(shí)的質(zhì)量，在求得作為在頂梁的傾角與工作面運(yùn)輸器傾角之間的差值的控制角時(shí)在各個(gè)防護(hù)支架處可能出現(xiàn)誤差。為了使這種誤差最小化，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例設(shè)置成，對于在群組內(nèi)部的每個(gè)單獨(dú)的防護(hù)支架，確定對于所屬的懸臂缸的控制角，并且由屬于群組的防護(hù)支架的各個(gè)控制角形成平均值，并且在群組控制部中調(diào)節(jié)對應(yīng)于平均值的控制角。作為對工作面運(yùn)輸器的相應(yīng)相互連接的槽的過負(fù)荷的扭轉(zhuǎn)保護(hù)可設(shè)置成，在防護(hù)支架的在工作面中相鄰的、在控制技術(shù)方面相聯(lián)系的群組的群組控制部中，相互比較和平衡適用于相鄰的群組的控制角，使得為了避免與工作面運(yùn)輸器的關(guān)聯(lián)于群組的部分槽爆破 (Teil-Rinnenschuss)相聯(lián)系的機(jī)械過負(fù)荷，不超過適用于相鄰群組的控制角之間的預(yù)調(diào)整的最大差值。由于相同的原因可設(shè)置成，將存在于群組之間的在工作面運(yùn)輸器位置中的高度差引入到適用于相鄰群組的控制角的比較中。由此考慮工作面運(yùn)輸器的運(yùn)輸繩圍繞開采前進(jìn)軸線的最大允許的彎曲半徑。相應(yīng)地可設(shè)置成，將在工作面運(yùn)輸器和防護(hù)支架沿著工作面正面行進(jìn)時(shí)存在于在開采方向上的群組之間的前位(Vorlage)和后位(Ruecklage)引入到適用于相鄰的群組的控制角的比較中，為此考慮運(yùn)輸繩圍繞工作面設(shè)備的豎軸線(Hochachse)的最大允許的彎曲半徑。
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為了避免或排除在各個(gè)防護(hù)支架或共同控制的防護(hù)支架群組處控制角的在每個(gè)刨刀行程后必要時(shí)所需的再調(diào)節(jié)相互影響，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例設(shè)置成，對于每個(gè)刨刀行程僅僅且一次性地緊接著刨刀通過(Hobe 1 durchgang)和防護(hù)支架的移動(dòng)過程 (Rueckvorgang)的結(jié)束進(jìn)行控制角的由計(jì)算器單元控制的再調(diào)節(jié)。在工作面運(yùn)輸器的位置的布置方面，作為用于確定或檢驗(yàn)作為在開采方向上防護(hù)支架的頂梁的傾角與工作面運(yùn)輸器的傾角之間的角度差的控制角的重要參數(shù)，根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例設(shè)置成，借助于群組控制部相互聯(lián)結(jié)的防護(hù)支架的群組相應(yīng)配有中央的、安裝在工作面運(yùn)輸器處的傾角傳感器；替代地可設(shè)置成，在借助于支撐控制部相互聯(lián)結(jié)的防護(hù)支架的群組內(nèi)部相應(yīng)布置有許多布置在工作面運(yùn)輸器的各個(gè)運(yùn)輸槽處的傾角傳感器。為了確定工作面運(yùn)輸器在開采方向上的傾角，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例一個(gè)安裝在工作面運(yùn)輸器上的傾角傳感器就可以足夠。為了改進(jìn)測量質(zhì)量可設(shè)置成，安裝在工作面運(yùn)輸器處的傾角傳感器單元構(gòu)造為具有兩個(gè)相同結(jié)構(gòu)型式的傾角傳感器的雙傳感器。