本發(fā)明涉及一種基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計方法及裝置。

背景技術(shù)：
機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。傳統(tǒng)技術(shù)中，對于被工業(yè)機(jī)及機(jī)械手加工的工件的不合格品的統(tǒng)計方法一般采用專人專項(xiàng)統(tǒng)計，需要車間的工作人員現(xiàn)場、實(shí)時的跟蹤統(tǒng)計。這種方式需要設(shè)置專門的崗位、招聘專門的人員進(jìn)行統(tǒng)計，浪費(fèi)了人力，加大了人力成本，并且統(tǒng)計的準(zhǔn)確率得不到提高，只能統(tǒng)計到當(dāng)前時間段的不合格品，不便于后期的查看、匯總。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：提供了一種不需要專人統(tǒng)計、能夠在工業(yè)機(jī)械手工作時同步統(tǒng)計被加工件的不合格品統(tǒng)計方法及裝置。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采取的一個技術(shù)方案是：提供一種基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計方法，包括以下步驟：預(yù)設(shè)一個標(biāo)準(zhǔn)時間周期，該標(biāo)準(zhǔn)時間周期是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件的時間周期；預(yù)設(shè)一個誤差時間值，該誤差時間值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件時允許誤差的時間值；實(shí)時記錄每一個工件被機(jī)械手加工時的實(shí)時時間周期；判斷所記錄的實(shí)時時間周期是否與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期相同；若判斷得到所記錄的實(shí)時時間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期不相同，則判斷所記錄的實(shí)時時間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期的差值的絕對值是否大于預(yù)設(shè)的誤差時間值；若判斷得到所述差值的絕對值大于預(yù)設(shè)的誤差時間值，則將當(dāng)次加工的工件視為不合格品；疊加記錄不合格的工件的數(shù)量。進(jìn)一步的，還包括：在完成統(tǒng)計時根據(jù)疊加記錄的不合格工件的數(shù)量以及加工工件的總量計算出機(jī)械手加工的工件的良品率。進(jìn)一步的，在預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)時間周期值以及誤差時間值之前或者之后，還包括：預(yù)設(shè)一個重量標(biāo)準(zhǔn)值，該重量標(biāo)準(zhǔn)值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件的重量標(biāo)準(zhǔn)值；預(yù)設(shè)一個重量誤差值，該重量誤差值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件時允許的重量誤差值；在判斷得到所述差值的絕對值小于或等于預(yù)設(shè)的誤差時間值之后，還包括：通過設(shè)置在機(jī)械手上的重量傳感模塊實(shí)時記錄工件被加工完成之后的實(shí)時重量；判斷所記錄的實(shí)時重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值是否相同；若判斷得到所記錄的實(shí)時重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值不相同，則判斷所記錄的實(shí)時重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值的差值的絕對值是否大于預(yù)設(shè)的重量誤差值；若判斷得到所述差值的絕對值大于預(yù)設(shè)的重量誤差值時，則將當(dāng)次加工的工件視為不合格品。進(jìn)一步的，在預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)時間周期值以及誤差時間值之前或者之后，還包括：預(yù)設(shè)一個標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓，該標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件的圖像輪廓；預(yù)設(shè)一個工件的圖像輪廓誤差值，該圖像輪廓誤差值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件時允許的圖像輪廓誤差值；在判斷得到所述差值的絕對值小于或等于預(yù)設(shè)的重量誤差值之后，還包括：實(shí)時記錄工件被加工完成之后的圖片；將實(shí)時記錄的工件被加工完成之后的圖片通過圖像處理技術(shù)處理得到對應(yīng)的工件的圖像輪廓；判斷實(shí)時記錄的工件的圖像輪廓與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是否相同；若判斷得到所記錄的工件的圖像輪廓與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓不相同，則判斷它們之間的實(shí)時圖像輪廓誤差值是否大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值；若判斷得到所述實(shí)時圖像輪廓誤差值大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值，則將當(dāng)次加工的工件視為不合格品。