本發(fā)明涉及一種定位分揀系統(tǒng)，具體為一種精密部件分揀裝置，屬于定位分揀設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

近年來，隨著工業(yè)的迅猛發(fā)展，和企業(yè)為了滿足市場(chǎng)發(fā)展的需求，必須提高工業(yè)化自動(dòng)化的水平，而目前，對(duì)于一些，如精密部件，攝像機(jī)晶體鏡片等精密部件的分揀仍然采用人工分揀的方式，采用人工分揀勞動(dòng)效率低下且成本高，有些廠商也設(shè)計(jì)出來一些分煉的機(jī)械系統(tǒng)，但是對(duì)于精密部件的定位和精確分煉還存在定位不準(zhǔn)、抓取不精確，還沒有反饋調(diào)節(jié)部分對(duì)于整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行來說是極為不利的。因此，針對(duì)上述問題提出一種精密部件自動(dòng)分揀裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決上述問題而提供一種精密部件分揀裝置。

本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)上述目的，一種精密部件分揀裝置，包括觸發(fā)系統(tǒng)、視覺定位系統(tǒng)、機(jī)械臂系統(tǒng)、編碼定位系統(tǒng)、照明系統(tǒng)、采樣相機(jī)、計(jì)算機(jī)、傳送帶；所述的觸發(fā)系統(tǒng)設(shè)置在傳送帶的入料處，由光學(xué)發(fā)射元件和光學(xué)接收元件組成，所述光學(xué)發(fā)射元件和所述光學(xué)接收元件在傳送帶的兩側(cè)相對(duì)設(shè)置，視覺定位系統(tǒng)設(shè)置在傳送帶前端，機(jī)械臂系統(tǒng)設(shè)置在傳送帶的中部，照明系統(tǒng)設(shè)置在傳送帶的側(cè)面，編碼定位系統(tǒng)和采樣相機(jī)分別設(shè)置在傳送帶的末端兩側(cè)，所述的觸發(fā)系統(tǒng)、視覺定位系統(tǒng)、機(jī)械臂系統(tǒng)、編碼定位系統(tǒng)、照明系統(tǒng)、采樣相機(jī)均與計(jì)算機(jī)相連。

優(yōu)選的，所述的視覺定位系統(tǒng)為雙目相機(jī)。

優(yōu)選的，所述的機(jī)械臂系統(tǒng)由機(jī)械手和鏡頭組成。

優(yōu)選的，所述的照明系統(tǒng)包含面照明裝置和位置照明裝置。

優(yōu)選的，所述的面照明裝置的數(shù)量為至少兩個(gè)。

優(yōu)選的，所述的位置照明裝置固定在機(jī)械臂系統(tǒng)上。

優(yōu)選的，所述的采樣相機(jī)和編碼定位系統(tǒng)構(gòu)成了反饋調(diào)節(jié)部分。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明上設(shè)置有視覺定位系統(tǒng)，視覺定位系統(tǒng)能夠?qū)懿考M(jìn)行初步定位，機(jī)械臂系統(tǒng)上設(shè)置有鏡頭，能夠?qū)Ρ环诌x部件進(jìn)行而且再次定位，確保定位的準(zhǔn)確性；本發(fā)明在傳送帶末端放置采樣相機(jī)對(duì)未分揀成功的部件進(jìn)行連續(xù)采樣，與編碼系統(tǒng)一起對(duì)傳送帶進(jìn)行修正調(diào)節(jié)，使末端系統(tǒng)能無誤、準(zhǔn)確的進(jìn)行工作，減少失誤率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的觸發(fā)系統(tǒng)部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3 是本發(fā)明系統(tǒng)的流程框圖；