與此相關(guān)的優(yōu)點(diǎn)是，兩個(gè)傳感器可以相互檢驗(yàn)在可信度場內(nèi)部的顯示精度并且在偏差在公差帶之上時(shí)可以給出關(guān)于顯示精度的錯(cuò)誤報(bào)告，對此可確定傳感器漂移Gensordrift)。另外的優(yōu)點(diǎn)在于，在一個(gè)傳感器失效時(shí)第二傳感器可以維持功能并且可以形成故障報(bào)告的系統(tǒng)。如果根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，安裝在工作面運(yùn)輸器處的傾角傳感器單元由兩個(gè)相同型式的、以圍繞測量軸線相向的旋轉(zhuǎn)方向安裝的傳感器組成，則可以進(jìn)一步改善角度檢測的精度。兩個(gè)相同型式傳感器在差動(dòng)聯(lián)接中的在旋轉(zhuǎn)方向上圍繞測量軸線方向相反的傳感器布置可以用于補(bǔ)償由振動(dòng)引起的(旋轉(zhuǎn)的)傳感器誤差并且顯著地衰減測量值讀數(shù)，而不喪失精度?？梢员M可能消除旋轉(zhuǎn)振動(dòng)地顯示工作面運(yùn)輸器的平均實(shí)際角度(工作面運(yùn)輸器以該角度振動(dòng))，這是因?yàn)閮蓚€(gè)傳感器以相同的頻率和振幅振動(dòng)并且在以干涉方法相向評(píng)估時(shí)通過振動(dòng)疊加的信號(hào)分量被補(bǔ)償，使得盡可能保留如在系統(tǒng)靜止時(shí)的顯示角度。如果在防護(hù)支架和所使用的懸臂控制部的所屬的懸臂缸的群組控制部的范圍中聯(lián)接在液壓的供給單元和控制單元處的液壓缸相互連接，則可能產(chǎn)生效應(yīng)，即在刨刀經(jīng)過時(shí)工作面運(yùn)輸器壓靠所屬的防護(hù)支架。作為對與此相關(guān)的擠壓液壓流體的反應(yīng)，在行駛方向上位于刨刀前面的、屬于相同的群組控制部的液壓缸可能損壞(ausfahren)，為此在相應(yīng)的控制角中可能出現(xiàn)不期望的變化。為了避免這種反作用可設(shè)置成，懸臂控制部的支撐在防護(hù)支架與工作面運(yùn)輸器之間的液壓的懸臂缸借助于各個(gè)作用于其活塞面和其環(huán)面上的可液壓解鎖的止回閥在到達(dá)其控制位置以后能夠液壓鎖止，其中止回閥借助于關(guān)聯(lián)的控制管路與所屬的群組控制部相連接。在這種單個(gè)鎖止的液壓缸的范圍中，可能有時(shí)需要進(jìn)行懸臂缸的同步化，并且為此根據(jù)一個(gè)建議所有的懸臂缸朝向末端擋塊移動(dòng)，其中緊接著調(diào)整在工作面運(yùn)輸器和在其處被引導(dǎo)的刨刀的相應(yīng)的工作面位置中所必需的控制角。


下面根據(jù)附圖在細(xì)節(jié)方面再次解釋本發(fā)明。在附圖中圖1以示意性側(cè)視圖示出工作面裝置，其具有預(yù)定刨刀的下潛運(yùn)動(dòng)的控制角，
圖Ia示出在使用根據(jù)圖1的工作面裝置時(shí)在具有許多刨刀行程的調(diào)節(jié)循環(huán)期間在工作面中的高度發(fā)展的變化曲線，圖2以示意圖示出在懸臂控制部處調(diào)整的控制角與在硬的、具有比煤更大的強(qiáng)度的底部中實(shí)際建立的控制角相對比的關(guān)系，圖加以另一視圖方式示出圖2的內(nèi)容，圖2b示出包含地面鑿子位置的影響的圖2的內(nèi)容，圖3示出在軟的、具有比煤更低的強(qiáng)度的底部中的圖2的內(nèi)容，圖3a以根據(jù)圖加的視圖方式示出圖3的內(nèi)容，圖如示出在群組控制部內(nèi)部的懸臂控制部的特性，沒有單獨(dú)鎖止懸臂缸，圖4b示出在單獨(dú)鎖止懸臂缸時(shí)圖如的內(nèi)容，圖5以示意圖示出在自動(dòng)水平控制時(shí)待調(diào)整的方法過程。