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采取的另一個技術(shù)方案是：提供一種基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計裝置，包括：標(biāo)準(zhǔn)時間周期預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個標(biāo)準(zhǔn)時間周期，該標(biāo)準(zhǔn)時間周期是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件的時間周期；誤差時間值預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個誤差時間值，該誤差時間值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件時允許誤差的時間值；實(shí)時時間周期記錄模塊，用戶實(shí)時記錄每一個工件被機(jī)械手加工時的實(shí)時時間周期；第一判斷模塊，用于判斷所記錄的實(shí)時時間周期是否與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期相同；第二判斷模塊，用于在第一判斷模塊判斷得到所記錄的實(shí)時時間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期不相同時，判斷所記錄的實(shí)時時間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期的差值的絕對值是否大于預(yù)設(shè)的誤差時間值；不合格品確定模塊，用于在第二判斷模塊判斷得到所述差值的絕對值大于預(yù)設(shè)的誤差時間值時，將當(dāng)次加工的工件視為不合格品；不合格品數(shù)量疊加模塊，疊加記錄不合格的工件的數(shù)量。進(jìn)一步的，還包括良品率統(tǒng)計模塊，用于在完成統(tǒng)計時根據(jù)疊加記錄的不合格工件的數(shù)量以及加工工件的總量計算出機(jī)械手加工的工件的良品率。進(jìn)一步的，還包括重量標(biāo)準(zhǔn)值預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個重量標(biāo)準(zhǔn)值，該重量標(biāo)準(zhǔn)值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件的重量標(biāo)準(zhǔn)值；重量誤差值預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個重量誤差值，該重量誤差值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件時允許的重量誤差值；重量實(shí)時記錄模塊，用于在第二判斷模塊判斷得到差值的絕對值小于或等于預(yù)設(shè)的誤差時間值之后，通過設(shè)置在機(jī)械手上的重量傳感模塊實(shí)時記錄工件被加工完成之后的實(shí)時重量；第三判斷模塊，用于判斷所記錄的實(shí)時重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值是否相同；第四判斷模塊，用于在第三判斷模塊判斷得到所記錄的實(shí)時重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值不相同，判斷所記錄的實(shí)時重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值的差值的絕對值是否大于預(yù)設(shè)的重量誤差值；所述不合格確定模塊，還用于當(dāng)?shù)谒呐袛嗄K判斷得到所述差值的絕對值大于預(yù)設(shè)的重量誤差值時，將當(dāng)次加工的工件視為不合格品。進(jìn)一步的，還包括標(biāo)準(zhǔn)工件圖像輪廓預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓，該標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件的圖像輪廓；圖像輪廓誤差值預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個工件的圖像輪廓誤差值，該圖像輪廓誤差值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件時允許的圖像輪廓誤差值；圖片實(shí)時記錄模塊，用于在第四判斷模塊判斷得到所述差值的絕對值小于或者等于預(yù)設(shè)的重量誤差值之后，實(shí)時記錄工件被加工完成之后的圖片；圖像輪廓處理模塊，用于將實(shí)時記錄的工件被加工完成之后的圖片通過圖像處理技術(shù)處理得到對應(yīng)的工件的圖像輪廓；第五判斷模塊，用于判斷實(shí)時記錄的工件的圖像輪廓與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是否相同；第六判斷模塊，用于當(dāng)?shù)谖迮袛嗄K判斷得到所記錄的工件的圖像輪廓與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓不相同時，判斷它們之間的實(shí)時圖像輪廓誤差值是否大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值；所述不合格確定模塊，用于當(dāng)?shù)诹袛嗄K判斷得到所述實(shí)時圖像輪廓誤差值大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值時，將當(dāng)次加工的工件視為不合格品。