圖中：1—觸發(fā)系統(tǒng)2—視覺定位系統(tǒng) 3—機(jī)械臂系統(tǒng) 4—編碼定位系統(tǒng) 5—照明系統(tǒng) 501—面照明裝置 502—位置照明裝置 6—采樣相機(jī) 7—計(jì)算機(jī) 8—傳送帶 11—光學(xué)發(fā)射元件 12—光學(xué)接收元件。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-3所示，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)上述目的，一種精密部件分揀裝置，包括觸發(fā)系統(tǒng)1、視覺定位系統(tǒng)2、機(jī)械臂系統(tǒng)3、編碼定位系統(tǒng)4、照明系統(tǒng)5、采樣相機(jī)6、計(jì)算機(jī)7、傳送帶8；所述的觸發(fā)系統(tǒng)1設(shè)置在傳送帶8的入料處，視覺定位系統(tǒng)2設(shè)置在傳送帶8前端，機(jī)械臂系統(tǒng)3設(shè)置在傳送帶8的中部，照明系統(tǒng)5設(shè)置在傳送帶8的側(cè)面，編碼定位系統(tǒng)4和采樣相機(jī)6分別設(shè)置在傳送帶8的末端兩側(cè)，所述的觸發(fā)系統(tǒng)1、視覺定位系統(tǒng)2、機(jī)械臂系統(tǒng)3、編碼定位系統(tǒng)4、照明系統(tǒng)5、采樣相機(jī)6均與計(jì)算機(jī)7相連。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選方案，所述的觸發(fā)系統(tǒng)1由光學(xué)發(fā)射元件11和光學(xué)接收元件12組成。光學(xué)發(fā)射元件11和光學(xué)接收元件12在傳送帶8的兩側(cè)相對(duì)設(shè)置，光學(xué)發(fā)射元件能夠發(fā)射光線，該光線能夠由光學(xué)接收元件接收，當(dāng)傳送帶8上放置的精密部件經(jīng)過光學(xué)發(fā)射元件所在的位置時(shí)，精密部件遮擋光學(xué)發(fā)射元件發(fā)出的光線，阻斷光線的傳遞，使得光學(xué)接收元件無法接收到光線，此時(shí)觸發(fā)視覺定位系統(tǒng)2、機(jī)械臂系統(tǒng)3、采樣相機(jī)6和編碼定位系統(tǒng)4等。該觸發(fā)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)在于，能夠精確感應(yīng)傳送帶上的精密部件的存在。優(yōu)選地，光學(xué)發(fā)射元件和光學(xué)接收元件被安裝在傳送帶兩側(cè)，可以沿傳送帶的兩側(cè)移動(dòng)。以此方式，方便觸發(fā)系統(tǒng)的管理，并且節(jié)省了空間。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選方案，所述的視覺定位系統(tǒng)2為雙目相機(jī)。采用雙目相機(jī)對(duì)被分選部件進(jìn)行初始定位，能夠使定位更加準(zhǔn)確，同時(shí)還能夠獲得清晰、無反光、高深度信息的圖像。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選方案，所述的機(jī)械臂系統(tǒng)3由機(jī)械手、鏡頭組成。機(jī)械臂系統(tǒng)的特殊結(jié)構(gòu)能夠更加精確地對(duì)被分選部件位置進(jìn)行再次定位，在之前初始化的基礎(chǔ)上進(jìn)一步提高整個(gè)系統(tǒng)的操作性，準(zhǔn)確性和智能性，鏡頭對(duì)運(yùn)動(dòng)著的精密部件進(jìn)行連續(xù)的序列采集，能夠更準(zhǔn)確的獲取精密部件的精確位置信息和高精度的深度信息并加以保存，然后通過機(jī)械手對(duì)精密部件進(jìn)行快速分揀。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選方案，所述的照明系統(tǒng)5包含面照明裝置501和位置照明裝置502。面照明裝置501能夠?qū)魉蛶д麄€(gè)工作面進(jìn)行照明，位置照明裝置502是針對(duì)精密部件的專用光源，隨著鏡頭對(duì)精密部件跟蹤定位，可實(shí)現(xiàn)指定照明功能，使系統(tǒng)更加優(yōu)化，達(dá)到最好效果。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選方案，所述的面照明裝置的數(shù)量為至少兩個(gè)。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選方案，所述的位置照明裝置固定在機(jī)械臂系統(tǒng)3上。

作為本發(fā)明一種優(yōu)選方案，所述的采樣相機(jī)6和編碼定位系統(tǒng)4構(gòu)成了反饋調(diào)節(jié)部分。該部分能夠?qū)ξ闯晒Ψ謷木懿考M(jìn)行連續(xù)采集圖像，通過接編碼系統(tǒng)，進(jìn)行不斷地修正調(diào)節(jié)傳送帶的運(yùn)行速度，使視覺定位系統(tǒng)和機(jī)械臂系統(tǒng)更好地對(duì)精密部件位置進(jìn)行高識(shí)別定位，從而降低整個(gè)設(shè)備的誤差，達(dá)到快速、準(zhǔn)確分選的目的。

工作時(shí)，將精密部件放置在傳送帶上，放置時(shí)，應(yīng)注意精密部件不要疊壓；當(dāng)精密部件運(yùn)動(dòng)到觸發(fā)系統(tǒng)位置時(shí)，觸發(fā)系統(tǒng)將信號(hào)傳遞給計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)下發(fā)指令，同時(shí)觸發(fā)啟動(dòng)視覺定位系統(tǒng)、機(jī)械臂系統(tǒng)、采樣相機(jī)、編碼控制系統(tǒng)和照明系統(tǒng)；視覺定位系統(tǒng)，采集傳送帶上的精密部件進(jìn)行識(shí)別、匹配、定位，并將得到的特征信息傳送給機(jī)械臂系統(tǒng)，讓機(jī)械臂系統(tǒng)開始執(zhí)行動(dòng)作，機(jī)械臂系統(tǒng)中的鏡頭對(duì)傳送過來的精密部件進(jìn)行二次定位識(shí)別和定位跟蹤，獲取并保存深度信息后開始分揀；未分揀成功的精密部件會(huì)通過采樣相機(jī)連續(xù)采樣，并與編碼控制系統(tǒng)一起對(duì)傳送帶進(jìn)行調(diào)節(jié)修正，完成整個(gè)系統(tǒng)的反饋，進(jìn)而可以達(dá)到精確地精密部件分揀工作。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。