具體實(shí)施例方式在圖1中示意性示出的工作面裝置首先具有防護(hù)支架10，其具有頂梁11和底板 12;在底板12與頂梁11之間以平行的布置放置有兩個(gè)支柱13，在圖1中可識(shí)別出其中的僅僅一個(gè)支柱。當(dāng)頂梁11在其前(左)端上在開采機(jī)器方向上突出時(shí)，在頂梁11的后(右) 端處鉸接有凝塊防護(hù)罩(BruchschilcOH，這種防護(hù)支架10的結(jié)構(gòu)是已知的，使得不再進(jìn)行解釋。至少在其頂梁11處安裝有傾角傳感器15，如所未詳細(xì)示出的，在防護(hù)支架10處另外的傾角傳感器安裝在底板12處和凝塊防護(hù)罩14處和/或承載凝塊防護(hù)罩14的承載桿件(Traglenker)處。借助于由傾角傳感器接收的測量值可以計(jì)算頂梁11與底板12之間的防護(hù)支架的高度。在防護(hù)支架10處作用有工作面運(yùn)輸器16，工作面運(yùn)輸器16在其面向未詳細(xì)示出的作業(yè)區(qū)域(Abbaustoss)的(左)側(cè)上具有刨刀引導(dǎo)部18，其具有。帶有在其處被引導(dǎo)的刨刀17的工作面運(yùn)輸器16借助于懸臂缸19相對防護(hù)支架10可擺動(dòng)地布置。在圖1所示的實(shí)施例中，帶有刨刀17的工作面運(yùn)輸器16在下潛運(yùn)動(dòng)方向上擺動(dòng)，即利用通過懸臂缸 19進(jìn)行調(diào)整的控制角20，控制角20示出為在開采方向上防護(hù)支架10的頂梁11的位置與工作面運(yùn)輸器16的傾角之間的角度差。為此通過安裝在工作面運(yùn)輸器16處的傾角傳感器 15可以檢測或確定工作面運(yùn)輸器16在開采方向上的相應(yīng)傾角。對此如從具有17個(gè)在調(diào)節(jié)循環(huán)范圍中的刨刀行程的圖Ia所得到的，利用每個(gè)刨刀行程獲得假設(shè)為相同的切割深度21，即對于每個(gè)上坡行駛(Bergfahrt) 22并對于每個(gè)下坡行駛(Talfahrt) 23。根據(jù)在所示的實(shí)施例中調(diào)整到下潛上的、在調(diào)節(jié)循環(huán)的第二半中減小的預(yù)定的控制角，在從屬的計(jì)算器單元中對于每個(gè)刨刀行程22、23求得所期待的工作面計(jì)劃高度，或者每個(gè)刨刀行程可達(dá)到的計(jì)劃高度差，其通過圖Ia中所示的調(diào)節(jié)循環(huán)的17個(gè)刨刀行程表示為曲線M。實(shí)際達(dá)到的工作面實(shí)際高度的相應(yīng)檢驗(yàn)導(dǎo)致如表示為曲線25的曲線變化過程。利用標(biāo)記符號(hào)沈相應(yīng)表示高度差的數(shù)值，它必須被分割，以便達(dá)到所期望的工作面期望高度。數(shù)值27對應(yīng)于在工作面的實(shí)際高度中實(shí)際自由切割的高度差，使得高度差值觀可確定為數(shù)值沈與27之間的差值或者通過計(jì)算器單元求得。即如果對于刨刀的各個(gè)上坡行駛和下坡行駛22、23能夠調(diào)整控制角20，則在考慮計(jì)劃高度與實(shí)際高度之間的高度損失的情況下必須以高度差值28這樣多地將控制角調(diào)整得更大，即最終實(shí)際高度
10增加27對應(yīng)于所需的高度增加沈。這意味著，由控制角產(chǎn)生的對于計(jì)劃高度的曲線M這樣預(yù)定，即對于實(shí)際高度的曲線25在所需的高度差的數(shù)值處終止。如果自學(xué)習(xí)算法集成在計(jì)算器單元中，則控制部或計(jì)算器單元能夠?qū)W習(xí)將計(jì)劃高度實(shí)際轉(zhuǎn)換成實(shí)際高度并且能夠用于對下面的刨刀行程的控制策略的計(jì)算。為此在新起動(dòng)的開采操作中必須首先以手動(dòng)的刨刀水平控制執(zhí)行例如20m的開采前進(jìn)，在其中控制系統(tǒng)被動(dòng)地學(xué)習(xí)對于相關(guān)工作面的控制特性。