本發(fā)明的基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計方法及裝置，僅需要記錄每一個工件的加工時間周期，將記錄的加工時間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期進(jìn)行判斷對比，即可得出工件是否良品，在判斷出時間周期的差值的絕對值小于等于預(yù)設(shè)的誤差時間值時，不能立馬就將當(dāng)次加工的工件歸納為良品，還需要再通過一次判斷，判斷產(chǎn)品的重量與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)重量是否相同，不相同的話則判斷它們之間的差值的絕對值是否小于或等于允許的重量誤差值時，才可將當(dāng)次加工的工件歸到良品中。若是在實(shí)時重量誤差值小于或等于預(yù)設(shè)的重量誤差值時，還拍攝實(shí)時加工的工件的圖片，將圖片通過圖像處理技術(shù)處理得到實(shí)時加工的工件的圖像輪廓，通過圖像輪廓能夠非常精確的得到工件是否為良品。綜上，本發(fā)明不需要增加多余的設(shè)備、占用工作的人力即可進(jìn)行統(tǒng)計，成本低廉、方式簡單，實(shí)現(xiàn)的效果準(zhǔn)確顯著。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本發(fā)明基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計方法第一實(shí)施例的流程圖。圖2是本發(fā)明基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計方法第二實(shí)施例的流程圖。圖3是本發(fā)明基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計方法第三實(shí)施例的流程圖。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。請參見圖1，圖1是本發(fā)明基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計方法第一實(shí)施例的流程圖。本實(shí)施例的基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計方法包括以下步驟：S101、預(yù)設(shè)一個標(biāo)準(zhǔn)時間周期，該標(biāo)準(zhǔn)時間周期是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件的時間周期；本實(shí)施例中，以注塑機(jī)機(jī)械手為例進(jìn)行說明，所述注塑機(jī)機(jī)械手包括固定于地面上的基座、固定立于基座上的機(jī)械手安裝座以及機(jī)械手本體，還包括由安裝座的頂端橫向向前延伸且供機(jī)械手前后移動的前后移動軌道以及由安裝座頂端橫向向側(cè)邊延伸、與橫向前后移動軌道整體呈L狀、且供機(jī)械手左右移動的左右移動軌道，還包括控制機(jī)械手本體上、下移動的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其驅(qū)動機(jī)械手本體將工件放入注塑機(jī)中，待注塑機(jī)完成注塑之后驅(qū)動機(jī)械手向上移動以取出工件。本步驟中的標(biāo)準(zhǔn)時間周期，可以是指注塑機(jī)機(jī)械手對一個工件從開始至結(jié)束的一個流程所需的正常時間周期。假設(shè)注塑機(jī)機(jī)械手正常加工一個機(jī)械手的時間周期約在1分鐘，那么該標(biāo)準(zhǔn)時間周期則為1分鐘。一般情況下，若注塑機(jī)械手將一個工件取出、然后放入注塑機(jī)進(jìn)行注塑、待注塑完成后機(jī)械手從注塑機(jī)上取出工件、工人從工件外表檢查工件、若沒問題后將工件放入機(jī)械手本體中，機(jī)械手抓取工件放入存入?yún)^(qū)域，這一個時間段稱為一個時間周期。若工件是合格的，那么這個時間周期一般不會有過大的波動；若工件是不合格的，即工作人員發(fā)現(xiàn)次品時，工作人員會手動控制暫停機(jī)械手，取下工件查看或者簡單檢查加工機(jī)器等等，這個過程會耽擱一些時間，檢查完之后再運(yùn)行機(jī)器，若確定是不合格產(chǎn)品，則將不合格的工件放入另外一個存儲區(qū)。S102、預(yù)設(shè)一個誤差時間值，該誤差時間值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件時允許誤差的時間值；所述誤差時間值是指正常加工一個工件時，被允許的時間差，例如在一分鐘的標(biāo)準(zhǔn)時間周期中，可以允許5秒的誤差時間，也就是說當(dāng)一個工件被加工的時間周期為55秒或者65秒時，被認(rèn)為是正常的時間范圍。