緊接著可以在操作中采取自動(dòng)的刨刀水平控制，其在繼續(xù)的開采前進(jìn)的行程中繼續(xù)學(xué)習(xí)控制特性并且連續(xù)地優(yōu)化控制策略。將控制角20轉(zhuǎn)換成用于調(diào)整或維持工作面的期望高度的工作面高度差取決于尤其在底部中的鄰巖比例，這是因?yàn)轫敱趹?yīng)盡可能保持不被刮擦，這是因?yàn)轫敱谛纬捎糜诜雷o(hù)支撐部的引導(dǎo)水平面。如果底部比待開采進(jìn)去的煤更軟，則非常難以保持理論工作面高度，這是因?yàn)榕俚侗仨氃跊]有引導(dǎo)水平面的情況下、所謂的“浮動(dòng)地”被控制在期望高度的范圍中。這需要頻繁的控制干預(yù)，這是因?yàn)榕俚?運(yùn)輸系統(tǒng)不斷從目標(biāo)水平面中移出，使得必須連續(xù)地再控制。在控制時(shí)這種不穩(wěn)定的平衡引起受方法限制的在工作面高度中大的波動(dòng)帶寬，其隨之帶來廢礦共切(Bergemitschnitt)、煤散開(Anbauen)和離開支撐部的調(diào)整范圍的風(fēng)險(xiǎn)。如果底部比煤硬，則在邊界層刨刀的意義上，底部水平面可以一起作為對刨刀工作的引導(dǎo)面。硬的底部意味著，盡管控制角調(diào)整到下潛，刨刀也不首先一次切割到底部中， 并且就此而言盡管由調(diào)整控制角得到每個(gè)刨刀行程的計(jì)劃高度，也不調(diào)整實(shí)際高度變化。 底部反映所謂的刨刀的控制運(yùn)動(dòng)，因此對于控制角的響應(yīng)范圍也可被稱作反映范圍。這個(gè)關(guān)于所調(diào)整的控制角的反映范圍從下邊界(其標(biāo)記對于刨刀爬升的邊界線)一直延伸到上邊界，在超過上邊界的情況下根據(jù)所調(diào)整的控制角，刨刀克服底部的阻力、切入到底部中并因此實(shí)施有效的下潛運(yùn)動(dòng)。該范圍在圖2的右半部中示例地示出，其具有適用于相應(yīng)有效的控制角的下潛范圍30、反映范圍31和爬升范圍32。如所已經(jīng)實(shí)施的，關(guān)于每個(gè)刨刀行程的實(shí)際高度所達(dá)到的、實(shí)際有效的控制角偏離所調(diào)整的控制角，如在圖2的左半部中所示出的。在此盡管控制角在反映范圍中調(diào)整，對于有效的控制角，反映范圍也幾乎完全消失，這是因?yàn)樵诜从撤秶姓{(diào)整的控制角這里不造成實(shí)際高度差。由圖加利用在其中所示的控制特性曲線33同樣可識(shí)別出相關(guān)的比例。對于在 +3gon至-3gon之間進(jìn)行調(diào)整的控制角，不產(chǎn)生有效控制角的變化；在此由此得出控制策略，即在識(shí)別出反映范圍的情況下在刨刀工作期間通過控制部或計(jì)算器單元在反映范圍的中部調(diào)整控制角，以便使振動(dòng)在將所調(diào)整的控制角轉(zhuǎn)換到機(jī)器技術(shù)中時(shí)具有足夠的間隙， 而不會(huì)離開反映范圍并且刨刀有效地不執(zhí)行不期望的傾斜運(yùn)動(dòng)。在圖2b中示出在考慮可在刨刀的地面鑿子處調(diào)整的下潛趨勢或爬升趨勢的情況下由圖加得出的比例。如對于控制特性曲線的虛線的線走向(Linienfuehrung) 34所示， 對于刨刀下潛的控制特性曲線越扁平，越弱地調(diào)整用于下潛的通過刨刀的地面鑿子所調(diào)整的基本趨勢，并且可以越遲地引入有效的下潛運(yùn)動(dòng)。相應(yīng)地也適用于爬升范圍。越弱地調(diào)整用于下潛的通過地面鑿子調(diào)整的基本趨勢，虛線的控制特性曲線34在用于爬升的爬升范圍中越陡，并且可以越早地弓I入刨刀的爬升運(yùn)動(dòng)。在圖3和3a中示出對應(yīng)于圖2以及加對于應(yīng)用情況的比例，即底部比待開采進(jìn)去的煤軟。在這種情況下，通過底部形成的引導(dǎo)水平面消失，使得刨刀直接跟隨控制角的調(diào)整。由此反映范圍消失(圖3)并且在刨刀的爬升與刨刀的下潛之間產(chǎn)生無過渡的變換(圖 3a)。就該過渡在圖3a中示出在+2gon處而言，在其中表現(xiàn)出在刨刀地面鑿子處調(diào)整的下潛趨勢。在圖^、4b中可以看出懸臂缸的構(gòu)造的影響。如從圖如中所得到的，在懸臂缸35 相互連接的情況下可以產(chǎn)生效果，即在刨刀經(jīng)過(刨刀通過)時(shí)工作面運(yùn)輸器壓靠所屬的防護(hù)支架(未示出)，使得從布置在刨刀通過的范圍中的懸臂缸35中擠出液壓流體。那里擠出的液壓流體可以流到在行駛方向上位于刨刀前面的、屬于相同的群組控制部的懸臂缸 35并且在那里照顧懸臂缸的駛出，但是同時(shí)控制角在該范圍中的變化與此相聯(lián)系。為了避免這種副作用可設(shè)置成，懸臂缸35相應(yīng)設(shè)有單獨(dú)鎖止部，使得懸臂缸35在達(dá)到其控制位置以后可液壓地截止。如從圖4b中所得出的，懸臂缸35保持與刨刀通過不接觸。最后如由圖5所得出的，為了使防護(hù)支架的相鄰的控制群組的相互影響最小化， 激活跟隨刨刀的控制序列，在其中防護(hù)支撐部在刨刀通過之后首先根據(jù)計(jì)劃配量地移動(dòng) (ruecken)。在移動(dòng)過程結(jié)束以后防護(hù)支架的各個(gè)控制群組先后順序地得到控制指令，調(diào)整用于下一個(gè)刨刀通過的控制角并緊接著不再實(shí)施再調(diào)節(jié)。在此通過接下來的控制群組容忍控制群組可能的影響。在此控制角中出現(xiàn)的偏差由計(jì)算器單元引入到未來的控制策略中， 但是其控制角只有在下一個(gè)刨刀通過以后才進(jìn)行再調(diào)整。由于這種策略，控制軸跟隨刨刀穿過工作面?？煽康乇苊馔ㄟ^相鄰的控制群組相互的反饋效應(yīng)的不穩(wěn)定調(diào)節(jié)。在前面的說明書、權(quán)利要求書、摘要和附圖中公開的該文件的內(nèi)容的特征可以以單獨(dú)的或者彼此任意組合的方式對于在本發(fā)明的不同實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)本發(fā)明起重要作用。
權(quán)利要求
1.一種用于調(diào)整在地下煤礦中的工作面操作中刨刀(17)的自動(dòng)的水平控制的方法， 所述工作面操作裝備有液壓的防護(hù)支撐部并且裝備有在刨刀引導(dǎo)部(18)處引導(dǎo)所述刨刀 (17)的工作面運(yùn)輸器(16)，所述刨刀引導(dǎo)部(18)構(gòu)造在所述刨刀(17)處，其中所述工作面運(yùn)輸器(16)連同在其上被引導(dǎo)的所述刨刀(17)，在開采方向上的位置通過支撐在所述防護(hù)支撐部處的懸臂控制部能夠變化，并且借助于所述懸臂控制部能夠調(diào)整用于將所述刨刀(17)在開采方向上的運(yùn)動(dòng)調(diào)整為爬升運(yùn)動(dòng)、下潛運(yùn)動(dòng)或中性運(yùn)動(dòng)的控制角(20)，其中對于每個(gè)刨刀行程這樣獲得切割深度和由在開采方向上防護(hù)支架(10)的頂梁(11)的傾角與所述工作面運(yùn)輸器(16)的傾角之間的角度差得出的控制角00)并且在計(jì)算器單元中這樣計(jì)算每個(gè)刨刀行程由此產(chǎn)生的工作面高度變化，即在所述計(jì)算器單元中所述工作面運(yùn)輸器(16)的每個(gè)對應(yīng)于刨刀行程的工作面位置配給工作面高度作為計(jì)劃高度，并且其中在通過所述防護(hù)支撐部的以一定時(shí)間上的延遲跟隨所述刨刀(17)的防護(hù)支架(10)達(dá)到相應(yīng)