S103、實(shí)時記錄每一個工件被機(jī)械手加工時的實(shí)時時間周期；S104、判斷所記錄的實(shí)時時間周期是否與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期相同；若判斷得到所記錄的實(shí)時時間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期不相同，則進(jìn)入S105步驟，若判斷得到所記錄的實(shí)時時間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期相同，則將此次加工的工件視為良品；S105、判斷所記錄的實(shí)時時間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期的差值的絕對值是否大于預(yù)設(shè)的誤差時間值；若判斷得到所述差值的絕對值大于預(yù)設(shè)的誤差時間值，則進(jìn)入S106步驟；S106、當(dāng)次加工的工件視為不合格品；S107、疊加記錄不合格的工件的數(shù)量。S108、在完成統(tǒng)計時根據(jù)疊加記錄的不合格工件的數(shù)量以及加工工件的總量計算出機(jī)械手加工的工件的良品率。本步驟中，可以通過每隔一預(yù)定時間段來統(tǒng)計工件的良品率，也可以根據(jù)原材料的批次來統(tǒng)計工件的良品率。比如一批次原材料所加工的所有工件數(shù)量，包括合格的工件和不合格工件的總數(shù)，再根據(jù)不合格工件和該批次的總工件數(shù)來計算該批次工件的良品率。本發(fā)明實(shí)施方式，通過在注塑機(jī)機(jī)械手正常加工一個工件時，統(tǒng)計出正常加工一個工件的標(biāo)準(zhǔn)時間周期，將該標(biāo)準(zhǔn)時間周期預(yù)設(shè)至機(jī)械手的內(nèi)部處理模塊中，再將允許的誤差時間值預(yù)設(shè)在機(jī)械手的內(nèi)部處理模塊中；通過上述流程結(jié)判斷加工每一個工件的實(shí)時時間周期，若在所允許的范圍，則視為是合格的工件。本實(shí)施方式與現(xiàn)有的統(tǒng)計方法相比，不用再專門增設(shè)人員進(jìn)行專項(xiàng)統(tǒng)計工作，人工統(tǒng)計容易出錯、漏統(tǒng)計或者多統(tǒng)計，統(tǒng)計需要專門的記錄薄，記錄薄容易丟失導(dǎo)致統(tǒng)計數(shù)據(jù)容易丟失。而本實(shí)施方式的統(tǒng)計方法，在機(jī)械手工作的過程中實(shí)時進(jìn)行統(tǒng)計，機(jī)械手的顯示屏幕可直接顯示不合格品量，總的數(shù)量，當(dāng)批數(shù)量，總的良品率，當(dāng)批次良品率，某一時間段的良品率等等，數(shù)據(jù)信息多樣化，提供了更全面的統(tǒng)計數(shù)據(jù)，供工作人員參考了解。綜上，本實(shí)施方式的基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計方法，僅需要記錄每一個工件的加工時間周期，將記錄的加工時間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期進(jìn)行判斷對比，即可得出工件是否良品，不需要增加多余的設(shè)備、占用工作的人力即可進(jìn)行統(tǒng)計，成本低廉、方式簡單，實(shí)現(xiàn)的效果準(zhǔn)確顯著。請參見圖2，圖2是本發(fā)明基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計方法第二實(shí)施例的流程圖。本實(shí)施例的基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計方法包括以下步驟：S201、預(yù)設(shè)一個標(biāo)準(zhǔn)時間周期，該標(biāo)準(zhǔn)時間周期是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件的時間周期；S202、預(yù)設(shè)一個誤差時間值，該誤差時間值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件時允許誤差的時間值；S203、預(yù)設(shè)一個重量標(biāo)準(zhǔn)值，該重量標(biāo)準(zhǔn)值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件的重量標(biāo)準(zhǔn)值；S204、預(yù)設(shè)一個重量誤差值，該重量誤差值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件時允許的重量誤差值；S205、實(shí)時記錄每一個工件被機(jī)械手加工時的實(shí)時時間周期；S206、判斷所記錄的實(shí)時時間周期是否與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期相同；若判斷得到所記錄的實(shí)時時間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期不相同，則進(jìn)入S207步驟，若判斷得到所記錄的實(shí)時時間