工作面位置時(shí)，以由安裝在所述防護(hù)支架(10)上的傾角傳感器(15)接收的數(shù)值為基礎(chǔ)計(jì)算所述工作面的實(shí)際高度并且與存儲(chǔ)的所述計(jì)劃高度比較，其中在預(yù)定用于獲得所述工作面的計(jì)劃高度的對于所述刨刀(17)的待調(diào)整的所述控制角00)時(shí)，在自學(xué)習(xí)效應(yīng)的意義上，由所述計(jì)算器單元在接下來的所述刨刀行程中考慮對于相應(yīng)的所述工作面位置求得的計(jì)劃高度與實(shí)際高度之間的高度差值08)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，以用于達(dá)到所述工作面的期望高度的、待通過包括多個(gè)刨刀行程的調(diào)節(jié)循環(huán)進(jìn)行調(diào)整的控制角OO)為基礎(chǔ)，在所述計(jì)算器單元中預(yù)先計(jì)算所述工作面運(yùn)輸器(16)在開采方向上的每個(gè)刨刀行程得出的理論傾角，并且與借助于安裝在所述工作面運(yùn)輸器(16)處的傾角傳感器在每個(gè)工作面位置中每個(gè)刨刀行程測得的所述工作面運(yùn)輸器(16)的實(shí)際傾角進(jìn)行比較，其中對于識(shí)別的偏差有選擇地修正適用于下個(gè)所述刨刀行程的所述控制角00)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，相應(yīng)由所述計(jì)算器單元預(yù)定的所述控制角OO)布置成與每個(gè)刨刀行程產(chǎn)生的所述高度差值08)成比例，并且在所述計(jì)算器單元中存儲(chǔ)反映范圍(31)的在所述自學(xué)習(xí)效應(yīng)的范圍內(nèi)求得的極限控制角，在所述反映范圍(31)內(nèi)部相應(yīng)適用的、也不同的控制角不產(chǎn)生所述工作面的高度變化。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在調(diào)整對于達(dá)到所述工作面的期望高度所必需的、影響所述刨刀(17)的爬升運(yùn)動(dòng)或下潛運(yùn)動(dòng)的控制角OO)時(shí)，考慮相應(yīng)適用的所述反映范圍(31)的大小并且利用處于所述反映范圍(31)以外的值調(diào)整用于引起所述爬升運(yùn)動(dòng)或下潛運(yùn)動(dòng)的所述控制角00)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述刨刀的地面鑿子的位置關(guān)于所述刨刀的下潛趨勢、爬升趨勢或中性運(yùn)動(dòng)變化時(shí)，將關(guān)于變化的地面鑿子位置的信息傳輸給所述計(jì)算器單元。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述計(jì)算器單元中對于控制角與高度差值相互間的比例調(diào)用匹配于受調(diào)整的所述地面鑿子位置的、通過過去的回采學(xué)到的特性場。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，通過求得所述防護(hù)支架 (10)的頂梁(11)在開采方向上的傾角來確定在開采方向上谷部和/或鞍部的走向，并且在所述計(jì)算器單元中調(diào)節(jié)所述刨刀(17)的切割軌跡平行于頂壁走向的匹配性，并且通過匹配所述刨刀水平控制的控制角00)建立所述工作面的包括對應(yīng)于谷部曲率或鞍部曲率的半徑的附加高度的匹配的期望高度。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，通過不僅從刨刀行程到刨刀行程而且在所述工作面停止時(shí)持續(xù)檢測所述防護(hù)支架(10)的高度來求得并且持續(xù)通過匹配將用于調(diào)整所述刨刀水平控制的控制角00)的所述高度差值08)來考慮相應(yīng)出現(xiàn)的積聚。