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期相同，則將此次加工的工件視為良品；S207、判斷所記錄的實(shí)時時間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期的差值的絕對值是否大于預(yù)設(shè)的誤差時間值；若判斷得到所述差值的絕對值小于或等于預(yù)設(shè)的誤差時間值，則進(jìn)入S208步驟，若判斷得到所述差值的絕對值大于預(yù)設(shè)的誤差時間值，則轉(zhuǎn)入S211步驟；S208、通過設(shè)置在機(jī)械手上的重量傳感模塊實(shí)時記錄工件被加工完成之后的實(shí)時重量；S209、判斷所記錄的實(shí)時重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值是否相同；若判斷得到所記錄的實(shí)時重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值不相同，則進(jìn)入S210步驟，若判斷得到所記錄的實(shí)時重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值相同，則將此次加工的工件視為良品；S210、判斷所記錄的實(shí)時重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值的差值的絕對值是否大于預(yù)設(shè)的重量誤差值；若判斷得到所述差值的絕對值大于預(yù)設(shè)的重量誤差值時，則進(jìn)入S211；若判斷得到所述差值的絕對值小于或等于預(yù)設(shè)的重量誤差值時，可認(rèn)為當(dāng)次加工的工件為良品。S211、將當(dāng)次加工的工件視為不合格品；S212、疊加記錄不合格的工件的數(shù)量；本實(shí)施例中，還可選擇性的包括：S213、在完成統(tǒng)計時根據(jù)疊加記錄的不合格工件的數(shù)量以及加工工件的總量計算出機(jī)械手加工的工件的良品率。所述S201至S204步驟的順序可以進(jìn)行對換，可以先預(yù)設(shè)重量標(biāo)準(zhǔn)值，再預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)時間周期。本發(fā)明實(shí)施方例，在第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上增加了一個工件重量判定。因?yàn)樵跁r間周期的統(tǒng)計方法中，一個加工件被加工完之后，工人難免有漏檢查到的工件，在這種情況下，加工一個工件的實(shí)時時間周期很可能是與正常的標(biāo)準(zhǔn)時間周期相近，或者它們的差值的絕對值在允許的誤差范圍內(nèi)，那么這個工件很可能被工人遺漏檢查或者未檢查出是不合格品，在這種情況下，本實(shí)施方式增加了一個根據(jù)產(chǎn)品重量的檢測方式，即在判斷出時間周期的差值的絕對值小于等于預(yù)設(shè)的誤差時間值時，不能立馬就將當(dāng)次加工的工件歸納為良品，還需要再通過一次判斷，判斷產(chǎn)品的重量與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)重量是否相同，不相同的話則判斷它們之間的差值的絕對值是否小于或等于允許的重量誤差值時，才可將當(dāng)次加工的工件歸到良品中。因此，本方案與第一實(shí)施例的方案相比，它的統(tǒng)計精確度更高，不需要增加多余的設(shè)備、占用工作的人力即可進(jìn)行統(tǒng)計，成本低廉、方式簡單，實(shí)現(xiàn)的效果更準(zhǔn)確顯著。請參見圖3，圖3是本發(fā)明基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計方法第三實(shí)施例的流程圖。本實(shí)施例的基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計方法包括以下步驟：S301、預(yù)設(shè)一個標(biāo)準(zhǔn)時間周期，該標(biāo)準(zhǔn)時間周期是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件的時間周期；S302、預(yù)設(shè)一個誤差時間值，該誤差時間值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件時允許誤差的時間值；S303、預(yù)設(shè)一個重量標(biāo)準(zhǔn)值，該重量標(biāo)準(zhǔn)值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件的重量標(biāo)準(zhǔn)值；S304、預(yù)設(shè)一個重量誤差值，該重量誤差值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件時允許的重量誤差值；S305、預(yù)設(shè)一個標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓，該標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件的圖像輪廓；S306、預(yù)設(shè)一個工件的圖像輪廓誤差值，該圖像輪廓誤差值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件時允許的圖像輪廓誤差值；S307、實(shí)時記錄每一個工件被機(jī)械手加工時的實(shí)時時間周期；S308、判斷所記錄的實(shí)時時間周期是否與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期相同；若判斷得到所記錄的實(shí)時時間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期不相同，則進(jìn)入S309步驟，若判斷得到所記錄的實(shí)時時間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期相同，則將當(dāng)次加工的工件視為良品；S309、判斷所記錄的實(shí)時時間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期的差值的絕對值是否大于預(yù)設(shè)的誤差時間值；若判斷得到所述差值的絕對值小于或等于預(yù)設(shè)的誤差時間值，則進(jìn)入S310步驟；若判斷得到所述差值的絕對值大于預(yù)設(shè)的誤差時間值，則轉(zhuǎn)入S317步驟，S310、通過設(shè)置在機(jī)械手上的重量傳感模塊實(shí)時記錄工件被加工完成之后的實(shí)時重量；S311、判斷所記錄的實(shí)時重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值是否相同；若判斷得到所記錄的實(shí)時重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值不相同，則進(jìn)入S312步驟，若判斷得到所記錄的實(shí)時重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值相同時，則將當(dāng)次加工的工件視為良品；S312、判斷所記錄的實(shí)時重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值的差值的絕對值是否大于預(yù)設(shè)的重量誤差值；若判斷得到所述差值的絕對值小于或等于預(yù)設(shè)的重量誤差值時，則進(jìn)入S313步驟，若判斷得到所述差值的絕對值大于預(yù)設(shè)的重量誤差值時，則轉(zhuǎn)入S317步驟；S313、實(shí)時記錄工件被加工完成之后的圖片；S314、將實(shí)時記錄的工件被加工完成之后的圖片通過圖像處理技術(shù)處理得到對應(yīng)的工件的圖像輪廓；S315、判斷實(shí)時記錄的工件的圖像輪廓與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是否相同；若判斷得到所記錄的工件的圖像輪廓與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓不相同，則進(jìn)入S316步驟，若判斷得到所記錄的實(shí)時實(shí)時圖片與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)圖片相同，則將當(dāng)次加工的工件視為良品；S316、判斷它們之間的實(shí)時圖像輪廓誤差值是否大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值；若判斷得到所述實(shí)時圖像輪廓誤差值大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值，則進(jìn)入S317步驟；S317、將當(dāng)次加工的工件視為不合格品；S318、疊加記錄不合格的工件的數(shù)量。本實(shí)施例中，還可選擇性的包括：S319、在完成統(tǒng)計時根據(jù)疊加記錄的不合格工件的數(shù)量以及加工工件的總量計算出機(jī)械手加工的工件的良品率。本發(fā)明實(shí)施例，在第二個實(shí)施例的基礎(chǔ)上增加了一個工件圖像輪廓判定。因此即使是在重量判定的統(tǒng)計方法中，一個加工件很有可能重量屬于允許的誤差范圍內(nèi)，但是有可能是此消彼漲的情況，例如該工件的某一個位置增設(shè)了不該設(shè)置的部件，導(dǎo)致實(shí)時重量與重量標(biāo)準(zhǔn)值比，增加了重量，但是有可能在該工件的另外一個位置又減少了應(yīng)該存在的部件，導(dǎo)致實(shí)時重量與重量標(biāo)準(zhǔn)值比，減少了重量。那么，增加和重量和減少的重量相抵后很可能導(dǎo)致實(shí)時加工的工件與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值相比，誤差在允許的范圍，在這種情況下，在第二實(shí)施例中則認(rèn)為工件是良品。因此，本實(shí)施例為了避免這種情況下，在重量判斷檢測的步驟之后，還增加了一個產(chǎn)品輪廓的判定，若是在實(shí)時重量誤差值小于或等于預(yù)設(shè)的重量誤差值時，還拍攝實(shí)時加工的工件的圖片，將圖片通過圖像處理技術(shù)處理得到實(shí)時加工的工件的圖像輪廓，通過圖像輪廓能夠非常精確的得到工件是否為良品。綜上，本方案與第二實(shí)施例相比，它的統(tǒng)計精確度更高，不需要增加多余的設(shè)備、占用工作的人力，在加工工件的同時即可進(jìn)行統(tǒng)計，成本低廉、方式簡單，實(shí)現(xiàn)的效果更準(zhǔn)確顯著。本發(fā)明還公開了一種基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計裝置。