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，在所述工作面操作的停止時(shí)間，在確定所述高度差值08)中引入受期待的積聚。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的方法，其特征在于，對于在所述工作面的停止期間出現(xiàn)的底鼓，在所述刨刀(17)停止時(shí)檢測所述工作面運(yùn)輸器(16)傾角變化，并且在刨刀工作開始之前重新計(jì)算對于達(dá)到所述工作面的期望高度所必需的所述控制角OO)。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，許多防護(hù)支架(10)和所述懸臂控制部的所屬的懸臂缸(35)聯(lián)合成能夠借助于群組控制部控制的群組。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，對于在群組內(nèi)部的每個(gè)單獨(dú)的防護(hù)支架(10)，確定對于所屬的所述懸臂缸(35)的所述控制角(20)，并且由屬于所述群組的所述防護(hù)支架(10)的各個(gè)所述控制角形成平均值，并且在所述群組控制部中調(diào)節(jié)對應(yīng)于所述平均值的控制角OO)。
13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的方法，其特征在于，在所述防護(hù)支架(10)的在所述工作面中相鄰的、在控制技術(shù)方面相聯(lián)系的群組的群組控制部中，相互比較和平衡適用于相鄰的所述群組的所述控制角(20)，使得為了避免與所述工作面運(yùn)輸器(16)的關(guān)聯(lián)于群組的部分槽爆破相聯(lián)系的機(jī)械過負(fù)荷，不超過適用于相鄰所述群組的所述控制角OO)之間的預(yù)調(diào)整的最大差值。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，將存在于群組之間的在所述工作面運(yùn)輸器(16)位置中的高度差引入到適用于相鄰所述群組的所述控制角OO)的比較中。
15.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的方法，其特征在于，將在工作面運(yùn)輸器(16)和防護(hù)支架(10)沿著工作面正面行進(jìn)時(shí)存在于在開采方向上的群組之間的前位和后位引入到適用于相鄰的所述群組的所述控制角OO)的比較中。
16.根據(jù)權(quán)利要求1至15中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，對于每個(gè)刨刀行程僅僅且一次性地緊接著刨刀通過和所述防護(hù)支架(10)的移動(dòng)過程的結(jié)束進(jìn)行所述控制角OO) 的由所述計(jì)算器單元控制的再調(diào)節(jié)。
17.根據(jù)權(quán)利要求11至16中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，借助于所述群組控制部相互聯(lián)結(jié)的防護(hù)支架的群組相應(yīng)配有中央的、安裝在所述工作面運(yùn)輸器(16)處的傾角傳感器(15)。
18.根據(jù)權(quán)利要求11至16中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在借助于支撐控制部相互聯(lián)結(jié)的防護(hù)支架(10)的群組內(nèi)部相應(yīng)布置有許多布置在所述工作面運(yùn)輸器(16)的各個(gè)運(yùn)輸槽處的傾角傳感器。