所述基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計裝置第一實(shí)施例的方案包括：標(biāo)準(zhǔn)時間周期預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個標(biāo)準(zhǔn)時間周期，該標(biāo)準(zhǔn)時間周期是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件的時間周期；誤差時間值預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個誤差時間值，該誤差時間值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件時允許誤差的時間值；實(shí)時時間周期記錄模塊，用戶實(shí)時記錄每一個工件被機(jī)械手加工時的實(shí)時時間周期；第一判斷模塊，用于判斷所記錄的實(shí)時時間周期是否與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期相同；第二判斷模塊，用于在第一判斷模塊判斷得到所記錄的實(shí)時時間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期不相同時，判斷所記錄的實(shí)時時間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期的差值的絕對值是否大于預(yù)設(shè)的誤差時間值；不合格品確定模塊，用于在第二判斷模塊判斷得到所述差值的絕對值大于預(yù)設(shè)的誤差時間值時，將當(dāng)次加工的工件視為不合格品；不合格品數(shù)量疊加模塊，疊加記錄不合格的工件的數(shù)量。良品率統(tǒng)計模塊，用于在完成統(tǒng)計時根據(jù)疊加記錄的不合格工件的數(shù)量以及加工工件的總量計算出機(jī)械手加工的工件的良品率。本發(fā)明實(shí)施方式，通過在注塑機(jī)機(jī)械手正常加工一個工件時，統(tǒng)計出正常加工一個工件的標(biāo)準(zhǔn)時間周期，將該標(biāo)準(zhǔn)時間周期預(yù)設(shè)至機(jī)械手的內(nèi)部處理模塊中，再將允許的誤差時間值預(yù)設(shè)在機(jī)械手的內(nèi)部處理模塊中；通過上述流程結(jié)判斷加工每一個工件的實(shí)時時間周期，若在所允許的范圍，則視為是合格的工件。本實(shí)施方式與現(xiàn)有的統(tǒng)計方法相比，不用再專門增設(shè)人員進(jìn)行專項(xiàng)統(tǒng)計工作，人工統(tǒng)計容易出錯、漏統(tǒng)計或者多統(tǒng)計，統(tǒng)計需要專門的記錄薄，記錄薄容易丟失導(dǎo)致統(tǒng)計數(shù)據(jù)容易丟失。而本實(shí)施方式的統(tǒng)計方法，在機(jī)械手工作的過程中實(shí)時進(jìn)行統(tǒng)計，機(jī)械手的顯示屏幕可直接顯示不合格品量，總的數(shù)量，當(dāng)批數(shù)量，總的良品率，當(dāng)批次良品率，某一時間段的良品率等等，數(shù)據(jù)信息多樣化，提供了更全面的統(tǒng)計數(shù)據(jù)，供工作人員參考了解。綜上，本實(shí)施方式的基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計方法，僅需要記錄每一個工件的加工時間周期，將記錄的加工時間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時間周期進(jìn)行判斷對比，即可得出工件是否良品，不需要增加多余的設(shè)備、占用工作的人力即可進(jìn)行統(tǒng)計，成本低廉、方式簡單，實(shí)現(xiàn)的效果準(zhǔn)確顯著。所述基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計裝置第二實(shí)施例的方案除了包括第一實(shí)施例的所有模塊外，還包括：重量標(biāo)準(zhǔn)值預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個重量標(biāo)準(zhǔn)值，該重量標(biāo)準(zhǔn)值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件的重量標(biāo)準(zhǔn)值；重量誤差值預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個重量誤差值，該重量誤差值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件時允許的重量誤差值；重量實(shí)時記錄模塊，用于在第二判斷模塊判斷得到差值的絕對值小于或等于預(yù)設(shè)的誤差時間值之后，通過設(shè)置在機(jī)械手上的重量傳感模塊實(shí)時記錄工件被加工完成之后的實(shí)時重量；第三判斷模塊，用于判斷所記錄的實(shí)時重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值是否相同；第四判斷模塊，用于在第三判斷模塊判斷得到所記錄的實(shí)時重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值不相同，判斷所記錄的實(shí)時重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值的差值的絕對值是否大于預(yù)設(shè)的重量誤差值；所述不合格確定模塊，還用于當(dāng)?shù)谒呐袛嗄K判斷得到所述差值的絕對值大于預(yù)設(shè)的重量誤差值時，將當(dāng)次加工的工件視為不合格品?？梢岳斫獾?，在其他的實(shí)施例中，所述圖像輪廓檢測方式和重量檢測方式還可以進(jìn)行先后替換，即在時間周期檢測方式之后，先進(jìn)行圖像輪廓檢測方式，然后再進(jìn)行重量檢測方式，此處便不再進(jìn)行一一贅述。本發(fā)明實(shí)施方例，在第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上增加了一個工件重量判定。因?yàn)樵跁r間周期的統(tǒng)計方法中，一個加工件被加工完之后，工人難免有漏檢查到的工件，在這種情況下，加工一個工件的實(shí)時時間周期很可能是與正常的標(biāo)準(zhǔn)時間周期相近，或者它們的差值的絕對值在允許的誤差范圍內(nèi)，那么這個工件很可能被工人遺漏檢查或者未檢查出是不合格品，在這種情況下，本實(shí)施方式增加了一個根據(jù)產(chǎn)品重量的檢測方式，即在判斷出時間周期的差值的絕對值小于等于預(yù)設(shè)的誤差時間值時，不能立馬就將當(dāng)次加工的工件歸納為良品，還需要再通過一次判斷，判斷產(chǎn)品的重量與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)重量是否相同，不相同的話則判斷它們之間的差值的絕對值是否小于或等于允許的重量誤差值時，才可將當(dāng)次加工的工件歸到良品中。因此，本方案與第一實(shí)施例的方案相比，它的統(tǒng)計精確度更高，不需要增加多余的設(shè)備、占用工作的人力即可進(jìn)行統(tǒng)計，成本低廉、方式簡單，實(shí)現(xiàn)的效果更準(zhǔn)確顯著。所述基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計裝置第三實(shí)施例的方案除了包括第二實(shí)施例的所有模塊外，還包括：標(biāo)準(zhǔn)工件圖像輪廓預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓，該標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件的圖像輪廓；圖像輪廓誤差值預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個工件的圖像輪廓誤差值，該圖像輪廓誤差值是指一個工業(yè)機(jī)械手正常加工一個工件時允許的圖像輪廓誤差值；圖片實(shí)時記錄模塊，用于在第四判斷模塊判斷得到所述差值的絕對值小于或者等于預(yù)設(shè)的重量誤差值之后，實(shí)時記錄工件被加工完成之后的圖片；圖像輪廓處理模塊，用于將實(shí)時記錄的工件被加工完成之后的圖片通過圖像處理技術(shù)處理得到對應(yīng)的工件的圖像輪廓；第五判斷模塊，用于判斷實(shí)時記錄的工件的圖像輪廓與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是否相同；第六判斷模塊，用于當(dāng)?shù)谖迮袛嗄K判斷得到所記錄的工件的圖像輪廓與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓不相同時，判斷它們之間的實(shí)時圖像輪廓誤差值是否大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值；所述不合格確定模塊，用于當(dāng)?shù)诹袛嗄K判斷得到所述實(shí)時圖像輪廓誤差值大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值時，將當(dāng)次加工的工件視為不合格品。本發(fā)明實(shí)施例，在第二個實(shí)施例的基礎(chǔ)上增加了一個工件圖像輪廓判定。因此即使是在重量判定的統(tǒng)計方法中，一個加工件很有可能重量屬于允許的誤差范圍內(nèi)，但是有可能是此消彼漲的情況，例如該工件的某一個位置增設(shè)了不該設(shè)置的部件，導(dǎo)致實(shí)時重量與重量標(biāo)準(zhǔn)值比，增加了重量，但是有可能在該工件的另外一個位置又減少了應(yīng)該存在的部件，導(dǎo)致實(shí)時重量與重量標(biāo)準(zhǔn)值比，減少了重量。那么，增加和重量和減少的重量相抵后很可能導(dǎo)致實(shí)時加工的工件與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值相比，誤差在允許的范圍，在這種情況下，在第二實(shí)施例中則認(rèn)為工件是良品。因此，本實(shí)施例為了避免這種情況下，在重量判斷檢測的步驟之后，還增加了一個產(chǎn)品輪廓的判定，若是在實(shí)時重量誤差值小于或等于預(yù)設(shè)的重量誤差值時，還拍攝實(shí)時加工的工件的圖片，將圖片通過圖像處理技術(shù)處理得到實(shí)時加工的工件的圖像輪廓，通過圖像輪廓能夠非常精確的得到工件是否為良品。綜上，本方案與第二實(shí)施例相比，它的統(tǒng)計精確度更高，不需要增加多余的設(shè)備、占用工作的人力，在加工工件的同時即可進(jìn)行統(tǒng)計，成本低廉、方式簡單，實(shí)現(xiàn)的效果更準(zhǔn)確顯著。以上僅為本發(fā)明的實(shí)施方式，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。