19.根據(jù)權(quán)利要求1至18中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，借助于安裝在所述工作面運(yùn)輸器(16)處的傾角傳感器(1 測量所述工作面運(yùn)輸器(16)的傾角。
20.根據(jù)權(quán)利要求1至19中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，安裝在所述工作面運(yùn)輸器(16)處的傾角傳感器單元構(gòu)造為具有兩個(gè)相同結(jié)構(gòu)型式的傾角傳感器的雙傳感器。
21.根據(jù)權(quán)利要求1至19中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，安裝在所述工作面運(yùn)輸器(16)處的傾角傳感器單元由兩個(gè)相同型式的、以圍繞測量軸線相向的旋轉(zhuǎn)方向安裝的傳感器組成。
22.根據(jù)權(quán)利要求1至21中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述懸臂控制部的支撐在所述防護(hù)支架(10)與所述工作面運(yùn)輸器(16)之間的液壓的懸臂缸(35)借助于各個(gè)作用于其活塞面和其環(huán)面上的可液壓解鎖的止回閥在到達(dá)其控制位置以后能夠液壓鎖止，其中所述止回閥借助于關(guān)聯(lián)的控制管路與所屬的所述群組控制部相連接。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的方法，其特征在于，通過所有的懸臂缸(3 朝向末端擋塊移動(dòng)并且緊接著調(diào)整在工作面運(yùn)輸器(16)和在其處引導(dǎo)的刨刀(17)的相應(yīng)的工作面位置中所必需的所述控制角(20)，在時(shí)間間隔中進(jìn)行所述懸臂缸(35)的同步化。
全文摘要
一種用于調(diào)整在工作面操作中刨刀的自動(dòng)的水平控制的方法，其中借助于懸臂控制部，刨刀可調(diào)整到爬升運(yùn)動(dòng)、下潛運(yùn)動(dòng)或中性運(yùn)動(dòng)中，其中對于每個(gè)刨刀行程這樣獲得切割深度(21)和由在開采方向上防護(hù)支架(10)的頂梁(11)的傾角與工作面運(yùn)輸器(16)的傾角之間的角度差得出的控制角(20)并且在計(jì)算器單元中這樣計(jì)算每個(gè)刨刀行程由此產(chǎn)生的工作面高度變化，即在計(jì)算器單元中工作面運(yùn)輸器(16)的每個(gè)對應(yīng)于刨刀行程的工作面位置配給工作面高度作為計(jì)劃高度，并且其中在通過防護(hù)支撐部的以一定時(shí)間上的延遲跟隨刨刀(17)的防護(hù)支架(10)達(dá)到相應(yīng)工作面位置時(shí)，以由安裝在防護(hù)支架(10)上的傾角傳感器(15)接收的數(shù)值為基礎(chǔ)計(jì)算工作面的實(shí)際高度并且與存儲(chǔ)的計(jì)劃高度比較，其中在預(yù)定用于獲得工作面的計(jì)劃高度的對于刨刀(17)的待調(diào)整的控制角(20)時(shí)，在自學(xué)習(xí)效應(yīng)的意義上，由計(jì)算器單元在接下來的刨刀行程中考慮對于相應(yīng)的工作面位置求得的計(jì)劃高度與實(shí)際高度之間的高度差值(28)。
文檔編號(hào)E21C35/24GK102257243SQ200980151875
公開日2011年11月23日 申請日期2009年12月11日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月17日
發(fā)明者A·莫察爾, M·容克 申請人:拉格股份公司